SISTEMA DE CONTROL

SEMANA 4

Víctor Juárez Velásquez

24/04/2023
Ingeniería en automatización y control
DESARROLLO

En la empresa Controles ABC, para la que trabajas como técnico en el área de automatización, te han

pedido rediseñar el sistema de control del sistema de riego automatizado de un invernadero,

implementando un control PID. Este proceso por automatizar tiene las siguientes características:

El sistema de riego depende del sistema de ventilación controlado por los niveles de temperatura y de

humedad del invernadero. El sistema de riego se activa si la temperatura es superior a los 20 grados y

el nivel de humedad relativa es superior a 80%, el proceso de riego se detiene cuando ha llegado a 12

grados y 60% de humedad relativa.

La apertura y cierre de ventanas, está controlado por actuadores con sensores de posición en las

ventanas que ajusta la inclinación de estas dependiendo de la dirección y velocidad del viento.

A continuación, con las fórmulas presentadas realiza las siguientes actividades:

G= 1/(0.6+0.002*s)

Planta= 1/(15*s^2+0.04*s)
1. Considerando la ganancia y la planta del sistema:

a. Bosqueja el lazo de control de nivel para la climatización del invernadero.

b. Determina las ganancias P, PI, PID.

Respuesta:

KU 7,2
TU 7
ῼ KP KI KD
P 0.5*KU 3.6 ------ ----------- -------- -------
PI 0.4*KU 2.88 0.5*KU/TU 0.514 ------- ------
PID 0.6*KU 4.32 1.2*KU/TU 1.234 0.125*KU/TU 6.3

Valor P: 3.6

Valor PI: 2.88

Valor PID: 4,32

c. Halla los tiempos derivativos e integrativos.

TI KP/KI 3.500
TD KD/KP 1.458
2. Sintoniza el sistema con Kp=1 Ki=0 Kd=0 y determina Ku, Tu, Td y Ti en forma teórica.

Para poder realizar la sintonización debemos ingresar al programa scilab, de este modo ingresaremos un
algoritmo para sacar nuestra KU donde el algoritmo será de esta manera

kp=1;

ki=0;

kd=0;

s=poly (0, "s");

p=syslin("c", 1/(15*s^2+0.04*s));

h=syslin("c", 1/(0.6+0.002*s));

c=syslin("c", kp+ki/s*kd*s);

L=c*h*p;

[kmax,s]=kpure(L)

Una vez que obtengamos el valor KU con un valor de 7.2. ya deberemos obtener el valor TU con los
valores dados en la tarea, donde estos valores son: G= 1/(0.6+0.002*s) Planta= 1/(15*s^2+0.04*s), para
esto ingresaremos a nuestro programa scilab en el sector xcos y podre crear nuestro diagrama de sistema
de control.
Una vez hecho nuestro diagrama veremos nuestra señal para identificar el tiempo

De este modo podremos ver que nuestro valor TU es de 7. Con estos dos valores ya identificado
podremos encontrar los valores TD Y TI con la ayuda de la tabla de método ZNFD donde tendremos los
valores de KP, KI, KD.
 KU 7,2
TU 7
ῼ KP KI KD
P 0.5*KU 3.6 ------ ----------- -------- -------
PI 0.4*KU 2.88 0.5*KU/TU 0.514 ------- ------
PID 0.6*KU 4.32 1.2*KU/TU 1.234 0.125*KU/TU 6.3

Con estos valores ya encontrado ya solo nos queda realizar la fórmula para determinar TD, TI

TI KP/KI 3.500
TD KD/KP 1.458
3. Sintoniza con los valores obtenidos por el controlador PID para el control de climatización.

Respuesta: finalmente sintonizamos con los valores en la tabla de método ZNFD donde tendremos los
valores de KP, KI, KD.

KP es igual a 4.32

KI es igual a 1.234

KD es igual a 6.3

4. Diseña el controlador PID en Scilab, simulando y mostrando la respuesta y la estabilidad del sistema
propuesto

En esta ocasión demostraremos los diseños de controlador desde el P, PI, y PID done se vera como se
obtiene la estabilidad del sistema en sus gráficos.
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

IACC (2023). Control PID. Sistemas de Control. Semana 4.