Usando como base la temática de la unidad dos (2) del curso, la cual encontrará en el

entorno de aprendizaje y con el uso de Matlab dar solución a los siguiente:

A partir del modelo analítico (ecuación matemática) calculado a partir de la curva de
reacción en la fase 2. El estudiante debe analizar los siguientes tres (3) diseños de
controladores, verificar su aplicabilidad al sistema de calefacción y simular en
Matlab.
1. Diseño e implementación de filtros digitales.
2. Diseño basado en el método de lugar geométrico de las raíces.
3. Diseño e implementación de Controladores PID Discretos

 Desarrollo de la actividad

1. Diseño e implementación de filtros digitales.

 Función de transferencia en el dominio del Tiempo del anterior trabajo desarrollado:

s
− sτ −8.11
ke 80.7 e
G ( s )= =
Ys+1 10.01 s +1

s
−8.11
80.7 e
G ( s )=
10.01 s +1

 La función de transferencia en el tiempo continuo la transformamos en la función

de Z
Código y simulación en Matlab:
 Grafica Matlab

 COMMAND WINDOW
  Figure

 La función de transferencia en el tiempo continuo la transformamos en la función

de Ζ−1.
Tenemos la Transformada de Z y la organizamos para la fórmula de Ζ−1dividir en Z:
−82
z ∗0.7223 z +0.07986
G ( Z )=
z −0.9901

−82
z
z
G ( z) =
z 0.9901
−
z z
 −81
z
G ( z) =
1−0.9901 Z−1

Numerador =¿
000000000000000000000000
00000000000000
00000000
0000
1¿
Denominador=[ 1−0.9901 ]

2. Diseño basado en el método de lugar geométrico de las raíces.

 Grafica
 COMMAND WINDOW
 Grafica lugar de raíces
 Grafica de polos y ceros

 Grafica de escalón unitario

3. Diseño e implementación de Controladores PID Discretos
 Fórmula para hallar los valores del controlador PID

832 ℃

T2= 18s

T1=9s
T0 = 7s
 t1 y t2:

Datos: y ( 18 )=832 °
y ( 9 )=25 °
t 0=7

t 1=9

t 2=18
Hallamos los tiempos de la gráfica para hallar la función de transferencia y los controladores
del PDI.

T =1.5(t 2−t 1)

T =1.5 ( 18−9 )=13.5

T =13.5
L=t 2−τ

L=18−13.5=4.5
L=4.5
 La función de transferencia es:
s
−8.11
80.7 e
G ( s )=
10.01 s +1

 Valores Controlador:
T i=Tiempo Integral

T d=Tiempo Derivado

K p =Constante Proporcional

 Formula:
Δ y 1− Δ y
k=
Δu 1− Δu

832−25
k=
7−0
 807
k=
7

k =115.2
 Contante Proporcional:

1.2∗T
k p=
L
1.2∗13.5
k p=
4.5
k p=3.6

 Tiempo Integral:
T i=2∗L=2∗4.5

T i=9

 Tiempo Derivado:
T d=0.5∗L=0.5∗4.5

T d=2.25

 Con los datos encontrados usamos y reemplazamos en la formula PDI:

G p ( s )=K p (1+
[ ]1
Tis
+[ T d s ] )

 Reemplazamos:

G p ( s )=( K p +
[ ]Kp
Ti s
+ [ K p T d s] )

G p ( s )=(3.6+
[ ]
3.6
9s
+ [ 3.6(2.25)s ] )

G p ( s )=(3.6+ [ 0.4 s ] + [ 8.1 s ] )

 CÓDIGO EN MATLAB
 COMMAND WINDOW

GRAFICAS DE MATLAB:
SIMULACIÓN EN EL ENTORNO DE SIMULINK:
GRAFICA SIMULINK