UNIVERSIDAD NACIONAL DE HUANCAVELICA

UNIVERSIDAD NACIONAL DE
HUANCAVELICA
FACULTAD DE INGENIERÍA
ELECTRÓNICA-SISTEMAS

RESUMEN DISEÑO DE REGULADOR

PI, PD, PID

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA

ELECTRÓNICA

ASIGNATURA : CONTROL I I
DOCENTE : Mg. Ing. ALMIDON
ELESCANO, Angel
CICLO : VII
ENTEGRANTE : BENITO ESTEBAN,
Roger Alberto
SEMESTRE : 2020-I

PAMPAS-TAYACAJA
2020

ROGER ALBERTO BENITO ESTEBAN.EPIE

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DISEÑO DEL REGULADOR PI EN EL PLANO

el regulador PI como compensador de retraso de fase se emplea cuando desea
mejorar el comportamiento del sistema digital en régimen estático y se
considera aceptable su respuesta transitoria. El diseño del regulador se realiza
atendiendo a las especificaciones: margen de fase, errores estáticos y banda
pasante que debe cumplir el sistema compensado.
 Elimina el error estático, al introducir un polo en z=1
 Disminuye la frecuencia de cruce v debido a la atenuación que produce
en alta frecuencia v>1/tr y en consecuencia disminuye el ancho de
banda.
 Aumenta el margen de fase y la ganancia en la resonancia
 La respuesta transitoria se hace más lenta

Se traza el diagrama de bode de la función de transferencia G ( w ) =B 0 G p ( w )y se

determina la frecuencia de cruce vc 0 se resuelve
Se adopta como frecuencia de cruce del sistema compensado un valor
V cc <V c

Como el sistema de control digital compensando tiene que cumplir la

especificación de margen de fase, a la frecuencia de cruce Vcc resulta que
Gr ( jv cc ) G ( jv cc) =1←180+mf

Ahora bien, como

arg Gr ( jv cc ) +arg Gr ( jv cc )=−180+ mf

Resulta que
arg Gr ( jv cc )=−180+ mf −argG ( jv cc ) =θr

Teniendo en cuenta que

ki
K p− j =M Gr ( jv )=M Gr ( jv ) cos θr + jseno θr ¿
vcc cc cc

Igualando partes reales e imaginarias, resulta que

cosθr
K p =M Gr ( jv ) cosθr=
cc
M Gr ( jv )
cc

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vcc senθr
−K i=vcc M Gr ( jv ) senθr=
cc
M Gr ( jv )
cc

DISEÑO DEL REGULADOR PD EN EL PLANO

El regulador PD como compensador de adelanto de fase se emplea cuando se
desea mejorar la repuesta para mejorar la respuesta permanente su diseño se
realiza en los diagramas de Bode y de Nichols, atendiendo a las
especificaciones de los efectos que produce el regulador PD sobre el sistema a
compensar son:
 Aumenta los márgenes de ganancia y fase
 Aumenta la frecuencia de cruce, debido a la amplificación que introduce
en alta frecuencia.
 La respuesta transitoria se hace más rápida
DISEÑO DEL REGULADOR PID EN EL PLANO
En bajada frecuencia se comporta como un regulador PI y en alta frecuencia
como un regulador PD al introducir un polo en Z=1, el regulador PID elimina el
error estático del sistema a compensar
Si consideramos un sistema de control digital, compensado mediante un
regulador PID, de función de transferencia
T
1+
w
[
Gr ( w )= K p + K i
T ( z+ 1 )
2 ( z−1 )
+ Kd
2 ( z−1 )
T ( z +1 ) ]
=
1
T
1− w
2
Ki
=K p + + Kdw
w

En forma compleja, resulta

(
Gr ( w )=K p + j K d vc −
Ki
vc )
=√ K 2p ¿ ¿

DISEÑO DEL REGULADOR PI EN EL LUGAR DE LAS RAICES

Si las especificaciones impuestas vienen dadas por los valores del intervalo de
subida, de pico de establecimiento, del coeficiente de estabilidad y de las
frecuencias propias que cumplan los criterios del módulo y del argumento de la
función de transferencia del sistema compensando.
Al ser la función de transferencia del regulador PI
2 kp−ki
z−
T ( z +1 ) 2 kp+ kit
Gr ( z )=kp +ki =(2 kp+kit )
2 ( z−1 ) 2(z −1)
Introduce un polo en pr= 1y un cero real en
2 kp−ki
z r=
2 kp+kit

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DISEÑO DEL REGULADOR PD EN LUGAR DE LAS RAICES

El diseño del regulador PD, de función de transferencia
kd
z−
G r ( z )=kp +kd
z−1
Tz (
= kp +
kd
T ) kpT +kd
z

Que introduce un polo en Pr=0 y un cero real en el punto de abscisa

kd
z r=
kpT + kd
El valor de kp y kd, se obtiene aplicando el criterio del módulo y argumento de
la función de transferencia
Gc ( z ) =Gr ( z ) G(z)

Si M es el punto de especificaciones, la posición del cero del regulador PD se

calcula a partir del criterio del argumento
m n

∑ θj−∑ θ i+θ 0−θp= ( 2r +1 ) 180

j=1 j=1

Conocida la posición del cero, por el segmento zr0, resulta que

kd
=zr 0
kpT + kd

La otra ecuación que permite determinar los parámetros kp y ki

[ ]
kd
z−
(
G c ( z ) =G c ( z ) B 0 Gp ( z )= kp +
kd
T ) kpT +kd KN ( z )
z
.
D ( z)
Al ser
d1 . d 2 . d 3 . d p
Kc=
d0 . dz1 . dz 2
Resulta que

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( kp+ kdT ) k=kc

DISEÑO DEL REGULADOR PID EN EL LUGAR DE LAS RAICES
El regulador PID se puede diseñar en dos etapas.
En la primera etapa se ajusta el cero de la acción diferencial haciendo que el
lugar de las raíces del sistema compensado, por la acción PD pase por el punto
de especificaciones.
En la segunda etapa, es decir, si el sistema parcialmente compensado no
cumple las especificaciones estáticas, error estático, margen de fase, etc., se
introduce una acción PI de tal forma que el cero y el polo del regulador PI no
afecte al lugar de las raíces del sistema compensado mediante la acción PD
para ello el cero la función de transferencia del regulador

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