OPTIMIZACIÓN 2

PROFESOR: Cristhian Montoya

EXAMEN 3 & SEMINARIO 3

En este examen–seminario de carácter individual se resolverá numéricamente dos problemas de control óptimo a tiempo
mı́nimo. El estudiante debe seleccionar uno y sólo uno de los dos y resolverlo.

1 Parte A. Control de un carro–cohete en tiempo mı́nimo

Un carro–cohete se encuentra en reposo en el punto x0 = 1. La idea de esta parte es llevarlo en tiempo mı́nimo al origen
(xf = 0) con velocidad final nula. Lo anterior se debe lograr solo controlando su aceleración, la que puede tomar valores en
[−1, 1].

1. Modele el problema de tiempo mı́nimo descrito considerando como estado el vector (x, y), donde x es la posición del
carro e y su velocidad.
La idea ahora es resolver el problema de control a tiempo mı́nimo directamente, reduciéndolo tras discretización a un
problema de optimización no lineal de dimensión finita.

2. Discretice (de forma equidistribuı́da) en N puntos la dinámica del problema en el intervalo de tiempo [0, tf ] (note que
tf no es conocido, de hecho se desea minimizarlo) mediante la fórmula de discretización de Euler. Notando que las
variables en el problema discretizado son tf , {u(i)}N i=1 (donde u(i) denota el valor del control en el i-ésimo punto de la
discretización de [0, tf ] ), escriba el problema de optimización no lineal de dimensión finita asociado.
3. Resuelva el problema discretizado con N = 20. Grafique la trayectoria (discretizada) óptima y el control (discretizado)
óptimo en [0, tf ]. Comente la solución obtenida.

2 Parte B. Despegue de un cohete en tiempo mı́nimo

Un cohete de masa M (constante) se encuentra en reposo ((ẋ, ẏ) = (0, 0)) en el origen ((x, y) = (0, 0)) en el tiempo inicial
t0 = 0. Tras su despegue, este está sujeto a las fuerzas de gravedad y a la generada por sus propulsores (F~ = m~γ ). Suponga
que el módulo γ del vector ~γ es constante, pero que se tiene control sobre el ángulo β(t) entre el eje horizontal y ~γ , tal como
se muestra en la siguiente figura:
 El objetivo


de esta parte es llevar el cohete en tiempo mı́nimo (tf ) a la altura h = 1000(m),


con velocidad vertical final nula
Vy = 0 ms−1
y velocidad horizontal final de crucero Vx = 222 ms−1 = 800 Kmh−1 . Asuma que g = 9, 8 ms−2 y

γ = 10 ms−2 .

1. Considere el vector de estado del sistema (x, y, vx , vy ). Qué dinámica sigue este vector? Formule matemáticamente
el problema de control óptimo descrito antes. Finalmente, introduciendo los controles auxiliares u1 (t) = cos(β(t)) y
u2 (t) = sen(β(t)) reformule el problema de control ø’ptimo. Qué ventaja tiene esta reformulación?
2. Encuentre el Hamiltoniano del sistema H ((x, y, vx , vy ) , (u1 , u2 ) , (p1 , p2 , p3 , p4 )) y escriba las condiciones necesarias del
Principio del Máximo de Pontryagin. Con lo anterior muestre que:
p1 (t) = 0
p2 (t) = c2
p3 (t) = c3
p4 (t) = −c2 t + c4
c2
donde los ci son constantes. Notando que c3 6= 0 y definiendo k1 := |c3 | , k2 := − |cc43 | , muestre que

u1 (t) = q
2
1 + (k1 t + k2 )
k1 t + k2
u2 (t) = q
2
1 + (k1 t + k2 )

donde  = − signo (c3 ).

3. Introduciendo los controles determinados en la parte anterior en las ecuaciones de estado, obtenga que:
γ
vx (t) = [arcsenh (k1 t + k2 ) − arcsenh (k2 )]
k1
q 
γ
q
2
vy (t) = 1 + (k1 t + k2 ) − 1 + k22 − gt
k1
 
γ γ
q
2
p
x(t) = 2 (k1 t + k2 ) arcsenh (k1 t + k2 ) − 1 + (k1 t + k2 ) − k2 arcsenh (k2 ) + 1 + k2 − arcsenh (k2 ) t
k1 k1
   q 
γ 1 γ
q q
2
y(t) = 2 (k1 t + k2 ) 1 + (k1 t + k2 ) + arcsenh (k1 t + k2 ) − k2 1 + k22 − arcsenh (k2 ) − gt2 − 1 + k22 t
2k1 2 k1
Deduzca que necesariamente  = 1
4. Note que las constantes k1 , k2 y tf están determinadas por las 3 ecuaciones no lineales y (tf ) = h, vx (tf ) = Vx , vy (tf ) = 0.
Encuentre los valores de estas constantes.  
Se sugiere considerar como condición inicial para el método kˆ1 , kˆ2 , tˆf = −2 ∗ 10−3 , 5, 400 .

5. Ocupando los valores de las constantes recién encontrados, grafiqué las variables de estado en el intervalo [0, tf ].
Grafiqué además el ángulo óptimo β(t) en dicho intervalo. Comente los resultados.