SISTEMAS DE CONTROL

Semana 4
Control PID
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APRENDIZAJE ESPERADO
El estudiante será capaz de:
• Emplear simulador SCILAB para diseñar estructuras y utilizar métodos
sintonización de controladores PID con la finalidad de determinar la
estabilización de un sistema de control.

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ÍNDICE
APRENDIZAJE ESPERADO ..................................................................................................................................................... 2
INTRODUCCIÓN ................................................................................................................................................................... 4
RESUMEN ............................................................................................................................................................................ 5
PALABRAS CLAVE ................................................................................................................................................................. 5
PREGUNTAS GATILLANTES ................................................................................................................................................... 5
1. CONTROL PID ............................................................................................................................................................................ 6
1.1 VARIANTES DEL CONTROLADOR PID ........................................................................................................................ 8
1.1.1 CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL PI .......................................................................................................................... 8
1.1.2 CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO PD ..................................................................................................................... 8
1.1.3 CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO PID ................................................................................................... 8
1.2 SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID ....................................................................................................................... 10
1.2.1 REGLAS DE SINTONIZACIÓN ........................................................................................................................................... 11
1.2.1.1 MÉTODO ZIEGLER NICHOLS......................................................................................................................................... 11
1.2.1.2 MÉTODO DE LA CURVA DE REACCIÓN ........................................................................................................................ 13
1.2.1.3 OTROS MÉTODOS ........................................................................................................................................................ 13
1.3. CONTROL PID APLICADO A CASOS REALES ....................................................................................................................... 14
1.3.1 CONTROL DE TEMPERATURA ......................................................................................................................................... 14
1.3.2 CONTROL DE NIVEL ........................................................................................................................................................ 15
1.3.3 CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC ................................................................................................................. 16
1.4 DISEÑO DE UN CONTROLADOR PID EN SCILAB ................................................................................................................. 17
COMENTARIO FINAL .......................................................................................................................................................... 21
REFERENCIAS ..................................................................................................................................................................... 22

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INTRODUCCIÓN

Al automatizar procesos es fundamental analizar el sistema y determinar el tipo de control que se debe
implementar. La opción más utilizada en la actualidad es el controlador PID, debido a que es muy
funcional y tiene un principio de operación bastante intuitivo.
En esta oportunidad, se podrá profundizar en los conceptos que rodean este tipo de controlador, y las
variables que contiene, por ejemplo, su controlador proporcional, integrativo y derivativo.
Luego, se darán a conocer los conceptos de sintonización además de los métodos para estabilizar y
parametrizar un sistema de control.
Por último, se llevará a cabo el diagrama de diseño de un controlador PID en SCILAB y XCOS con la
finalidad de obtener la respuesta del sistema y ajustar su estabilidad a través de software de simulación.

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RESUMEN

El controlador PID es uno de los tipos de control más empleados en la industria, gracias a sus tres
acciones de control que son complementarias entre sí, lo más destacable es su facultad de corrección y
predicción de errores.
La mayoría de las aplicaciones industriales de control emplean el control PID, que posee una estructura
sencilla y desde que su creador Elmer Sperry, en 1911 lo implementó en la automatización del
direccionamiento de los barcos de la Armada de los Estados Unidos, presentes en las dos guerras
mundiales, simulaba al timonel, ajustando dirección, con corrección y ajuste de error, este controlador ha
sido estudiado por más de 50 años, sin perder vigencia y manteniendo su efectiva funcionalidad.
El control PID, requiere vitalmente del proceso de sintonización del regulador. Dos grandes ingenieros se
montaron sobre las pisadas de Sperry, para aportar un valioso hallazgo, creando su método, el método
de sintonización de reguladores PID de Ziegler-Nichols, este permite determinar las ganancias
proporcional, integral y derivativa.
Ahora, tanto el diseño del controlador PID como su sintonización se pueden implementar en XCOS y
SCILAB de manera confiable.

PALABRAS CLAVE
• PI
• PD
• PID
• Ziegler Nichols
• Sintonización
• Scilab

PREGUNTAS GATILLANTES
• ¿Cómo es posible diseñar un sistema de control PID?
• ¿Por qué es importante la sintonización de un controlador PID?
• ¿Cómo se puede verificar el funcionamiento de un sistema automatizado por un controlador PID?

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1. CONTROL PID

En un sistema automatizado, los controladores son el cerebro del proceso, es a través de estos
dispositivos que se lleva a cabo la toma de decisiones, es allí donde se analizan las entradas, luego estas
se procesan y por último se obtienen las salidas respectivas.
La función de un controlador es la de indicar al resto de componentes del sistema qué deben hacer y
cuándo deben hacerlo, por ello, es muy importante conocer el tipo de controlador y sus características.
Uno de los controladores más empleados desde la segunda década de los 1900, es el controlador PID que
cuenta con 3 parámetros fundamentales o componentes:
• Valor proporcional (P)
• Valor integrativo (I)
• Valor derivativo (D)
Vale la pena destacar que cada uno de estos parámetros tiene una función particular definida, por lo que
este control tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales.

Control proporcional (P):

Este se relaciona directamente con la ganancia del sistema. Esta acción de control produce cambios de la
entrada que decantan en cambios en la salida. Es decir, la acción proporcional del controlador responde a
cambios presentes en la entrada y genera de forma inmediata y proporcionalmente cambios en la salida.
Entonces, este control, se relaciona con la acción instantánea, ocurre en tiempo real, haciendo que los
cambios coincidan con la señal de entrada.
Matemáticamente, la acción proporcional es la relación de cambio de la salida respecto al cambio de la
entrada. Esta se puede expresar así:

𝚫𝚫 𝐒𝐒𝐒𝐒𝐒𝐒𝐒𝐒𝐒𝐒𝐒𝐒
𝐺𝐺 =
𝚫𝚫 𝐄𝐄𝐄𝐄𝐄𝐄𝐄𝐄𝐄𝐄𝐄𝐄𝐄𝐄

Es una ganancia típica, igual a la salida sobre la entrada, donde G corresponde a la ganancia (relación
entre la salida y la entrada), ∆ Salida es la variación de la salida y ∆ Entrada es la variación de entrada.

Control integral o integrativo (I):

Este componente provoca un cambio en la señal de salida respecto del tiempo, es proporcional a la
cantidad de error, es decir, la diferencia entre la variable de proceso (PV) y el set point (SP). La principal
función de la acción integral es eliminar los errores que se puedan presentar. Esta acción le dice a la
salida qué tan rápido debe moverse cuando un error aparece. Ahora bien, qué tan rápido la señal de

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salida es controlada por la acción integral depende de la historia del error en el tiempo, cuánto error
existió y qué duración tuvo el error en el sistema. Entonces, su acción de control ajusta la salida para
aumentar su valor conforme haya una diferencia entre PV y SP.
Matemáticamente, es el cociente entre la velocidad de salida y el error de entrada:

Valor Integral = Velocidad de Salida

(repeticiones por minuto) Error de Entrada

Donde la velocidad de salida se define como una tasa de cambio dm/dt. El término (dm/dt) corresponde
a la derivada de la velocidad en función del tiempo, se puede definir como la tasa de cambio de la
velocidad en un controlador integrativo.
Es común expresar a la acción integral de la siguiente manera:

Error
𝑇𝑇𝑇𝑇 =
Tasa o Velocidad de Salida

Donde Ti es el valor de una repetición por minuto (tiempo de integración o corrección del error) y e
representa el error.
𝑒𝑒
𝑇𝑇𝑇𝑇 =
(dm/dt)

Control derivativo (D):

El control derivativo, también asociado a una “razón de cambio”, corresponde a una acción de control
que realiza un desplazamiento en la señal de salida proporcional a la tasa a la cual cambia la entrada. La
acción derivativa del controlador reacciona a qué tan rápido cambia la entrada respecto al tiempo,
alterando la señal de salida en proporción con la tasa de cambio de entrada.
Matemáticamente, se define la acción derivativa como una relación del desplazamiento de salida con la
velocidad de entrada:
𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆
𝐶𝐶𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 =
Velocidad de Entrada

Donde la constante de tiempo derivativo se conoce como Td (Tiempo derivativo) y, la velocidad de

entrada se define como una tasa de cambio a la entrada: de/dt

−𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆
𝑇𝑇𝑇𝑇 =
(𝑑𝑑𝑑𝑑/𝑑𝑑𝑑𝑑)

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1.1 VARIANTES DEL CONTROLADOR PID

Luego de haber definido los tres componentes de un sistema de control PID, las variantes de un
controlador PID vienen a representar las posibles combinaciones que existen entre estas acciones de
control.

1.1.1 CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL PI

Es la estructura más frecuente de los tipos de controladores. La introducción de la acción integral es la
manera más sencilla de eliminar el error en régimen permanente. También es común utilizar la estructura
PI cuando el desfase que introduce el proceso es moderado. Se recomienda la acción PI cuando hay
retardos en el proceso, debido a que, en este tipo de proceso, la acción derivativa no es conveniente
cuando el proceso está contaminado con niveles superiores de ruido. Estos controladores combinan la
acción P y la acción I, por lo que se genera una acción de control y se corrigen los errores que se
presentan. Hay que considerar que tanto en los controladores PI y PID, la respuesta integral también es
multiplicada por la ganancia proporcional.

1.1.2 CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO PD

Esta variante de controladores PID es conveniente cuando el proceso que se desea controlar incorpora
un integrador. La acción derivativa es sensible al ruido, ya que a altas frecuencias tiene una ganancia
relativamente elevada. Es por esto por lo que, en presencia de altos niveles de ruido, se deba limitar la
ganancia o despreciar la acción derivativa.
Se debe considerar que existe una ganancia proporcional que debe ser tomada en cuenta al utilizar este
tipo de control.
La acción derivativa puede mejorar el comportamiento del controlador, puesto que permite incrementar
las acciones integral y proporcional. Es utilizada para mejorar el comportamiento de procesos que no
tienen grandes atrasos, sin embargo, sí tienen desfases importantes.

1.1.3 CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO PID

Los controladores PID tienen las tres acciones de control descritas. La figura 1 muestra el esquema en
lazo cerrado de este tipo de control:

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Figura 1. Controlador PID

Fuente: elaboración propia

Se puede observar que en la figura 1, el sistema tiene la entrada r(t) y salida y(t). Además, se tiene una
perturbación c(t) y se calcula el error e(t) que ingresa al controlador PID para ser corregido.
Adicionalmente, c(t) es la señal corregida que sale del controlador y u(s) es la señal que se ejecuta por el
actuador directamente en el proceso a controlar.
Entonces al resumir las 3 acciones de controles:
• La acción proporcional (P) le dice a la salida qué tan lejos ir cuando un error aparece.
• La acción integrativa (I) corrige los errores que se presentan a la salida del sistema.
• La acción derivativa (D) le dice a la salida qué tan lejos ir cuando la entrada cambia.

La tabla 1, muestra en resumen los elementos que componen al controlador PID:

Modo Nombre Parámetro de Aplicación

común sintonización
Proporcional Proporcional Ganancia, Usado cuando una forma simple de control es
Kp o deseada, los cambios de carga no son significantes, o
Banda un offset puede ser aceptado.
Proporcional, PB. También se usa cuando la dinámica del lazo de
control permita una relativamente alta ganancia sin
causar oscilaciones excesivas.

Integrativo Repeticiones/Min Usado casi siempre junto al modo proporcional,

Reset o 1/Ti eliminando el offset en estado estacionario.
Automatic Ocasionalmente es usado solo, conocido como
controlador integral. Para casi todas las aplicaciones
usar solo el modo integral provee un desempeño
inferior si se compara con un controlador PI.

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Derivativo Rate Action Tiempo Mayormente usado en combinación con los otros
Pre-Act Derivativo, TD modos, así mejorar el desempeño. Se emplea en
lazos de temperatura y otros lazos que tengan un
comportamiento similar, bajo ruido o respuesta
medianamente lenta.

Tabla 1. Componentes de un Controlador PID

Fuente: elaboración propia

1.2 SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID

Para la sintonización, se realizan estudios experimentales, teniendo como referencia la respuesta a un
escalón sometido a varios tipos de sistemas, de esta forma se evalúan las diferentes respuestas que se
generan a la salida del sistema. Por esta razón estos valores se utilizan como referencia o punto de
partida para ajustar y obtener la respuesta deseada.
Al contar con un modelo matemático de un sistema, se hace posible aplicar diversas técnicas de diseño,
para conocer y establecer los parámetros del controlador, para que cumpla con las especificaciones o
requerimientos tanto en estado transitorio como en estado estable del sistema en lazo cerrado.
A continuación, se muestra el proceso de sintonización de un sistema de control:

Figura 2. Pasos para realizar una sintonización

Fuente: elaboración propia

De la Figura 2, se puede deducir que los pasos para sintonizar un controlador PID son:
1. Adquirir los datos de respuesta del controlador ingresando una entrada conocida (una función
escalón) para conocer el valor de respuesta y su variación con el SP (Set point).
2. Modelar con un método experimental el comportamiento del sistema.

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3. Sintonizar los parámetros, en el caso de un PID son 3 parámetros: proporcional, integrativo y

derivativo.
En general la sintonización consiste en ajustar los parámetros del controlador para que se satisfagan los
requisitos del diseño.

1.2.1 REGLAS DE SINTONIZACIÓN

Si el sistema es muy intrincado, no será fácil obtener el modelo matemático. Es por esto por lo que se
necesita emplear técnicas experimentales para así obtener una descripción matemática. Las reglas de
ajuste son:
• Prueba y error.
• Sintonía en lazo abierto.
• Sintonía en lazo cerrado.
• Sintonía con especificaciones de frecuencias.
• Sintonía analítica.

1.2.1.1 MÉTODO ZIEGLER NICHOLS

El método más utilizado a nivel industrial para realizar la sintonización es el de Ziegler Nichols; sin
embargo, la sintonización manual también es muy utilizada.
Es el método que permite determinar los coeficientes más adecuados de las distintas acciones a partir de
los valores medidos experimentalmente del proceso. Es un método experimental con el que se suele
tener la respuesta óptima.
La tabla 2, relaciona estos parámetros y permite el cálculo que debe ajustarse en el controlador PID, de
acuerdo con Ziegler Nichols.

Acción Ω Proporcional (KP) Tiempo integrativo (Ti) Tiempo derivativo (Td)

P 0.5/Ku - -
PI 0.4/Ku 0.8Tu -
PID 0.6/Ku 0.5Tu 0.12Tu
Tabla 2. Método de Ziegler Nichols
Fuente: elaboración propia

De la tabla anterior se pueden distinguir los siguientes parámetros:

Ku: es el valor de k para el cual el sistema realimentado presenta oscilaciones sostenidas.

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Tu: es el período de oscilación de la señal de salida del sistema en segundos.

En la figura 3, se muestra Tu y Ku.

Figura 3. Señal de salida de un controlador PID con el parámetro de sintonización Tu

Fuente: elaboración propia

Al tener un controlador sintonizado, la salida del controlador para que sea estable debe observarse como
se muestra en la figura 4.

Figura 4. Señal de un controlador PID con diferentes valores de Kp, Ki y Kd

Fuente: elaboración propia

Este método tiene como objetivo el ajuste o la “sintonización” de un regulador PID (controlador) de
forma empírica, en ocasiones no es necesario conocer las ecuaciones de la planta o sistema controlado.
Las reglas de ajuste propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942, desde entonces es uno
de los métodos de sintonización más ampliamente difundidos y utilizados a nivel industrial. Los valores
propuestos por este método intentan conseguir en el sistema realimentado una respuesta al escalón con

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un sobre pulso máximo del 25%, que es un valor robusto con buenas características de rapidez y
estabilidad para la mayoría de los sistemas.

1.2.1.2 MÉTODO DE LA CURVA DE REACCIÓN

En este método, la respuesta al sistema se manifiesta como una curva en el plano S. Si la salida del
sistema no cuenta con la forma de la curva entonces no es posible aplicar este método.

Figura 5. Curso de respuesta en el plano S

Fuente: elaboración propia

Para este método existe una tabla de reacción definida, y para determinar los parámetros del P, I y D se
considera la ganancia del sistema (K), la constante de tiempo (T) y el retardo del proceso (L).
Al tener estos parámetros se calculan los valores para sintonizar el controlador.

Tipo de Controlador K Ti Td
P T/L 0
PI 0.9* T/L L/0.3 0
PID 1.9* T/L 2L 0.5*L

Tabla 3. Parámetros del método de la curva de reacción

Fuente: elaboración propia

1.2.1.3 OTROS MÉTODOS

Otros métodos que se pueden mencionar son:
• Métodos clásicos. Se utilizan desde los años 50, y son básicamente un ajuste empírico de los
parámetros. Se revisarán 3 métodos principales:
o Método de oscilación de Ziegler-Nichols: halla el valor de la acción proporcional mediante el
método de lugar de raíces y calcula el resto de los parámetros mediante tablas.
o Método de la curva de reacción de Ziegler-Nichols.
o Método de la curva de reacción de Cohen-Conn.

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• Métodos basados en modelos matemáticos con softwares de simulación.

1.3. CONTROL PID APLICADO A CASOS REALES

A continuación, se presentan ejemplos de casos reales, aplicando el tipo de controlador PID en sistemas
de control de temperatura, nivel y velocidad.

1.3.1 CONTROL DE TEMPERATURA

Una aplicación muy común a nivel industrial es el control de procesos asociados a la temperatura como
variable controlada. El principio de funcionamiento de este sistema es que el controlador de temperatura
toma una entrada de un sensor/transductor de temperatura y tiene una salida que está conectada a un
elemento de regulación como calentador o ventilador que se activa de acuerdo a la necesidad del sistema
para llegar al set point. Para regular con precisión la temperatura es necesario implementar un sistema
controlador de temperatura PID, que acepta como entrada un sensor de temperatura como un termopar
o RTD.
El controlador tiene como tarea comparar la temperatura real con la temperatura de control deseada, o
punto de ajuste, y proporcionar una salida a un elemento de control. El controlador es una parte de todo
el sistema de control, y se deberá analizar todo el sistema para seleccionar el controlador adecuado. En la
figura 6, se observa un diagrama de un sistema de control de temperatura PID.

Figura 6. Proceso de control PID de temperatura

Fuente: elaboración propia

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En el esquema anterior se observa que se requiere mantener la temperatura de un tanque a un

determinado SP. La función PID del controlador debe realizar las siguientes tareas:
• Recibir el valor del error por parte del comparador o restador. Esto se logra al comparar
constantemente SP y VP. Con esto se determinará el error.
• Con el valor del error la acción integrativa se encarga de corregirlo. El componente (I) del
controlador busca ajustes inmediatos de corrección y eliminación del error. Un error en este caso
podría ser que el líquido del tanque esté más caliente o más frío que lo esperado.
• La acción (P) o proporcional se encarga de la acción de control o fuerza inicial como, por ejemplo:
“el líquido es muy caliente dentro del tanque”, la acción P corresponde a la apertura de la válvula
que permitirá que ingrese agua fría para mantener la estabilidad del sistema (o viceversa).
• Finalmente, el valor derivativo se encarga de definir el comportamiento o predicción del sistema
para evitar posibles errores futuros.

Al cumplir el controlador con estas tareas se tendrá como resultado que la temperatura estará en un
rango definido de operación que mantendrá al sistema estable.

1.3.2 CONTROL DE NIVEL

Para el control de la variable nivel, a través un controlador PID, considere el esquema que se presenta en
la figura 5.

Figura 7. Proceso de control de nivel

Fuente: elaboración propia

En el esquema presentado se tiene que:

• q(t): es el flujo del fluido, donde, qi(t): flujo de entrada y qo(t): flujo de salida
• Vp(t): posición de la válvula. Es decir, establece qué tanto se abre la válvula para dejar pasar el
líquido. Esta posición puede ser proporcional (es decir, la válvula está abierta un 50%, un 25% un
100%) u ON/OFF (la válvula está abierta o cerrada, no cuenta con posiciones intermedias).

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• h(t): altura del tanque.

• Otros elementos que deben conocerse del sistema para realizar el control son: el coeficiente de la
válvula, la caída de presión a través de la válvula y la gravedad específica del líquido.
La figura 8, presenta un esquema de control de Nivel PID.

Figura 8. Proceso de control PID de nivel

Fuente: elaboración propia

El proceso de nivel con PID típicamente cuenta con un transmisor de nivel, cuya salida es la variable de
proceso (PV); un panel de operación por medio del cual el operador configura el valor de la referencia
(Set Point); un controlador en el cual se ejecuta el algoritmo PID (con los parámetros sintonizados de P, I
y de D) y una válvula proporcional que modifica el flujo de entrada del tanque haciendo que el valor del
nivel sea mayor o menor. En este ejemplo, si el nivel está por debajo del valor de referencia, el algoritmo
PID incrementa la variable de control para abrir la válvula e incrementar el flujo de entrada, lo que hace
que el nivel se incremente y se mantenga el valor deseado de cantidad de líquido dentro del tanque.

1.3.3 CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC

El control de un motor en corriente directa (DC), es una aplicación sencilla pero muy utilizada a nivel
industrial. El motor DC es una máquina eléctrica capaz de convertir energía eléctrica en trabajo mecánico.
En la figura 9, se presenta el modelo de este sistema de control.
Observe en la imagen que este sistema de control tiene su principio de funcionamiento en un circuito
RLC, con un voltaje de alimentación V de entrada y un ángulo de giro del motor o velocidad angular w.

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Figura 9. Modelo de un motor de corriente directa

Fuente: elaboración propia

En la figura 10, se observa el proceso de control PID de un motor DC.

Figura 10. Proceso de control PID de un motor DC

Fuente: elaboración Propia

El controlador PID tiene como objetivo regular el giro del motor, manteniendo la velocidad acorde para
que el sistema se mantenga estable y sintonizado. Si este motor se conecta con una cinta transportadora
de productos en una planta y, no se controla la velocidad adecuada, la cadena de producción
probablemente presente fallas y se deba detener el proceso para ajustar y reconfigurar la
automatización.

1.4 DISEÑO DE UN CONTROLADOR PID EN SCILAB

A continuación, se presenta el procedimiento para diseñar un controlador PID en SCILAB con XCOS:
1. Diseñar el diagrama del sistema de control en XCOS.
Considerando en este caso el sistema de control de un motor de bomba de llenado:

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Figura 11. Diagrama de Proceso de control PID de un motor DC

Fuente: elaboración propia

2. Sintonizar el controlador asignando los parámetros: Kp = 1, Ki = Kd = 0. Para esto, debe hacer

doble clic en el bloque PID del diagrama, para luego determinar el valor de Ku con el siguiente
algoritmo:

Figura 12. Sintonía de parámetros de control PID de un motor DC

Fuente: elaboración propia

Con esto el valor de Ku = kmax = 333,33, se debe comprobar al configurar la ganancia P a 333 en el
bloque PID. El período de oscilación se puede medir más o menos y debe producir un Tu = 1 seg. Como se
observar en la figura 13. Estos parámetros de Ku y Tu representan los valores de sintonización del
método de Ziegler Nichols.

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Figura 13. Sintonía de parámetros de control PID de un motor DC

Fuente: elaboración propia

Luego, calcular con la tabla del método de Ziegler Nichols (conocido como ZNFD) los valores de KP=K,
Ki=K/Ti y Kd=KTd.

Calcular con la tabla del método ZNFD los valores de KP, Ki y Kd.

Figura 14. Método ZNFD

Fuente: elaboración propia

Finalmente comprobar otro conjunto de valores en el controlador (sintonización manual), con los valores
obtenidos en la tabla que se muestra en la figura 14:
• KP = 200
• Ki = 400

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• Kd = 41,67.

Al probar los parámetros PID del controlador se observa como salida:

Figura 15. Salida control PID de un motor DC

Fuente: elaboración propia

Se puede observar que esta es la gráfica típica de un controlador PID estable cuando la entrada es un
escalón unitario. Por lo que sí observa en esta gráfica el controlador se encuentra bien diseñado y
sintonizado correctamente.

Luego se determinan los tiempos de respuestas derivativos e integrativos, haciendo el cálculo de tiempos
del controlador como se muestra en la tabla 4.

Ti Kp/Ki 0,5
Td Kd/Kp 0,12

Tabla 4. Tiempos del controlador PID

Fuente: elaboración propia

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COMENTARIO FINAL

Ante las exigencias que enfrenta el mundo industrial, dada la demanda de la humanidad para acceder a
productos de manera continua, se requiere un ritmo de fabricación constante y creciente, capaz de
afrontar esta rigurosidad de la sociedad. Por ello es importante implementar métodos y formas que
respondan efectivamente en los procesos de fabricación o generación, para esto se emplea un
controlador PID, claro comprendiendo cada uno de sus componentes proporcional, derivativo e
integrativo y sus funciones, este ha sido un claro aliado, debido a su alta aplicabilidad en las grandes
industrias al momento de automatizar sus procesos.
Cabe destacar la importancia de sintonizar el controlador PID, echando mano de los diferentes métodos,
entendiendo que el más sencillo y completo es el método Ziegler-Nichols el cual permite obtener la
respuesta de la regulación a partir de definir las ganancias proporcional, integral y derivativa. Este
método de sintonización puede ser usado en sistemas en lazo abierto o lazo cerrado, así presenten
retardos al recibir la señal de control para comenzar a actuar.
A través de XCOS y SCILAB de forma confiable, tanto el diseño como la sintonización se pueden
implementar y verificar su comportamiento.
El especialista en automatización y control debe dominar el diagramado, diseño, implementación y
verificación de sistemas controlados por Control PID, de esta manera, se adapta a las exigencias de un
mundo industrial que requiere de herramientas de control robustas y confiables, para paliar las
necesidades de producción en la actualidad.

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REFERENCIAS

Gómez, C. (2003). SCILAB Consortium launched.

https://www.ercim.eu/publication/Ercim_News/enw54/gomez.html

Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderna. (5.a edición). Editorial Pearson.

PARA REFERENCIAR ESTE DOCUMENTO, CONSIDERE:

IACC (2023). Control PID. Sistemas de Control. Semana 4.

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