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Topografía por satélite: GPS (Global Positioning System)

Book · January 2001

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Francisco Manzano-Agugliaro Victor Corchete

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María Jesús Aguilera

University of Cordoba (Spain)
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 I.- INTRODUCCIÓN AL SISTEMA GPS:
PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO.

Francisco Manzano Agugliaro

Dpto. de Ingeniería Rural

CONTENIDO

I.- Concepto y Evolución del posicionamiento por satélite.

1.1.- Concepto y Evolución del posicionamiento por satélite.

II.- El Sistema GPS y sus principios de funcionamiento.

2.1.- Origen del Sistema GPS.

2.2.- Principios de Funcionamiento.

III.- Sectores del Sistema GPS.

3.1.- Sectores del Sistema GPS.

IV.- Bibliografía

4.1.- Bibliografía.
I.- Concepto y Evolución del posicionamiento por satélite.
1.1.-Concepto y Evolución del posicionamiento por satélite.
Figura I.1.- Lanzadera Delta II
con el satélite GPS número 18
para su puesta en órbita en
Febrero de 1993. En Marzo de
1994 los 24 satélites GPS
orbitaban alrededor de la Tierra.
Con el lanzamiento del primer satélite artificial, el SUPTNIK-1, el 4
de octubre de 1957 (Seeber G.,1993), comienza la utilización del
espacio con fines tecnológicos. Hoy en día existen miles de satélites
artificiales comprendidos en un espacio utilizable que va desde los
150 Km. hasta 1/10 de la distancia Tierra Luna, alrededor de 38.000
Km. (Stiller A.H.,1988), y se destinan principalmente a tres
actividades: Teledetección (entre 150 y 160 Km.), Satélites de
Navegación o Posicionamiento (de 1.000 a 24.000 Km.), y
Comunicaciones (sobre los 36.000 Km.).
El posicionamiento por satélite es una técnica que trata de determinar
la posición de un punto mediante observaciones a satélites.
El principio básico para la aplicación de esta técnica conocer la
posición de los satélites y conocida la distancia a estos, es posible
determinar la posición del punto que buscamos. En la figura I.2.
puede apreciarse este principio, puesto que si conocemos la posición
del satélite ρ S, y medimos la distancia del receptor al satélite ρ ,
podremos determinar la posición del receptor respecto del origen ρ R.
Existen distintas técnicas de posicionamiento en función de la forma
de determinar la distancia satélite receptor, pero todas implican el
conocimiento de la posición del satélite, efemérides.
 Figura I.2.- Concepto del posicionamiento por Satélite.

Los primeros sistemas de navegación que permiten el posicionamiento por satélite son: el
sistema TRANSIT (1959) del U.S. Navy, y el sistema ZIKADE (1967) de la antigua Fuerza
Naval Soviética. Ambos basaban el posicionamiento en técnicas Doppler, midiendo en el
receptor la variación de la frecuencia emitida por un satélite a lo largo de su órbita en épocas
diferentes. Las características de funcionamiento de estos dos sistemas son similares, sus
satélites orbitan a unos 1.000 Km., lo cual permite a cada satélite cubrir sólo de un 5 a un 8 % de
la superficie de la Tierra. La poca cobertura de estos sistemas de navegación, implica tiempos de
observación altos, puesto que se necesitan varias pasadas de los satélites para alcanzar una
precisión elevada. Para dar una idea de los ordenes de magnitud que se está tratando, el Federal
Geodetic Control Committee, organismo encargado de controlar las precisiones e integridades de
este tipo de sistemas, obtuvo con el sistema TRANSIT tras 16 pases, lo cual suponía un día de
observación, una precisión en términos de desviación estándar de ± 40 cm. en latitud y longitud,
y de un 1 m en altura, (Robertson K. D., 1985).

Las nuevas generaciones de satélites de navegación presentan principalmente dos ventajas

respecto a las anteriores:

• la ventaja en la cobertura, que se traduce en disminuir el tiempo de observación necesario

para alcanzar determinadas precisiones, y

• el aumento de precisión.
Estos sistemas de navegación son el sistema GLONASS (1976) de la antigua Fuerza Aérea
Soviética y el sistema NAVSTAR-GPS (1974) de la U.S Air Force. Estos satélites orbitan a unos
20.000 Km. y cada satélite cubre de un 30 a 35 % de la superficie de la Tierra.

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II.- El Sistema GPS y sus principios de funcionamiento.

2.1. Origen del Sistema GPS.

Las siglas GPS responden a la abreviatura en inglés de Global Positioning System que
traducimos como Sistema de Posicionamiento Global.

El Sistema GPS es un sistema espacial de navegación, desarrollado por el departamento de

Defensa de los Estados Unidos de Norteamérica (DoD) a mediados de los años setenta, para
satisfacer las necesidades de las fuerzas armadas en lo que respecta a la determinación precisa de
la posición, velocidad, y tiempo en un sistema de referencia global, de forma permanente en
cualquier lugar sobre la superficie de la Tierra y bajo cualquier condición meteorológica.

La responsabilidad del desarrollo, prueba y despliegue del sistema recae en la Joint Program
Office (JPO), organismo compuesto por personal militar de los EEUU, del Defense Mapping
Agency (DMA) y de la OTAN.

El sistema fue concebido para garantizar precisiones de ± 10 a ± 15 m en navegación para

aplicaciones militares, precisiones en la determinación de tiempos de 100 nanosegundos y
velocidades con precisiones mejores de 0,1 m/s.

El sistema, en un principio era de uso militar, con limitado uso civil. Tan sólo a partir de 1983,
empezó a usarse con fines civiles, concretamente para la resolución de problemas geodésicos. Al
auge del sistema GPS ha contribuido de forma notable, la política empleada para su utilización,
empleándose así por un elevado número de usuarios civiles, ya que desde 1984 se les permitió el
libre acceso al código C/A, sin coste y en todo el mundo (Stiller A.H.,1988), y existe una
directiva del Presidente de los Estados Unidos, Clinton, fechada el 29 de Marzo de 1996 de que
la gratuidad del sistema se va a mantener en el futuro, y otra del 1 de Mayo de 2000 quitando la
disponibilidad selectiva (SA) que era un degradación intencionada de la señal GPS para limitar
la posición a usuarios no autorizados.

Figura I.3.- Origen del GPS.

El desarrollo del sistema GPS no ha sido como se planteó desde un principio, pues la
constelación NAVSTAR (NAVigation Satellite Time And Ranging), figura I.4., se preveía que
iba a estar completa en 1991, sin embargo el desastre del transbordador espacial Chalenger el 25
de Enero de 1986, supuso la destrucción de los 4 satélites NAVSTAR del bloque II que llevaba a
bordo, (Hartl P., 1988), así el sistema sólo se pudo declarar completamente operativo en el 8 de
diciembre de 1993 (Leick A. 1994).
 Figura I.4.- Constelación NAVSAT. 24 satélites en 6 órbitas planas.

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2.2.- Principios de Funcionamiento.

1º Multilateración a partir de los satélites.

El principio del posicionamiento era poder medir la distancia satélite receptor, en realidad el
conocer la distancia a un satélite, implica que estamos situados en el lugar geométrico de todos
los puntos que distan esa distancia, es decir en una esfera de radio esa distancia. Si conociésemos
la distancia a un segundo satélite, también estaríamos sobre otra esfera de radio esta otra
distancia, es decir estaríamos en la intersección de dos esferas en el espacio, una circunferencia.
Si se efectúa una tercera medición a un satélite, estaríamos situados también sobre esta tercera
esfera, o bien donde esta tercera esfera corta a la circunferencia producto de la intersección
anterior. Ahora sólo podemos estar situados en dos puntos en el espacio.
 Figura I.5.- Determinación de un punto a partir de tres distancias.

Para decidir cual de los dos puntos es el correcto, se tienen dos opciones, realizar una cuarta
medición para situarnos sin ambigüedad matemática, o bien suponer que una de las dos posibles
soluciones es absurda. En la figura I.5., se nuestra la intersección de tres esferas en el espacio.

2º Medición de la distancia

El principio de medición de la distancia se basa en el tiempo que tarda un mensaje de radio en

recorrer la distancia satélite receptor.

Los satélites GPS están continuamente emitiendo una señal, si suponemos que esta se transmite
en el instante tT , llega al receptor en Tierra en el tiempo tR, y si suponemos que esta señal viaja a
la velocidad de la luz en el vacío, c, podemos decir que la distancia satélite receptor es igual al
tiempo de viaje de la señal por la velocidad de la luz:

ρ = c (tR - tT )

ρ sería la distancia real si estos tiempos fuesen medidos con el mismo reloj, al ser medidos con
distintos relojes la denominamos pseudodistancia.
La medición del tiempo se basa en que en los relojes del satélite y del receptor están generando
el mismo código en el mismo instante, por tanto cuando el código del satélite llega al receptor,
este último lo compara con el suyo y puede calcular el desfase entre el frente de onda generado
en el satélite y la replica generada en el receptor. Un ejemplo conceptual de esta circunstancia
puede apreciarse en la figura I.6., es como si a la misma hora, las 9:00, sale la onda con una
fotografía del tiempo de salida, cuando esta llega al reloj del receptor, que inicialmente está
sincronizado con el reloj del satélite, tiene de hora las 9:05, entonces el tiempo de viaje ha sido
de 5 minutos.

Figura I.6.- Medición del tiempo de viaje de la señal de espacio.

3º Sincronismo de los relojes

Como se ha visto en el punto anterior, es necesario que los relojes del satélite y del receptor estén
sincronizados. Los relojes de los satélites llevan osciladores de cesio o rubidio que permiten una
precisión en la medición del tiempo de 10-13 ó 10-12 segundos respectivamente, estos relojes son
muy caros para instalarlos en un receptor, por esto se debe recurrir a realizar una medición extra
de la distancia satélite receptor, de este modo se puede compensar un imperfecto sincronismo por
parte del receptor.

Como ejemplo, se va a plantear el problema en dos dimensiones, si se mide la distancia a dos

satélites con el reloj del receptor imperfecto, por ejemplo con retraso, figura I.7., las distancias
medidas serían D1 ’ y D2 ’ respectivamente, y el punto buscado sería B, mientras que si el reloj
fuese perfecto las distancias medidas serían menores, D1 y D2 respectivamente, y el punto
buscado sería A. Pero en esta situación no se podría saber si se comete un error. Pero en cambio,
si se añade una medición a un tercer satélite, figura I.8., para que haya redundancia, en la
medición con retraso, las distancias serían D1 ’, D2 ’ y D3 ’ respectivamente, y no habría ningún
punto B que cumple el estar situado a esas tres distancias simultáneamente. Si el receptor, en esta
situación, resta la misma cantidad a las tres distancias D1 ’, D2 ’ y D3 ’, forzosamente la solución
tiene que converger al punto A, sin posibilidad de incertidumbre, como si se hubiesen medido
correctamente como D1 , D2 y D3 .

El ejemplo para dos dimensiones implica mediciones a tres satélites, como se trabaja en el
espacio, tres dimensiones implican la medición a un cuarto satélite para corregir los desfases
entre el reloj del receptor y los de los satélites.

4º Conocer la posición exacta de los satélites en el espacio.

Los satélites orbitan a unos 20.000 Km de altura sobre la Tierra, a esta altura se puede considerar
que están libres de atmósfera. Esto significa que la órbita del satélite no sufre modificaciones de
importancia y sigue un algoritmo matemático fácilmente predecible por las leyes de Kepler, ya
que la órbita del satélite es plana.

Cada satélite tiene una órbita muy precisa de acuerdo con el plan maestro GPS, estas son
conocidas con antelación, y de hecho los receptores tienen programado el almanaque que les
indica para cada instante donde se encontrará cada satélite en el espacio. A los parámetros
orbitales se les denominan efemérides.

5º Retrasos en el viaje de la señal emitida por los satélites.

Se ha supuesto hasta ahora que la velocidad de viaje de la señal GPS era conocida, la velocidad
de la luz, pero esto sólo es cierto si viajase en el vacío. Como la señal atraviesa la atmósfera,
tendrá retrasos por dos componentes: el producido por la Ionosfera y el producido por la
Troposfera.

Existen dos formas de atenuar estos errores: el primero mediante modelos de predicción de la
variación de la velocidad en estos medios, con el inconveniente de que son función de
condiciones atmosféricas medias, y no todos los días tienen esas condiciones; y el segundo
midiendo la variación de velocidad en dos frecuencias diferentes, esto se basa en que la
desaceleración de una onda es inversamente proporcional al cuadrado de la frecuencia.
 Figura I.7.- Determinación de la posición con dos mediciones de tiempo y retraso en los relojes.

Figura I.8.- Determinación de la posición con tres mediciones de tiempo y retraso en los relojes.

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III.- Sectores del Sistema GPS.

3.1.- Sectores del Sistema GPS.

El sistema GPS tradicionalmente se estructura en componentes diferenciados denominados

segmentos o sectores, cada uno con una función, para entre todos permitir determinar las
coordenadas de cualquier punto terrestre, referidas a un sistema de referencia único (global o
universal), mediante la recepción de los mensajes emitidos por los satélites de la constelación
NAVSTAR.

Los segmentos en que se puede dividir el sistema:

• Sector espacial, formado por la constelación de satélites activos.

• Sector de control, que controla el tiempo del sistema, y predice las órbitas de los satélites.

Sector de usuario, con los diferentes tipos de receptores.

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IV.- Bibliografía.

4.1.- Bibliografía.

• Ashkenazi V. and Yau J. "Significance of Discrepances in the Procesing of GPS Data

with Different Algorithms". Bulletin Géodesique.Vol. 60, pag 229-239. 1986.

• Hartl Philip. "System and Hardware oriented aspects of GPS Applications." Lectures
Notes in Earth Science , Vol. 19: GPS-Techiniques Applied to Geodesy and Surveying.
Proceedings of the International GPS-Workshop Damstadt. 1988.

• Hofmann-Wellenhof B., Lichtenegger H., Collins J., "Global Positioning System Theory
and Practice". Sprinter - Verlag. Wien. New York. 1994.
• Hofmann-Wellenhof B. "Understanding Galileo: On The Way to a New GNSS".
Galileo´s World. Spring 2000.

• Leick Alfred. "GPS Satellite Surveying." Second Edition. Wiley-Interscience Publication.

1994.

• Parkinson B. W., James J., y Spilker Jr. "Global Positioning System: Theory and
Applications." Volume I y II. Progress in Astronautics and Aeronautics, Volumenes 163
y 164. 1996.

• Robertson K. D. " The Potential of the Navstar Global Positioning System for the Corps
of Engineers, Civil Works". U. S. Army Engenieer Topographic Laboratories. Fort
Belvoir, VA. 22060 - 5546. 1985.

• Seeber Günter. "Satelleite Geodesy: Foundations, Methods, and Applications." Walter de

Gruyter.Berlin. New York. 1993.

• Stiller A.H. "Technological Utilization of Space with special regard to Navigation

Satellite Systems." Lectures Notes in Earth Science , Vol. 19: GPS-Techiniques Applied
to Geodesy and Surveying. Proceedings of the International GPS-Workshop Damstadt.
1988.

• Wells D.E., N. Beck, D. Delikaraoglou, A. Kleusberg, E.J. Krakiwsky, G. Lachapelle, R.

B. Langley, M. Nakiboglu, K.P. Schwarz, J.M Tranquilla and P. Vanicek. "Guide to GPS
Positioning." Canadian GPS Associated, Fredericton, N.B. Canada. l986.
 Direcciones de Internet.

http://www.esa.int/export/esaSA/GGGMN850NDC_navigation_0.html

http://www.pdana.com/PHDWWW.htm

http://ribera.tel.uva.es/~jpozdom/telecomunicaciones/portadagps.html

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