F.N.I.

ELT ETN

Problemas resueltos N◦ 1

ELT2692 Sistemas de Control II

Tema N◦ 1: Respuesta en frecuencia
Fecha: 18 de mayo de 2020
Docente: MSc.Ing. Ramiro Franz Aliendre García

Problema 1. Considerando el sistema cuya función de transferencia en lazo abierto es:

K (T2 s + 1)
G(s) =
T1 s + 1
obtener la salida en estado estable del sistema cuando la entrada es: r(t) = R sin wt.

Solución problema 1. El diagrama de bloques del sistema se muestra en la gura 1.

Figura 1: Diagrama de bloques, problema 1.

La respuesta en frecuencia del sistema es:

K (T2 jw + 1)
G(jw) =
T1 jw + 1
que en términos de magnitud y fase es:
p
K T22 w2 + 1
|G(jw)| = p 2
T1 w2 + 1

G(jw) = tan−1 (T2 w) − tan−1 (T1 w)

por tanto, la respuesta en estado estable ante entrada senoidal del sistema es:
p
K T22 w2 + 1
sin wt + tan−1 (T2 w) − tan−1 (T1 w)


y(t) = R p 2
2
T1 w + 1

Problema 2. Considerando el sistema con realimentación unitaria, cuya función de transferencia de lazo
abierto es:
1
G(s) =
s+1
obtener la salida en estado estacionario del sistema cuando está sujeto a la entrada: r(t) = sin t + π6 −


π


2 cos 2t − 4

Solución problema 2. El sistema de lazo cerrado se muestra en la gura 2:

Figura 2: Función de transferencia de lazo cerrado, problema 2.

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cuya función de transferencia de lazo cerrado Glc vale:

Y (s) G(s) 1 0,5
Glc = = = =
R(s) 1 + G(s) s+2 0,5s + 1

La señal de entrada r(t) = sin t + π6
− 2 cos 2t − π4 puede ser expresada como r(t) = r1 (t) − 2r2 (t) con

r1 (t) = sin t + 6 y r2 (t) = cos 2t − π4 . Por tanto, recordando el concepto de la respuesta en frecuencia, se
π

puede calcular la respuesta en estado estacionario a través de:

0,5
Glc =
0,5jω + 1
de donde se deduce:
0,5
|Glc (jω)| = p Glc (jω) = − tan−1 (0,5ω)
0,25ω 2 + 1
luego, la respuesta del sistema con entrada r1 (t) = sin t + π6 , en la cual ω = 1, denotada por y1 (t), se verá

afectada por:
0,5 1
|Glc (j1)| = p =√ Glc (j1) = tan−1 (0,5 ∗ 1) = −0,464
0,25 ∗ 12 +1 5
luego:
1  π 
y1 (t) = √ ∗ sin t + − 0,464 = 0,447 sin(t + 0,060)
5 6
También, con entrada r2 (t) = cos 2t − 4 , en la cual ω = 2, denotada por y2 (t), se verá afectada por:
π

0,5 1 π
|Glc (j2)| = p = √ Glc (j2) = − tan−1 (0,5 ∗ 2) = −
2
0,25 ∗ 2 + 1 2 2 4

luego:
1  π π 1 π
y2 (t) = √ ∗ cos 2t − − = √ cos(2t − ) = 0,354 sin(2t)
2 2 4 4 2 2 2
Por tanto, por la propiedad de linealidad, la salida será la suma de las respuestas:
y(t) = y1 (t) − 2y2 (t) = 0,447 sin(t + 0,060) − 2 ∗ 0,354 sin(2t) = 0,447 sin(t + 0,060) − 0,707 sin(2t)

Problema 3. Considerando el circuito mostrado en la gura 3, demostrar que es un ltro pasabajo.

Figura 3: Filtro pasabajo, problema 3.

Responder: a) Si la tensión de ingreso es ui = 10sen(10t), ¾cuánto vale la tensión de salida uo (t) en estado
permanente?. b) El ancho de banda se dene como la frecuencia a la cual la magnitud de la señal de salida
decrece hasta un 70 % ó (−3 dB) respecto a la señal de entrada. Calcular el ancho de banda. c) Mediante la
evaluación de la función de transferencia en jω donde 0 ≤ ω ≤ ∞ (todo el semieje imaginario positivo del plano
s), dibujar el diagrama polar.

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Figura 4: Circuito eléctrico, problema 3.

Solución problema 3. Se aplica el método de nodos para encontrar la función de transferencia de circuito.
La gura 4 muestra los nodos (en color verde) y las corrientes que uyen a través de los diferentes componentes,
con R1 = 100 K , R2 = 50 K , C1 = 10 µF y C2 = 4,7 µF .
Aplicando la ley de corrientes de Kircho al nodo (a), se obtiene:
i1 = i2 + i3
ui − ua dua ua − u0
= C1 +
R1 dt R2
dua
R2 (ui − ua ) = R1 R2 C1 + R1 (ua − u0 )
dt
R1 R2 C1 u̇a + (R1 + R2 )ua − R1 u0 = R2 ui (1)
aplicando la ley de corrientes de Kircho al nodo (b), se obtiene:
i3 = i3
ua − u0 du0
= C2
R2 dt
ua = R2 C2 u̇0 + u0 (2)
Reemplazando la ecuación 2 en la ecuación 1:
R1 R2 C1 [R2 C2 ü0 + u̇0 ] + (R1 + R2 )[R2 C2 u̇0 + u0 ] − R1 u0 = R2 ui
R1 R22 C1 C2 ü0 + (R1 R2 C1 + R1 R2 C2 + R22 C2 )u̇0 + R2 u0 = R2 ui

R1 R2 C1 C2 ü0 + (R1 C1 + R1 C2 + R2 C2 )u̇0 + u0 = ui (3)

luego, la función de transferencia del circuito será:
U0 (s) 1
G(s) = = (4)
Ui (s) R1 R2 C1 C2 s2 + (R1 C1 + R1 C2 + R2 C2 )s + 1

Calculando: R1 C1 = 1 [seg.], R2 C2 = 0,235 [seg.], R1 C2 = 0,47 [seg.], y reemplazando en la función de

transferencia:
U0 (s) 1
G(s) = =
Ui (s) 0,235s2 + 1,705s + 1
que expresada en forma de polos y ceros es:
U0 (s) 4,255 4,255
G(s) = = 2 =
Ui (s) s + 7,255s + 4,255 (s + 0,644)(s + 6,612)

también, expresada en forma de constantes de tiempo con los polos factorizados, se tiene:
U0 (s) 1
G(s) = =
Ui (s) (1,553s + 1)(0,151s + 1)

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Para obtener la respuesta en estado estacionario del circuito mostrado en la gura 3 ante entrada sinusoidal,
es necesario sustituir s = jω y calcular el módulo y fase de G(jω), por tanto:
1
G(jω) =
(1,553jω + 1)(0,151jω + 1)
1
|G(jω)| = p p (5)
1,5532 ω 2 + 1 0,1512 ω 2 + 1
G(jω) = − tan−1 (1,553ω) − tan−1 (0,151ω) (6)
por la ecuación 5 se puede deducir que la respuesta del circuito decrecerá a medida que ω aumente de valor,
mostrando claramente el comportamiento de un ltro pasabajo.
a. Si la señal de ingreso es ui = 10 sin(10t), entonces ω = 10 y los valores de las ecuaciones (5) y (6) serán:
1
|G(j10)| = p p = 0,035
1,5532 ∗ 102 + 1 0,1512 ∗ 102 + 1

G(j10) = − tan−1 (1,553 ∗ 10) − tan−1 (0,151 ∗ 10) = −142,8◦ = −2,492 [rad]
por tanto la tensión de salida en estado permanente será:
uoss (t) = 10 ∗ 0,035 sin(10t − 2,492) = 0,355 sin(10t − 2,492)

b. A partir de la denición, se debe calcular:

|G(jω)|dB = −10 log(1,5532 ωB
2
+ 1) − 10 log(0,1512 ωB
2
+ 1) = −3 [dB]

o también:
1
|G(jωB )| = p 2 +1
p
2 +1
= 0,7
1,5532 ωB 0,1512 ωB
de esta última expresión, se deduce la ecuación:
(1,5532 ωB
2
+ 1)(0,1512 ωB
2
+ 1) = 2,041

para poder calcular ωB , se realiza el cambio de variable x = ωB2 , luego:

(1,5532 x + 1)(0,1512 x + 1) = 0,055x2 + 2,435x + 1 = 2,041

o también:
0,055x2 + 2,435x − 1,041 = 0
resolviendo:
x1 = 0,423 x2 = −44,696
la frecuencia no puede ser un valor complejo o negativo, por tanto ωB2 = 0,423, por lo que el ancho de
banda será: ωB = 0,651 [rad/seg].
c. La evaluación de G(jω) para 0 ≤ ω ≤ ∞, se muestra en el cuadro 1:
El diagrama polar, dibujado a partir de los datos anteriores, se muestra en la gura 5.

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Tabla 1: Evaluación de G(jω) para diferentes valores ω , problema 18.

ω |G(jω)| G(jω) <[G(jω)] =[G(jω)]
0 1 0 1 0
0,5 0,79 −42,15◦ 0,58 −0,53
1 0,54 −65,81◦ 0,22 −0,49
2 0,29 −88,96◦ 0,01 −0,29
5 0,10 −119,71◦ −0,05 −0,09
10 0,04 −142,80◦ −0,03 −0,02
20 0,01 −159,83◦ −0,01 −0,00
50 0,00 −171,72◦ −0,00 −0,00
100 0,00 −175,84◦ −0,00 −0,00
∞ 0 −180◦ 0 0

Figura 5: Diagrama polar, problema 3.

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