Manual 2.4.2 Rtklib ESPAÑOL

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Versión RTKLIB. 2.4.2 Manual
29 de abril de 2013
Contenido
1 Visión general................................................. .................................................... .................................................... ......... 1
2 Requisitos del usuario.................................................... .................................................... ............................................. 3
2.1 Requisitos del sistema ............................................... .................................................... ............................. 3
2.2 Licencia .................................................. .................................................... .................................................... ..... 4
3 Instrucciones .................................................. .................................................... .................................................... ...... 5
3.1 Instalación y desinstalación ............................................................. .................................................... .......... 5
3.2 Posicionamiento en tiempo real con RTKNAVI........................................... .................................................... ........ 7
3.3 Configurar flujos de entrada, salida y registro para RTKNAVI.................................... .......................... 22
3.4 Análisis de posprocesamiento con RTKPOST.................................................. .................................................... 29
3.5 Configurar opciones de posicionamiento para RTKNAVI y RTKPOST ........................................... .................... 34
3.6 Convertir datos sin procesar del receptor a RINEX con RTKCONV ........................................... ............................. 50
3.7 Ver y Graficar Soluciones con RTKPLOT .................................................. .................................................... .. 55
3.8 Visualización y trazado de datos de observación con RTKPLOT........................................... ............................................. 69
3.9 Descarga de productos y datos GNSS con RTKGET ........................................... .................................... 77
3.10 Navegador NTRIP ............................................... .................................................... ....................................... 83
3.11 Usar puntos de acceso CUI de RTKLIB.................................... .................................................... ............................. 86
4 Cree AP o desarrolle AP de usuario con RTKLIB ............................................... .................................................... ... 87
4.1 Reconstruir puntos de acceso GUI y CUI en Windows.................................... .................................................... .... 87
4.2 Construir puntos de acceso CUI ............................................. .................................................... .......................................... 88
4.3 Desarrollar y vincular puntos de acceso de usuario con RTKLIB.................................... .................................................... .89
Apéndice A Referencias de comandos CUI ............................................. .................................................... ............ 90
A.1 RTKRCV .............................................. .................................................... .................................................... ... 90
A.2 RNX2RTKP.................................................... .................................................... .................................................. 93
A.3 POS2KML................................................ .................................................... .................................................... .95
A.4 CONVINIR ............................................... .................................................... .................................................... 96
A.5 STR2STR.................................................... .................................................... .................................................... ... 99
Copyright (C) 2007-2013, T. Takasu. Reservados todos los derechos.
i
Apéndice B Formatos de archivo ............................................... .................................................... .................................... 101
B.1 Archivo de solución de posicionamiento ........................................... .................................................... .......................... 101
B.2 Archivo de registro SBAS.................................... .................................................... ............................................. 104
B.3 Archivo de estado de la solución.................................... .................................................... .................................... 106
B.4 Archivo de configuración .............................................. .................................................... .................................... 109
B.5 Archivo de lista de URL para datos GNSS .................................. .................................................... ....................... 112
Apéndice C Referencias API ............................................... .................................................... ............................. 114
Apéndice D Archivos y mensajes ............................................... .................................................... ....................... 122
D.1 Archivos RINEX compatibles ............................................... .................................................... ............................. 122
D.2 Mensajes de receptor admitidos ............................................... .................................................... .......... 123
D.3 Tipos de observaciones/identificadores de señales admitidos .................................. .................................................... .125
D.4 Prioridades predeterminadas de múltiples señales .................................. .................................................... ....... 127
D.5 Opciones de entrada dependientes del receptor ........................................... .................................................... ........ 128
Apéndice E Modelos y Algoritmos ............................................... .................................................... ............... 129
E.1 Sistema de tiempo .................................................. .................................................... ............................................. 131
E.2 Sistema de Coordenadas ............................................. .................................................... ............................. 134
E.3 Modelos de medición de señales GNSS ........................................... .................................................... ........ 137
E.4 Efemérides y relojes de los satélites GNSS ........................................... .................................................... .. 142
E.5 Modelos de troposfera e ionosfera ........................................... .................................................... ...... 149
E.6 Posicionamiento de un solo punto .................................................. .................................................... ......................... 154
E.7 Línea de base cinemática, estática y móvil ........................................... .................................................... ...... 161
E.8 PPP (Posicionamiento de Punto Preciso).................................. .................................................... ................... 171
Apéndice F Especificaciones de la señal GNSS ........................................... .................................................... ........ 177
Referencias .................................................. .................................................... .................................................... .......... 179
yo
1. Información general
RTKLIB es un paquete de programa de código abierto para posicionamiento estándar y preciso con GNSS (global
sistema de navegación por satélite). RTKLIB consta de una biblioteca de programas portátil y varios AP (aplicación
programas) utilizando la biblioteca. Las características de RTKLIB son:
(1) Admite algoritmos de posicionamiento estándar y precisos con:
GPS [1][2][3], GLONASS [4], Galileo [5], QZSS [6], BeiDou [7] y SBAS [8]
(2) Admite varios modos de posicionamiento con GNSS para procesamiento posterior y en tiempo real:
Sencillo, DGPS/DGNSS, Cinemático, Estático, Línea base móvil, Fijo, PPP-Cinemático, PPP-Estático y
PPPÿFijo.
(3) Admite muchos formatos y protocolos estándar para GNSS:
RINEX 2.10 [9], 2.11 [10], 2.12 [11] OBS/NAV/GNAV/HNAV/LNAV/QNAV, RINEX 3.00 [12], 3.01 [13], 3.02 [14]
OBS/NAV, RINEX 3.02 CLK [15], RTCM ver.2.3 [16], RTCM ver.3.1 (con enmienda 1ÿ5) [17], RTCM
versión 3.2 [18], BINEX [19], NTRIP 1.0 [20], NMEA 0183 [21], SP3ÿc [22], ANTEX 1.4 [23], IONEX 1.0 [24], NGS PCV
[25] y EMS 2.0 [26] (consulte los Apéndices D.1 y D.2 para obtener más detalles).
(4) Admite varios mensajes propietarios de los receptores GNSS:
NovAtel [27]: OEM4/V/6, OEM3, OEMStar, Superstar II, Hemisphere [28]: Eclipse, Crescent, uÿblox [29]:
LEA-4T/5T/6T, SkyTraq [30]: S1315F, JAVAD [31] GRIL/GREIS, Furuno [32] GW-10-II/III y NVS [33]
NV08C BINR (consulte el Apéndice D.2 para obtener más detalles).
(5) Soporta comunicación externa a través de:
Serial, TCP/IP, NTRIP, archivo de registro local (grabación y reproducción) y FTP/HTTP (descarga automática).
(6) Proporciona muchas funciones de biblioteca y API (interfaces de programas de aplicación):
Funciones de satélites y sistemas de navegación, funciones matriciales y vectoriales, funciones temporales y de cadenas,
transformación de coordenadas, funciones de entrada y salida, funciones de seguimiento de depuración, depende de la plataforma
Funciones, modelos de posicionamiento, modelos de atmósfera, modelos de antena, modelos de mareas terrestres, modelos de geoide,
transformación de datum, funciones RINEX, efemérides y funciones de reloj, efemérides precisas y reloj
funciones, funciones de datos sin procesar del receptor, funciones RTCM, funciones de solución, Google Earth [34] KML
convertidor, funciones SBAS, funciones de opciones, funciones de entrada y salida de datos de flujo, número entero
resolución de ambigüedad, posicionamiento estándar, posicionamiento preciso, posicionamiento posterior al procesamiento, transmisión
funciones de servidor, funciones de servidor RTK, funciones de descarga.
(7) Incluye los siguientes AP GUI (interfaz gráfica de usuario) y CUI (interfaz de usuario de línea de comandos). ()
muestra la sección que describe las instrucciones para cada AP en el manual.
1
Función GUI AP QUE AP notas
RTKLANZAMIENTO
(a) Lanzador AP ÿ ÿ
(3.1)
RTKNAVI RTKRCV
(b) Posicionamiento en tiempo real
(3.2, 3.3, 3.5) (3.11, A.1)
STRSVR, STR2STR
(c) Servidor de comunicaciones
(3.3) (3.11, A.5)
RTKPOST RNX2RTKP
(d) Análisis posterior al procesamiento
(3.4, 3.5) (3.11, A.2)
RTKCONV CONVINIR
(e) Convertidor RINEX
(3.6) (3.11, A.4)
Soluciones de trama y RTKPLOT
(F) ÿ ÿ
Datos de observación (3.7, 3.8)

Descargador para GNSS RTKGET
ÿ ÿ
(gramo)
Productos y Datos (3.9)
SRCTBLBROWS
(h) Navegador NTRIP ÿ ÿ
(3.10)
(8) Todos los AP binarios ejecutables para Windows están incluidos en el paquete, así como la fuente completa
programas de la biblioteca y los APs.
RTKLIB GUI AP en Windows 7
2
2 Requisitos del usuario
2.1 Requisitos del sistema
La GUI binaria ejecutable y los puntos de acceso CUI incluidos en el paquete requieren Microsoft Windows [35]
ambiente. En el otro sistema operativo o entorno, debe compilar y crear puntos de acceso CUI usted mismo.
Todas las funciones de la biblioteca y las API se escribieron en ANSI C (C89). La biblioteca utiliza internamente winsock y
Subproceso WIN32 para Windows con la opción de compilador ÿDWIN32 y el socket estándar y pthread
(hilo POSIX) para Linux/UNIX sin ninguna opción. Al establecer la opción del compilador ÿDLAPACK o ÿDMKL,
la biblioteca usa LAPACK/BLAS [36] o Intel MKL [37] para un cálculo matricial rápido.
Los AP CUI también se escribieron en ANSI C. La biblioteca y los AP CUI se pueden construir en muchos entornos como
gcc en Linux. Los AP GUI se escribieron en C++ y utilizan Embarcadero/Borland VCL (componente visual
biblioteca) [38] para kits de herramientas GUI. Todos los AP binarios ejecutables en el paquete fueron creados por Embarcadero C++
builder XE2 Starter Edition en Windows 7.
Los AP de GUI ejecutables se probaron en Windows 7 (64 bits). Los puntos de acceso CUI también se construyeron y probaron en
Ubuntu [39] 11.04 Linux y CPU x86.
Notas: Versiones anteriores de RTKLIB hasta la ver. 2.4.1 fueron creados con una edición gratuita de Borland C++ (Turbo C++
2006). Turbo C++, sin embargo, ya no es compatible con la ver. 2.4.2 debido al problema de incompatibilidad de tipo de
Cadenas GUI entre la versión 2.4.2 y las anteriores.
3
2.2 Licencia
El paquete de software RTKLIB se distribuye bajo la siguiente licencia BSD de 2 cláusulas [40] y
dos cláusulas excluyentes. Se permite a los usuarios desarrollar, producir o vender sus propios productos no comerciales o
productos comerciales que utilicen, vinculen o incluyan RTKLIB siempre que cumplan con la licencia.
Notas: Versiones anteriores de RTKLIB hasta la ver. 2.4.1 se había distribuido bajo licencia GPLv3 [59].
ÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿ ÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿ ÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿ
Copyright (c) 2007ÿ2013, T. Takasu, Todos los derechos reservados.
Se permite la redistribución y el uso en formato fuente y binario, con o sin modificación, siempre que
que se cumplan las siguientes condiciones:
Las redistribuciones del código fuente deben conservar el aviso de derechos de autor anterior, esta lista de condiciones y el
siguiente descargo de responsabilidad.
Las redistribuciones en forma binaria deben reproducir el aviso de derechos de autor anterior, esta lista de condiciones y
el siguiente descargo de responsabilidad en la documentación y/u otros materiales provistos con la distribución.
ÿ
El paquete de software incluye algunos binarios ejecutivos complementarios o bibliotecas compartidas necesarias para
ejecutar puntos de acceso en Windows. Estas licencias suceden a las originales de estos software.
ESTE SOFTWARE ES PROPORCIONADO POR LOS TITULARES DE LOS DERECHOS DE AUTOR Y LOS CONTRIBUYENTES ÿTAL CUALÿ Y
CUALQUIER GARANTÍA EXPLÍCITA O IMPLÍCITA, INCLUYENDO, ENTRE OTRAS, LAS GARANTÍAS IMPLÍCITAS
LAS GARANTÍAS DE COMERCIABILIDAD E IDONEIDAD PARA UN FIN DETERMINADO SON
RECHAZADO. EN NINGÚN CASO EL TITULAR DE LOS DERECHOS DE AUTOR O LOS CONTRIBUYENTES SERÁN RESPONSABLES DE
CUALQUIER DAÑO DIRECTO, INDIRECTO, INCIDENTAL, ESPECIAL, EJEMPLAR O CONSECUENTE
(INCLUYENDO, ENTRE OTROS, ADQUISICIÓN DE BIENES O SERVICIOS DE SUSTITUCIÓN; PÉRDIDA
DE USO, DATOS O BENEFICIOS; O INTERRUPCIÓN DEL NEGOCIO) CUALQUIERA QUE SEA CAUSADO Y EN CUALQUIER
TEORÍA DE LA RESPONSABILIDAD, YA SEA POR CONTRATO, RESPONSABILIDAD ESTRICTA O AGRAVIO (INCLUYENDO
NEGLIGENCIA O DE OTRA FORMA) QUE SURJAN DE CUALQUIER MANERA DEL USO DE ESTE SOFTWARE, INCLUSO
SI SE ADVIERTE DE LA POSIBILIDAD DE TALES DAÑOS.
4
3 Instrucciones
3.1 Instalación y desinstalación
(1) Extraiga el paquete de programa rtklib_<ver>.zip o rtklib_<ver>_bin.zip para
directorio <directorio de instalación> (<ver> indica el número de versión). La estructura del directorio RTKLIB es como
sigue.
rtklib_<ver>
\srcÿ : Programas fuente de la biblioteca RTKLIB *
\rcv *
: programas de origen en función de los receptores GPS/GNSS
\compartimientoÿ : AP binarios ejecutables y DLL para Windows
\datos ÿ
: datos de muestra para puntos de acceso
\aplicación : Ambiente de construcción para APs *
\rtknavi : RTKNAVI (GUI) *
\rtknavi_mkl : RTKNAVI_MKL (GUI) *

\strsvr : STRSVR (GUI) *
\rtkpost : RTKPOST (GUI) *
\rtkpost_mkl : RTKPOST_MKL (GUI) *
\rtkplot : RTKPLOT (GUI) *

\rtkconv : RTKCONV (GUI) *
\srctblbrowsÿ : Navegador NTRIP (GUI) *
\rtkgetÿÿ ÿ
: RTKGET (GUI) *
\rtklanzamiento ÿ
: RTKLAUNCH (GUI) *
\rtkrcv ÿ ÿ
: RTKRCV (CUAL) *
\rnx2rtkp ÿ
: RNX2RTKP (CUAL) *
\pos2kml : POS2KML (CUAL) *

\convbin : CONVINIR (CUAL) *
\str2str : STR2STR (CUAL) *
\appcmn : Rutinas comunes para GUI APs *
\icono : Datos de icono para GUI APs *
\lib : entorno de generación de bibliotecas*

\prueba : Programa de prueba y datos *
\útil : Utilidades *
\doc : Archivos de documentos
*
No incluido en el paquete binario rtklib_<ver>_bin.zip
5
(2) Cree los cortes de planos de los binarios ejecutables de GUI AP en <directorio de instalación>\rtklib_<ver>\bin. A
ejecute CUI AP, agregue <directorio de instalación>\rtklib_<ver>\bin a la ruta de comando.
(3) Los AP GUI y CUI en RTKLIB nunca utilizan el registro de Windows. Para desinstalar el paquete, simplemente
elimine todos los archivos y directorios en el directorio instalado.
(4) Las configuraciones opcionales para GUI AP se guardan en archivos INI (*.ini) generalmente ubicados en el directorio <instalar
directorio>\rtklib_<ver>\bin. Tenga en cuenta que el directorio de los archivos INI se cambia en la ver. 2.4.2. A
correctamente su configuración opcional para la versión anterior RTKLIB AP, copie los archivos INI (* .ini) en
c:\Windows al directorio <directorio de instalación>\rtklib_<ver>\bin.
(5) Algunos AP GUI (RTKCONV, RTKPOST, RTKNAVI, RTKGET y STRSVR) se pueden ejecutar con el
opción de línea de comando -i <inifile>.ini para seleccionar un archivo INI alternativo para otra configuración opcional.
Puede cambiar las opciones para dichos puntos de acceso utilizando la opción de línea de comandos, así como la opción -t
<título> para cambiar el título de la ventana. Para que pueda configurar múltiples atajos para el mismo GUI AP
con diferentes opciones configurando las propiedades de estos accesos directos.
(6) Para usar RTKPOST_MKL o RTKNAVI_MKL, que es la versión RTKPOST vinculada a la biblioteca Intel-MLK
o RTKNAVI para un cálculo matricial más rápido en CPU de múltiples núcleos o PC con múltiples procesadores, configure
la variable de entorno de Windows OMP_NUM_THREADS a 2, 4 u 8 según el número de
núcleos de CPU. Eso permite el cálculo matricial de subprocesos múltiples para acortar el tiempo de procesamiento.
(7) Para ejecutar GUI AP fácilmente, se agregó una aplicación de inicio de AP RTKLAUNCH en la ver. 2.4.2. Correr
RTKLAUNCH, ejecute <directorio de instalación>\rtklib_<ver>\bin\rtklaunch.exe. Puede hacer clic en AP
iconos en la ventana RTKLAUNCH o seleccione menús emergentes en el icono de la bandeja de tareas para ejecutar
AP RTKLIB. RTKLAUNCH acepta la opción -mkl para lanzar RTKPOST_MKL y RTKNAVI_MKL
en lugar de RTKPOST y RTKNAVI, y la opción -bandeja para iniciar el iniciador como un icono de la bandeja de tareas.
RTKPLOT RTKCONV STRSVR RTKPOST NTRIP Navegador RTKNAVI RTKGET
Botón para iconizar en
Bandeja de tareas de Windows
Figura 3.1ÿ1 Ventana RTKLAUNCH e íconos de inicio para AP
6
3.2 Posicionamiento en tiempo real con RTKNAVI
Un AP de posicionamiento en tiempo real RTKNAVI ingresa datos de observación sin procesar de los receptores GPS/GNSS y ejecuta
Procesamiento de navegación en tiempo real. Configurando el modo de posicionamiento en Cinemático y configurando el móvil
y las entradas de datos del receptor de la estación base, RTKÿGPS/GNSS está habilitado con entero OTF (sobre la marcha)
resolución de ambigüedades.
(1) Ejecute el archivo AP binario <directorio de instalación>\rtklib_<ver>\bin\rtknavi.exe. (haga doble clic en el
icono o completo en la ruta en la consola de comandos) Puede ver la ventana principal de RTKNAVI. Puedes
también ejecute <directorio de instalación>\rtklib_<ver>\bin\rtknavi_mkl.exe en su lugar.
Interruptor de pantalla
Entrada/Salida/Registro
Visualización de la hora Corriente
Estado/Configuración
Nivel de señal/
Solución Visibilidad satelital
ÿ ÿ
Monitor Monitor
monitor RTK
Botón
Operación
Botones
Área de mensajes Botón Guardar registro
Figura 3.2ÿ1 Ventana principal de RTKNAVI
(2) La siguiente figura muestra el flujo de datos de RTKNAVI. Tienes que configurar Input Streams, Output
Streams (opcional) y Log Streams (opcional) para posicionamiento en tiempo real. Consulte 3.3 Configurar entrada,
Flujos de salida y registro para RTKNAVI para varias configuraciones de muestra de estos flujos.
ÿ ÿ
7
GPS/GNSS RTKNAVI
Flujos de entrada (I) Corrientes de salida (O)
receptores
(1) Móvil de entrada (4) Salida Solución 1
(2) Estación base de entrada (5) Solución de salida 2
(3) Corrección de entrada
(6) Log Rover
(7) Estación base de registro

Corrección
Proveedor
(8) Corrección de registro
Flujos de registro (L)
Figura 3.2ÿ2 Flujo de datos de RTKNAVI
(3) Para el posicionamiento en tiempo real con RTKNAVI, debe ingresar los datos de observación sin procesar y el satélite.
efemérides de los receptores GPS/GNSS. Para configurar el flujo de entrada, presione el botón I superior central
en la ventana principal. Puede ver el cuadro de diálogo ÿFlujos de entradaÿ.
Figura 3.2ÿ3 Cuadro de diálogo Flujos de entrada de RTKNAVI
(4) Verifique y configure el tipo de flujo de Móvil, Estación base o Corrección en el cuadro de diálogo. Si configura el
Opción ÿModo de posicionamientoÿ ÿSingleÿ, los flujos de entrada para ÿEstación baseÿ y ÿCorrecciónÿ no son
requerido. Los tipos de transmisión se pueden seleccionar entre las siguientes opciones.
(a) Serie ÿ
: Datos de entrada desde un puerto serie (RS232C o USB)
(b) Cliente TCP : Conéctese a un servidor TCP e ingrese datos a través de la conexión TCP
(c) Servidor TCP : Aceptar una conexión de cliente TCP e ingresar datos a través de la conexión TCP
8
(d) Cliente NTRIP : Conéctese a un lanzador NTRIP [20] e ingrese datos a través de NTRIP.
ÿÿ ÿ
El servidor NRTK (red RTK) compatible con NTRIP y RTCM 2/3 puede
ÿÿ ÿ
también se puede utilizar para la estación base a través de Internet.
(e) Archivo ÿ
: datos de entrada de un archivo de registro.
(f) FTP ÿ
: datos de entrada después de descargar un archivo por FTP (solo para corrección)
(g) HTTP ÿ
: Datos de entrada después de descargar un archivo por HTTP (Solo para corrección)
Debe seleccionar el formato de transmisión de datos de las siguientes opciones con el menú desplegable debajo
formato. Consulte el Apéndice D.2 para ver los mensajes admitidos por RTKLIB. Deberás configurar tu
Receptores GPS/GNSS para generar al menos datos de observación GPS/GNSS y datos de navegación (efemérides).
Para conocer el funcionamiento detallado de la configuración del receptor, consulte los manuales apropiados para el GPS/GNSS.
receptores
(a) RTCM2 : RTCM 2.3
(b) RTCM3 : RTCM 3.0, 3.1 (con enmienda 1ÿ5) y 3.2
(c) NovAtel OEM6 : NovAtel OEM4/V/6 y formato binario OEMStar
(d) NovAtel OEM3 : Formato binario NovAtel OEM3 (Milenio)
(e) uÿblox ÿ
: formato binario uÿblox LEAÿ4T, 5T y 6T
(f) Superestrella II : NovAtel Superstar II formato binario
g) Hemisferio : Hemisferio Creciente/Eclipse formato binario
(h) Sky Traq ÿ
: formato binario SkyTraq S1315F
(yo) GW10 ÿ
: Furuno GW-10-II/III formato binario
(j) Yavad ÿ
: formato binario JAVAD GRIL/GREIS
(k) BINR NVS : NVS NV08C formato BINR
(l) BINEX ÿ
: formato BINEX (solo es compatible con bigÿendian, forward, CRC normal)
(m) SP3 ÿ
: Efemérides precisas SP3 (solo para Corrección)
(5) Si selecciona ÿSerialÿ como el tipo de transmisión, presione el botón ... debajo de la etiqueta ÿOptÿ para configurar las opciones de ÿPuertoÿ
selección, ÿTasa de bitsÿ, ÿTamaño de byteÿ, ÿParidadÿ, número de ÿBits de paradaÿ y ÿControl de flujoÿ con el ÿSerial
Diálogo de opciones.
9
Figura 3.2ÿ4 Diálogo de opciones seriales de RTKNAVI
(6) En caso de seleccionar ÿSerialÿ, ÿCliente TCPÿ o ÿServidor TCPÿ como el tipo de flujo, puede configurar el
comandos de inicio y apagado que se enviarán al receptor GPS/GNSS a través de la transmisión. para configurar
los comandos, presione el botón ... debajo de la etiqueta ÿCmdÿ. Complete los comandos en los campos de texto en el
Cuadro de diálogo ÿComandos serie/TCPÿ. Si no marca ÿComandos al inicioÿ o ÿComandos al
shutdownÿ, el comando de inicio o apagado no se envía al receptor. También puede cargar el
comandos desde un archivo de comandos presionando el botón Cargar... o guarde los comandos en un archivo de comandos
con el botón Guardar... Un archivo de comando es solo un archivo de texto que incluye comandos de inicio y apagado
comandos separados por una línea que comienza con ÿ@ÿ. Archivos de comandos de muestra para algunos GPS/GNSS típicos
los receptores se encuentran en <directorio de instalación>\rtklib_<ver>/data/*.cmd.
Figura 3.2ÿ5 Diálogo de Comandos Serial/TCP de RTKNAVI
(7) Una línea que comienza con ÿ!ÿ en los comandos se trata como un comando binario del receptor. El seguimiento
Los comandos se pueden utilizar para los receptores uÿblox, SkyTraq y NVS. Consulte los manuales de los receptores para obtener más información.
!UBX ... : comando uÿblox LEAÿ4T/5T/6T
!UBX CFG-PRT portid res0 res1 modo baudrate inmask outmask banderas
!UBX CFG-USB vendid prodid res1 res2 indicadores de potencia vstr pstr serino
10
!UBX CFG-MSG msgstr tasa0 tasa1 tasa2 tasa3
!UBX CFG-NMEA versión del filtro numsv banderas
!UBX CFG-RATE medir tiempo de navegación
!UBX CFG-CFG borrar_máscara guardar_máscara cargar_máscara
!UBX CFG-TP estado de longitud de intervalo time_ref res adelay rdelay udelay
!UBX CFG-NAV2 ...
!UBX CFG-DAT maja plano dx dy dz rotx roty rotz escala
!UBX CFG-INF ID de protocolo res0 res1 máscara0 máscara1 máscara2 máscara3
!UBX CFG-RST navbbr reset res
!UBX CFG-RXM modo gps modo lp
Clavijas de banderas !UBX CFG-ANT
!UBX CFG-FXN indica treacq tacq treacqoff tacqoff ton toff res basetow
!UBX CFG-SBAS uso del modo maxsbas res scanmode
!UBX CFG-LIC tecla 0 tecla 1 tecla 2 tecla 3 tecla 4 tecla 5
!UBX CFG-TM banderas de velocidad intid
!UBX CFG-TM2 ch res0 res1 indicadores de velocidad
!UBX CFG-TMODE tmode posx posy posz posvar svinmindur svinvarlimit
!UBX CFG-EKF ...
!STQ ... : comando binario SkyTraq S1315F
!STQ RESTART [arg...] reinicio del sistema
!STQ CFG-SERI [arg...] configurar la propiedad del puerto serie
!STQ CFG-FMT [arg...] configurar el formato del mensaje de salida
!STQ CFG-RATE [arg...] configurar tasas de salida de medición binaria
!NVS ... : Comando binario NVS NV08C
!NVS CFG-PVTRATE [arg...] configurar tasa PVT
!NVS CFG-RAWRATE [arg...] configurar la tasa de datos sin procesar
!NVS CFG-SMOOTH configurar rango suave
!NVS CFG-BINR xx [...] enviar comando binario para NVS
(serie hexadecimal de entrada)
!Tiempo de ESPERA : tiempo de espera (ms)
(8) Si selecciona ÿCliente TCPÿ o ÿServidor TCPÿ como el tipo de flujo, puede configurar las opciones de ÿServidor TCPÿ
direcciónÿ (solo para Cliente TCP) y el número de ÿPuertoÿ con las ÿOpciones de Cliente TCPÿ o ÿServidor TCP
Diálogo de opciones. Si selecciona ÿServidor TCPÿ como el tipo de transmisión, se establecerán múltiples conexiones de cliente TCP.
permitió.
11
Figura 3.2ÿ6 Diálogo de opciones de cliente TCP de RTKNAVI
Figura 3.2ÿ7 Diálogo de opciones del servidor TCP de RTKNAVI
(9) Si selecciona ÿCliente NTRIPÿ como el tipo de transmisión, puede configurar las opciones de dirección de ÿNTRIP Caster Hostÿ,
Número de ÿPuertoÿ, ÿPunto de montajeÿ del lanzador NTRIP, ÿID de usuarioÿ y ÿContraseñaÿ con el ÿCliente NTRIP
Diálogo de opciones. Si deja el campo "Puerto" en blanco, se utiliza el número de puerto predeterminado (2101) de NTRIP.
Tenga en cuenta que ÿID de usuarioÿ no puede contener ÿ:ÿ.
Figura 3.2ÿ8 Diálogo de opciones de cliente NTRIP de RTKNAVI
(10) Si selecciona ÿArchivoÿ como el tipo de transmisión, ingrese la ruta del archivo en el campo de texto Rutas de archivo de entrada. Rellena el camino
directamente o seleccione un archivo con el cuadro de diálogo de selección de archivos presionando el botón .... El archivo de entrada debe ser un
registro de datos sin procesar del receptor. Puede configurar la velocidad de reproducción y el tiempo de inicio compensado del archivo de registro en el campo Tiempo
(Para usar la función, debe grabar el registro con el archivo de etiqueta de tiempo).
12
Figura 3.2ÿ9 Cuadro de diálogo Flujos de entrada de RTKNAVI
(11) Al presionar el botón ÿOptÿ a la derecha del ÿFormatoÿ del flujo de entrada, puede configurar
opciones como ÿ-GL1X -RL1C -EPHALLÿ con el cuadro de diálogo ÿOpciones de receptorÿ. Se pueden usar múltiples opciones
separados por espacios. Para obtener información detallada sobre las opciones dependientes del receptor, consulte el Apéndice D.4 Dependiente del receptor.
Opciones de entrada. Si el flujo de datos de observación de entrada contiene múltiples señales en una frecuencia, una señal en
el uso para soluciones se selecciona mediante las prioridades de señal predeterminadas sin tales opciones. Consulte el Apéndice D.3
Prioridades predeterminadas para múltiples señales.
Figura 3.2ÿ10 Diálogo de opción de receptor de RTKNAVI
(12) En caso de utilizar un servicio NRTK (red RTK), que requiere mensajes NMEA GPGGA para seleccionar
estación de referencia o para configurar la posición VRS (estación de referencia virtual), seleccione el contenido del mensaje
con el menú desplegable en ÿTransmitir NMEA GPGGA a la estación baseÿ. Si selecciona
ÿLatitud/Longitudÿ para enviar una posición fija, complete la latitud y longitud de la posición para
Mensajes NMEA GPGGA en grados (menos significa sur u oeste).
ÿÿ
(13) Para el flujo de corrección, puede seleccionar ÿFTPÿ o ÿHTTPÿ como tipo de flujo. Después de pulsar ÿOptÿ
botón, debe configurar las opciones de FTP o HTTP con el cuadro de diálogo ÿOpción de FTPÿ u ÿOpción de HTTPÿ. A
primero, complete la dirección del servidor y la ruta del archivo en el campo ÿDirección de descargaÿ como el formato <servidor
dirección>/<ruta del archivo>. Por lo general, es posible que deba incluir palabras clave de día u hora en <ruta del archivo>.
Por ejemplo, en caso de descargar efemérides ultrarrápidas IGS de los datos CDDIS del GSFC de la NASA
servidor , puede ingresar la dirección de descarga como:
13
cddis.gsfc.nasa.gov/gps/products/%W/igu%W%D_%hb.sp3.Z
En este caso, las palabras clave %W, %D y %hb se reemplazan por el número de semana del GPS, el día de la semana y las 6 horas.
del día según el tiempo de descarga en GPS Time, respectivamente. Para otras palabras clave que pueden ser
usado en la ruta del archivo, presione ? botón y ver el cuadro de diálogo. También puede configurar el intervalo de descarga,
Desplazamiento de descarga (por ejemplo, Intervalo = 6H y Desplazamiento = 2 H significa que la descarga se intentará a las 2:00,
8:00, 14:00 y 20:00 en Hora de GPS), Compensación de tiempo en la ruta para reemplazar las palabras clave en la ruta del archivo,
Intervalo de reintento, Usuario (solo para FTP) y Contraseña (solo para FTP) para el servidor. Para Usuario y Contraseña,
ÿanónimoÿ y su dirección de correo generalmente se usan para servidores FTP anónimos.
Figura 3.2ÿ11 Diálogo de opción FTP de RTKNAVI
Para usar archivos de descarga, también debe establecer el formato de archivo en el cuadro de diálogo ÿEntradaÿ. Solo la versión actual
admite efemérides precisas SP3 para este propósito. Los archivos descargados se guardan en un directorio local. los
La ruta del directorio local se establecerá con el cuadro de diálogo ÿOpcionesÿ - ÿArchivosÿ - ÿDirectorio local FTP/HTTPÿ.
(14) Para la salida de las soluciones de posicionamiento por RTKNAVI, debe configurar los flujos de salida. Para configurar la salida
streams, presione el botón O arriba a la derecha en la ventana principal. Puede ver los ÿFlujos de salidaÿ
diálogo. Verifique y configure el tipo de flujo de solución en el cuadro de diálogo. Puede configurar dos independientes
flujos de salida como máximo. Puede seleccionar el tipo de transmisión entre ÿSerialÿ, ÿCliente TCPÿ, ÿServidor TCPÿ,
ÿServidor NTRIPÿ y ÿArchivoÿ. Las opciones son similares a los flujos de entrada. También tienes que seleccionar el
siguientes opciones de formato de salida. Los formatos de hora y latitud/longitud, el tipo de altura y la
El modelo de geoide y el intervalo NMEA en los mensajes de salida también se pueden configurar mediante el posicionamiento
opciones descritas en 3.5.
(a) Latitud/longitud/altura ÿ
: Latitud, longitud y altura
(b) X/Y/ZÿECEF ÿ
: componentes X/Y/Z en marco ECEF
(c) E/N/U-Línea base ÿ
: E/N/U componentes de la línea de base
(d) NMEA0183 ÿ
: NMEA0183 GPRMC, GPGGA, GPGSA, GLGSA, GAGSA,
ÿÿ ÿ ÿ ÿ
GPGSV, GLGSV y GAGSV
14
Figura 3.2ÿ12 Cuadro de diálogo Flujos de salida de RTKNAVI
(15) Si selecciona ÿArchivoÿ como el tipo de flujo de salida, puede incluir algunas palabras clave en la ruta del archivo para ser
reemplazada por la fecha o la hora. Empujar ? botón para mostrar la palabra clave de reemplazo en las rutas de archivo. si configuras
la opción ÿSwap Intvÿ, el archivo de salida se intercambia periódicamente en el ciclo especificado. Para usar el archivo
función de intercambio, la ruta del archivo debe contener las palabras clave que se reemplazarán por el tiempo de intercambio para evitar
sobrescribiendo el archivo anterior.
Figura 3.2ÿ13 Diálogo de reemplazo de palabra clave de RTKNAVI
(16) Si selecciona ÿServidor NTRIPÿ como el tipo de flujo de salida, debe configurar las opciones del servidor NTRIP con el
Cuadro de diálogo ÿOpción de servidor NTRIPÿ. Las opciones incluyen la dirección de ÿNTRIP Caster Hostÿ, el ÿPuertoÿ
número para conectar NTRIP caster, NTRIP ÿMountÿpointÿ, ÿPasswordÿ y ÿStringÿ mostrando el
parámetros de la tabla fuente a NTRIP Caster. Si el campo "Puerto" está en blanco, se utiliza el número de puerto predeterminado (80).
El botón Ntrip... inicia el navegador NTRIP AP para mostrar la tabla fuente proporcionada por NTRIP
castor. Consulte 3.10 Navegador NTRIP para obtener más detalles.
ÿ ÿ
15
Figura 3.2ÿ14 Diálogo de opciones del servidor NTRIP de RTKNAVI
(17) Para generar un flujo de entrada como un registro de ruta, configure los flujos de registro. Para configurar los flujos de registro,
presione el botón L arriba a la derecha en la ventana principal. Puede ver el cuadro de diálogo ÿRegistrar flujosÿ. los
la configuración es similar a los flujos de salida. Si desea reproducir el archivo de registro como un flujo de entrada más tarde, debe
tiene que marcar la opción ÿEtiqueta de tiempoÿ y generar el archivo de etiqueta de tiempo simultáneamente. La ruta de salida del
el archivo de etiqueta de tiempo se establece automáticamente en <ruta del archivo de salida>.tag. Los reemplazos de palabras clave en el archivo.
las rutas y el intervalo de intercambio son los mismos que en el cuadro de diálogo ÿFlujos de salidaÿ.
Figura 3.2ÿ15 Cuadro de diálogo Log Streams de RTKNAVI
(18) Para configurar las opciones de posicionamiento, presione el botón Opciones... y establezca las opciones en el menú ÿOpcionesÿ
diálogo. Para obtener detalles sobre las opciones de posicionamiento, consulte 3.5 Configurar opciones de posicionamiento para RTKNAVI
y RTKPOST.
(19) Pulse el botón de inicio. El estado de cada transmisión se muestra en los indicadores de la parte superior derecha. Desde la izquierda,
muestran el estado de flujo/procesamiento de Input Rover, Input Base Station, Input Correction, the
proceso de posicionamiento, Solución de salida 1, Solución de salida 2, Log Rover, Log Base Station y Log
Corrección. El gris representa que no se usa, el naranja significa que se está esperando la conexión, el verde oscuro significa que
conectado o en funcionamiento, verde claro significa datos activos (entrada, salida o procesamiento) y rojo significa un
se produce un error de comunicación. Algunos mensajes de estado también se muestran en el área de mensajes central inferior en
dieciséis
la ventana principal Para detener el proceso de posicionamiento en RTKNAVI, presione el botón Detener.
Figura 3.2ÿ16 Ventana principal de RTKNAVI (EN EJECUCIÓN)
(20) Después de que los datos de observación de entrada y las efemérides se completen y sean válidos, RTKNAVI calcula la
solución de posicionamiento y mostrarlo en la pantalla de solución a la izquierda en la ventana principal con la solución
(FIX, FLOAT , DGPS, SBAS, SINGLE o PPP), componentes E/N/U o X/Y/Z del estándar
desviación, Age (edad del diferencial), Ratio (factor de ratio de validación de ambigüedad) y # de Sat (número de
satélites válidos). Para cambiar el formato en la pantalla de la solución, presione el botón en la esquina superior derecha. Tú
puede cambiar la solución a Lat/Lon/Altura (grados/minutos/segundos), Lat/Lon/Altura (grados),
X/Y/ZÿECEF (m), E/N/UÿBaseline (m), Pitch/Yaw/LengthÿBaseline (grados, m), alternativamente. En el
Modos Lat/Lon/Height, las etiquetas ÿHÿ y ÿHeÿ indican la altura geodésica y elipsoidal,
respectivamente.
Figura 3.2ÿ17 Pantalla de estado de la solución de RTKNAVI
(21) Para cambiar el formato en la visualización de la hora, presione el botón GPST en la parte superior central de la ventana principal. Tú
puede cambiar el sistema horario a GPST, UTC, LT (hora local) y GPST (GPS semana/TOW), alternativamente.
(22) En la visualización de estado justo en la ventana principal, estado de observación SNR (relación señal/ruido, C/N0) o
se muestran los satélites visibles en skyplot. Al presionar el botón en la esquina superior derecha de la pantalla de estado,
puede cambiar el contenido a Rover: Base SNR, Rover SNR, Rover Skyplot, Base Skyplot y Baseline
17
gráfico, Wide Rover: Base SNR, Wide-mode Rover SNR, alternativamente. Puedes cambiar la frecuencia
mostrar en el gráfico presionando el segundo botón cerca de la esquina superior derecha. En las parcelas SNR o el
Skyplots, los colores excepto el gris como no en uso indican la señal SNR como: > 45 ... 40 ... 35 ... 25 ... < 25
(dBHz). Los colores de los ID de satélite en los gráficos de SNR también indican el sistema de satélite como: GPS (G),
GLONASS (R), Galileo (E), QZSS (J), BeiDou (C) y SBAS (S).
Figura 3.2ÿ18 Pantalla de estado de señal y satélite de RTKNAVI
(23) El tamaño de la ventana RTKNAVI se puede cambiar arrastrando el borde de la ventana. el separador
entre las subventanas izquierda y derecha también se pueden arrastrar para cambiar el diseño de la ventana. A
mostrar el estado de muchos de los satélites, use esta característica introducida en la ver. 2.4.2. La fuente en la solución
la subventana se puede cambiar mediante la configuración mediante el cuadro de diálogo de opciones ÿOpcionesÿ ÿ ÿMiscÿ ÿ ÿSolución
Fuente.
Figura 3.2ÿ19 Ventana principal ampliada de tamaño de RTKNAVI
(24) Al presionar el botón Plot..., puede ejecutar RTKPLOT para trazar la posición actual del receptor móvil
en el gráfico como el modo de solución en tiempo real. Para obtener detalles sobre el uso de RTKPLOT, consulte 3.7 Ver y
18
Trazar soluciones y datos de observación con RTKPLOT.
Figura 3.2ÿ20 Ventana RTKPLOT ejecutada por RTKNAVI
(25) Las soluciones de posicionamiento se registran en el búfer interno simultáneamente. Puede guardar el interno
búfer de solución al archivo presionando ... debajo de la pantalla de solución. El tamaño del tampón de la solución y
el registro de solución guardado se puede configurar con el cuadro de diálogo ÿOpcionesÿ.
(26) Al presionar el botón inferior izquierdo en la ventana principal, puede ver la ventana ÿMonitor RTKÿ.
Con la ventana, puede ver el estado interno de RTKNAVI. Puede seleccionar los siguientes contenidos
con el menú desplegable superior izquierdo. Se permite que se muestren múltiples ventanas de ÿRTK Monitorÿ en el
Mismo tiempo. Para cerrar la ventana, presione el botón Cerrar.
19
Figura 3.2ÿ21 Ventana de monitor RTK de RTKNAVI
(a) RTK ÿ
: Estado general del proceso de posicionamiento interno
(b) Datos de observación : Introduzca datos de observación. RCV=1 significa móvil y 2 significa estación base
(c) GPS de navegación : Mensajes de navegación por satélite GPS
(d) Navegación GLONASS : mensajes de navegación por satélite GLONASS
(e) Navegador Galileo : Mensajes de navegación por satélite de Galileo
(f) Sin QZSS : mensajes de navegación por satélite QZSS
(g) Navegación BeiDou : mensajes de navegación por satélite BeiDou
(h) GEO de navegación : Mensajes de navegación por satélite GEO/SBAS
(i) Tiempo/junio : Tiempo y parámetros de la ionosfera
j) Corrientes ÿ
: Estado de los flujos de entrada, salida y registro
k) GPS satelital ÿ
: Estado de los satélites GPS
(l) Sábado GLONASS : Estado de los satélites GLONASS
(m) Sat Galileo : Estado de los satélites Galileo
(n) Sábado QZSS : Estado de los satélites QZSS
(o) Sat Beidou : Estado de los satélites BeiDou
(p) Sáb GEO : Estado de los satélites GEO/SBAS
q) Estados ÿ
: valores del vector de estado del filtro de estimación
(r) Covarianza : Matriz de covarianza del filtro de estimación
(s) Mensajes SBAS : volcado hexadecimal de mensajes SBAS de entrada
(t) SBAS largo : Correcciones satelitales a largo plazo SBAS
(u) SBAS Iono : correcciones de retraso ionosférico SBAS
(v) SBAS rápido : correcciones rápidas SBAS
(w) Mensajes RTCM : Estado de los mensajes RTCM 2 o 3
20
(x) RTCM DGPS : correcciones RTCM DGPS
(y) RTCM SSR : Correcciones RTCM SSR
(z) Mensajes LEX : (reservado)
(aa) LEX Eph/Reloj : (reservado)
(por) la ley de Ion : (reservado)
(ac) Corrección de iones : correcciones de la ionosfera
(anuncio) (1) Rover : Volcado de flujo de Input Rover
(ae) (2) Estación base : Volcado del flujo de la estación base de entrada
(de) (3) Corrección : Volcado del flujo de corrección de entrada
(ag) (4)(5) Solución 1/2 : Volcado de solución de salida 1/2 corriente
(ah) Error/Advertencia : Mensajes de error o advertencia
(27) En caso de seleccionar (1) Móvil, (2) Estación Base o (3) Corrección para ÿMonitor RTKÿ, puede seleccionar el
introduzca el formato del mensaje con el menú desplegable en la parte superior central de la ventana y descargue los mensajes
en el flujo de entrada. Una línea de volcado muestra un mensaje que contiene los campos: tipo de mensaje, (longitud del mensaje
en bytes): contenido del mensaje según el formato del mensaje.
Figura 3.2ÿ22 Volcado de flujo en la ventana RTK Monitor de RTKNAVI
(28) Al presionar el botón inferior derecho en la ventana principal, puede minimizar la ventana principal como un icono
en la bandeja de tareas del escritorio de Windows. Para restaurar la ventana principal, haga doble clic en el icono de la bandeja de tareas o
haga clic con el botón derecho en el icono de la bandeja de tareas y seleccione el menú ÿVentana principal...ÿ.
21
3.3 Configurar flujos de entrada, salida y registro para RTKNAVI
Para el posicionamiento relativo como RTKÿGPS/GNSS, el receptor móvil y el receptor de la estación base suelen estar
colocados en los sitios separados. En otros casos, el usuario puede usar el resultado de posicionamiento en el sitio remoto lejos de
estos receptores. Para interconectar estos sitios, el usuario debe establecer enlaces de comunicación de datos. Para facilitar fácil
configuración de estos enlaces de comunicación, RTKLIB proporciona una utilidad de servidor de comunicación AP STRSVR, con
qué usuario puede configurar el flujo de datos de entrada y salida a través de estos enlaces de comunicación. STRSVR también tiene
la función de retransmitir o dividir el flujo de datos para el posicionamiento en tiempo real con RTKNAVI.
Por ejemplo, para recibir datos de observación de una estación base remota en un sitio de receptor móvil y obtener RTKÿGPS
solución, el usuario puede colocar una PC remota instalando STRSVR conectándose al receptor de la estación base y puede
configure STRSVR para enviar datos al sitio móvil. Los siguientes ejemplos muestran las aplicaciones típicas de
RTKNAVI y SVRSVR.
(1) Posicionamiento de punto único y soluciones de salida a un archivo
ordenador personal
GPS/GNSS De serie Expediente
RTKNAVI
Receptor
(1) Móvil de entrada=Serie

(4) Solución de salida 1=Archivo
(2) Posicionamiento de un solo punto, soluciones de salida a un dispositivo en serie, registro de datos en un archivo
ordenador personal
De serie De serie
GPS/GNSS RTKNAVI
Receptor

(4) Solución de salida 1=Serie
Tronco
(6) Log Rover=Archivo
ÿ ÿ
22
(3) RTKÿGPS/GNSS, ingrese los datos del móvil y la estación base desde dos dispositivos seriales
ordenador personal
De serie
Vagabundo
Receptor
Expediente
RTKNAVI
Estación base
Receptor De serie
(2) Estación base de entrada = Serie
(4) RTKÿGPS/GNSS, datos móviles de entrada desde un puerto serie y datos de la estación base de entrada desde un receptor remoto
a través de la red wifi.
Estación base Vagabundo
Receptor Receptor
ordenador personal
De serie ordenador personal
De serie
Expediente
STRSVR RTKNAVI
TCP TCP
Servidor Cliente
(0) Entrada = Serie (1) Móvil de entrada=Serie

(1) Salida 1=Servidor TCP (2) Estación base de entrada = Cliente TCP
(5) RTK-GPS/GNSS, datos móviles de entrada desde un puerto serie y datos de la estación base de entrada a través del teléfono móvil
conexión a Internet
Móvil
Teléfono
NOROESTE
Receptor Receptor
ordenador personal
De serie
Expediente
Internet
STRSVR RTKNAVI
Móvil
Teléfono
(0) Entrada = Serie Terminal (1) Móvil de entrada=Serie

(1) Salida 1=Servidor TCP (2) Estación base de entrada = Cliente TCP
ÿ ÿ
23
(6) RTK-GPS/GNSS, datos de entrada desde un puerto serie y datos de la estación base de entrada a través de un lanzador NTRIP en
Internet. La versión actual no es compatible con la función de transmisión NTRIP. Por favor emplee alguna alternativa
Implementación del lanzador NTRIP.
Ntrip
Castor
Receptor GPS Receptor GPS
ordenador personal
De serie
Expediente
STRSVR Internet RTKNAVI

(1) Salida 1=Servidor NTRIP (2) Estación base de entrada = Cliente NTRIP
(7) Servicio RTKÿGPS/GNSS con NRTK (Network RTK) a través de Internet
Referencia
Referencia Vagabundo
Referencia
Estación
Referencia
Estación
Estación Receptor GPS
Estación
ordenador personal
De serie
Expediente
Rueda NTRIP Internet RTKNAVI
proveedor de NRTK (1) Móvil de entrada=Serie

(2) Estación base de entrada = Cliente NTRIP
ÿ ÿ
24
(8) Múltiples RTK-GPS/GNSS con un solo servicio NRTK
Referencia
Referencia
Referencia
Estación
Referencia
Estación
Estación
Estación (1) Entrada = Cliente NTRIP
(2) Salida=Servidor TCP
ordenador personal
Rueda NTRIP Internet STRSVR
proveedor de NRTK
Y
ordenador personal ordenador personal ordenador personal ordenador personal
RTKNAVI RTKNAVI RTKNAVI RTKNAVI
Vagabundo Vagabundo Vagabundo Vagabundo
Receptor 1 Receptor 2 Receptor 3 Receptor 4

(2) Estación base de entrada = Cliente TCP
(9) PPP en tiempo real con reloj y órbita satelital en tiempo real proporcionado como un flujo NTRIP.
Órbita y reloj en tiempo

Receptor GPS
real
Proveedor
De serie
ordenador personal
Expediente
Rueda NTRIP Internet RTKNAVI
proveedor de NRTK (1) Móvil de entrada=Serie

(2) Corrección de entrada = Cliente NTRIP
ÿ ÿ
25
(10) RTK de base larga con descarga FTP de efemérides precisas
Receptor GPS Receptor GPS
ordenador personal
De serie
Expediente
STRSVR Internet RTKNAVI

(1) Salida 1=Servidor NTRIP (2) Estación base de entrada = Cliente NTRIP
(3) Corrección de entrada=FTP
Servidor de datos IGS

Efemérides ultrarrápidas (SP3)
Las siguientes instrucciones son para el funcionamiento de STRSVR.
(1) Ejecute el archivo AP binario <directorio de instalación>\rtklib_<ver>\bin\strsvr.exe. Puedes ver el
ventana principal de STRSVR.
Figura 3.3ÿ1 Ventana principal de STRSVR
(2) Para configurar el flujo de entrada, seleccione el tipo de flujo con el menú desplegable en ÿ(0) Entradaÿ. Seleccionable
los tipos de flujo son Serie, Cliente TCP, Servidor TCP, Cliente NTRIP, Archivo, FTP o HTTP. Las opciones de flujo
o se puede configurar el comando de inicio/apagado, así como flujos de entrada para RTKNAVI.
(3) Para configurar los flujos de salida, seleccione el tipo de flujo con el menú desplegable en (1) Salida, (2) Salida
o (3) Salida. La configuración de los flujos de salida es la misma que la de Flujos de salida o Flujos de registro para
26
RTKNAVI
(4) En la versión 2.4.2, se agrega la función de conversión de formato de transmisión. Para usar la función, presione el botón Conv.
a la derecha del menú desplegable del flujo de salida. Puede ver el cuadro de diálogo "Opciones de conversión". Para permitir
la función de conversión de formato de flujo, marque la casilla de verificación superior izquierda en el cuadro de diálogo y seleccione entrada y
formato de salida por los menús desplegables. La versión actual admite la siguiente entrada y salida
formatos.
(a) Entrada: RTCM3, RTCM2, NovAtel OEM6, NovAtel OEM3, uÿblox, Superstar II, hemisferio,
SkyTraq, GW10, Javad, NVS BINR y BINEX
(b) Salida: RTCM 3 (RTCM 2 aún no es compatible)
Figura 3.3ÿ2 Diálogo de opción de conversión de STRSVR
Los mensajes de salida se especificarán en el campo Tipos de mensajes en el cuadro de diálogo como el formulario:
nnnn(ss), nnnn(ss), nnnn(ss), ....
Especifique los tipos de mensajes como los campos nnnn y los intervalos de mensajes como los campos (ss) en segundos.
El intervalo del mensaje se puede omitir. En este caso, el intervalo del mensaje está determinado por la entrada
intervalo de mensaje. La siguiente tabla muestra todos los mensajes RTCM de salida admitidos. para antena
mensajes de información, los campos se dan en el cuadro de diálogo ÿOpcionesÿ. Las opciones de entrada de mensajes también se pueden especificar
en el campo ÿOpcionesÿ. Consulte D.5 para conocer las opciones dependientes del receptor para obtener más detalles.
Salida admitida Tipo de mensaje RTCM 3

-------------------------------------------------- --------------------
ESCRIBE GPS GLONASS Galileo QZSS Beidou SBAS

-------------------------------------------------- --------------------
NOTA C-L1 : 1001 1009 - - - -

F-L1: 1002 1010 - - - -
C-L12 : 1003 1011 - - - -
F-L12 : 1004 1012 - - - -
NO SON : 1019 1020 1045* 1044* - -

- - 1046* - - -
HSH 1 2 : 1071 : 1081 1091 1111* 1121* 1101*

3 1072 : 1082 1092 1112* 1122* 1102*
4 1073 : 1083 1093 1113* 1123* 1103*
1074 : 1084 1094 1114* 1124* 1104*
5 1075 : 1085 1095 1115* 1125* 1105*
1076 : 1086 1096 1116* 1126* 1106*
67 1077 1087 1097 1117* 1127* 1107*
INFORMACION ANT : 1005 1006 1007 1008 1033
27
-------------------------------------------------- --------------------
* versión preliminar de los mensajes RTCM 3
(5) Pulse el botón Inicio en la ventana principal. El estado de la comunicación se muestra en el área de mensajes inferior
centro de la ventana principal. Los indicadores de estado del lado izquierdo de la ventana principal también muestran el
estado de comunicación. Los colores del indicador significan: Naranja: conexión en espera, Verde oscuro:
conectado, Verde claro: datos activos, Rojo: error. Cantidad total de datos (bytes) y velocidad de datos (bps) del
los flujos de entrada y salida también se muestran en el lado derecho. Para detener la comunicación, presione el botón Detener.
(6) Al presionar el botón Opciones..., puede configurar las opciones de comunicación con el cuadro de diálogo ÿOpcionesÿ. A
envíe un mensaje NMEA GPGGA al servidor conectado al flujo de entrada, marque ÿCiclo de solicitud NMEAÿ
y configure el ciclo de solicitud (ms) y la latitud/longitud en los mensajes. Para conectar un NTRIP externo
lanzador desde el interior del firewall a través de un servidor proxy HTTP, puede ingresar la dirección y el puerto
número como la forma <dirección>:<puerto> en el campo ÿProxy HTTP/NTRIPÿ. Los otros campos en el
diálogo son para que se generen mensajes de información de antena y estación en caso de utilizar el formato
función de conversión y envío de mensajes de información de antena.
Figura 3.3ÿ3 Diálogo de opciones de STRSVR
28
3.4 Análisis de posprocesamiento con RTKPOST
RTKLIB contiene un análisis de posprocesamiento AP RTKPOST. RTKPOST ingresa el estándar RINEX 2.10, 2.11,
2.12, 3.00, 3.01, 3.02 (borrador) datos de observación y archivos de mensajes de navegación (GPS, GLONASS, Galileo, QZSS,
BeiDou y SBAS) y puede calcular las soluciones de posicionamiento mediante varios modos de posicionamiento, incluidos
Punto único, DGPS/DGNSS, Cinemático, Estático, PPP-Cinemático y PPP-Estático.
(1) Ejecute el archivo AP binario <directorio de instalación>\rtklib_<ver>\bin\rtkpost.exe. Puedes ver el
ventana principal de RTKPOST. Puede ejecutar el archivo AP binario <instalar
dir>\rtklib_<ver>\bin\rtkpost_mkl.exe en su lugar, que es una versión de RTKPOST que vincula el
Biblioteca Intel MKL para computación matricial rápida.
Figura 3.4ÿ1 Ventana Principal de RTKPOST
(2) Ingrese la ruta del archivo de datos de observación RINEX del receptor móvil en el campo de texto ÿRINEX OBS(: Rover)ÿ.
Rellene la ruta del archivo o seleccione un archivo mediante el cuadro de diálogo de selección de archivos que se muestra al pulsar el botón .... Puedes
use el archivo comprimido por GZIP [57] (.gz), COMPRESS (.z) o HatanakaÿCompression [58] (.yyd) para
los datos de observación RINEX. Si el archivo de compresión es reconocido o no por la extensión del archivo. si un
se incluye un comodín (*) en la ruta del archivo, el comodín se expande y se leen varios archivos.
(3) Si procesa datos RINEX en los modos de posicionamiento relativo como: DGPS/DGNSS, cinemático, estático,
Base móvil o fija, debe ingresar la segunda ruta de archivo del receptor de la estación base en el ÿRINEX
OBS: Campo de estación base además del archivo de datos de observación móvil.
29
(4) También debe ingresar la ruta de los archivos de mensajes de navegación RINEX de GPS, GLONASS, Galileo, QZSS
y SBAS en el campo ÿRINEX *NAV/CLK, SP3, IONEX o SBS/ EMSÿ. Si deja el primer y segundo campo
en blanco, la ruta del archivo de datos de observación con la extensión reemplazada por .*nav (.obs)
o .yyN, .yyG, .yyH, .yyQ y .yyP (.yyO) se utiliza para los archivos de mensajes de navegación de GPS,
GLONASS, Galileo, QZSS, BeiDou y SBAS. Si se incluye un comodín (*) en la ruta del archivo, el
el comodín se expande y los archivos múltiples se usan como archivos de datos de observación. Para usar preciso
efemérides y reloj para el modo PPP-Kinematic, PPP-Static o PPP-Fixed, puede ingresar un SP3-c (para
efemérides y reloj precisos del satélite) o la ruta del archivo RINEX CLK (para reloj preciso del satélite) en el campo.
Puede ingresar una ruta de archivo IONEX 1.0 para correcciones de cuadrícula VTEC ionosférica. Para las correcciones SBAS, usted
puede ingresar una ruta de archivo de registro de mensajes SBAS como formato RTKLIB o formato EMS (servidor de mensajes EGNOS) 2.0
expediente. También puede incluir comodines (*) en estas rutas de archivo. Los comodines se expanden y múltiples
Se utilizan archivos. Puede ingresar correcciones SSR (representación de espacio de estado) como mensajes RTCM 3 en un
campo de archivo de entrada. Los formatos de estos archivos de entrada se reconocen por sus extensiones de la siguiente manera:
(a) .sp3, .SP3, .eph, .EPH : archivo de efemérides precisas SP3-c [22]
(b) .sbs, .SBS, .ems, .EMS : Archivo de registro de mensajes SBAS (Apéndice B.2 y [26])
(c) .rtcm3,.RTCM3 ÿ
: archivo de mensaje de corrección RTCM 3 SSR [18]
(d) .*i,.*I ÿ
: archivo de datos de red IONEX VTEC [24]
(e) otros ÿ
: RINEX OBS, NAV o CLK (reconocido automáticamente) [9]ÿ[15]
(5) Ingrese la ruta del archivo de salida en el campo de texto ÿSoluciónÿ. El campo se establece automáticamente como el primer archivo de entrada
ruta con la extensión reemplazada por .pos o .nmea. Si marca ÿDirÿ y completa el campo, la salida
directorio se establece en el directorio especificado. Puede modificar la ruta del archivo de salida manualmente editando el
contenido del campo.
(6) Pulse el botón Opciones... para configurar las opciones de procesamiento. Para las opciones detalladas para RTKPOST, consulte 3.5
Configure las opciones de posicionamiento para RTKNAVI y RTKPOST. Puede establecer la hora de inicio o la hora de finalización
comprobar y configurar el campo Hora de inicio (GPST) o Hora de finalización (GPST) en la ventana principal. También estableces el
intervalo de tiempo marcando y configurando el campo ÿIntervalÿ. Con el ? botón, el tiempo de entrada en tiempo GPS
se puede convertir a UTC, semana GPS/TOW, día del año, día de la semana, hora del día y segundos bisiestos.
30
Figura 3.4ÿ2 Diálogo de tiempo de RTKPOST
(7) Si marca los campos ÿTiempo de inicioÿ y ÿFin del tiempoÿ, puede marcar ÿUnidadÿ para sesiones múltiples.
análisis. Si el campo ÿUnidadÿ está marcado y establece el tiempo de ÿUnidadÿ en horas, la sesión de análisis se separa para
múltiples sesiones por unidad de tiempo. Para evitar sobrescribir el archivo de salida anterior, la ruta del archivo de salida
tiene que contener la palabra clave reemplazada de acuerdo con el tiempo de la sesión. Para los detalles de la palabra clave
reemplazo en las rutas del archivo de entrada o salida, consulte 3.5 Configurar opciones de posicionamiento para RTKNAVI
y RTKPOST.
(8) Pulse el botón Ejecutar para iniciar el análisis. El estado de procesamiento se muestra en el campo de mensaje de estado
inferior central en la ventana principal. Cuando vea el mensaje ÿhechoÿ aquí, el análisis habrá finalizado. Si usted
desea detener el procesamiento en el camino, presione el botón Abortar.
(9) Después de completar el análisis, al presionar el botón Ver..., puede mostrar el contenido de la salida
archivo por ÿText Viewerÿ. Puede volver a cargar el archivo de salida presionando el botón en el ÿVisor de textoÿ
ventana. Para cerrar la ventana, presione el botón Cerrar. Puede configurar las opciones del ÿVisor de textoÿ
presionando el botón Opciones... También puede buscar cadenas en el texto usando el botón Buscar.
31
Figura 3.4ÿ3 Visor de texto mostrando Soluciones por RTKPOST
(10) Al presionar el botón Trazar..., también puede trazar el resultado con RTKPLOT. Consulte 3.7 Ver y trazar
Soluciones y datos de observación con RTKPLOT para más detalles.
Figura 3.4ÿ4 Ventana RTKPLOT ejecutada por RTKPOST
32
(11) Al presionar el botón A KML..., el archivo de salida se puede convertir a un archivo KML de Google Earth con el
Cuadro de diálogo ÿGoogle Earth Converterÿ. Establezca o seleccione las opciones y presione el botón Convertir en el cuadro de diálogo. Tú
puede iniciar Google Earth con el archivo KML/KMZ generado presionando el botón Google Earth. A
especifique el archivo de ejecución de Google Earth, configure ÿOpcionesÿ ÿ ÿArchivosÿ ÿ ÿArchivo Google Earth Exeÿ.
Figura 3.4ÿ5 Cuadro de diálogo Convertidor de Google Earth de RTKPOST
(12) Con el botón en la ventana principal, puede ver y trazar los datos de observación de entrada RTKPLOT.
También puede mostrar el contenido de los archivos de entrada con Text Viewer presionando el botón .
(13) En el caso de estadísticas de solución de salida o seguimiento de depuración como opciones de procesamiento, presione los botones para bajar
a la izquierda de la ventana para ver el archivo de estadísticas de la solución o el archivo de seguimiento de depuración. Para comprobar el error de procesamiento o
advertencia en caso de resultados incorrectos, configure Seguimiento de depuración en el cuadro de diálogo ÿOpcionesÿ - ÿSalidaÿ en ÿNivel 2ÿ (trace
ERROR y ADVERTENCIA) y ver el archivo de seguimiento de depuración de salida.
33
3.5 Configurar opciones de posicionamiento para RTKNAVI y RTKPOST
Al presionar el botón Opciones... en las ventanas principales de RTKNAVI o RTKPOST, puede configurar el posicionamiento
opciones Las opciones de posicionamiento seleccionables o modificables son las siguientes. Estas opciones se pueden guardar en el
archivo de configuración presionando el botón Guardar en el cuadro de diálogo y seleccione la ruta del archivo. Las opciones pueden ser
cargado desde un archivo de configuración presionando el botón Cargar y seleccionando un archivo de configuración. Para el
archivo de configuración, consulte B.4. Las palabras clave que se pueden incluir en el archivo de configuración también se muestran en
las siguientes tablas. Los modelos especificados en estas opciones también se explican en el Apéndice E para más detalles.
(1) Configuración 1
Figura 3.5ÿ1 Diálogo de Opciones (Configuración 1) de RTKNAVI y RTKPOST
Configuración
Artículo Descripciones notas
Expediente
Posicionamiento Establecer el modo de posicionamiento

pos1- *
Modo posmode para residuos
- Único: Posicionamiento de punto único o SBAS DGPS
- DGPS/DGNSS : GPS diferencial basado en código análisis
- Estático: Posicionamiento estático basado en portadora
ÿ Cinemática: Posicionamiento cinemático basado en portadores
- Base Móvil: Línea base móvil
ÿ Fijo: la posición del receptor móvil es fija *
ÿ Cinemática PPP: Posicionamiento de punto preciso con
modo cinemático
ÿ PPP Estático: Posicionamiento preciso de puntos con modo estático

ÿ PPP fijo: la posición del receptor móvil se fija con el modo PPP *
34
Configuración
Expediente
frecuencias Establecer frecuencias portadoras utilizadas pos1- N/A a Soltero,

frecuencia Modos PPPÿ*
ÿ L1 : L1 Frecuencia única
- L1+2 : L1 y L2 de doble frecuencia
ÿ L1+2+5: L1, L2 y L5 Triple frecuencia
Tipo de filtro Establecer tipo de filtro
pos1- *
ÿ Adelante: solución de filtro de Adelante soltipo N/D a
ÿ Hacia atrás: Solución de filtro hacia atrás * RTKNAVI y
ÿ Combinada: Solución combinada más suave con Modo singular
soluciones de filtro hacia adelante y hacia atrás *
Elevación Establezca el ángulo de la máscara de elevación en grados.
pos1-
elmáscara
Mascarilla
SNR Mascarilla Establecer máscara SNR. Presione el botón ... para mostrar la ÿMáscara SNRÿ pos1-
snrmask_r,
diálogo. Establezca umbrales de SNR para rechazar señales de satélite para
snrmask_b,
cada contenedor de elevación de 5 grados en el cuadro de diálogo. si ambos
snrmask_L1,
ÿRoverÿ y ÿEstación baseÿ no están marcados, estas SNR
snrmask_L2,
No se aplican máscaras. snrmask_L5
Rec Dynamics Configure el modelo dinámico del receptor móvil. pos1- Solamente
dinámica
ÿ OFF: no se utiliza la dinámica aplicable a
ÿ ON: La velocidad y la aceleración del receptor están DGPS/DGNSS
estimado. o cinemática
La posición del receptor se predice con la estimación modos
velocidad y aceleración.
Mareas terrestres Establecer si se aplica o no la corrección de mareas terrestres pos1- N/A a Soltero
mareacorr
Corrección ÿ OFF: No aplicar corrección de mareas terrestres modo
ÿ Sólido: Aplicar corrección de mareas de tierra sólida *
ÿ Sólido/OTL: Aplicar mareas de tierra sólida, OTL (marea oceánica N/D a

* RTKNAVI
carga) y correcciones de marea polar.
Para aplicar la corrección OTL, configure el archivo de coeficientes OTL

ruta en ÿOcean Loading BLQ Formatÿ en la pestaña ÿFilesÿ
y el nombre del marcador debe incluirse en la entrada
Archivo RINEX para seleccionar la estación en el archivo BLQ.
Para aplicar la marea polar, establezca ERP (parámetro de rotación de la tierra)
ruta del archivo en ÿArchivo de datos EOPÿ en la pestaña ÿArchivosÿ.
35
Configuración
Expediente
Ionosfera Establecer opciones de corrección ionosférica. Si establece pos1- *

Corrección ionoop
el parámetro Estimado. Se estima el retardo ionosférico vertical N/A a Soltero,
para cada satélite). Para el análisis de línea de base larga, la Modos PPP-*
estimación de la ionosfera es eficaz para suprimir los efectos
de retraso de la ionosfera.
- APAGADO: no aplicar corrección ionosférica -
Transmisión: aplicar modelo ionosférico de transmisión -
SBAS: aplicar modelo ionosférico SBAS - Iono-Free LC:
combinación lineal sin ionosfera con frecuencia dual (L1-L2
para GPS/ GLONASS/ QZSS o Galileo) se utiliza para la
corrección ionosférica - Estimar STEC: Estimar el parámetro
ionosférico STEC (contenido total de electrones inclinado)
ÿ IONEX TEC: use datos de cuadrícula de IONEX

TEC ÿ QZSS Broadcast: aplique el modelo de ionosfera de
transmisión proporcionado por QZSS ÿ QZSS LEX: (reservado)
Troposfera Establezca si los parámetros troposféricos (retraso total del pos1- * N/A para modo
Corrección tropopt único.
cenit en las posiciones del móvil y de la estación base) se
estiman o no.
- APAGADO: no aplica la corrección de la

troposfera - Saastamoinen: aplica el modelo
Saastamoinen - SBAS: aplica el modelo troposférico SBAS (MOPS)
ÿ Estimar ZTD: estimar los parámetros de ZTD (retardo total
*
cenital) como estados EKF ÿ Estimar ZTD+Grad: estimar los
parámetros de ZTD y gradiente horizontal como estados EKF
*
Establezca el tipo de efemérides del satélite.
Satélite pos1-
sateph
Efemérides/ ÿ Broadcast : Usar efemérides de broadcast ÿ
Reloj Precise : Usar efemérides precisas * ÿ
Broadcast+SBAS: Efemérides de broadcast con corrección
rápida y a largo plazo SBAS ÿ Broadcast+SSR APC:
Efemérides de broadcast con corrección RTCM SSR (valor
del centro de fase de la antena)
ÿ Broadcast+SSR CoM: Efemérides de difusión con RTCM
Corrección SSR (valor del centro de masa del satélite)

ÿ QZSS LEX: (reservado)
Sáb PCV Establezca si se utiliza o no el modelo PCV (variación del centro pos1- N/A a modo
posopt1 único
de fase) de la antena de satélite. Para utilizar la función, configure
ÿArchivo PCV de antena satelitalÿ en la pestaña ÿArchivosÿ.
Rec PCV Configure si se utiliza o no el modelo PCV de la antena pos1- N/A a modo
receptora. Para usar la función, configure ÿAntena receptora PCV posopt2 único
Archivo en la pestaña 'Archivos'.
PhWindup Establezca si se aplica o no la corrección de liquidación de pos1- Solo

posopt3
fase para los modos PPP. aplicable a los
modos PPPÿ*.
36
Configuración
Expediente
Rechazar ECL Establezca si los satélites GPS Block IIA en eclipse están pos1- Solo
posopt4
excluidos o no. Los satélites eclipsantes del Bloque IIA a menudo aplicable a los
degradan las soluciones PPP debido al comportamiento imprevisto modos PPPÿ*.
de la actitud de guiñada.
RAIM FDE Establezca si la función RAIM (monitoreo autónomo de la pos1-
posopt5
integridad del receptor) FDE (detección y exclusión de fallas)
está habilitada o no. En caso de que RAIM FDE esté
habilitado, se excluye un satélite si la SSE (suma de errores al
cuadrado) de residuos supera un umbral. El satélite excluido se
selecciona para indicar el SSE mínimo.
Excluido Configure los satélites excluidos para el posicionamiento. pos1-
exclsats
Satélites Complete los números PRN de los satélites separados por espacios.
(+PRN: Para GLONASS, Galileo, QZSS, BeiDou y SBAS, utilice Rnn, Enn,
Incluido) Jnn, Cnn y Snn, respectivamente (nn: satélite PRN o número de
ranura).
Si se agrega ÿ+ÿ al encabezado de la identificación del satélite,
el satélite se incluye para el posicionamiento incluso si el satélite no está

en buen estado.
Navegación Compruebe los sistemas de navegación por satélite usados. Si no se pos1-
navsys
Sistema marca, los satélites del sistema no se utilizan para el posicionamiento.
- GPS
ÿ GLONASS
- galileo
- QZSS
ÿ SBAS
-Beidou
Figura 3.5ÿ2 Diálogo Máscara SNR de opciones RTKNAVI y RTKPOST
(2) Configuración 2
37
Figura 3.5ÿ2 Diálogo de Opciones (Configuración 2) de RTKNAVI y RTKPOST
Configuración
Expediente
Entero Establecer la estrategia de resolución de ambigüedad de enteros para modo de Defecto:

armadura pos2
Ambigüedad GPS Continuo No
Resolución ÿ APAGADO : Sin resolución de aplicable al
(GPS) ambigüedad ÿ Continuo : Las ambigüedades enteras estáticas se modo Único.
estiman y resuelven continuamente * ÿ Instantáneo : La ambigüedad * Solo
entera se estima y resuelve época por época * ÿ Fijar y mantener : Las aplicable a
ambigüedades enteras estáticas se estiman y resuelven continuamente. Cinemática,
Si la validación es correcta, las ambigüedades están estrechamente Estática, Línea de
restringidas a los valores resueltos. * base móvil y
Modos fijos.
** Solo
ÿ PPPÿAR : Resolución de ambigüedades en PPP aplicable a
(Experimental) ** modos PPPÿ* y
RTKPOST
Entero Establecer la estrategia de resolución de ambigüedad de enteros pos2- Defecto:

de GLONASS - APAGADO: Las ambigüedades no se corrigen. modo gloar EN
Ambigüedad
Resolución Sólo aplicable a
(CREER) ÿ ON: Se corrigen las ambigüedades. Por lo general, la ambigüedad Cinemática,
de solo los mismos tipos de pares de receptores para el móvil y la Estático, Línea de
estación base puede corregirse. El receptor diferente base móvil y
Los tipos tienen IFB (sesgo de interfrecuencia) que no puede ser Modos fijos.
cancelado por DD.
ÿ Calibración automática: los términos de polarización entre canales
del receptor se estiman como una ecuación lineal por las frecuencias.
Relación mínima a Establezca el umbral de validación de ambigüedad de enteros pos2- Valor por defecto:
artritis
Arreglar
para la "prueba de relación", que utiliza la relación de los residuos 3.0
Ambigüedad cuadrados del mejor vector entero al segundo mejor vector.

mínimo Establezca un nivel de confianza mínimo para corregir la ambigüedad
Confidence to Fix en el modo PPPÿAR
Con.
Máx. FCB a Establezca FCB máximo (sesgo de ciclo fraccional) para
Fijo Con. corregir la ambigüedad en el modo PPPÿAR
38
Configuración
Expediente
Bloqueo mínimo / Establezca el número mínimo de bloqueos y el ángulo de pos2- Valor predeterminado:
Elevación a arlockcnt,
elevación mínimo (grados) para corregir la ambigüedad de enteros. Si 0, 0
arelmask
Arreglar
el número de bloqueos o el ángulo de elevación es menor que el valor, la
Ambigüedad ambigüedad se excluye del número entero fijo
vector.
Arreglo mínimo / Si selecciona el modo ÿFijar y mantenerÿ para Resolución de pos2- Valor por defecto:
Elevación a arminfix,
ambigüedad de enteros, configure el conteo mínimo de arreglos y el ángulo 10, 0
elmaskhold
Mantener de elevación mínimo (grados) para mantener la ambigüedad.
Ambigüedad
Interrupción a Configure el conteo de cortes para restablecer la ambigüedad. Si el pos2- Valor por defecto:
Reiniciar
alrededor,
recuento de interrupciones de datos supera el valor, la ambigüedad 5, 0,05
pos2- umbral
Ambigüedad/ estimada se restablece al valor inicial. Y establezca el umbral de
tres resbalones deslizamiento de ciclo (m) de la diferencia de fase de portadora LC
sin geometría entre épocas.
Edad máxima de Establezca el valor máximo de edad del diferencial (s) entre el pos2- Valor por defecto:
Diferencial móvil y la estación base. maxage 30
Sync Solution Establece el modo de sincronización horaria de las soluciones: ÿ pos2- N/D a
syncsol RTKPOST y
OFF: Modo de latencia mínima. La solución se emite poco después de la
entrada de datos móviles. La estación base retrasada o los datos de Modo singular
corrección se extrapolan al tiempo del móvil. Valor por defecto:
APAGADO
ÿ ON: Modo de solución emparejada. La solución se emite después de
que se preparan los datos móviles y la estación base o los datos de
corrección. El tiempo de solución puede estar retrasado con respecto al

tiempo del móvil con cierto retraso.
Esta función no está implementada en la versión 2.4.2.
Umbral Establecer el umbral de rechazo de GDOP e innovación (residuo pos2- Valor predeterminado:
de rechazo rejgdop,
preajustado) (m). Si el GDOP o la innovación está por encima del valor, el 30, 30
región
de GDOP/ observable se excluye del proceso de estimación como un valor atípico.
Innov.
Número de Establezca el número de iteraciones en la actualización de pos2- Valor predeterminado: 1
nitro
Iteración medidas del filtro de estimación. Si la longitud de la línea de base es muy
corta, como 1 m, la iteración puede ser efectiva para manejar la no
linealidad de la ecuación de medición.
Base Si está en el modo de base móvil, verifique y configure la restricción de pos2-
baselen,
Longitud la longitud de la línea de base. Complete la longitud en m y la desviación
baseig
Restricción estándar (m) de la restricción.
ÿ ÿ
39
(3) Salida
Figura 3.5ÿ3 Diálogo de Opciones (Salida) de RTKNAVI y RTKPOST
Configuración
Expediente
Solución afuera
Establezca el formato de la solución de salida. Para RTKNAVI,
formato solar
Formato - Lat/Lon/Height: Latitud, longitud y altura especificar opciones
ÿ X/Y/ZÿECEF : componentes X/Y/Z de ECEF como salida
coordenadas Corrientes
ÿ E/N/UÿBaseline: E/N/U componentes de la línea base ajuste.

vector
ÿ NMEA0183: NMEA GPRMC, GPGGA, GPGSA,
GLGSA, GAGSA, GPGSV, GLGSV y GAGSV
fuera N/A a NMEA
Producción Establezca si el encabezado se emite o no.
de la cabeza
Encabezamiento
Producción Establezca si las opciones de proceso son de salida o no. salir fuera Solo RTKPOST
Procesando N/A a NMEA
Opciones
Formato de hora Establecer el formato de hora fuera N/A a NMEA
- ssssssss.sss GPST : GPS semana y hora de la semana timesys,
forma de tiempo
ÿ hh:mm:ss GPST : aaaa/mm/dd hh:mm:ss GPST
ÿ hh:mm:ss UTC : aaaa/mm/dd hh:mm:ss UTC
ÿ hh:mm:ss JST : aaaa/mm/dd hh:mm:ss JST
# de decimales Establecer el número de decimales en el formato de hora sin N/A a NMEA
miedo
Latitud/ fuera N/A a NMEA

Configure los formatos de latitud y longitud si el
de forma
Longitud el formato de la solución se establece en Lat/Lon/Height.
Formato ÿ ddd.dddddddd : Grado
ÿ ddd mm ss.sss : Grado minuto segundo
Campo fuera N/A a NMEA
Establecer el separador de campos.
de campo
Separador
40
Configuración
Expediente
-
Dato Establezca el datum si la opción de formato de solución está
configurada en Lat/Lon/Height.
ÿ WGS84 : Datum WGS84 ÿ
Tokyo : Datum de Tokio (la

versión actual solo admite WGS84)
Altura Establezca el tipo de altura. fuera de altura
ÿ Elipsoidal : altura elipsoidal ÿ Geodésico :

altura geodésica Modelo de geoide
Configure el modelo de geoide si la opción Altura está configurada en Geodésico. fuera del geoide
ÿ Interna: Modelo de geoide interno ÿ

EGM96ÿBE (15ÿ) : EGM96 (cuadrícula de 15ÿ x 15ÿ) *1 ÿ
EGM2008ÿSE (2,5ÿ) : EGM2008 (cuadrícula de 2,5 x 2,5ÿ) *2 ÿ
EGM2008ÿSE (1ÿ): EGM2008 (cuadrícula de 1 x 1ÿ) *2 - GSI2000
(cuadrícula de 1x1,5ÿ): GSI2000 (cuadrícula de 1x1,5ÿ) *3 Si usa un
modelo de geoide externo, especifique la ruta del archivo de geoide en
la pestaña ÿArchivosÿ.
Solución para afuera
Establezca el tipo de solución para el modo Estático o PPPÿ Solo RTKPOST
solestático
Estático Estático ÿ Todo: se emiten todas las soluciones para el período
Modo de procesamiento ÿ Único: solo se emite una solución para el
período de procesamiento. El tiempo de solución es la primera época
en el período de procesamiento. Establecer el intervalo de salida de los
mensajes NMEA GPRMC, GPGGA
NMEA fuera
Solo RTKNAVI
nmeaintv1
Intervalo(s)
RMC/GGA
NMEA fuera
Configure el intervalo de salida de NMEA GPGSA, GLGSA, Solo RTKNAVI
nmeintv2
Intervalo(s) Mensajes GAGSA, GPGSV, GLGSV, GAGSV
GSA/GSV
fuera
Producción Establezca el nivel de salida del archivo de estado de la solución.
de estado
Solución El archivo de estado de la solución contiene estados y residuales
Estado estimados. El archivo de estado de la solución se crea en el
directorio actual (RTKNAVI) o en el directorio de archivos de

salida (RTKPOST).
-
Producción Establezca el nivel de salida del archivo de seguimiento de depuración. Si se
Rastreo de depuración desactiva, no se genera ningún archivo de seguimiento de depuración. El
archivo de seguimiento de depuración se crea en el directorio actual (RTKNAVI)
o en el directorio del archivo de salida (RTKPOST).
*1 WW15MGH.DAC (http:// earthÿ info.nga.mil/ GandG/ wgs84/ gravitymod/ egm96/ binary/ binarygeoid.html )
*2 Und_min1x1_egm2008_isw=82_WGS84_TideFree_SE,
Und_min2.5x2.5_egm2008_isw=82_WGS84_TideFree_SE (http:// earthÿ
info.nga.mil/ GandG/ wgs84/ gravitymod/ egm2008/ egm08_wgs84.html ) *3 gsigeome.ver4. gsi.go.jp/
sokuchi/ geoid/ download/ down.html)
ÿ ÿ
41
(4) Estadísticas
Figura 3.5ÿ4 Diálogo de Opciones (Estadísticas) de RTKNAVI y RTKPOST
Configuración
Expediente
Medición
errores
estadísticas Valor por defecto:
Código/Transportistaÿ Establecer la relación de las desviaciones estándar del pseudorango
error de fase eratio1,
errores a errores de fase portadora para L1 y L2/L5/L6. 100,
eratio2
Tarifa L1/L2 100
Fase portadora estadísticas Valor por defecto:
Establecer el término base del estándar de error de la fase de la portadora
Error errfase 0.003
desviación (m).
Fase portadora Establecer el término dependiente de la elevación de la fase de la portadora Valor por defecto:
Error/sinEl estadísticas 0.003
desviación estándar del error (m/sen(el)).
Fase portadora Establezca el término dependiente de la longitud de línea base de Valor por defecto: 0
Error/Línea base estadísticas errphasebl
Desviación estándar del error de fase de la portadora (m/10 km).
estadísticas Valor predeterminado: 1
Doppler Establecer la desviación estándar de los errores Doppler (Hz)
errddoubler
Frecuencia (La versión actual no utiliza el valor)
Proceso
ruidos
Receptor Establezca la desviación estándar del ruido del proceso de la Valor por defecto:
Acelerar aceleración del receptor como la horizontal o vertical estadísticas 1 y 0.1
prnaccelh, prnaccelv
Amarillo/Vertical componente. (m/s2/raíz cuadrada(s)). Si se establece la dinámica del receptor
en OFF, no se utilizan.
Fase portadora Establezca la desviación estándar del ruido del proceso de Valor por defecto:
estadísticas prnbias 1Eÿ4
Parcialidad
fase portadora
sesgo (ambigüedad) (ciclo/raíz cuadrada(s)).
Vertical Establezca la desviación estándar del ruido del proceso de la vertical Valor por defecto:
Estadísticas prniono 1E-3
ionosférico retardo ionosférico por línea de base de 10 km (m/sqrt(s)).
Demora
Cenit estadísticas Valor por defecto:
Establecer la desviación estándar del ruido del proceso del cenit
prntrop 1Eÿ4
troposferico retardo troposférico (m/sqrt(s)).
Demora
42
Configuración
Expediente
Reloj satelital Configure la estabilidad del reloj del satélite (s/s). El valor se usa Valor por defecto:
estadísticas clkstab
Estabilidad para interpolación de observables de estaciones base. 5Eÿ12
(5) Posiciones
Figura 3.5ÿ5 Diálogo de Opciones (Posiciones) de RTKNAVI y RTKPOST
Configuración
Expediente
Vagabundo ÿ ÿÿ
hormiga1-
Lat / Lon / Establezca la posición de la antena móvil si el móvil
la antena es fija. Consulte el mismo campo para Estación base. postipo,
Altura
pos1, pos2, pos3
(grados/m)
ant1-
Tipo de antena Seleccione el tipo de antena móvil.
tipo hormiga
Para seleccionar el tipo de antena, configure la Antena del receptor
Ruta del archivo PCV en Archivos. Si se usa ÿ*ÿ , tipo de antena y
antena delta son reconocidos por la antena
información del encabezado RINEX OBS (RTKPOST) o
Información de antena RTCM (RTKNAVI).
hormiga1-
DeltaÿE/N/U Configure la posición delta de la antena móvil como la
antdele,
Compensaciones E/N/U de ARP (punto de referencia de la antena)
antdeln,
posición con referencia al marcador (m). antdelu
Estación base
43
Configuración
Expediente
hormiga2-
Lat/Lon/Altura Configure la posición de la antena de la estación base. la altura es
postipo,
altura (grados/m) - Lat/Lon/Altura (grados/m): Latitud/longitud/altura especificado como
pos1, pos2, pos3
en grados y m elipsoidal
- Lat/Lon/Altura (dms/m): Latitud/longitud/altura altura
en grados/minuto/segundo y m * Solo RTKNAVI
ÿ X/Y/ZÿECEF (m): componentes X/Y/Z en marco ECEF. ** RTK POST
- Posición de la estación RTCM: use la posición de la antena solamente

*
incluidos en los mensajes RTCM -
Promedio de Single-Pos: Use el promedio de single-Pos
soluciones puntuales **
ÿ Get from Position File: Usa la posición en el
archivo de posición. La emisora se busca utilizando el
cabeza ID de 4 caracteres del archivo de datos de observación móvil
sendero. **
ÿ Posición del encabezado RINEX: Utilice la
posición en el encabezado RINEX OBS. **
hormiga2-
Tipo de antena Seleccione el tipo de antena de la estación base.
tipo hormiga
Para seleccionar el tipo de antena, configure Antena receptora PCV
Archivo en Archivos. Si se usa ÿ*ÿ , tipo de antena y antena
delta son reconocidos por la información de la antena de
Encabezado RINEX OBS (RTKPOST) o antena RTCM
información (RTKNAVI).
hormiga2-
DeltaÿE/N/U Configure la posición delta de la antena de la estación base como
antdele,
Compensaciones E/N/U de la posición ARP con referencia al marcador
antdeln,
(metro). antdelu
Estación archivo
Ingrese la ruta del archivo de posición de la estación para recuperar la
Archivo de posición staposfile
posición de la lista de emisoras. El archivo de posición de la estación
es un archivo de texto que contiene varias líneas. Cada
línea representa un registro para una estación. Un expediente
contiene:
- Latitud (tú)
- Longitud (grados)
- Altura elipsoidal (m)
- Identificación de la estación
- Nombre de estación
separados por espacios. La línea que comienza con ÿ%ÿ se trata como
la línea de comentarios. Un archivo de posición de estación de ejemplo es
encontrado en rtklib_<ver>\data\stations.pos.
También se pueden utilizar las posiciones de estación SINEX. Un

El archivo SINEX de muestra se encuentra en
rtklib_<ver>\data\igs10P1565_wocov.snx
Si configura el archivo de posición de la estación en la pestaña "Archivos", puede seleccionar la poción del móvil o la estación base
antena de la lista de estaciones en el cuadro de diálogo ÿEstacionesÿ presionando el botón .... Puede cargar el formato Lat/Lon/Hgt o
Archivo en formato SINEX. El tipo de archivo se reconoce automáticamente. Puede buscar un ID o nombre de estación con
Botón Buscar con una palabra especificada en el campo Buscar.
44
Figura 3.5ÿ6 Cuadro de diálogo Posiciones de las opciones RTKNAVI y RTKPOST
(6) Archivos
Figura 3.5ÿ7 Diálogo de Opciones (Archivos) de RTKNAVI y RTKPOST
ÿ ÿ
45
Configuración
Expediente
Satélite archivo
Si utiliza las efemérides precisas o la corrección SSR,
de satanás
Antena ingrese la ruta del archivo de parámetros de antena ANTEX para el
Archivo PCV antena de satélite PCV (variación del centro de fase)
ANTEX corrección. Por lo general, use el último archivo igs08.atx
proporcionado por IGS.
Un ejemplo del archivo ANTEX se encuentra en
rtklib_<ver>\data\igs08.atx.
Receptor archivo
Si aplica el desplazamiento del centro de fase de la antena del receptor
rcvantfile
Antena y corrección de PCV, tipo de entrada ANTEX o NGS
Archivo PCV ruta del archivo de parámetros de la antena.
ANTEX o Un ejemplo del archivo de parámetros de la antena se encuentra en
SNG PCV rtklib_<ver>\data\igs08.atx.
o
rtklib_<ver>\data\ngs_abs.pcv.
Datos de geoide archivo
Ingrese la ruta del archivo del archivo de datos de geoide si selecciona el
Expediente modelo externo como modelo geoide. archivo geoide
expediente
Archivo de datos DCB Ingrese la ruta del archivo de corrección DCB para PPP en CÓDIGO
archivo dcb
formato.
Un ejemplo del archivo de parámetros de la antena se encuentra en:

rtklib_<ver>\data\P1C1_ALL.DCB
rtklib_<ver>\data\P2C2.DCB
rtklib_<ver>\data\P1P2_ALL.DCB Archivo de datos
archivo
EOP Ingrese la ruta de archivo de un archivo de datos EOP. el formato de
el archivo de datos EOP será la versión de formato IGS ERP. 2 eopfile
[62].
Océano archivo
Ingrese la ruta del archivo de un archivo de coeficientes OTL. los
blqfile
Cargando BLQ El formato del archivo de coeficientes OTL es el formato BLQ.[63]
Formato
-
Google Earth Ingrese la ruta del archivo de ejecución de Google Earth. Solo RTKPOST
archivo ejecutable
directorio
FTP/HTTP Ingrese el directorio local para la descarga FTP/HTTP. Solo RTKNAVI
temporal del archivo
Local Los archivos descargados se guardan en el directorio.
Directorio
ÿ ÿ
46
(7) Varios (RTKNAVI)
Figura 3.5ÿ8 Diálogo de Opciones (Misc) de RTKNAVI
Configuración
Expediente
varios
Procesando Establezca el tiempo del ciclo de procesamiento en ms. Por lo general, establezca 100
ms o menos valor. ciclomotor
Ciclo/ Amortiguador
Tamaño
Establezca el tamaño del búfer del mensaje de entrada en bytes. Por lo general, se establece
a 32768 o más.
Se acabó el tiempo/ Establecer el tiempo de espera y el intervalo de reconexión para el cliente TCP varios
tiempo de
Volver a conectar y conexiones de cliente NTRIP en ms. Si el tiempo de espera
espera, volver a conectar
Intervalo tiempo expiró sin respuesta del servidor, RTKNAVI
vuelve a intentar conectarse al servidor después de esperar el
intervalo de reconexión.
misc
Ciclo NMEA/ Configure el ciclo de transmisión NMEA GPGGA en NRTK
servidor en ms. nmeacycle
Intercambio de archivos
Margen Si la salida o el intercambio de archivos de registro están habilitados, establezca la superposición
periodos entre la salida anterior y la nueva

archivos en segundo. Si lo establece en 0, los períodos de estos
los archivos no se superponen. Esta función es para evitar la
falta de datos transitorios por el intercambio de archivos de salida.
Solución varios
Establezca el tamaño del búfer de la solución interna y el tamaño del registro en
Tamaño de mejora
Búfer/Registro épocas Para aumentar la longitud del receptor
Tamaño
trayectoria en ÿRTK Mapÿ, aumente el búfer de solución
Talla.
varios
Navegación Seleccione los mensajes de navegación que se utilizarán.
navmsgsel
Mensaje ÿ (1) Todos: En cualquiera de los flujos de entrada
Selección ÿ (2) Móvil: en el flujo del receptor móvil
- (3) Estación base: en el flujo del receptor de la estación base
ÿ (4) Corrección: En el flujo de corrección
Satélite SBAS varios Predeterminado: 52001
Si la corrección SBAS DGPS está habilitada, ingrese el satélite SBAS
sbasatsel
Selección Número de PRN a utilizar. Si ingresa 0, todos disponibles
Se utilizan satélites SBAS.
47
Configuración
Expediente
-
Monitorear puerto Configure el número de puerto del monitor. El puerto del monitor es TCP
puerto de servidor para conectar desde el exterior o por RTKPLOT
para monitor de solución en tiempo real. Si varias instancias de
RTKNAVI se generan, los siguientes números son
utilizado automáticamente. Si se establece 0, el puerto del monitor no está
usó.
HTTP/NTRIP Establecer la dirección y el puerto del servidor proxy HTTP/NTRIP

dirección proxy miscelánea
Apoderado número como <dirección>:<puerto> formulario para conectar el
NTRIP Caster a través de un servidor proxy HTTP.

-
Fuente de la solución Seleccione la fuente de la pantalla de la solución en la pantalla principal.
ventana.
-
Datos TLE Especifique la órbita del satélite NORAD TLE (elemento de dos líneas) *1
archivo de datos del elemento. Los datos de TLE se utilizan para calcular
Posiciones de satélite para skyplot si el satélite efemérides

no está disponible. Tanto en formato de dos líneas como de tres líneas
Se puede utilizar el formato de datos TLE. Una muestra de datos TLE

se puede encontrar en:
rtklib_<ver>/data/
catalbe_2l_2013_01_09_pm.txt.
-
Sat No Especifique el archivo de número de satélite que se va a conectar
Números de satélite GNSS/PRN y catálogo de satélites TLE
números en el archivo de datos NORAD TLE. Un satélite de muestra
El archivo numérico se puede encontrar en
rtklib_<ver>/data/TLE_GNSS_SATNO.txt.
*1 Para obtener el archivo de datos TLE más reciente, consulte las siguientes URL:
(a) CelesTrack: http:// celestrak.com
(b) SpaceTrack: http:// www.space-track.org
(8) Varios (RTKPOST)
Figura 3.5ÿ9 Diálogo de Opciones (Misc) de RTKPOST
48
Configuración
Expediente
Tiempo Seleccione ON para habilitar la interpolación de tiempo de la estación base

interpretación de tiempo misceláneo
Interpolación datos. Si selecciona ON, los datos de la estación base son linealmente
de bases interpolado a la época del rover y DD (doble
Estación diferencia) se hace con ellos. Si no está marcado, el más cercano
Observación la época de los datos de la estación base se utiliza para DD.
Datos
Satélite SBAS Si la corrección SBAS DGPS está habilitada, ingrese el satélite SBAS
miscelánea sbasatsel
Selección Número de PRN a utilizar. Si ingresa 0, todos disponibles
Se utilizan satélites SBAS.
varios
Opción RINEX Especifique las opciones de lectura de RINEX para el móvil RINEX
rnxopt1
(Vagabundo) datos de observación de la siguiente manera. Múltiples opciones pueden ser
entrada separada por espacios.
-GLss[=+n.nn]: seleccionar señal GPS ss -RLss[=+n.nn]:

seleccionar señal GLO ss -ELss[=+n.nn]: seleccionar señal
GAL ss -JLss[=+n.nn ]: seleccione la señal QZS ss
-CLss[=+n.nn]: seleccione la señal BDS ss -SLss[=+n.nn]:
seleccione la señal SBS ss
ss : id de señal (consulte el Apéndice D.3) =+n.nn: cambio

de fase +n.nn (ciclo) para agregar a los observables de fase portadora
Sin la opción y múltiples señales en un

frecuencia, RTKLIB selecciona una señal para una frecuencia
de acuerdo con las prioridades predeterminadas de las señales. Referirse
Apéndice D.4 Prioridades predeterminadas de múltiples señales.

varios
Opción RINEX Especifique las opciones de lectura de RINEX para la estación base RINEX
rnxopt2
(Base) datos de observación igual que el RINEX Opt (Rover).
Lista de ID de estación Para procesamiento por lotes con múltiples archivos de entrada o
varias sesiones, puede establecer rutas de archivo de entrada o
ruta del archivo de salida que contiene las siguientes palabras clave:
%Y, %y, %m, %d, %n, %W, %D, %h, %H, %r, %b
Las palabras clave se sustituyen por los valores adecuados o

ampliado para el análisis de sesiones múltiples.
Para habilitar palabras clave de tiempo, configure Inicio de tiempo, Fin de tiempo
y Unidad (opcional) en la ventana principal. Para

palabras clave %r, %b , lista móvil de entrada o estación base
Listado abajo.
Para referencia en línea, presione el botón ÿ?ÿ.

-
Rovers Ingrese la lista de ID del móvil para reemplazar la palabra clave %r en la entrada
y rutas de archivos de salida. La línea que comienza con ÿ#ÿ es

tratado como un comentario.
-
Estaciones base Ingrese la lista de ID de la estación base para reemplazar la palabra clave %b en
rutas de archivos de entrada y salida. La línea que comienza con ÿ#ÿ
se trata como un comentario.
49
3.6 Convertir datos sin procesar del receptor a RINEX con RTKCONV
RINEX (Receiver Independent Exchange Format) es un formato de datos GPS/GNSS estándar compatible con muchos
receptores o software de análisis de posprocesamiento GPS/GNSS. RTKLIB análisis de posprocesamiento AP RTKPOST
también puede manejar archivos de datos RINEX como entradas. Para preparar archivos RINEX, RTKLIB proporciona el convertidor AP
RTKCONV, que traduce los mensajes sin procesar, RTCM y BINEX del receptor a RINEX OBS (datos de observación),
RINEX NAV (mensajes de navegación GNSS). RTKCONV también puede extraer mensajes SBAS del receptor
datos sin procesar y generar el archivo de registro SBAS.
Las versiones de RINEX admitidas son 2.10, 2.11, 2.12, 3.00, 3.01 y 3.02 (borrador) con extensiones RTKLIB. Referirse
Apéndice B.2 para archivos de registro SBAS y Apéndice D.1 para archivos RINEX admitidos.
(1) Ejecute el archivo AP binario <directorio de instalación>\rtklib_<ver>\bin\rtkconv.exe. Puedes ver el
ventana principal de RTKCONV.
Figura 3.6ÿ1 Ventana principal de RTKCONV
(2) Ingrese la ruta del archivo de datos sin procesar del receptor en el campo de texto RTCM, RCV RAW o RINEX OBS. Rellena el archivo
ruta directamente o seleccione el archivo con el cuadro de diálogo de selección de archivos presionando el botón .... También puedes arrastrar
y suelte el icono del archivo de datos sin procesar en la ventana principal de RTKCONV. Datos sin procesar del receptor admitidos
Los formatos son los siguientes. Consulte el Apéndice D.2 para ver los mensajes admitidos detallados para cada formato. Referirse
Apéndice D.3 para la relación que se utilizará para la conversión entre múltiples códigos de observación
expresado en RINEX versión 2, RINEX versión 3, RTCM 3 MSM y BINEX.
50
(a) RTCM2 : RTCM 2.3
(b) RTCM3 : RTCM 3.0, 3.1 (con enmienda 1ÿ5) y 3.2
(c) NovAtel OEM6 : NovAtel OEM4/OEMV/OEM6 y formato binario OEMStar
(d) NovAtel OEM3 : Formato binario NovAtel OEM3 (Milenio)
(e) uÿblox ÿ
: formato binario uÿblox LEAÿ4T, 5T, 6T
(f) Superestrella II : NovAtel Superstar II formato binario
g) Hemisferio : Hemisferio Creciente/Eclipse formato binario
(h) Sky Traq ÿ
: formato binario SkyTraq S1315F
(yo) GW10 ÿ
: Furuno GW-10-II/III formato binario
(j) Yavad ÿ
: formato binario JAVAD GRIL/GREIS
(k) BINR NVS : NVS NV08C BINR formato binario
(l) BINEX ÿ
: formato BINEX (solo mensajes CRC regulares, hacia delante y bigÿendian)
(m) RINEX ÿ
: formato RINEX OBS/NAV.
Si se utiliza el comodín (*) en la ruta del archivo, el comodín se expande a varios archivos y se
leer. Al configurar ÿRINEXÿ como formato de archivo de entrada y configurar la versión RINEX de salida, puede convertir
RINEX versión 2 a versión 3 o RINEX versión 3 a versión 2. En este caso, puede extraer y generar
Datos RINEX con satélites seleccionados, señales, lapso de tiempo o intervalo de tiempo de entrada de datos RINEX.
(3) Seleccione el formato con el menú desplegable Formato. Si selecciona ÿAutoÿ, RTKCONV reconoce el archivo
formato de acuerdo con las siguientes extensiones de archivo.
(a) RTCM2 : .rtcm2
(b) RTCM3 : .rtcm3
(c) NovAtel OEM6 : .gps
(d) uÿblox ÿ
: .ubx
(e) Superestrella II : .registro
(f) Hemisferio : .bin
(g) Sky Traq ÿ
: .stq
(h) Javad ÿ
: .jps
(i) BINEX ÿ
: .bnx, .binex
(j) RINEX ÿ
: .obs,.*o,.nav,.*n,.*p,.*g,.*h,.*q,.*l
(4) Ingrese las rutas de salida de RINEX OBS (datos de observación), RINEX NAV (mensajes de navegación GPS),
RINEX GNAV (mensajes de navegación GLONASS), RINEX HNAV (mensajes de navegación por satélite GEO),
51
RINEX QNAV (mensajes de navegación QZSS), RINEX LNAV (mensajes de navegación de Galileo) y SBAS
Archivos de registro. Rellene la ruta del archivo directamente o seleccione el archivo con el cuadro de diálogo de selección de archivos pulsando...
botón. Si no marca la casilla de verificación a la izquierda, el archivo no se envía. RINEX GNAV, HNAV, QNAV y
LNAV solo se admiten en RINEX versión 2. Si selecciona la versión 3 como RINEX de salida, todos
los datos de navegación se envían a un archivo RINEX de tipo NAV combinado (mixto). Los archivos de salida pueden incluir
palabras clave Las palabras clave se reemplazan por la hora, la fecha o el ID de la estación. Presione el botón ÿ?ÿ, para referir la palabra clave
reemplazos en los archivos de salida.
(5) Si desea enviar los archivos a un directorio, marque ÿDirectorio de salidaÿ e ingrese el directorio de salida.
El directorio se puede seleccionar presionando el botón .... Si el ÿDirectorio de salidaÿ no está marcado, los archivos
se envían al mismo directorio del archivo de entrada. Si el directorio de salida no existe, el directorio es
creado automáticamente. Incluso en este caso, el directorio principal siempre debe existir. De lo contrario, el
la creación del directorio ha fallado.
(6) Puede establecer la hora de inicio o la hora de finalización opcionalmente marcando y configurando el ÿHora de inicio (GPST)ÿ o
ÿFin del tiempo (GPST)ÿ en la parte superior de la ventana principal. También puede configurar la opción de intervalo de tiempo
comprobando y configurando el campo ÿIntervaloÿ. Si ingresa ÿTiempo de inicioÿ y ÿFin de tiempoÿ, marque ÿUnidadÿ y
ingrese ÿUnidad de tiempoÿ, puede iniciar la conversión de múltiples sesiones. En este caso, incluya palabras clave
para ser reemplazado por la fecha y la hora en la ruta del archivo de entrada y las rutas del archivo de salida. Tenga en cuenta que RTKCONV
no confirma la sobrescritura si el archivo de salida existe en un caso de conversión multisesión.
(7) Puede presionar el botón Opciones... para configurar las opciones de RINEX. Configure las opciones para los encabezados RINEX,
sistemas de navegación, tipos de observación o frecuencias con el cuadro de diálogo "Opciones". Si marca el nombre RINEX,
las rutas de los archivos de salida cumplen con la convención de nombres de archivos RINEX. Ingrese el ID de la estación para
complete los nombres de los archivos de salida para la convención de nombres de archivos RINEX. El campo ÿOpciónÿ es
opciones dependientes del receptor. Especifique las opciones separadas por espacios como ÿ-EPHALL -GL1Xÿ. Para
detalles, consulte el Apéndice D.5 Opción de entrada dependiente del receptor. Para RINEX 3, es mejor que verifique
ÿEscanear tipos de obsÿ para obtener TIPOS de obs efectivos en los archivos de entrada. En este caso, los archivos de entrada se escanean para
obtener la lista de TIPO DE OBS disponible como la primera ruta de conversión y luego RTKCONV genera RINEX como el
segunda ruta de conversión. Si ÿScan Obs Typesÿ no está marcado, los TIPOS DE OBS en los archivos RINEX de salida son
determinado por los TIPOS DE OBS predeterminados establecidos según el formato de entrada y la ÿMáscara de señalÿ
ajustes que se describen a continuación.
52
Figura 3.6ÿ2 Diálogo de opciones de RTKCONV
(9) Para configurar la máscara de TIPOS DE OBS para enviar al archivo de observación, utilice el cuadro de diálogo "Máscara de señal" que se muestra en
pulsando el botón Máscara... en el cuadro de diálogo ÿOpcionesÿ. Deberá verificar las señales que se enviarán a RINEX
archivo de observación en el cuadro de diálogo. Deberá desmarcar las señales para no enviar al archivo de observación RINEX.
Tenga en cuenta que las señales que no están configuradas en los TIPOS OBS predeterminados o que no están en los datos de entrada no se emiten incluso si
comprobado. Utilice el botón Establecer todo o Desarmar todo para seleccionar o anular la selección de todas las señales. Consulte el Apéndice D.3 para
tipos de observación o ID de señal en los datos de entrada y los archivos RINEX de salida.
Figura 3.6ÿ3 Diálogo Máscara de señal de opciones RTKCONV
(8) Presione el botón Convertir para comenzar a convertir los datos sin procesar del receptor en archivos de registro RINEX y SBAS. Si usted
desea detener la conversión en el camino, presione el botón Abortar. El estado se muestra en el mensaje.
53
área inferior central en la ventana principal. El mensaje O=nnn significa el número de convertidos
datos de observación (épocas). El mensaje N=nnn, G=nnn, H=nnn, Q=nnn, L=nnn, S=nnn y
E=nnn significa el número de mensajes de navegación (NAV, GNAV, HNAV, QNAV y LNAV), SBAS
mensajes y errores, respectivamente.
(14) Después de terminar la conversión, puede ver el gráfico de datos de observación presionando el botón Plot... con
RTKPLOT. Consulte 3.7 Trazar y ver soluciones y datos de observación para obtener más detalles. También puede ver la
archivo de salida con Text Viewer presionando el botón.
(15) Al presionar el botón Procesar..., puede ejecutar RTKPOST_MKL AP para procesar el RINEX convertido
Archivos OBS/NAV. Consulte 3.4 Análisis de posprocesamiento con RTKPOST para obtener más detalles.
54
3.7 Ver y Graficar Soluciones con RTKPLOT
RTKLIB contiene el AP RTKPLOT para ver y trazar las soluciones de posicionamiento por RTKPOST y RTKNAVI
con interfaz gráfica de usuario. RTKPLOT también acepta archivos o flujos generales NMEA 0183 para generar la
trama de solución.
(1) Ejecute el archivo AP binario <directorio de instalación>\rtklib_<ver>\bin\rtkplot.exe. Puedes ver el
ventana principal de RTKPLOT. Presionando el botón Plot... o algunos botones de RTKPOST y RTKCONV,
También se ejecuta RTKPLOT.
Herramienta
Tipo de parcela Bandera de calidad Tiempo Recargar/
Selección Selección Botones Barra de desplazamiento Claro
Botón
Barra de herramientas
Área de parcela
Barra de estado
Figura 3.7ÿ1 Ventana principal de RTKPLOT
(2) Ejecute el menú ÿArchivoÿ - ÿ Abrir solución 1ÿ y seleccione el archivo de solución con el cuadro de diálogo de selección de archivos.
El archivo de solución de entrada puede tener el formato de solución RTKLIB o NMEA-0183. Si el formato de archivo es NMEA-0183,
el archivo debe contener al menos sentencias NMEA GPRMC y GPGGA. Si el archivo de solución es válido, el
la pista de tierra del receptor se traza en la ventana del mapa. El color de las marcas, líneas y cuadrícula en el
La trama se puede cambiar con el menú ÿEditarÿ ÿ ÿOpcionesÿ. La barra de estado en la parte inferior de la ventana principal
también muestra el rango de tiempo, el número de épocas de solución (N=nnnn), la longitud de la línea de base
55
(B=0.0-x.xkm), el número y porcentaje de cada solución de calidad (Q=1:nnn(pp%),
2:nnn(pp%),...). La bandera de calidad Q y el color del marcador significan: 1: Fijo, 2: Flotante, 4: DGPS, 5:
Único (los colores se pueden cambiar con las opciones de trazado). Para filtrar las marcas por la bandera de calidad Q,
seleccione el segundo menú desplegable en la barra de herramientas. Arrastrando y soltando el icono del archivo de la solución en la página principal
ventana de RTKPLOT, también puede leer y trazar el archivo de solución.
ÿÿ
Figura 3.7ÿ2 Gráfico GND TRK por RTKPLOT
(3) Al arrastrar el mouse con el botón izquierdo hacia abajo en el gráfico, puede arrastrar el mapa hacia arriba, abajo, izquierda y derecha.
Correcto . También cambias la escala del mapa arrastrando el ratón hacia arriba o hacia abajo con el botón derecho
o girando la rueda de desplazamiento del ratón.
(4) Al seleccionar el menú desplegable de tipo de gráfico a la derecha en la barra de herramientas, puede cambiar el gráfico a E/N/U
componentes de la posición del receptor (Posición), E/N/U componentes de la velocidad del receptor (Velocity) o E/N/U
componentes de la aceleración del receptor (Accel). Puede arrastrar el eje X/Y arrastrando con el botón izquierdo y
cambie la escala arrastrando con el botón derecho en el área del eje X/Y. Puede ocultar o mostrar las tres parcelas
presionando tres botones a la derecha del menú desplegable de tipo de gráfico.
56
Figura 3.7ÿ3 Gráfico de POSICIÓN por RTKPLOT
(5) Al seleccionar el menú desplegable de tipo de gráfico, puede cambiar el gráfico a NSat/Age/Ratio (número de datos válidos).
satélites, edad de diferencial, factor de relación de validación de ambigüedad). Si configura la ÿSolución de salida
Opción Estado a 'Residuales', puede mostrar un gráfico de residuos. Puede cambiar la frecuencia seleccionando
L1/LC, L2 o L5. En el modo de gráfico de residuos, también puede seleccionar un satélite con el menú desplegable derecho
como todos los satélites. En el gráfico de residuos de las fases de los portadores, las líneas rojas indican deslizamientos de ciclo y las líneas grises
indican banderas de paridad desconocida (eso significa que las ambigüedades de medio ciclo en la fase portadora no están resueltas).
57
Figura 3.7ÿ4 Gráfico de RESIDUOS por RTKPLOT
(6) Al presionar los botones de herramientas en la barra de herramientas, puede centrar la posición actual con , ajustar la escala
del eje X con , ajuste la escala del eje Y con , muestra la posición actual como una marca grande con
, fije la posición actual de la pista en el centro horizontal con , fijar la posición actual de la pista en el
centro vertical con , iniciar la animación con y detener la animación con . También puede deslizar ÿTiempo
Barra de desplazamiento para cambiar la época actual. Para borrar los datos leídos, ejecute el menú ÿArchivoÿ - ÿBorrarÿ o presione
botón en la barra de herramientas. Para recargar los archivos de la solución, ejecute el menú ÿArchivoÿ - ÿRecargarÿ o presione
botón en la barra de herramientas.
(7) Al ejecutar el menú ÿArchivoÿ - ÿAbrir imagen de mapaÿ, puede leer una imagen JPEG y dibujar el mapa
imagen en el fondo de la trama en el caso del tipo de trama ÿGnd Trkÿ. La imagen se puede habilitar o
desactivar presionando el botón en la barra de herramientas.
58
Figura 3.7ÿ5 Superposición de imágenes de mapa por RTKPLOT
(8) Para ajustar la posición en la imagen del mapa, ejecute el menú ÿEditarÿ - ÿImagen del mapaÿ e ingrese la latitud y
longitud del centro de la imagen, escala de la imagen a lo largo del eje X o Y en el cuadro de diálogo ÿImagen del mapaÿ. Si lo terminas,
presione el botón Guardar etiqueta para guardar la información de ajuste en un archivo de etiqueta de imagen. el camino de la
imageÿtagÿfile es la ruta del archivo de imagen del mapa original + .tag. Si el archivo de etiqueta de imagen ya existe, es
leer automáticamente con la propia imagen del mapa. La versión actual no admite la rotación del mapa.
imagen. Seleccione la imagen del mapa en la que la dirección norte esté correctamente alineada con la parte superior
dirección. Por ejemplo, puede obtener una imagen JPEG mediante el menú ÿArchivoÿ ÿ ÿGuardarÿ de Google Earth. Arreglar
de norte a arriba, presione el botón ÿNÿ en Google Earth. Para evitar la distorsión de la imagen del mapa, configure el
origen de las coordenadas dentro o cerca de la imagen del mapa.
Figura 3.7ÿ6 Diálogo de opciones de imagen de mapa de RTKPLOT
(9) En la versión 2.4.2, Google Earth View y Google Map View para RTKPLOT se agregan para trazar la solución
en Google Earth o Google Map. Para abrir Google Earth View o Google Map View, ejecute el menú
59
Ver - Vista de Google Earth... o Ver - Vista de mapa de Google de RTKPLOT después de leer la solución. los
botones de la barra de herramientas o también se pueden utilizar para mostrar estas vistas. Observa que la conexión a Internet es
Siempre es necesario utilizar estas vistas en base a los servicios prestados por Google.
(10) En Google Earth View, los botones de la barra de herramientas se pueden usar para mostrar/ocultar el control de navegación, mostrar/ocultar
Cuadrícula de latitud/longitud, mostrar/ocultar leyenda de escala, mostrar/ocultar mapa general, mostrar/ocultar barra de estado, activar/desactivar
capas (terreno, cargas, edificios y bordes), cambiar vistas de objetivo/perspectiva, acercar/alejar, rotar
izquierda/derecha y fije el norte/hacia arriba. Si el botón de la barra de herramientas ÿmostrar punto de seguimientoÿ en la pantalla principal de RTKPLOT
ventana está abajo, la posición del punto de seguimiento también se muestra en Google Earth View como un amarillo (solución
1) o marcador rojo (solución 2). Las posiciones de los marcadores están vinculadas a las posiciones de los marcadores en RTKPLOT
ventana principal. En este caso, la posición del marcador se puede fijar en el centro de Google Earth View al
presionando el botón de la barra de herramientas ÿFijar Track Centerÿ. Para habilitar la información de altitud del punto de seguimiento, presione
Botón de la barra de herramientas ÿHabilitar Altitudÿ en la Vista de Google Earth.
Figura 3.7-7 Vista de Google Earth de RTKPLOT
(11) En la vista de mapa de Google, el único botón de la barra de herramientas para fijar el centro del punto de seguimiento es igual al de Google.
Vista de la Tierra. Otras operaciones para la vista de mapa de Google, use los controles en la vista de mapa de Google.
60
Figura 3.7ÿ8 Vista de mapa de Google de RTKPLOT
(12) Al ejecutar el menú ÿEditarÿ - ÿWaypoints...ÿ, puede ver el cuadro de diálogo ÿWaypointsÿ. Con el diálogo,
puede cargar, guardar, agregar y eliminar los puntos de ruta como el formulario de lista. Presionando el botón Agregar y
Al editar el nombre del punto, la posición actual del receptor se puede agregar a la lista de puntos de ruta. las posiciones
de los waypoints se muestran en el gráfico ÿGnd Trkÿ cuando se presiona el botón.
Figura 3.7ÿ9 Diálogo de Waypoints de RTKPLOT
(13) Para trazar un archivo de solución múltiple, ejecute el menú ÿArchivoÿ ÿ ÿAbrir Solucionesÿ2ÿ y seleccione el archivo con el archivo
diálogo de selección. Puede activar/desactivar el gráfico de la solución 1 y 2 con los botones 1 2 en la barra de herramientas.
Para trazar la diferencia de la solución 1 y la solución 2, presione el botón 1ÿ2 en la barra de herramientas.
(14) Para configurar el rango de tiempo y el intervalo de tiempo de las soluciones, ejecute el menú ÿEditarÿ - ÿLapso de tiempo/Intervaloÿ
y verifique y establezca el campo Hora de inicio, Hora de finalización e Intervalo en el cuadro de diálogo ÿIntervalo de tiempo/intervaloÿ.
61
Figura 3.7ÿ10 Cuadro de diálogo Intervalo de tiempo/Intervalo de RTKPLOT
(15) Al ejecutar el menú ÿEditarÿ - ÿFuente de soluciónÿ, puede ver la fuente de soluciones como el texto
forma.
Figura 3.7ÿ11 Vista de fuente de solución de RTKPLOT
(16) Para trazar soluciones en tiempo real, ejecute el menú ÿArchivoÿÿÿConfiguración de conexiónÿ y configure la solución
parámetros en el cuadro de diálogo ÿConfiguración de conexiónÿ. Puede seleccionar Tipo de transmisión, Opción de transmisión (Opt),
Comandos (Cmd), formato de solución, formato de hora, formato de latitud/longitud y separación de campo para ambos
solución-1 y solución-2. Después de configurar los parámetros de conexión, ejecute el menú ÿArchivoÿÿÿConectarÿ
o presione el botón en la barra de herramientas. Para desconectar el dispositivo externo, ejecute el menú ÿArchivoÿÿÿDesconectarÿ o
pulse el botón de conexión de nuevo. Por ejemplo, si selecciona serial como Stream Type y NMEA0183 como Solution
Formato, puede monitorear la salida NMEA del receptor externo en la ventana RTKPLOT.
62
Figura 3.7ÿ12 Diálogo de configuración de conexión de RTKPLOT
(17) Al presionar el botón Plot... de RTKNAVI, RTKPLOT se ejecuta automáticamente y se conecta al monitor
puerto de RTKNAVI. Si desea conectarse a RTKNAVI ejecutado en la PC remota, configure el
configuración de conexión en el cuadro de diálogo Configuración de conexión como Cliente TCP como tipo de flujo, dirección IP del
PC remoto y número de puerto del puerto del monitor de RTKNAVI y conéctese al RTKNAVI remoto. En esto
En este caso, se permiten múltiples conexiones de clientes desde múltiples PC que ejecutan RTLPLOT.
(18) Para configurar las opciones de trazado para RTKPLOT, ejecute el menú ÿEditarÿ ÿ ÿOpciones...ÿ y establezca el
opciones con el siguiente cuadro de diálogo ÿOpcionesÿ.
Figura 3.7ÿ13 Diálogo de Opciones de RTKPLOT
63
Formato de tiempo Seleccione el formato de hora.
(wwww/ssss, h:m:s GPST, h:m:s UTC o h:m:s LT).
Formato de latitud/longitud Seleccione el formato de latitud y longitud.
(ddd.ddddd o ddd mm ss.ss)

Mostrar estadísticas Establezca si se muestran o no las estadísticas.
Deslizamiento de ciclo Establezca si la posición de ciclo-deslizamiento se muestra o no en el satélite
trama de visibilidad. Si se selecciona ÿLG Jumpÿ, la geometría de doble frecuencia
LC libre (combinación lineal) se utiliza para detectar deslices de ciclo. En el
caso de ÿLLI Flagÿ, LLI (indicador de pérdida de bloqueo) en RINEX
Se utilizan datos de observación. Los resguardos para bicicletas se muestran en rojo vertical
líneas en el gráfico de visibilidad de satélite.
Paridad desconocida Establezca si el estado de paridad desconocida se muestra o no en el
diagrama de visibilidad satelital. Las épocas de paridad desconocida se muestran como
líneas verticales grises en el gráfico de visibilidad del satélite.
efemérides Establecer si se muestra o no el estado de las efemérides en el satélite
trama de visibilidad. Las efemérides se muestran como la línea gris debajo
los datos de observacion Los puntos grises significan el dedo del pie (tiempo de
efemérides). Las líneas de efemérides rojas significan que el satélite no está en buen estado.
Máscara de elevación Establezca el ángulo de la máscara de elevación (grados) para el gráfico de visibilidad del satélite.
La máscara de elevación también se usa para el gráfico DOP/NSat.

Máscara de elevación Establezca si se utiliza o no el patrón de máscara de elevación. ÿ
Patrón
Ocultar satélite bajo Establezca si los satélites de baja elevación se encuentran debajo de la máscara de elevación.
y el patrón de máscara de elevación se muestran o no.
DOP máximo Configure el límite del eje y del gráfico DOP/NSat.
Posición del receptor Establezca la posición del receptor para el gráfico de visibilidad del satélite o
plano celeste. ÿSolución Únicaÿ usa resultados de punto único como receptor
posiciones mediante el uso de datos de observación y navegación. Para
moviendo receptores, tú lo pondrás. ÿLat/Lon/Hgtÿ usa latitud,
longitud y altura para receptores estáticos especificados como
siguientes campos Lat/Lon/Hgt. ÿRINEX Headerÿ usa ÿAPPROX

POSICIONE XYZÿ en el encabezado de datos de observación RINEX como el
posición del receptor.
Sistema Satelital Compruebe los sistemas de navegación seleccionados para las parcelas.
Sat excluidos Establecer satélites excluidos. Rellene el número de satélite o ID
separados por espacios.

Barra/círculo de error Establecer si la barra de error o el círculo de error se muestran o no en la solución
monitor. Puede seleccionar ÿBarra/Círculoÿ o ÿPuntosÿ como formato.
Flecha de dirección Establece si la flecha de dirección y la flecha de velocidad se muestran o
no en la trama de la pista de tierra de la solución.
Etiqueta de gráfico Establece si las etiquetas de los gráficos se muestran o no en la visualización de la solución.
Cuadrícula/Etiqueta de cuadrícula Establecer si la cuadrícula y las etiquetas de la cuadrícula se muestran o no en la solución
monitor. Establézcalo en ÿCírculosÿ o ÿCírculos/Etiquetaÿ para cuadrículas circulares.
Brújula Establecer si la brújula se muestra o no en el suelo de la solución
trama de pista.
Escala Establecer si la escala se muestra o no en la pista de tierra de la solución
gráfico.
64
Ajuste automático
Establecer si la escala se ajusta automáticamente o no para la solución
parcelas
Rango Y (+/ÿ) Establezca el rango del eje Y en los gráficos de solución.
Tamaño del búfer RT Establezca el tamaño del búfer para gráficos de soluciones en tiempo real en épocas. los
las soluciones más antiguas que superan el tamaño del búfer se eliminan en tiempo real
parcelas
Origen de las coordenadas Seleccione la posición de origen de la visualización de la solución de la siguiente manera.
ÿ Start Pos: la posición de la primera solución
ÿ End Pos: la última posición de la solución
ÿ Pos Promedio: el promedio de todas las posiciones de la solución
- Posición de ajuste lineal: basado en las posiciones ajustadas linealmente
- Estación base: la posición de la estación base.
- Lat/Lon/Hgt: latitud, longitud y altura especificadas
- Entrada automática: posición automática de la siguiente manera
ÿ Waypoint 1ÿ10: una posición de waypoint
Si selecciona ÿLat/Lon/Heightÿ, debe ingresar la latitud,
longitud y altura elipsoidal en los campos de texto a continuación para el
origen. Si selecciona ÿEntrada automáticaÿ, la ID del receptor se asume como la
4 caracteres del encabezado del nombre del archivo de solución y la posición es
leer del archivo de posición. El archivo de posición puede ser seleccionado por
presionando el botón ... y presionando el botón ÿCargarÿ en la lista de posiciones
diálogo.
Color de marca 1 Establezca los colores de marca para la solución No. 1 o los datos de observación en
(1-6) parcelas Haga clic en el panel de color a la derecha y seleccione color con color
diálogo de selección.
Color de marca 2 Establezca los colores de marca para la solución No. 2 en las parcelas. ÿ
(1-6)
Color de linea Establezca el color de la línea en las parcelas.
Color de texto Establecer el color del texto en las parcelas.
Color de cuadrícula Establezca el color de la cuadrícula en las parcelas.
Color de fondo Establezca el color de fondo en los gráficos.
Estilo de trama Seleccione el estilo de trazado en plots. Para eliminar todos los marcadores y líneas
a excepción de la marca del punto de seguimiento, configúrelo en ÿNingunoÿ.

Tamaño de marca Establezca el tamaño de la marca en las parcelas.
Fuente Seleccione la fuente en las parcelas. Presione el botón ... y seleccione la fuente con
el cuadro de diálogo de selección de fuente.
Animación Establecer el intervalo de animación para la solución o los datos de observación

Intervalo parcelas
Ciclo de actualización (ms) Configure el tiempo del ciclo de actualización de gráficos en ms para gráficos en tiempo real
Lat./Long./Alt. Establezca la latitud, la longitud y la altura del origen. Rellene el
valores directamente o presione el botón ... y seleccione una posición de estación.
sesenta y cinco
Comando de control de calidad Configure el comando QC y sus opciones para los datos de observación.
De forma predeterminada, se establecen las opciones del modo QC de TEQC. el comando es
se utiliza para ejecutar el menú ÿEditarÿ ÿ ÿQC de datos obs..ÿ. los
El comando debe estar en la ruta de búsqueda de comandos o en el
directorio para los archivos ejecutables RTKLIB.
Opción RINEX Configure las opciones de lectura de RINEX. Para conocer las opciones de lectura de RINEX, consulte
<directorio de instalación>\rtklib_<ver>\src\rinex.c para obtener detalles.

Datos TLE Especifique el archivo de datos del elemento de órbita del satélite NORAD TLE. El TLE Ver también
Los datos se utilizan para calcular las posiciones de los satélites para el diagrama del cielo si RTKNAVI
las efemérides del satélite no están disponibles. Ambos en formato de dos líneas o Diálogo de opciones
Se puede utilizar el formato de tres líneas de datos TLE. Una muestra de datos TLE
se puede encontrar en:
<iinstall dir>\rtklib_<ver>\data\ catalbe_2l_2013_01_09_pm.txt.
Sat No Especifique el archivo de número de satélite que se va a conectar GNSS
números de satélite/PRN y números de catálogo de satélites TLE en
Archivo de datos NORAD TLE. Un archivo de número de satélite de muestra puede ser
encontrado en
<directorio de instalación>\rtklib_<ver>\data\
TLE_GNSS_SATNO.txt.
(19) Los siguientes menús se proporcionan en RTKPLOT. Algunos menús se pueden ejecutar presionando el botón en
la barra de herramientas.
Herramienta
Menú Descripción notas
Bar
* doble
Solución abierta 1... * Datos de la solución abierta No. 1.
hacer clic
* doble
Solución abierta 2... * Datos de la solución abierta No. 2.
hacer clic
Abrir imagen de mapa... ÿ Abrir datos de imagen de mapa para el gráfico de solución. ÿ
Abrir ruta de mapa... ÿ Abrir los datos de la ruta del mapa para el gráfico de solución. ÿ
Muestre la ventana ÿSolution Browserÿ y navegue

Explorar solución ÿ
datos de la solución.
Abrir datos de observación. Los datos de navegación también son

Expediente ÿ
Abrir datos obs...
abrir automáticamente.
Abrir datos de navegación... ÿ Abrir los datos de navegación manualmente. ÿ
Máscara Elev Abierta... ÿ Abrir datos de máscara de elevación. ÿ
ÿ
Análisis de visibilidad... Ejecutar análisis de visibilidad satelital. ÿ
ÿ
Guardar imagen... Guarde la imagen de la trama en un archivo de imagen. ÿ
Guarde el número de satélites y DOP en un texto

Guardar # de sáb/DOP... ÿ
expediente.
66
Herramienta
Bar
Guardar SNR, MP y Guarde la SNR, trayectos múltiples y acimut/elevación

ÿ
QUE EL.. datos a un archivo de texto.
Conectar... Conéctese a flujos de soluciones externos en tiempo real. ÿ
Desconectar... Desconecte la conexión. ÿ
Muestre el cuadro de diálogo ÿConfiguración de conexiónÿ para

ÿ
Ajustes de conexión...
configurar las opciones de conexión.
Solución de recarga, observación y navegación.

Recargar ÿ
datos.
Claro Solución clara, datos de observación y navegación.
Salida ÿ Cierre y salga de RTKPLOT. ÿ
Establezca el cuadro de diálogo ÿLapso de tiempo/Intervaloÿ para establecer el tiempo

ÿ
Lapso de tiempo/intervalo...
lapso e intervalo de tiempo.
Muestre el cuadro de diálogo ÿImagen del mapaÿ para configurar el

ÿ
Imagen del mapa...
tamaño, posición y escala de los datos de la imagen.
Muestre el cuadro de diálogo ÿWaypointÿ para agregar o modificar el

ÿ
Puntos de referencia...
puntos de referencia
Mostrar la fuente de los datos de la solución por texto

Fuente de solución... ÿ
Espectador.
Editar
Mostrar la fuente de los datos de observación por Texto
Fuente de datos obs... ÿ
Espectador.
Ejecute QC de los datos de observación y muestre el

ÿ
Control de calidad de datos obs...
resultados por Text Viewer.
Copiar al portapapeles ÿ Copiar la imagen de la parcela al Portapapeles. ÿ
Mostrar el cuadro de diálogo ÿOpcionesÿ para configurar el gráfico

Opciones ÿ
opciones
Mostrar la barra de herramientas - Mostrar u ocultar la barra de herramientas. ÿ
Mostrar barra de estado - Mostrar u ocultar la barra de estado. ÿ
Vista de Google Earth... Mostrar Vista de Google Earth. ÿ
Vista de mapa de Google... Mostrar vista de mapa de Google. ÿ
Mostrar la ventana ÿMonitor de entradaÿ para tiempo real

ÿ
Monitor de entrada 1...
flujo de entrada No.1.
Vista
Mostrar la ventana ÿMonitor de entradaÿ para tiempo real
ÿ
Monitor de entrada 2...
flujo de entrada No.2.
Mover el origen de coordenadas al centro de la

Origen central
gráfico.
Ajuste el rango horizontal de la solución o

Ajuste horizontal ÿ
datos de observación en la parcela.
Ajuste el rango vertical de los datos de la solución en el

Ajuste vertical ÿ
gráfico.
Mostrar u ocultar el punto de seguimiento de la solución o

Mostrar punto de seguimiento
datos de observación en la parcela.
67
Herramienta
Bar
Arreglar el centro de la pista Fije el punto de seguimiento en el centro de la trama. ÿ
Corregir pista horizontal Fije el punto de seguimiento horizontalmente en el gráfico. ÿ
Corregir pista vertical Fije el punto de seguimiento verticalmente en la trama ÿ
Mostrar imagen de mapa Muestra u oculta la imagen del mapa. ÿ
Mostrar ruta/puntos intermedios Muestra u oculta los datos de la ruta del mapa. ÿ
Comienzo de la animación Comienza la animación de la trama. ÿ
Parada de animación Detener la animación de la trama. ÿ
Ayuda sobre... - Mostrar el diálogo ÿAcerca de...ÿ. ÿ
68
3.8 Ver y trazar datos de observación con RTKPLOT
RTKPLOT también se utiliza para ver y trazar los datos de observación de RINEX, así como el análisis de visibilidad de los satélites.
(1) Para trazar los datos de observación RINEX, ejecute el menú ÿArchivoÿ ÿÿ ÿAbrir datos obsÿ de RTKPLOT y seleccione
los archivos de mensajes de observación y navegación RINEX. Puede seleccionar varios archivos RINEX. Si no lo hace
seleccione el archivo de mensajes de navegación RINEX, RTKPOST lee las rutas del archivo de datos de observación con el
extensión reemplazada por .*nav (.obs) o .yyN,.yyG,.yyH,.yyQ,.yyL,.yyP (.yyO) como GPS,
GLONASS, SBAS, QZSS, Galileo o datos de navegación combinados. Si quieres leer la navegación RINEX
archivo de mensaje por separado, ejecute el menú ÿArchivoÿ - ÿAbrir mensajes de navegaciónÿ. Si los archivos de entrada se pueden leer
correctamente, puede ver un gráfico de visibilidad del satélite. Puede arrastrar con el botón izquierdo o derecho para cambiar
el lapso de tiempo También puede usar algunos botones de la barra de herramientas, así como para el diagrama de solución.
Figura 3.8ÿ1 Gráfica de visibilidad satelital de RTKPLOT
(20) Al seleccionar el menú desplegable en la barra de herramientas, puede cambiar la gráfica a la visibilidad del satélite en Skyplot
(SkyPlot) o el gráfico del número de satélites visibles, el gráfico DOP/NSat (DOP/NSat), el
Gráfico SNR/Multitrayecto/Elevación (SNR/MP/EL) y gráfico SNR/Multitrayecto - EL (SNR/MPÿEL). Mostrar
las gráficas de SNR, los datos de observación deben contener información de SNR (C/N0). Para mostrar el adecuado
parcelas multitrayecto, los datos de observación deben contener frecuencia dual (L1ÿL2 para GPS, GLONASS y
QZSS, L1ÿL5 para Galileo, L2ÿL7 para BeiDou) pseudodistancia y fase portadora. RTKPLOT internamente
69
genera MP LC (combinación lineal) con estos observables para trazar el multicamino. Para calcular el
ángulo de elevación de los satélites, RTKPLOT también necesita posiciones de satélite. En caso de entrada de archivos RINEX NAV,
las posiciones de los satélites se calculan utilizando las efemérides de los satélites en los archivos RINEX NAV. Si el RINEX
Los archivos NAV no están disponibles, RTKPLOT alternativamente usa el conjunto de datos NORAD TLE (elemento de dos líneas) para
posiciones de los satélites. En este caso, debe especificar la posición del receptor como la latitud, longitud y
formulario de altura en el cuadro de diálogo ÿOpcionesÿ. Puede seleccionar señales y satélites con los menús desplegables superiores
en la barra de herramientas. En la selección de satélites, ÿGÿ, ÿRÿ, ÿEÿ, ÿJÿ, ÿCÿ y ÿSÿ significan GPS, GLONASS, Galileo,
QZSS, BeiDou y SBAS, respectivamente.
Figura 3.8ÿ2 Skyplot por RTKPLOT
70
Figura 3.8ÿ3 # de satélites visibles y gráfico DOP por RTKPLOT
Figura 3.8ÿ4 Gráfica SNR/Multipath por RTKPLOT
71
Figura 3.8-5 SNR/Multitrayecto - Gráfica de elevación por RTKPLOT
(21) Puede aplicar la máscara de elevación leyendo los datos de la máscara de elevación en el menú ÿFileÿ ÿ ÿOpen Elev
Maskÿ y por establecer la opción ÿ Elev Mask Patternÿ ON. Para el formato de los datos de la máscara de elevación, consulte
el archivo de ejemplo que se encuentra en <directorio de instalación>\rtklib_<ver>\data\elmask_sample.txt.
Figura 3.8ÿ6 Máscara de elevación en Skyplot por RTKPLOT
(22) Ejecutando el menú ÿEditarÿ - ÿObs Data Sourceÿ o ÿObs Data QCÿ, puede ver la fuente de
72
soluciones o el resultado de control de calidad como la forma de texto.
Figura 3.8ÿ7 Vista de resultados de QC por RTKPLOT
(23) En ver. 2.4.2, se agrega la función de análisis de visibilidad del satélite. Con NORAD (América del Norte
Comando de defensa aeroespacial) Conjunto de datos TLE (elemento de dos líneas), puede predecir el satélite GNSS
visibilidad por RTKPLOT en cualquier lugar y en cualquier momento. Para habilitar esta función, configure los datos TLE y el satélite
número de la ruta del archivo mediante el cuadro de diálogo ÿOpcionesÿ. Las siguientes figuras muestran ejemplos de estos archivos.
73
Figura 3.8-8 Ejemplos de datos TLE (superior) y archivo de número de satélite (inferior)
Los archivos de datos NORAD TLE están disponibles gratuitamente en CelesTrak (http://celestrack.com) o SpaceTrack
(http://www.space-track.org). Tienes que descargar datos TLE que contengan elementos de órbita del objetivo
Satélites GNSS. Para todos los satélites GNSS, es mejor que utilice el "catálogo completo" para todos los satélites disponibles
proporcionada por SpaceTrack. Para obtener posiciones satelitales más precisas, es mejor que utilice datos TLE más nuevos.
Se utiliza otro archivo de números de satélite para traducir los números de satélite TLE al satélite GNSS.
números como G23, R03, 139. Puede encontrar un archivo de número de satélite de muestra en <install
dir>\rtklib_<ver>\data\TLE_GNSS_SATNO.txt. Tenga en cuenta que la correspondencia de GNSS
Los números de satélite con satélites a veces cambian por el cambio de constelación del sistema. En este caso,
usted mismo deberá editar y modificar el archivo de número de satélite.
Para predecir la visibilidad del satélite GNSS, configure la ubicación del usuario como latitud, longitud y altura mediante ÿOpcionesÿ
diálogo. Debe configurar la ÿPosición del receptorÿ en ÿLat/Lon/Hgtÿ. Luego ejecute el menú ÿArchivoÿ ÿ ÿVisibilidad
Análisis...”, puede ver el cuadro de diálogo “Lapso de tiempo/Intervalo”.
Figura 3.8ÿ9 Cuadro de diálogo Intervalo de tiempo/Intervalo de RTKPLOT
74
En el cuadro de diálogo, establezca ÿTiempo de inicioÿ, ÿTiempo de finÿ en Tiempo de GPS, ÿIntervaloÿ para el análisis y presione ÿOKÿ
botón. Puede obtener un gráfico de visibilidad de satélite en la ubicación especificada. En el gráfico, los colores
indique el sistema de satélite como GPS, GLONASS, Galileo, QZSS, BeiDou y SBAS por defecto. Puedes
cambie la gráfica a Skyplot, DOP/NSat o SNR/MP/EL de la misma manera que las gráficas de datos de observación.
Figura 3.8ÿ10 Gráfico de visibilidad satelital (predicha) por RTKPLOT
Figura 3.8ÿ11 Skyplot (predicho) por RTKPLOT
75
(24) Para las opciones de trazado de datos de solución por RTKPLOT y los menús proporcionados por RTKPLOT, consulte
3.7 Ver y trazar datos de soluciones con RTKPLOT.
76
3.9 Descargar productos y datos GNSS con RTKGET
Para el análisis PPP (posicionamiento de punto preciso), a menudo necesitará descargar IGS (International GNSS
servicio) productos GNSS precisos como la órbita del satélite y la información del reloj. En otros casos, es posible que desee
descargar los datos de observación de una red CORS (estaciones de referencia de funcionamiento continuo) desde un GNSS
archivo de datos a través de Internet. Para descargar estos productos y datos relacionados con GNSS, RTKLIB ofrece una GUI útil
descargar utilidad AP RTKGET. RTKGET se agregó recientemente en la ver. 2.4.2.
(1) Ejecute el archivo AP binario <directorio de instalación>\rtklib_<ver>\bin\rtkget.exe. Puedes ver el
ventana principal de RTKGET.
Figura 3.9ÿ1 Ventana principal de RTKGET
(2) Al principio, debe configurar el archivo de lista de URL para datos GNSS. Pulse el botón Opciones... en la pantalla principal
ventana. Puede ver el cuadro de diálogo ÿOpcionesÿ.
77
Figura 3.9ÿ2 Diálogo de Opciones de RTKGET
(3) Complete la ruta del archivo o seleccione el archivo presionando ... de ÿArchivo de lista de URL para datos GNSSÿ. Consulte el Apéndice
B.5 para el formato del archivo. Un ejemplo del archivo de lista de URL para datos GNSS se encuentra en <instalar
dir>\rtklib_<ver>\data\URL_LIST.txt. Si deja el campo en blanco, RTKGET usa el valor predeterminado
Archivo de lista de URL <directorio de instalación>\rtklib_<ver>\data\URL_LIST.txt.
(4) Seleccione el tipo de datos de descarga en el cuadro de lista de la izquierda en la ventana principal. Puede seleccionar varios tipos de datos
en la lista. Al usar el cuadro combinado sobre el cuadro de lista, puede filtrar la lista por categorías de tipos de datos. los
La dirección URL de los datos de descarga se muestra en el centro del área del primer mensaje. El directorio local es
también se muestra en la segunda área de mensajes.
Figura 3.9ÿ3 Selección del tipo de datos de descarga por RTKGET
78
(5) Especifique el lapso de tiempo en GPS Time con los campos ÿStartÿ, ÿEndÿ e ÿIntvÿ. Las palabras clave de tiempo en la URL
la dirección de los datos de descarga se reemplaza por el tiempo especificado como intervalo de tiempo. Si la dirección URL
contiene la palabra clave %N, la palabra clave se reemplaza por el número en el campo ÿNo.ÿ. Para especificar una secuencia de números, use ÿ-ÿ para
expresar el rango como ÿ1-99ÿ en el campo ÿNo.ÿ.
(6) La dirección URL contiene la palabra clave %s, %S o %r, la palabra clave se reemplaza por los nombres de las estaciones
seleccionado en el cuadro de lista derecho ÿEstacionesÿ. Para seleccionar el nombre de la estación, presione el botón ... en la parte superior derecha
esquina en la ventana principal. Puede ver el cuadro de diálogo ÿEstacionesÿ. Puede ingresar o editar el nombre de la estación
listas en el cuadro de diálogo. Una línea de las listas de nombres de estaciones indica un nombre de estación que se usará para reemplazar el
palabras clave en la dirección URL. Para cargar la lista de nombres de estaciones desde un archivo de texto externo, presione el botón Cargar...
para seleccionar el archivo. Puede guardar la lista de nombres de emisoras en un archivo de texto externo pulsando el botón Guardar....
El archivo de texto externo es un archivo de texto simple que contiene los nombres de las estaciones como líneas de texto. Después de ingresar o editar el
lista de nombres de estaciones, presione el botón OK para cerrar el cuadro de diálogo y establecer la lista de nombres de estaciones en la lista principal
ventana.
Figura 3.9ÿ4 Diálogo de Estaciones de RTKGET
(7) En el caso de una descarga FTP, establezca ÿInicio de sesión FTPÿ y ÿContraseñaÿ para el inicio de sesión del servidor FTP. Para la mayoría de los
servidores FTP anónimos, puede usar ÿanónimoÿ y su dirección de correo electrónico para los archivos. Entonces revisa
o desmarque las siguientes opciones de descarga:
(a) Omitir archivos existentes: establezca si omite la descarga o no si existe el archivo local
(b) Descomprimir/descomprimir archivos: establezca si desea descomprimir o descomprimir los archivos descargados si estos son
comprimido.
79
(c) Directorio local: verifique y configure la ruta del directorio local para los archivos descargados. Pulse... para seleccionar
directorio mediante el cuadro de diálogo ÿSelección de directorioÿ. Si no está marcado, el directorio de descarga predeterminado en el
Archivo de lista de URL. La ruta del directorio puede contener palabras clave para ser reemplazadas por fecha, hora, nombre de la estación y
variable de entorno igual que la lista de URL. Empujar ? botón para mostrar el reemplazo detallado en el
ruta de directorio.
Figura 3.9ÿ5 Diálogo de reemplazo de palabra clave de RTKGET
(8) Seleccione los nombres de las estaciones en el cuadro de lista ÿEstacionesÿ. Presione el botón A para seleccionar todas las estaciones y el botón D para
deseleccionar todas las estaciones.
(9) Pulse el botón Descargar para iniciar la descarga. La tercera área de mensajes muestra el estado de la descarga.
indicador para cada archivo. El indicador ÿ_ÿ significa en progreso, ÿoÿ significa descarga OK, ÿ.ÿ significa
omitido, ÿxÿ significa que no hay datos y ÿXÿ significa algún error de descarga. Para cancelar la descarga a la mitad,
presione el botón Cancelar. Incluso presionando el botón, la última descarga aún en curso no puede cancelarse.
Espere un momento para finalizar la última descarga para cancelar
Figura 3.9ÿ6 Descarga de datos por RTKGET
80
(10) Después de completar todas las descargas o cancelar la descarga, presione el botón Archivos... en la pantalla principal.
ventana para ejecutar el explorador de Windows que muestra el directorio local descargado. Para ver la descarga
registro, pulse el botón Registro.... Puede ver el registro de descarga en la ventana ÿVisor de textoÿ. Para habilitar el
descargar la función de registro, debe configurar el campo ÿDescargar archivo de registroÿ en el cuadro de diálogo ÿOpcionesÿ. Si
Se marcó ÿAgregarÿ para el registro de descarga, los registros se agregan al archivo de registro existente, si existe. Que no
marcado, el registro de descarga se genera nuevamente para cada intento de descarga.
Figura 3.9ÿ7 Vista de registro de descargas por RTKGET
(11) Para probar la existencia de datos GNSS como archivos locales antes de la descarga de datos reales, presione el botón Probar... después.
la configuración es la misma que la descarga real descrita anteriormente. Puedes ver el informe de disponibilidad de datos locales
en la ventana del ÿVisor de textoÿ. Puede guardar el informe presionando el botón Guardar... y especificar el archivo
ruta en el cuadro de diálogo para guardar el archivo. El número de columnas y el formato de fecha de la disponibilidad de datos locales
El informe se puede modificar mediante el cuadro de diálogo ÿOpcionesÿ.
81
Figura 3.9ÿ8 Vista de prueba de archivo local por RTKGET
(12) De forma predeterminada, el registro detallado del progreso de la descarga y los errores se elimina automáticamente. Mantener
dichos registros de errores, marque ÿMantener información de error en caso de error de descargaÿ en el cuadro de diálogo ÿOpcionesÿ. El error detallado
log se guarda como el archivo <directorio local>\<archivo>.err para cada archivo descargado. Para mantener el archivo de lista de archivos remotos
para poder analizar los problemas fácilmente, marque ÿMantener listado de directorio remotoÿ también. La lista de archivos remotos
se guarda como archivo .listing en el directorio actual.
82
3.10 Navegador NTRIP
NTRIP (Networked Transport of RTCM via Internet Protocol) es un protocolo de comunicación para intercambiar
Datos relacionados con GPS/GNSS, como datos de observación sin procesar del receptor, efemérides y correcciones para DGPS o
RTKÿGPS. NTRIP especifica el formato de tabla de la llamada Tabla de origen, que representa la lista de contenidos de
datos proporcionados por los servidores NTRIP. RTKLIB incluye un navegador simple para tablas de origen NTRIP.
(1) Ejecute el archivo AP binario rtklib_<ver>\bin\srctblbrows.exe. Puedes ver la ventana principal
de NTRIP Source Table Browser.
Figura 3.10ÿ1 Ventana principal del navegador NTRIP
(2) Presione el botón superior izquierdo en la ventana principal, dejando el menú desplegable derecho de la lista de ruedas NTRIP
vacío. Si la barra de estado inferior muestra ÿconectando...ÿ y luego ÿactualizar lista de emisoresÿ, la lista de emisores de NTRIP
se actualiza Si el menú desplegable está en blanco, el navegador adquiere la lista de emisores de NTRIP del valor predeterminado.
NTRIP info caster rtcm-ntrip.org:2101 y actualice la lista. Para cambiar la fuente de la lista, complete el
La dirección del lanzador NTRIP como la forma de <dirección>:<puerto> en el menú desplegable y el botón pulsador.
Si omite el número de puerto, el navegador utiliza el número de puerto predeterminado 2101.
(3) Seleccione la rueda en el menú desplegable y presione el botón. Si la barra de estado muestra la tabla de origen
recibido, el navegador recibió correctamente una tabla de origen NTRIP del lanzador NTRIP seleccionado y
lo muestra en la ventana. La barra de estado también indica el mensaje de error si surge un problema.
83
Figura 3.10-2 Vista de lista de flujos NTRIP por navegador NTRIP
(4) Al presionar el título del campo, puede ordenar la lista por la columna del campo. También puede presionar STR, CAS, NET,
SRC para cambiar el contenido de la tabla de origen a la lista de transmisión, la lista de emisores, la lista de redes y el original
Tabla de fuentes.
Figura 3.10-3 Vista de la tabla de origen NTRIP por navegador NTRIP
84
(5) Al presionar MAP en la barra de herramientas, puede abrir la vista de mapa de las posiciones de la montura NTRIP
puntos por Google Map. Al hacer clic en el marcador en la vista de mapa, puede mostrar la información detallada del
punto de montaje. Al seleccionar un punto de montaje en la ventana del navegador NTRIP, indique el punto de montaje
posición en el mapa cambiando el color del marcador (rojo).
Figura 3.10-4 Vista de mapa de posiciones de estaciones por navegador NTRIP
85
3.11 Usar puntos de acceso CUI de RTKLIB
RTKLIB incluye los siguientes puntos de acceso CUI. Estos AP CUI solo usan funciones estándar ANSI C (C89) y un
pequeño número de bibliotecas C estándar para garantizar la portabilidad. Por lo tanto, podría construir estos puntos de acceso CUI en el
entorno no Windows como LINUX, UNIX, MAC OS X, etc. También puede construir y ejecutar estos
AP en CPU integrada como ARM. Consulte el Apéndice A Referencias de comandos CUI para estos AP, incluidos
opciones de la línea de comandos. Para conocer el procedimiento para construir estos AP, consulte 4.2 Build CUI APs of RTKLIB. Notas que
es posible que deba modificar el archivo MAKE para ajustar el entorno de compilación, pero el programa en sí no necesita
modificar para portarlo en la mayoría de los entornos.
(1) RTKRCV
Posicionamiento en tiempo real. La versión AP de consola de RTKNAVI.
(2) RNX2RTKP
Análisis Post-Procesamiento. La versión AP de la consola de RTKPOST.
(3) POS2KML
Conversor KML de Google Earth para archivos de solución.
(4) CONVINIR
RINEX Convertidor de datos brutos del receptor. La versión AP de consola de RTKCONV.
(5) STR2STR
Servidor de flujo. Consola versión AP de STRSVR.
86
4 Cree AP o desarrolle AP de usuario con RTKLIB
4.1 Reconstruir puntos de acceso GUI y CUI en Windows
Para modificar algunas funciones de RTKLIB o para instalar sus nuevos modelos en RTKLIB, es posible que desee reconstruir
AP. Para corregir los errores existentes, es posible que también deba reconstruir los puntos de acceso para aplicar parches. Para reconstruir puntos de acceso GUI y CUI
en Windows, necesita Embarcadero C++ Builder XE2 o XE3 (http://www.embarcadero.com). RTKLIB
internamente solo utiliza funciones fundamentales de VCL (biblioteca de componentes visuales) proporcionadas por el constructor C++. A
al menos, la ÿedición de inicioÿ básica es suficiente para reconstruir los puntos de acceso RTKLIB. Las siguientes instrucciones muestran cómo
reconstruir puntos de acceso GUI y CUI en Windows.
(1) Ejecute Embarcadero C++ Builder XE2 o XE3.
(2) Ejecute el menú ÿArchivoÿ - ÿAbrir proyecto...ÿ del generador de C++ para abrir el archivo de proyecto del generador de C++ del
AP de destino (<aplicación>.cbproj o _<aplicación>.cbproj, <aplicación> es el AP de destino como rtkpost, rtkplot o
rtknavi) en el directorio del programa de aplicación (<directorio de instalación>\rtklib_<ver>\app\<app> o
<directorio de instalación>\rtklib_<ver>\app\<aplicación>\bcc\).
(3) Ejecute el menú ÿProyectoÿ - ÿReconstruir <aplicación>ÿ del constructor C++ para reconstruir el AP de destino.
(4) Ejecute (haga doble clic en el archivo o ingrese el comando) el archivo por lotes de Windows install.bat en el mismo
directorio como el archivo del proyecto. Copia un programa binario ejecutable recién creado en el directorio de
Programas binarios RTKLIB (<directorio de instalación>\rtklib_<ver>\bin).
(5) Para reconstruir todos los AP GUI o los AP CUI, abra el archivo de proyecto del grupo de constructores de C++ <instalar
dir>\rtklib_<ver>\app\rtklib_winapp.gourpproj o <instalar
dir>\rtklib_<ver>\app\rtklib_consapp.gourpproj. Ejecutar el menú ÿProyectoÿ ÿ ÿConstruir
Todos los proyectos del constructor C++. Ejecute el archivo por lotes install_winapp.bat o
install_consapp.bat en el mismo directorio para copiarlos al directorio del programa binario.
87
4.2 Construir puntos de acceso CUI
Para construir puntos de acceso CUI, puede usar muchos compiladores de C como gcc. El paquete RTKLIB incluye estándar
archivo MAKE para gcc. De acuerdo con su compilador, bibliotecas o directorios, es posible que deba modificar el
makefile para generar puntos de acceso dependiendo de su entorno.
(1) Muévase al directorio del programa de aplicación (rtklib_<ver>/app/<app>) del AP de destino.
>> cd <dir_instalación>/rtklib_<versión>/app/<aplicación>
(2) Mover al directorio gcc .
>> cd gcc
(3) Edite y modifique el archivo MAKE para ajustar el archivo a su entorno.

>> hacemos archivo
(4) Ejecute make para construir el AP y make install para instalar el archivo binario en el directorio BIN apropiado.
>> hacer
>> hacer instalar
88
4.3 Desarrollar y vincular AP de usuario con RTKLIB
RTKLIB proporciona las siguientes funciones C de propósito general a las que se puede llamar desde el usuario AP (programa de aplicación).
El usuario puede usar esta función para desarrollar puntos de acceso de posicionamiento originales del usuario.
(1) Funciones matriciales y vectoriales
(2) Funciones de tiempo y cadena
(3) Transformación de coordenadas y modelo de geoide
(4) Procesamiento de navegación
(5) Modelos de posicionamiento (troposfera, ionosfera, antena PCV)
(6) Corrección SBAS DGPS/DGNSS
(7) Posicionamiento de un solo punto
(8) Posicionamiento relativo basado en código y basado en portadora
(9) Resolución de ambigüedad de enteros OTF
(10) Entrada de datos binarios sin procesar del receptor
(11) solución de posicionamiento/entrada/salida NMEA
(12) Datos de observación RINEX/entrada/salida de mensajes de navegación
(13) Entrada precisa de efemérides
(14) Biblioteca de comunicación de datos de flujo
(15) Biblioteca NTRIP (Transporte en red de RTCM a través del Protocolo de Internet)
(16) Servidor de posicionamiento RTKÿGPS/GNSS
(17) Manejo de mensajes RTCM 2.3 y 3.0/3.1/3.2
(18) Funciones de descarga
Las siguientes instrucciones muestran la forma de utilizar la biblioteca de RTKLIB en el AP del usuario.
(1) Agregue la siguiente directiva include al programa fuente del usuario AP.
#incluye "rtklib.h"
(2) Establezca la siguiente opción del compilador para agregar la ruta del directorio de origen RTKLIB a las rutas de inclusión del compilador.
-I rtklib_<ver>\src
(3) Agregue los archivos fuente de la biblioteca RTKLIB necesarios a los programas fuente configurados para la compilación AP. Consulte el Apéndice
Las API de la biblioteca C para la lista de funciones de la biblioteca y los programas fuente proporcionados por RTKLIB.
89
Apéndice A Referencias de comandos CUI
A.1 RTKRCV
SINOPSIS
rtkrcv [-s][-p puerto|-d dev][-o archivo][-t nivel]
DESCRIPCIÓN
Una versión de línea de comando del AP de posicionamiento en tiempo real de RTKLIB. Para iniciar o detener el servidor RTK, para
configurar opciones o imprimir solución/estado, iniciar sesión en una consola e ingresar comandos. Por defecto, entrada estándar/salida estándar
se utilizan para la consola. Utilice la opción ÿp para iniciar sesión en la red con el protocolo telnet. Para mostrar los disponibles
comandos, escriba ? o ayuda en la consola. Las opciones de procesamiento inicial se cargan de forma predeterminada
archivo de configuración rtkrcv.conf. Para cambiar el archivo, use la opción ÿo. Para configurar las opciones de proceso, edite
el archivo de configuración o use el comando set, load o save en la consola. Para cerrar el programa, utilice
comando de apagado en la consola o envíe la señal USR2 al proceso. Para el archivo de configuración, consulte B.4.
OPCIONES
-s inicie el servidor RTK al iniciar el programa
-p puerto número de puerto para la consola telnet
-m puerto número de puerto para flujo de monitor
-d desarrollador dispositivo terminal para consola
-o archivo archivo de configuración
archivo de estado de solución de salida de nivel -r (0: apagado, 1: estados, 2: residuos)
-t nivel nivel de seguimiento de depuración (0: desactivado, 1-5: activado)
COMANDOS
comienzo
Inicie el servidor RTK. No es necesario el comando si el programa se ejecuta con la opción -s.
deténgase
Detenga el servidor RTK.
reiniciar
Reinicie el servidor RTK. Si las opciones de procesamiento están configuradas, ejecute el comando para habilitar
los cambios.
90
solución [ciclo]
Mostrar soluciones. Sin opción, solo se muestra una solución. Con opción, el
la solución se muestra a intervalos de ciclo (s). Para detener la visualización cíclica, envíe un descanso
(ctr-C).
estado [ciclo]
Muestra el estado RTK. Utilice la opción de ciclo para la visualización cíclica.
satélite [ciclo]
Mostrar el estado del satélite. Utilice la opción de ciclo para la visualización cíclica.
observar [ciclo]
Mostrar datos de observación. Utilice la opción de ciclo para la visualización cíclica.
navidata [cycle]
Mostrar datos de navegación. Utilice la opción de ciclo para la visualización cíclica.
corriente [ciclo]
Mostrar el estado de la transmisión. Utilice la opción de ciclo para la visualización cíclica.
error
Mostrar mensajes de error/advertencia. Para detener los mensajes, envíe un descanso (ctr-C).
opción [optar]
Muestre los valores de las opciones de proceso. Sin opción, se muestran todas las opciones.
Con la opción, solo se muestran las opciones que coinciden con el patrón.
establecer opción [val]
Establezca el valor de una opción de proceso en val. Sin valor de opción, mensaje de solicitud
se muestra para ingresar el valor. No se habilita el cambio de opción de trámite
antes de que se reinicie el servidor RTK.
cargar archivo]
Cargue las opciones de procesamiento desde el archivo. Sin opción, se utiliza el archivo predeterminado rtkrcv.conf.
Para habilitar los cambios, reinicie el servidor RTK.
91
guardar el archivo]
Guarde las opciones de procesamiento actuales en el archivo. Sin opción, archivo predeterminado rtkrcv.conf
se usa
iniciar sesión [archivo|apagado]
Grabe el registro de la consola en el archivo. Para detener la grabación del registro, use la opción de apagado.
ayuda|? [sendero]
Mostrar la lista de comandos. Con opción de ruta, se muestran las opciones de ruta de transmisión.
salida
Salir y cerrar sesión en la consola. El estado del servidor RTK no se ve afectado por el comando.
cerrar
Apague el servidor RTK y salga del programa.
!comando [argumento...]
Ejecute el comando por el shell del sistema operativo. No utilice el comando interactivo.
NOTAS
Se permite la forma abreviada de un comando. En el caso de la forma corta, el comando es
se distinguen según los caracteres del encabezado.
92
A.2 RNX2RTKP
SINOPSIS
rnx2rtkp [opción...] archivo archivo [...]
DESCRIPCIÓN
Leer archivos de registro de mensajes RINEX OBS/NAV/GNAV/HNAV/CLK, SP3, SBAS y calcular el receptor (rover)
Posiciones y soluciones de posiciones de salida.
El primer archivo RINEX OBS contendrá observaciones del receptor (móvil). Para el modo relativo, el segundo
El archivo RINEX OBS debe contener observaciones del receptor de referencia (estación base). Al menos un RINEX
El archivo NAV/GNAV/HNAV se incluirá en los archivos de entrada. Para usar efemérides precisas de SP3, especifique la ruta en
Los archivos. La extensión del archivo SP3 será .sp3 o .eph. Todas las rutas de archivos de entrada pueden incluir
comodines (*). Para evitar la implementación de comodines en la línea de comandos, utilice ÿ...ÿ para las rutas con comodines.
Las opciones de la línea de comandos son las siguientes ([]:predeterminado). Con la opción ÿk, las opciones de procesamiento se ingresan desde el
archivo de configuración. En este caso, las opciones de la línea de comandos preceden a las opciones en el archivo de configuración. Para el
archivo de configuración, consulte B.4.
OPCIONES
-? imprimir ayuda
-k opciones de entrada de archivo desde el archivo de configuración [off]
-o conjunto de archivos archivo de salida [stdout]
-ts ds ts día/hora de inicio (ds=y/m/d ts=h:m:s) [obs start time]
-te de te día/hora de finalización (de=y/m/d te=h:m:s) [obs end time]
-ti tinte intervalo de tiempo (seg) [todos]
-modo modo p (0:único,1:dgps,2:cinemático,3:estático,4:base móvil,
5:fijo,6:ppp-cinemático,7:ppp-estático) [2]
-m máscara elevación ángulo de máscara (grados) [15]
-f freq número de frecuencias para modo relativo (1:L1,2:L1+L2,3:L1+L2+L5) [2]
-v thres umbral de validación para ambigüedad de enteros (0.0:sin AR) [3.0]
-b soluciones hacia atrás [off]
-C soluciones combinadas adelante/atrás [off]
-i resolución de ambigüedad entera instantánea [off]
-h corregir y mantener para resolución de ambigüedad de enteros [off]
-y salida x/y/z-ecef posición [latitud/longitud/altura]
-a salida e/n/u-baseline [latitud/longitud/altura]
93
-norte salida NMEA-0183 sentencia GGA [apagado]
-gramo latitud/longitud de salida en forma de ddd mm ss.ss [ddd.ddd]
-t tiempo de salida en forma de aaaa/mm/dd hh:mm:ss.ss [sssss.ss]
-en tiempo de salida en utc [gpst]
-d col número de decimales en el tiempo [3]
-s sep separador de campos [' ']
-rxyz referencia (base) receptor ecef pos (m) [promedio de pos individual]
-l lat lon hgt referencia (base) receptor latitud/longitud/altura (grados/m)
-y estado de solución de salida de nivel (0: apagado, 1: estados, 2: residuos) [0]
-x nivel nivel de seguimiento de depuración (0: desactivado) [0]
EJEMPLOS
Ejemplo 1. Posicionamiento cinemático, L1+L2, salida Latitud/Longitud/Altura a STDOUT.
> rnx2rtkp 07590920.05o 30400920.05o 30400920.05n
Ejemplo 2. Posicionamiento de punto único, máscara El=15 grados, salida NMEA GGA al archivo out.pos
> rnx2rtkp -p 0 -m 15 -n -o salida.pos 07590920.05o 30400920.05n
Ejemplo 3. Posicionamiento estático, L1, formato de tiempo aaaa/mm/dd hh:mm:ss, posiciones de salida X/Y/ZÿECEF
> rnx2rtkp -p 3 -f 1 -t -e 07590920.05o 30400920.05o 30400920.05n
Ejemplo 4. Posicionamiento Cinemático, AR Instantáneo, umbral de validación=2, separador de coma
> rnx2rtkp -i -v 2 -s , 07590920.05o 30400920.05o 30400920.05n
94
A.3 POS2KML
SINOPSIS
archivo pos2kml [opción...] [...]
DESCRIPCIÓN
Lea los archivos de posición y conviértalos a un archivo KML de Google Earth. Cada línea en el archivo de entrada debe contener campos
de tiempo, campos de posición (Latitud/Longitud/Altura o X/Y/ZÿECEF) y Marca de calidad (opción). La línea
comenzó con ÿ%ÿ, ÿ#ÿ, ÿ;ÿ se trata como un comentario. Las opciones de comando son las siguientes. ([]:defecto)
OPCIONES
-h imprimir ayuda
-o archivo archivo de salida [infile + .kml]
-c color pista de color
(0: apagado, 1: blanco, 2: verde, 3: naranja, 4: rojo, 5: amarillo) [5]
-p color punto color
(0: apagado, 1: blanco, 2: verde, 3: naranja, 4: rojo, 5: por qflag) [5]
-a información de altitud de salida [off]
-a altitud geodésica de salida [off]
-tg marca de tiempo de salida de gpst [off]
-que marca de tiempo de salida de utc [gpst]
-i intervalo de tiempo de salida de tinte (s) (0: todo) [0]
-q qflg salida q-flags (0:todos) [0]
-fneh agregar desplazamiento norte/este/altura a la posición (m) [0 0 0]
95
A.4 CONVINIR
SINOPSIS
convbin [-ts y/m/dh:m:s] [-te y/m/dh:m:s] [-ti tinte] [-r formato] [-ro opts]
[-f freq] [-hc comentario] [-hm marcador] [-hn markno] [-ht marktype]
[-ho observ] [-hr rec] [-ha ant] [-hp pos] [-hd delta] [-v ver] [-od]
[-os] [-x sat] [-y sys] [-d dir] [-c satid] [-o offile] [-nnfile]
[-g garchivo] [-h harchivo] [-q qarchivo] [-s archivo] archivo
DESCRIPCIÓN
Convierta RTCM, registro de datos sin procesar del receptor y archivo RINEX en archivos de mensajes RINEX y SBAS/LEX. mensaje SBAS
El archivo cumple con el formato de mensaje RTKLIB SBAS/LEX. Admite los siguientes mensajes o archivos.
RTCM 2 : Tipo 1, 3, 9, 14, 16, 17, 18, 19, 22
RTCM 3 : Tipo 1002, 1004, 1005, 1006, 1010, 1012, 1019, 1020
Tipo 1071-1127 (MSM excepto para mensajes compactos)
NovAtel OEMV/4/6,OEMStar: RANGECMPB, RANGEB, RAWEPHEMB, IONUTCB, RAWWASSFRAMEB
NovAtel OEM3 : RGEB, REGD, REPB, FRMB, IONB, UTCB
u-blox LEA-4T/5T/6T: RXM-RAW, RXM-SFRB
NovAtel Superstar II: ID#20, ID#21, ID#22, ID#23, ID#67
Hemisferio : BIN76, BIN80, BIN94, BIN95, BIN96
SkyTraq S1315F : msg0xDD, msg0xE0, msg0xDC
GW10 : msg0x08, msg0x03, msg0x27, msg0x20
Javad : [R*],[r*],[*R],[*r],[P*],[p*],[*P],[*p],[D*],[*d] ,
[E*],[*E],[F*],[TC],[GE],[NE],[EN],[QE],[UO],[IO],
[WD]
NVS : NVS NV08C BINR
BINEX : big-endian, CRC normal, registro de avance (0xE2)
0x01-01,0x01-02,0x01-03,0x01-04,0x01-06,0x7f-05
RINEX : OBS, NAV, GNAV, HNAV, LNAV, QNAV
OPCIONES
expediente archivo de registro binario del receptor de entrada
-ts a/m/dh:m:s hora de inicio [todas]
-te a/m/dh:m:s hora de finalización [todas]
96
-tr y/m/dh:m:s tiempo aproximado para mensajes rtcm
-ti tinte intervalo de datos de observación (s) [todos]
-r formato tipo de formato de registro
rtcm2=RTCM2
rtcm3=RTCM3
nov = NovAtel OEMV/4/6,OEMStar
OEM3 = NovAtel OEM3
ubx = ublox LEA-4T/5T/6T
ss2 = NovAtel Superstar II
hemis= Hemisferio Eclipse/Media Luna
stq = SkyTraq S1315F
javad
nvs = NVS BINRO
binex= BINEX
rinex= rinex
-ro opt opciones de receptor
-f freq número de frecuencias [2]
-hc comentario encabezado rinex: línea de comentario
-hm marcador rinex encabezado: nombre del marcador
-hn markno cabecera rinex: número de marcador
-ht marktype encabezado rinex: tipo de marcador
-ho observ rinex header: nombre del observador y agencia separados por /
-hora rec Encabezado rinex: número de receptor, tipo y versión separados por /
-ha hormiga Encabezado rinex: número y tipo de antena separados por /
- Teléfono móvil encabezado rinex: posición aproximada x/y/z separados por /
-hd delta Cabecera rinex: antena delta h/e/n separada por /
-v versión versión rinex [2.11]
-de incluir frecuencia doppler en rinex obs [off]
-tú incluir snr en rinex obs [desactivado]
-Hola incluir corrección de iono en el encabezado de navegación rinex [off]
-Antiguo Testamento
incluir corrección de tiempo en el encabezado de navegación rinex [off]
-ol incluir segundos bisiestos en el encabezado de navegación rinex [off]
-x sentado excluir satélite
-y sistema excluir sistemas (G:GPS,R:GLO,E:Galileo,J:QZSS,S:SBAS,C:BeiDou)
-d decir directorio de salida [igual que el archivo de entrada]
-c serio usa la convención de nombre de archivo RINEX con serio [off]
97
-o archivo de salida archivo RINEX OBS
-n narchivo salida archivo RINEX NAV
-g gfile salida archivo RINEX GNAV
-h hfile salida archivo RINEX HNAV
-q qarchivo salida archivo RINEX QNAV
-l larchivo salida archivo RINEX LNAV
-s sfile archivo de mensaje SBAS de salida
Si se especifica algún archivo de salida, los archivos de salida predeterminados (<archivo>.obs, <archivo>.nav, <archivo>.gnav,
<archivo>.hnav, <archivo>.qnav, <archivo>.lnav y <archivo>.sbs) .
Si no se especifica el tipo de receptor, la extensión del archivo de entrada reconoce el tipo de la siguiente manera.
*.rtcm2 RTCM 2
*.rtcm3 RTCM 3
*.GPS NovAtel OEMV/4/6,OEMStar
*.ubx u-blox LEA-4T/5T/6T
*.Iniciar sesión NovAtel Superstar II
*.compartimiento Hemisferio Eclipse/Creciente
*.stq SkyTraq S1315F
*.jps Javad
*.bnx,*binex BINEX
*.obs,*.*o RINEX OBS
98
A.5 STR2STR
SINOPSIS
str2str -flujo de entrada[#...] -flujo de salida[#...] [-flujo de salida[#...]...] [opciones]
DESCRIPCIÓN
Ingrese datos de un flujo y divídalos y envíelos a múltiples flujos El flujo de entrada puede ser serial,
Cliente TCP, servidor TCP, cliente NTRIP o archivo. El flujo de salida puede ser serie, cliente TCP, servidor TCP, NTRIP
servidor o archivo. str2str es una aplicación de tipo residente. Para detenerlo, escriba Ctrl-C en la consola si se ejecuta en primer plano o
enviar la señal SIGINT para el proceso en segundo plano. si ejecuta el primer plano o envía la señal SIGINT para el fondo
proceso. si tanto el flujo de entrada como el flujo de salida siguen #formato, el formato de los mensajes de entrada
se convierten en salida. Para especificar los mensajes de salida, use la opción -msg .
Las opciones de comando son las siguientes.
OPCIONES
-in stream[#format] ruta y formato del flujo de entrada
-out stream[#format] ruta y formato del flujo de salida
camino de la corriente
de serie : serial://port[:brate[:bsize[:parity[:stopb[:fctr]]]]]
servidor tcp: tcpsvr://:puerto
cliente tcp: tcpcli://dirección[:puerto]
cliente ntrip: ntrip://[usuario[:contraseña]@]dirección[:puerto][/mntpnt]
servidor ntrip: ntrips://[:passwd@]addr[:port][/mntpnt[:str]] (solo fuera)
expediente : [archivo://]ruta[::T][::+inicio][::xseppd][::S=intercambiar]
formato
rtcm2 : RTCM 2 (solo en)
rtcm3 : RTCM 3 (entrada y salida)
nov : NovAtel OEMV/4/6,OEMStar (solo en)
oem3 : NovAtel OEM3 (solo en)
ubx : ublox LEA-4T/5T/6T (solo en)
ss2 : NovAtel Superstar II (solo en)
todos : Hemisferio Eclipse/Crescent (solo en)
stq : SkyTraq S1315F (solo en)
99
javad : Javad (solo en)
nvs : NVS BINR (solo en)
binex : BINEX (solo en)
-msg tipo[(tinte)][,tipo[(tinte)]...]
Tipos de mensajes rtcm e intervalos de salida (s)
-corsé identificación de la estación
-optar optar opciones dependientes del receptor
-s mseg tiempo de espera (ms) [10000]
-r mseg intervalo de reconexión (ms) [10000]
-n ms ciclo de solicitud nmea (m) [0]
-f seg margen de intercambio de archivos [30]
-c archivo archivo de comandos del receptor [no]
-p lat lon hgt posición de la estación (latitud/longitud/altura) (grados,m)
-l local_dir directorio local ftp/http []
-x dirección_proxy dirección proxy http/ntrip [no]
-t nivel nivel de seguimiento [0]
-h imprimir ayuda
100
Apéndice B Formatos de archivo
B.1 Archivo de solución de posicionamiento
DESCRIPCIÓN
Un archivo de solución de posicionamiento es solo un archivo de texto como salida de RTKNAVI o RTKPOST. El archivo se separa para
registros o líneas por CR/LF. Cada registro consta de campos. La siguiente tabla muestra el formato de la
archivo de solución de posicionamiento.
Sin registro/campo Descripción notas
1 Encabezado de archivo
Las líneas que comienzan con ÿ%ÿ son líneas de encabezado. Las líneas de
encabezado contienen información adicional u opciones de procesamiento de la
siguiente manera. % programa : versión del programa % archivo inp : ruta del
archivo de entrada
% obs start: hora de inicio de los datos de observación en tiempo de GPS

% obs end: hora de finalización de los datos de observación en
tiempo GPS % pos mode: opción de modo de posicionamiento %

freqs: opción de frecuencias % solution: opción de tipo de
solución % elev mask: opción de ángulo de máscara de elevación
% snr mask: opción de máscara SNR % ionos est: parámetro
ionosférico opción de estimación % tropos est: opción de
estimación de parámetros troposféricos % amb res: opciones de
resolución de ambigüedad de enteros % val thres: opción de validación de
ambigüedad de enteros % ref pos: posición de la antena de la estación base
Indicador de campo Indicador de campo que comienza con ÿ%ÿ la línea
sigue después Encabezado de archivo.
2
Para reconocer los formatos de campo, RTKLIB utiliza estas líneas. No los borre.
3 Cuerpo de la solución El cuerpo de la solución consta de los siguientes campos.

Los contenidos del campo varían según las opciones de posicionamiento.
(1 vez El tiempo de época de la solución que indica el tiempo real de recepción de la
señal del receptor (no indica el tiempo por reloj del receptor). El formato es variado a
las opciones.
aaaa/mm/dd HH:MM:SS.SSS : Hora del

calendario en GPST, UTC o JST, el sistema de tiempo se indica en el indicador de
campo
WWWW SSSSSSS.SSS :
GPS semana y TOW (hora de la semana) en segundos.
(2) Receptor La posición estimada de la antena receptora del móvil o del marcador varió según las
Posición opciones de posicionamiento.
101
+ddd.dddddddddd +ddd.dddddddd hhhh.hhhh :
Latitud, longitud en grados y altura en m. El valor negativo significa latitud sur o longitud
oeste. La altura indica elipsoidal o geodésica según las opciones de posicionamiento.
+ddd mm ss.sss +ddd mm ss.sss hhhh.hhhh :
Latitud, longitud en grados, minutos y segundos y altura en m.
+xxxxxxxxx.xxxx +yyyyyyyyy.yyyy +zzzzzzzz.zzzz :

Componentes X/Y/Z del marco ECEF en m.
+eeeeeeeeee.eeee +nnnnnnnnn.nnnn +uuuuuuuuuu.uuuu :
Componentes E/N/U del vector de línea base en m. La coordenada local está

referenciada a la posición del móvil.
(3) bandera de calidad La bandera que indica la calidad de la solución.
(Q) 1 : Solucionado, solución por posicionamiento relativo basado en portadora y la
ambigüedad del entero se resuelve correctamente.
2 : Flotante, solución por posicionamiento relativo basado en la portadora pero
la ambigüedad del entero no se resuelve.
3 : Reservado
4 : DGPS, solución por soluciones DGPS basadas en código o posicionamiento de

un solo punto con correcciones SBAS 5 : Único, solución por posicionamiento de
un solo punto El número de satélites válidos para la estimación de la solución.
(4) Número de satélites ÿ
válidos (ns)
(5) Desviaciones Las desviaciones estándar estimadas de la solución asumiendo un modelo de error a
estándar priori y parámetros de error por las opciones de posicionamiento.
(sdn, sde, sdu, El sdn, sde o sdu significa componente N (norte), E (este) o U (arriba)
sdne, sdeu, sdun) de las desviaciones estándar en m. El valor absoluto de sdne, sdeu o sdun significa la
raíz cuadrada del valor absoluto del componente NE, EU o UN de la matriz de
covarianza estimada. El signo representa el signo de la covarianza. Con todos los
valores, el usuario puede reconstruir la matriz de covarianza completa.
(6) Edad del La diferencia de tiempo entre las épocas de datos de observación del receptor móvil y
diferencial la estación base en segundos.
(años)
(7) Factor de razón El factor de razón de la "prueba de razón" para la estrategia de validación de
(razón) ambigüedad de enteros estándar. El valor significa la relación de la suma al cuadrado
de los residuos con el segundo mejor vector entero con el mejor vector entero.
EJEMPLO
% programa: RTKLIB ver.2.3.0b %

archivo de entrada: G:\rtklibtest\20090831\omre196a.09o %
archivo de entrada: G:\rtklibtest\20090831\tevc196a.09o %
archivo de entrada: G:\rtklibtest\20090831\omre196a. 09n % inicio
obs : 2009/07/15 07:10:00.0 GPST (semana 1540 285000.0s) % final obs :
2009/07/15 07:59:50.0 GPST (semana 1540 287990.0s) % modo pos : cinemático
% frecuencias : L1 +L2
102
% solution : forward % elev

mask : 15.0 deg % snr mask :
0.0 dBHz % ionos est : on %
tropo est : on % amb res :
continuous % val thres : 3.0 %
ref pos : 32.574831620
-117.126551777 -28.1471 %
% (latitud/longitud/altura=WGS84/elipsoidal,Q=1:fijo,2:flotante,4:dgps,5:único,ns=# de satélites)
% GPST latitud(es) longitud(es) altura(s) Q ns sdn(m) sde(m) sdu(m) sdne(m) sdeu(m) sdun(m) edad(es) ratio 2009/07/1
07:10:00.000 32.560273272 -116.953525346 118.6783 1 10 0.0186 0.0202 0.0899 -0.0072 0.0089 -0.0249 0.00 4.5 2009/07/15
07:10:10.000 32.560273266 -116.953525340 118.6877 1 10 0.0144 0.0154 0.0776 -0.0058 0.0082 -0.0199 0.00 5.3 2009/07 /15
07:10:20.000 32.560273262 -116.953525365 118.6853 1 10 0.012407:10:30.000
0.0131 0.0720
32.560273251
-0.0051 0.0078
-116.953525345
-0.0173 0.00 5.3
118.6825
2009/07/15
1 10 0.0111
0.0117 0.0686 -0.0046 0.0075 -0.0157 0.00 5.6 2009 /07/15 07:10:40.000 32.560273275 -116.953525412 118.6827 1 10 0.0103
0.0108 0.0662 -0.0043 0.0073 -0.0146 0.00 4.7 2009/07/15 07:10:50.000
0.064432.560273277
-0.0041 0.0071-116.953525429
-0.0138 0.00 4.1118.6812
2009/07/15
1 1007:
0.0097
11: 00.000
0.0102
32.560273249 -116.953525449 118.6817 1 10 0.0092 0.0097 0.0630 -0.0039 0.0069 -0.0132 0.00 4.2 2009/07/15 07: 11: 10.000
32.560273271 -116. 29 1 10 0.0088 0.0093 0.0618 -0.0038 0.0067 -116.9535525468
-0.0127 0.00 5.2 2009/07/15
118.6772 107:
10 11:
0.0085
20.000
0.0089
32.560273246
0.0607 -0.0037
0.0037 0.0066 -116.953525461 118.6733 1 10 0.0083 0.0087 0.0598 -0.0036 0.0065 -0.0119 0.9 7.9 2009/07/15 07: 11: 40.000
32.560273216 -116.9535525478 118.6771 1 10 0.0081 50.000 32.560273206
-0.0035 0.0062
-116.953525489
-0.0114 0.00118.6726
8.6 2009/07/15
1 10 0.0079
07:12:00.000
0.0083 0.0582
32.560273201 -116.953525497 118.6744 1 10 0.0078 0.0081 0.0575 -0.0034 0.0061 -0.0112 0.00 7.5 2009/07/15 07: 12:10.000
32.560273212 -116.953525455 118.6731 1 10 0.0077 0.0080 0.0568 -0.0034 0.0060 -0.0110 0.00 7.9
103
B.2 Archivo de registro SBAS
DESCRIPCIÓN
Se genera un archivo de registro SBAS de RTKCONV, que es un archivo de texto en el que una línea contiene un mensaje SBAS capturado
por el receptor GPS/GNSS. La siguiente tabla muestra el formato del archivo de registro SBAS.
1 SBAS Una línea contiene una trama de datos de navegación SBAS, que consta de la
mensajes siguientes campos.
(1) GPS semana Número de semana GPS de la trama de datos de navegación SBAS. ÿ
número
(2) Hora de la semana Hora de la semana de la trama de datos de navegación SBAS en segundos.
(3) Número PRN Número PRN del satélite SBAS que transmite los datos de navegación
(4) Tipo de mensaje El ID de tipo del mensaje SBAS en la trama (0 - 63). Referir SBAS
especificaciones para los detalles:
RTCA/DOÿ229C, Estándares mínimos de desempeño operativo para
Sistema de posicionamiento global/Sistema de aumento de área amplia
equipo aerotransportado
(5) Separador :
(6) Mensaje SBAS Volcado hexadecimal de un mensaje SBAS de 226 bits sin 24 bits
campo de paridad. La cola del mensaje se rellena con 0 para alinearse con el límite de 8 bits.
Consulte las especificaciones de SBAS para ver el formato de mensaje detallado.
EJEMPLO
1471 349007 137 25 : C666A0A7F1FE6000027F800000034680000000000000000000000000000

1471 349007 129 25 : C666A0A7F4FE6004047F800000034680000000000000000000000000000
1471 349008 129 4 : 53109FFFFF5FFDFFDFFDFFFFC7FA9FFDFDFDFDFFFDFFF9BBBBB33FFFFC0
1471 349008 137 4 : 53129FFC001FFDFFDFFDFFFFA0009FFDFFDFFDFFFDFFF9BBBBB33FFFFC0
1471 349009 137 3 : 9A0C9FFDFFDFFFFFDFFC017FF9FFDFFC009FFC015FFFBB97B9BB9FBB80
1471 349009 129 2 : 9A0A9FFFFC9FFFFE9FFDFFDFFDFFDFFFFFFFF7F93FFBE79BBBBBB9FA00
1471 349010 137 2 : C60A9FFFFD1FFFFFDFFDFFDFFDFFDFFDFFC003F88003E79FBBFBB9FA00
1471 349010 129 3 : C60E9FFDFFDFFFFE9FFC007FEDFFDFFFFFDFFFFFFFFFBB97B9BB9FBB80
1471 349011 137 26 : 536A0029E0EF0FF05F829C11C076033015A09D047037C1DE14F08FE000
1471 349011 129 26 : 536A0821A0DD05E82B813E0EF0F7897C27C12E08683B419C0BE057E000
1471 349012 137 28 : 9A723440E44E810029FF1F1F379C0BC35D4BE2B8078F15903253960200
1471 349012 129 28 : 9A722CB5D8739087B46B107DA8D9E828694B55F843782100AF146AD980
1471 349013 129 9 : C62434198D3F5D92BA855704800236DFE84FE06FFA47FE7FF0008E0240
1471 349013 137 9 : C6260C198D32310732404C1D40183CDFD187C8F3FF7FFD800FF7D6BE40
1471 349014 129 4 : 53119FFFFF9FFDFFDFFDFFFFD3FA5FFDFFDFFDFFFDFFF9BBBBB33FFFFC0
1471 349014 137 4 : 53109FFC005FFDFFDFFDFFFFAFFFDFFDFFDFFDFFFDFFF9BBBBB33FFFFC0
1471 349015 129 2 : 9A089FFFFC5FFFFEDFFDFFDFFDFFDFFDFFFFFBF8FFFFE79BBBBBB9FA00
1471 349015 137 3 : 9A0D9FFDFFDFFFFF9FFC017FFDFFDFFC00DFFC015FFFBB97B9BB9FBB80
1471 349016 137 2 : C6089FFFFD5FFC001FFDFFDFFDFFDFFDFFFFFFF8BFFFE79FBBFBB9FA00
1471 349016 129 3 : C60C9FFDFFDFFFFE5FFC007FF1FFDFFC001FFFFFDFFFBB97B9BB9FBB80
1471 349017 137 25 : 5366587803FE3FF0010080FFFF835E8000000000000000000000000000
1471 349017 129 25 : 5366587FFDFEDFF40400800000035E8000000000000000000000000000
1471 349018 129 63 : 9AFC000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
1471 349018 137 63 : 9AFC000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
1471 349019 129 26 : C66A0C53E26F09704781DC0DE06702FC19E1EF09F047821C0EF05FE000
104
1471 349019 137 26 : C66A0431E17E0A704741F80DC05E827815C0EF09F877C2FC15E096E000

1471 349020 137 4 : 53119FFC001FFDFFDFFDFFFF9C001FFDFFDFFDFFFDFFF9BBBBB33FFFFC0
1471 349020 129 4 : 53129FFFFF5FFDFFDFFDFFFFC3FA9FFDFDFDFDFFFDFFF9BBBBB33FFFFC0
105
B.3 Archivo de estado de la solución
DESCRIPCIÓN
Se genera un archivo de estado de la solución de RTKNAVI o RTKPOST, que es un archivo de texto que contiene el estado interno
del proceso de posicionamiento. El estado interno incluye estados estimados del filtro de Kalman y residuos de
mediciones para analizar la calidad de la solución. La siguiente tabla muestra el formato del estado de la solución
expediente.
1 Estados de posición Posición estimada del móvil en el filtro. El formato de un registro es el siguiente.
$POS,semana,remolque,stat,posx,posy,posz,posxf,posyf,poszf semana/
remolque: gps semana no/hora de semana (s) stat: estado de la solución
posx/posy/posz : posición x/y/z ecef (m) flotante posxf/posyf/poszf :

posición x/y/z ecef (m) fijo Velocidad y aceleración estimadas del móvil
2 Velocidad/ en el filtro. El formato de un registro es el siguiente.
Aceleración
estados ÿÿ
$VELACC,week,tow,stat,vele,veln,velu,acce,accn,accu,velef,velnf,\ veluf,accef,accnf,accuf
semana/tow : gps semana no/hora de semana(s) stat : solucion status vele/veln/velu :
velocidad e/n/u (m/s) float acce/accn/accu : aceleración e/n/u (m/s^2) float velef/velnf/
veluf : velocidad e/n/ u (m/s) fijo accef/accnf/accuf : aceleración e/n/u (m/s^2) fijo
Parámetros estimados de polarización del reloj del receptor. El formato de un registro es el

siguiente.
3 Receptor
Sesgo de reloj
estados
$CLK,week,tow,stat,rcv,clk1,clk2,clk3,clk4 week/tow :
gps semana no/hora de la semana (s) stat : estado de la

solución rcv : receptor (1:móvil,2:estación base) clk1 :
polarización del reloj del receptor GPS (ns) clk2 : polarización

del reloj del receptor GLONASS (ns) clk3 : reservado
clk4 : reservado Parámetro

4 Ionosfera de ionosfera estimado (diferencia de retardo de ionosfera L1 vertical). El formato de un
Parámetro registro es el siguiente.
estados
$ION,week,tow,stat,sat,az,el,ion,ion-fixed semana/tow:
gps semana n.º/hora de la(s) semana(s) stat: estado de la

solución sat: id de satélite
106
az/el : acimut/ángulo de elevación (grados)

ion : retardo ionosférico vertical L1 (m) float
fijo de iones: retardo ionosférico vertical L1 (m) fijo
5 Troposfera Parámetro estimado de la troposfera (retraso de la troposfera vertical
Parámetro residual). El formato de un registro es el siguiente.
estados
$TROP,semana,remolque,stat,rcv,ztd,ztdf
semana/remolque: gps semana no/hora de la semana (s)
stat: estado de la solución
rcv: receptor (1: móvil, 2: estación base)

ztd : retardo total del cenit (m) float
ztdf : retardo total cenital (m) fijo
6 Receptor H/W Diferencia estimada de polarización H/W del receptor GLONASS. El formato de un
Estados sesgados registro es el siguiente.
$HWBIAS,semana,remolque,stat,frq,bias,biasf
stat: estado de la solución
frq : frecuencia (1:L1,2:L2,3:L5,...)

sesgo : coeficiente de sesgo h/w (m/MHz) float
biasf : coeficiente de polarización h/w (m/MHz) fijo
7 Derechos residuales de autor
Residuales de observables de seudodistancia y fase portadora. los
El formato de un registro es el siguiente.
$SAT,week,tow,sat,frq,az,el,resp,resc,vsat,snr,fix,slip,lock,outc,\
slipc, criador
sat/frq : id/frecuencia del satélite (1:L1,2:L2,3:L5,...)
az/el : acimut/ángulo de elevación (grados)
resp : residuo de pseudodistancia (m)
resc : residual de la fase portadora (m)
vsat: indicador de datos válidos (0: no válido, 1: válido)
snr : intensidad de la señal (dbHz)
corrección: indicador de ambigüedad (0: sin datos, 1: flotante, 2: fijo, 3: en espera)
slip : bandera de cicloÿslip (bit1:slip,bit2:paridad desconocida)
lock : conteo de bloqueo de portadora
outc : recuento de cortes de datos

slipc : recuento de ciclo-deslizamiento
criador: recuento de datos rechazados (atípicos)
EJEMPLO
$ Pos, 1557,432000.000,2, -3869295.9628,3436570.2567,3717367.6546,0.0000,0.000000,0.0000 $ HWBIAS,
1557,432000.000,2,1, -0.3503,000 $ HWBIA,
1557.000.000.0.0.2.2.2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2 años.
$SAT,1557,432000.000,3,1,253.2,64.3,0.3219,-0.0006,1,48,1,1,1,0,1,0 $SAT,1557,432000.000,3,2,253.2,64.3,-0.0629,-
0.0006,1,33,1,1,1,0,1,0 $SAT,1557,432000.000,13,1,298.4,24.1,-0.6732,0.0003,1,42,1,1,1,0,1,0
$SAT,1557,432000.000,13,2,298.4,24.1,0.8081,0.0003,1,17,1,1,1,0,1,0 $SAT,1557,432000.000,16,1,42.0,59.5,0.5037,-
0.0005,1,47,1,1,1,0,1,0 $SAT,1557,432000.000,16,2,42.0,59.5,-0.5170,-0.0005,1,30,1,1,1,0, 1,0
$SAT,1557,432000.000,19,1,229.8,39.0,-0.1948,-0.0003,1,44,1,0,1,0,0,0 $SAT,1557,432000.000,19,2,229.8,39.0,
-0.0806,-0.0003,1,28,1,1,1,0,1,0 $SAT,1557,432000.000,21,1,61.1,28.1,-1.0704,0.0001,1,41,1,1,1 ,0,1,0
$SAT,1557,432000.000,21,2,61.1,28.1,1.0139,0.0001,1,19,1,1,1,0,1,0
107
$SAT,1557,432000.000,23,1,257.9,29.9,-1.3258,-0.0000,1,45,1,1,1,0,1,0
$SAT,1557,432000.000,23,2,257.9,29.9,0.4155,0.0000 ,1,23,1,1,1,0,1,0
$SAT,1557,432000.000,25,1,317.0,24.7,0.8868,0.0002,1,41,1,1,1,0,1,0 $SAT
,1557,432000.000,25,2,317.0,24.7,0.1811,0.0003,1,19,1,1,1,0,1,0
$SAT,1557,432000.000,31,1,145.1,32.5,0.6140,-0.0001,1, 44,1,1,1,0,1,0
$SAT,1557,432000.000,31,2,145.1,32.5,-0.2397,-0.0001,1,26,1,1,1,0,1,0 $SAT,
1557,432000.000,R9,1,105.7,78.1,-0.1172,-0.0001,1,45,1,1,1,0,1,0
$SAT,1557,432000.000,R9,2,105.7,78.1,0.0000,0.0000,0, 0,0,0,0,1,0,0
$SAT,1557,432000.000,R10,1,331.5,41.7,-0.1425,0.0002,1,43,1,1,1,0,1,0 $SAT,1557
,432000.000,R10,2,331.5,41.7,0.0349,0.0001,1,30,1,1,1,0,1,0
$SAT,1557,432000.000,R19,1,18.6,61.2,-0.7708,-0.0000,1 ,46,1,1,1,0,1,0
$SAT,1557,432000.000,R19,2,18.6,61.2,0.1898,-0.0001,1,39,1,0,1,0,0,0 $
SAT,1557,432000.000,R20,1,235.7,55.6,1.0305,-0.0000,1,42,1,1,1,0,1,0
$SAT,1557,432000.000,R20,2,235.7,55.6,-0.2247,-0.0001 ,1,39,1,1,1,0,1,0
108
B.4 Archivo de configuración
DESCRIPCIÓN
Un archivo de configuración que contiene opciones de procesamiento, opciones de solución y opciones de archivo para RTKNAVI,
RTKPOST, RTKRCV y RNX2RTKP. Es un archivo de texto que contiene los registros del formulario Palabra clave = Valor
indicando las distintas opciones. Para los valores de enumeración, el valor seleccionable es un número (0,1,2,...)
o una etiqueta de enumeración (off, on, ...). La línea que comienza con # y los textos después de # en una línea se tratan como
comentarios Para conocer el contenido del archivo de configuración, consulte 3.5 Configurar opciones de posicionamiento para RTKNAVI
y RTKPOST.
EJEMPLO
# Opciones de RTKNAVI (2013/03/01 10:41:04, v.2.4.2)
pos1-posmode =single #
(0:single,1:dgps,2:cinematic,3:static,4:movingbase,5:fixed,6:ppp-kine,7:ppp-static) pos1-frequency =l1+l2 pos1 -soltype
=adelante pos1-elmask =10 pos1-snrmask_r
pos1-snrmask_L2 #=0,0,0,
(1:l1,2:l1+l2,3:l1+l2+l5)
=apagado 0,0,0,0,0,0
pos1-snrmask_b # =apagado =0,0,0,0,0,0,0,0,0
pos1-snrmask_L5 pos1-snrmask_L1pos1-dynamics
=0,0,0,0,0,0,0,0,0
=off #
(0:off,1:on) pos1-tidecorr =off (0:adelante,1:atrás,2:combinado)
-brdc,7:qzs-lex,8:vtec_sf,9
# (0:off,1:on) pos1-ionoopt # (grados) #
# (0:off,1:brdc,2:sbas,3:dual-freq,4:est-stec,5:ionex-tec,6:qzs
(0:apagado,1:encendido) # ( 0: apagado, 1:
encendido)
=brcc
:vtec_ef,10:gtec) #
=saas pos1-sateph # (0:apagado,1:encendido)
sbas,3:brdc+ssrapc,4:brdc+ssrcom)
(0:apagado,1:saas,2:sbas,3:est-ztd,4:est-ztdgrad) pos1-tropopt
pos1-posopt1
# (0:brdc,1:precisa,2:brdc+
# (0:apagado,1:encendido)
=brcc
posopt5 # (0:off,1:on) pos1-exclsats # (prn pos1-posopt2
...) pos1-navsys # (0:apagado,1
=63 # (1 :gps+2:sbas+4:glo+8:gal+16:qzs+32:comp)
:on) pos1-posopt3 pos1-posopt4 # (0:off,1:on)
pos2-armode
pos1- =fijar
gloarmode =off pos2-arthres =3 pos2-arlockcnt
= encendido y =0
mantener # (0:apagado,1:continuo,2:instantáneo,3:fijo-
pos2-arelmask =20 pos2-arminfix =0 pos2-elmaskhold y mantener) pos2- =5 pos2-
=0 pos2-aroutcnt
pos2-baselen =0 pos2-basesig =0 out-solformat
= encendido maxage =30 pos2-slipthres
=llh out-outhead =off =off=0.05 pos2 -rejionno =30 pos2-rejgdop =30 pos2-niter =1
= encendido
= encendido
= apagado
=
# (0: apagado, 1: encendido, 2: calibración automática)
# (tú)
# (tú)
# (s) #
(m) #
(m)
# (m)
# (m)
# (0:llh,1:xyz,2:enu,3:nmea) #
(0:apagado,1:encendido) #
out-outopt out- (0:apagado,1:encendido) # (0:
timesys out- = gpst gpst,1:utc,2:jst) # (0:remolque,1:hms)
timeform = hms
109
out-timendec =3
out-degform out- =tú # (0:grados,1:dms)
fieldsep out- =
height out-geoid =geodésico # (0:elipsoidal,1:geodésico) =interno #
out-solstatic =all (0:interno,1:egm96,2:egm08_2.5,3:egm08_1,4:gsi2000) # (0:todo,1:simple) # ( s) # (s) #
out-nmeaintv1 =1 out-nmeaintv2 (0:apagado,1:estado,2:residual)
=1 out-outstat =off stats-eratio1
=300
stats-eratio2 =300 stats-errphase
=0.003 # (m) stats-errphaseel
=0.003 # (m) stats-errphasebl
# (m/=0
10km) stats-errdoppler =1 #stats-
(Hz)
stdbias =30 # (m) stats-stdiono
=0.03 # (m ) estadísticas-
stdtrop =0.3 # (m) estadísticas-prnaccelh =10 (m/#
s^2) estadísticas-prnaccelv =10 # (m/s^2) =0.0001
# (m)
estadísticas-prnbias # (m) estadísticas -prniono
# (m)=0.001
stats-
prntrop =0.0001 # (s/s) stats-clkstab =5e-12 #
(0:llh,1:xyz,2:single,3:posfile,4:rinexhead,5:
posttype =llh # (grados|m)
rtcm) ant1-
ant1-pos1
=90 ant1-pos2 =0 # (grados|m)
# (m|m)
ant1-pos3
ant1-anttype
=-6335367.6285
=NOV702GG
ant1-antdele = 0 ant1-antdeln
posttype
=0 ant1-antdelu
ant2-pos1
ant2-pos3
=0
ant2-pos2
ant2-
ant2-anttype ant2-antdele ant2-antdeln ant2-antdelu
# (m)
# (m)
# (m)
=0 # (grados|m) =0
# (0:llh,1:xyz,2:single,3:posfile,4:rinexhead,5:rtcm)
# (m|m) =rtcm =0 # (grados|m)
=TRM29659.00 #
# (m) =0 # (m) =0 (m)
# =0
(0:apagado,1:encendido)
=apagado # (0:todo) =0
misc-timeinterp misc-
sbasatsel misc-
rnxopt1 misc-rnxopt2 =
archivo-satantfile =
archivo-rcvantfile =Y:\madoca\datos\igs08.atx =Y:
archivo-staposfile \madoca\datos\igs08.atx
archivo-geoidfile =
archivo-ionofile =
archivo-dcbfile =
archivo-eopfile =Y:\madoca\datos\dcb\P1P21201.DCB
archivo-blqfile =
archivo-tempdir =
archivo-geexefile =C:\Temporal
archivo-solstatfile = =
archivo-tracefile
=
inpstr1-type =ntripcli #
(0:off,1:serial,2:file,3:tcpsvr,4:tcpcli,7:ntripcli,8:ftp,9:http) inpstr2-type # (0:off,1:
serial,2:archivo,3:tcpsvr,4:tcpcli,7:ntripcli,8:ftp,9:http)
= apagado (0:off,1:serial,2:archivo,3:tcpsvr,4:tcpcli
inpstr3-type #
,7:ntripcli,8:ftp,9:http) inpstr1-path inpstr2-path inpstr3-path inpstr1-format =rtcm3
(0:rtcm2,1:rtcm3,2:oem4,3:oem3,4:ubx,5:
= apagado ss2,6:hemis,7:skytraq,8:gw10,9:javad,15:sp3)
formato inpstr2 =rtcm3
(0:rtcm2,1:rtcm3,2:oem4,3:oem3,4:ubx,5: ss2,6:hemis,7:skytraq,8:gw10,9:javad,15:sp3)
formato inpstr3 =rtcm3 (0:rtcm2,1:rtcm3,2:oem4,3:oem3,4:ubx,5:
=kaiyodai:tuomsat00@mgex.igs-ip.net:2101/CUT07:
=
ss2,6:hemis,7:skytraq,8:gw10,9:javad,15:sp3)
=
#
110
inpstr2-nmeareq =off # (0:off,1:latlon,2:single) inpstr2-nmealat =26.37293571 #

(grados) inpstr2-nmealon =127.143649075
=off outstr1-path
# (grados)
outstr2-path
outstr1-type
outstr1-format
=off outstr2-type
outstr2-
format logstr1-type logstr2-type
misc-svrcycle
logstr3-type
misc-timeout
logstr1-pathmisc-reconnect
logstr2-path logstr3-path
misc-
nmeacycle misc-buffsize misc-navmsgsel
intercambio f =misc-proxyaddr
30# (0:apagado,1:serie,2:archivo,3:tcpsvr,4:tcpcli,6:ntripsvr)
misc- margen de #
(0:apagado,1:serie,2:archivo,3:tcpsvr,4:tcpcli,6: ntripsvr)
=
=
= llh # (0:llh,1:xyz,2:enu,3:nmea) #
= nmea (0:llh,1:xyz,2:enu,3:nmea) #
=apagado (0:apagado,1:serie,2:archivo, 3:tcpsvr,4:tcpcli,6:ntripsvr) #
=apagado (0:apagado,1:serie,2:archivo,3:tcpsvr,4:tcpcli,6:ntripsvr) # (0:apagado,1:serie,2:
=apagado archivo, 3: tcpsvr, 4: tcpcli, 6: ntripsvr)
=
=
=
=10 # (ms)
=30000 # (ms)
=10000 # (ms)
=5000 # (ms)
=32768 # (bytes) #
=todas (0: todo, 1: móvil, 2: base, 3: corr)
=
# (s)
111
B.5 Archivo de lista de URL para datos GNSS
DESCRIPCIÓN
Un archivo que contiene una lista de URL de datos GNSS en recursos de Internet. El archivo es utilizado por RTKGET para descargar
datos GNSS. Una línea indica un registro de URL para un tipo de datos GNSS. Las cadenas después de # se tratan como
comentarios La siguiente tabla muestra el formato del archivo de lista de URL para datos GNSS.
1 URL Una línea contiene una URL para un tipo de datos GNSS, que consiste en el
siguientes campos separados por espacios.
(1) Tipo de datos ID de tipo de datos GNSS. El ID no contiene espacios. Debajo de la barra ÿ_ÿ
en el ID de tipo de datos significa el separador de cada categoría de tipo de datos.
(2) Dirección URL Dirección URL del tipo de datos GNSS. La dirección URL será:
ftp://<dirección de host>/<ruta de archivo> o
http://<dirección de host>/<ruta del archivo>
ftp, http : protocolo de descarga utilizado

<dirección de host>: dirección del host
<ruta del archivo> : descargar la ruta del archivo en el host. la ruta del archivo puede
contener las siguientes palabras clave reemplazadas por fecha, hora, estación
nombre y variable de entorno.
%Y -> aaaa %y : año (4 dígitos) (2000-2099) : año (2 dígitos)

-> aa %m -> (00-99) : mes (01-12) : día del mes (01-31)
mm %d -> dd (00-23) (ax) (00-59) ) (001-366) (0001-9999)
%h -> hh : horas
%H -> un : código de
%M -> mm hora : minutos :
%n -> ddd día del año : gps
%W -> wwww semana : día de
%D -> d gps semana (0-6)
%N -> d : número de secuencia (0- ) %s -> ssss : nombre
de la estación (minúsculas
%S -> SSSS: nombre de la estación %r -> mayúsculas)
rrrr: nombre de la estación %{env}
variable -> env:
de entorno
(3) local por defecto Si el directorio local no se especifica en RTKGET, el archivo descargado
directorio los archivos se guardan en el directorio. La ruta del directorio puede contener
palabra clave igual que la dirección URL.
112
EJEMPLO
#------------------------------------------------- ------------------------------------- # tipo de datos url Dirección directorio local

predeterminado #---- -------------------------------------------------- --------------------------------
#! PRODUCTO (CDDIS)
IGS_EPH ftp://cddis.gsfc.nasa.gov/gps/products/%W/igs%W%D.sp3.Z c:\product\%W IGS_EPH_GLO ftp://

cddis.gsfc.nasa.gov/gps /products/%W/igl%W%D.sp3.Z c:\product\%W IGS_CLK ftp://cddis.gsfc.nasa.gov/gps/
products/%W/
igs%W%D.clk. Z c:\producto\%W IGS_CLK_30S ftp://cddis.gsfc.nasa.gov/gps/products/%W/igs%W%D.clk_30s.Z
\producto\%W c:
IGS_ERP ftp://cddis .gsfc.nasa.gov/gps/products/%W/igs%W7.erp.Z c:\product\%W IGR_EPH ftp://
cddis.gsfc.nasa.gov/gps/products/%W/igr% W%D.sp3.Z c:\producto\%W IGR_CLK ftp://cddis.gsfc.nasa.gov/gps/
products/%W/
igr%W%D.clk.Z c:\producto\%W IGR_ERP ftp://cddis.gsfc.nasa.gov/gps/products/%W/igr%W%D.erp.Z
%W IGU_EPH
c:\product\
ftp://cddis.gsfc.nasa.gov/gps /products/%W/igu%W%D_%h.sp3.Z c:\product\%W IGU_ERP ftp://cddis.gsfc.nasa.gov/
gps/products/
%W/igu%W%D_% h.erp.Z c:\producto\%W IGS_POS ftp://cddis.gsfc.nasa.gov/gps/products/%W/igs%yP%W.snx.Z
c:\producto\%W
IGS_TEC ftp ://cddis.gsfc.nasa.gov/gps/products/ionex/%Y/%n/igsg%n0.%yi.Z c:\product\%W IGR_TEC
cddis.gsfc.nasa.gov
ftp:// /
GPS /productos/ionex/%Y/%n/igrg%n0.%yi.Z c:\producto\%W
...
113
Apéndice C Referencias de la API
La siguiente tabla muestra la lista de funciones de la biblioteca RTKLIB. Para API detallada (convención de llamadas,
descripción de la función, parámetros y tipos de entrada y salida, valor devuelto y tipo) para una biblioteca
función, consulte el comentario del encabezado de cada función en el programa fuente en <instalar
directorio>\rtklib_<ver>\src. La definición de tipos de datos con respecto a las API, consulte el archivo de encabezado
rtklib.h en <directorio de instalación>\rtklib_<ver>\src.
Las especificaciones detalladas y algunos ejemplos de usos de API también se proporcionarán como API RTKLIB
Manual de referencia.
Tabla C-1 Lista de funciones de la API RTKLIB ( *: agregado en la versión 2.4.2, **: modificado en la versión 2.4.2)
Función Descripción Programa fuente
Número de satélite/funciones del sistema

cada hora() Sistema de satélite y PRN/número de ranura al número de satélite rtkcmn.c
satsys() rtkcmn.c
Número de satélite al sistema de satélite ID de satélite al número de satélite
satid2no() rtkcmn.c
satno2id() Número de satélite a ID de satélite rtkcmn.c
obs2code() Cadena de tipo de observación a código de observación rtkcmn.c **
code2obs() Cadena de código de observación a código de observación rtkcmn.c **
satexclude() Probar satélites excluidos rtkcmn.c *
testsnr() Máscara SNR de prueba rtkcmn.c *
setcodepri() Establecer prioridad de código para múltiples códigos
rtkcmn.c *
getcodepri() Obtener prioridad de código para múltiples códigos
rtkcmn.c *
Funciones matriciales y vectoriales
mat() Nueva matriz rtkcmn.c

imat() Nueva matriz entera rtkcmn.c
ceros() Nueva matriz cero rtkcmn.c
ojo() Nueva matriz de identidad rtkcmn.c
punto() Producto Interno rtkcmn.c
norma() norma euclidiana rtkcmn.c
cruz3() Producto exterior de vectores 3D rtkcmn.c
normav3() Normalizar vector 3D rtkcmn.c
matcpy() Copiar matriz rtkcmn.c
matmul() multiplicar matriz rtkcmn.c
matinv() Inversa de matriz rtkcmn.c
resolver() Resolver ecuación lineal rtkcmn.c
lsq() Estimación por mínimos cuadrados
rtkcmn.c
filtro() Actualización del estado del filtro de Kalman
rtkcmn.c
suavizar() Kalman más suave rtkcmn.c
matprint() Imprimir matriz rtkcmn.c
matfprint() Imprimir matriz a archivo rtkcmn.c
Funciones de tiempo y cadenas
114

str2num() Cadena a número rtkcmn.c
str2time() Cadena a tiempo rtkcmn.c
time2str() Hora de encordar rtkcmn.c
epoch2time() Calendario día/tiempo a tiempo rtkcmn.c
time2epoch() Hora del día/hora del calendario rtkcmn.c
gpst2time() GPS semana/TOW a tiempo rtkcmn.c
time2gpst() Tiempo hasta GPS semana/TOW rtkcmn.c
gst2time() GST semana/TOW a tiempo rtkcmn.c
time2gst() Tiempo hasta la semana GST/TOW rtkcmn.c
bdt2time() BDT semana/TOW a tiempo rtkcmn.c *
time2bdt() Tiempo hasta BDT semana/TOW rtkcmn.c *
time_str() Obtener cadena de tiempo
rtkcmn.c
timeadd() timeoff() Agregar tiempo rtkcmn.c
Diferencia horaria rtkcmn.c
gpst2utc() Tiempo de GPS a UTC rtkcmn.c
utc2gpst() Hora UTC a GPS rtkcmn.c
gpst2bdt() Tiempo de GPS a BDT rtkcmn.c *
bdt2gpst() Hora de BDT a GPS rtkcmn.c *
timeget() Obtener la hora actual en UTC rtkcmn.c
timeset() Establecer la hora actual en UTC rtkcmn.c
time2doy() Hora a día del año rtkcmn.c
utc2gmst() UTC a la hora sideral media de Greenwich rtkcmn.c *
adjgpsweek() Ajustar el número de semana del GPS
rtkcmn.c
tickget() sleepms() Obtener el tiempo de marca actual rtkcmn.c
reppath() Dormir por milisegundos rtkcmn.c
reppaths() Reemplazar la ruta del archivo
rtkcmn.c
Reemplazar rutas de archivo

rtkcmn.c
Funciones de coordenadas
ecef2pos() ECEF a posición geodésica rtkcmn.c

pos2ecef() Posición geodésica a ECEF rtkcmn.c
ecef2enu() ECEF a coordenadas locales rtkcmn.c
enu2ecef() Coordenadas locales a ECEF rtkcmn.c
covenu() Covarianza en coordenadas locales rtkcmn.c
covecef() Covarianza en coordenadas ECEF rtkcmn.c
xyz2enu() Matriz de transformación de coordenadas locales de ECEF a ENU rtkcmn.c
eci2ecef() Matriz de transformación de ECI a ECEF rtkcmn.c **
deg2dms() Convertir grados a grados-min-seg rtkcmn.c
dms2deg() Convertir grados-min-seg a grados rtkcmn.c
Funciones de entrada/salida
readpos() Leer posiciones de estaciones

rtkcmn.c
sortobs() Ordenar datos de observación rtkcmn.c
uniqnav() Eliminar diarios duplicados en la navegación de datos rtkcmn.c
screent() Pantalla de datos por tiempo e intervalo rtkcmn.c
readnav() Leer datos de navegación del archivo rtkcmn.c
savenav() Guardar datos de navegación en un archivo
rtkcmn.c
freeobs() Memoria libre para datos de observación rtkcmn.c
navegación libre() Memoria libre para datos de navegación rtkcmn.c
Funciones de seguimiento de depuración
115
rastrear abrir () Abrir archivo de seguimiento

rtkcmn.c
rastrear cerrar () Cerrar archivo de rastreo rtkcmn.c
rastrear () rastrear Seguimiento de salida
rtkcmn.c
() Seguimiento de salida con etiqueta de tiempo
rtkcmn.c
tracemat() Seguimiento de salida como impresión matricial
rtkcmn.c
traceobs() Seguimiento de salida como impresión de datos de observación
rtkcmn.c
traceonav() Seguimiento de salida como mensajes de navegación GPS
rtkcmn.c
tracegnav() Seguimiento de salida como mensajes de navegación GLONASS
rtkcmn.c
tracehnav() Seguimiento de salida como mensajes de navegación GEO
rtkcmn.c
tracepeph() Seguimiento de salida como efemérides precisas
rtkcmn.c
tracepclk() Traza de salida como reloj preciso rtkcmn.c
traceb() Traza de salida como volcado binario rtkcmn.c
Funciones dependientes de la plataforma
execcmd() Ejecutar comando rtkcmn.c

expath() Expandir la ruta del archivo
rtkcmn.c
createdir() Crear directorio rtkcmn.c
Modelos de posicionamiento
satwavelen() Longitud de onda portadora de señal satelital

rtkcmn.c
satazel() Acimut/ángulo de elevación del satélite rtkcmn.c
geodista() Distancia geométrica rtkcmn.c
dops() Calcular DOP rtkcmn.c
csmooth() Suavizado de portador rtkcmn.c
Modelos de atmósfera
ionmodel() modelo ionosferico rtkcmn.c
ionmapf() Función de mapeo ionosférico rtkcmn.c
ionppp() Posición del punto de perforación ionosférica
rtkcmn.c
tropmodel() modelo troposferico rtkcmn.c
tropmapf() Función de mapeo troposférico rtkcmn.c
iontec() readtec() Modelo de ionosfera por datos de cuadrícula TEC
ionex.c
ionocorr() Leer el archivo de cuadrícula IONEX TEC
ionex.c
Corrección de la ionosfera pntpos.c

tropcorr() Corrección de la troposfera pntpos.c
Modelos de antena
readpcv() Leer parámetros de antena rtkcmn.c

buscarpcv() Buscar parámetros de antena rtkcmn.c
antmodel() Modelo de antena receptora rtkcmn.c **
antmodel_s() Modelo de antena satelital rtkcmn.c
Modelos de mareas terrestres
sunmoonpos() Posición del sol y la luna rtkcmn.c **

tidedisp() Desplazamientos por mareas terrestres ppp.c
modelo de geoide
geoide abierto () Abrir archivo de geoide externo geoide.c

geoide cerrado () Cerrar archivo de geoide externo geoide.c
geoide () Altura del geoide geoide.c
Transformación de datum
cargarfechap() Cargar parámetro de transformación de datum dado
116

tokio2jgd() Fecha de Tokio a fecha JGD2000 dado
jgd2tokio() Fecha JGD2000 a fecha de Tokio dado
Funciones RINEX
leerrnx() Leer archivo RINEX rinex.c **

leerrnxt() Leer archivo RINEX en rango/intervalo de tiempo rinex.c **
readrnxc() Leer archivo de reloj RINEX rinex.c
outrnxobsh() Encabezado RINEX OBS de salida rinex.c **
outrnxobsb() Salida RINEX OBS cuerpo rinex.c
outrnxnavh() Encabezado RINEX NAV de salida rinex.c
outrnxgnavh() Encabezado RINEX GLONASS NAV de salida rinex.c
outrnxhnavh() Salida encabezado RINEX GEO NAV rinex.c
outrnxlnavh() Salida RINEX Galileo NAV encabezado rinex.c
outrnxqnavh() Encabezado RINEX QZSS NAV de salida rinex.c
outrnxcnavh() Salida RINEX BeiDou NAV encabezado rinex.c *
outrnxnavb() Cuerpo de salida RINEX NAV rinex.c
outrnxgnavb() Salida RINEX GLONASS NAV cuerpo rinex.c
outrnxhnavb() Salida RINEX GEO NAV cuerpo rinex.c
descomprimir() Descomprimir archivo
rinex.c
init_rnxctr() Inicializar control RINEX rinex.c *
free_rnxctr() Control RINEX gratuito rinex.c *
open_rnxctr() Control RINEX abierto rinex.c *
input_rnxctr() Ingrese los siguientes datos RINEX mediante el control RINEX
rinex.c *
convrnx() Convertidor RINEX convrnx.c
Funciones de efemérides
eph2clk() Transmitir efemérides al sesgo del reloj del satélite efemérides.c

geph2clk() Efemérides GLONASS a sesgo de reloj satelital efemérides.c
seph2clk() Efemérides GEO al sesgo del reloj del satélite efemérides.c
eph2pos() Transmitir efemérides a la posición del satélite/sesgo de reloj efemérides.c
geph2pos() Efemérides GLONASS a la posición del satélite/sesgo del reloj efemérides.c
seph2pos() Efemérides GEO a la posición del satélite/sesgo del reloj efemérides.c
peph2pos() Efemérides precisas a la posición del satélite/sesgo del reloj precefa.c
satantoff() Compensación del centro de fase de la antena de satélite
satpos() Posición del satélite/sesgo de reloj
satposs() Posiciones de satélite/sesgos de reloj
readsp3() Leer archivo SP3
readsap() Leer los parámetros del centro de fase de la antena satelital
readdcb() Leer parámetros DCB
alm2pos() Almanaque a posición de satélite/sesgo de reloj
tle_read() Leer archivo de datos TLE tle.c *
tle_name_read() Leer archivo de nombre de satélite TLE tle.c *
tle_pos() Posición y velocidad del satélite con datos TLE tle.c *
Funciones de datos sin procesar del receptor
getbitu() Extraer bits sin firmar rtkcmn.c

getbits() Extraer bits firmados rtkcmn.c
setbitu() Establecer bits sin firmar
rtkcmn.c *
setbits() Establecer bits firmados
rtkcmn.c *
crc32() paridad CRC32 rtkcmn.c
crc24q() paridad CRC24Q rtkcmn.c
117
crc16() paridad CRC16 rtkcmn.c *
decode_word() Decodificar palabra de datos de navegación

rcvraw.c
decode_frame() Decodificar el marco de datos de navegación

rcvraw.c
init_raw() free_raw() Inicializar el control de datos sin procesar del receptor rcvraw.c
input_raw() Control de datos sin procesar del receptor gratuito rcvraw.c
input_rawf() Entrada de datos sin procesar del receptor de la transmisión

rcvraw.c
Entrada de datos sin procesar del receptor desde el archivo

rcvraw.c
Funciones dependientes del receptor
input_oem4() Ingrese datos sin procesar OEM4/V desde la transmisión rcv/novatel.c rcv/
input_oem3() Ingrese datos sin procesar OEM3 de la secuencia novatel.c rcv/ublox.c
input_ubx() Ingrese datos sin procesar de uÿblox desde la transmisión rcv/ss2.c rcv/
input_ss2() Ingrese datos sin procesar de Superstar II de la transmisión crescent.c
input_cres() Ingrese datos sin procesar de Crescent desde la transmisión
input_stq() Ingrese datos sin procesar de SkyTraq desde la transmisión rcv/skytraq.c rcv/
input_gw10() Ingrese los datos sin procesar de Furuno GW-10-II/III de la transmisión gw10.c rcv/javad.c
input_javad() Ingrese datos sin procesar de JAVAD GRIL/GREIS de la secuencia rcv/nvs.c * rcv/
input_nvs() Ingrese datos sin procesar NVS BINR de la transmisión binex.c * rcv/
input_binex() Ingrese datos BINEX de la transmisión novatel.c rcv/
input_oem3f() Ingrese datos sin procesar OEM3 del archivo novatel.c rcv/ublox.c
input_oem4f() Ingrese datos sin procesar OEM4/V desde el archivo rcv/ss2.c rcv/
input_ubxf() Ingrese datos sin procesar de uÿblox desde el archivo crescent .C
input_ss2f() Ingrese los datos sin procesar de Superstar II del archivo
input_cresf() Ingrese datos sin procesar de Crescent desde el archivo
input_stqf() Ingrese los datos sin procesar de SkyTraq desde el archivo rcv/skytraq.c rcv/
input_gw10f( ) Ingrese los datos sin procesar de Furuno GW-10-II/III del archivo gw10.c rcv/javad.c
entrada_javadf() Ingrese datos sin procesar de JAVAD GRIL/GREIS desde el archivo rcv/nvs.c * rcv/
entrada_nvsf() Ingrese datos sin procesar NVS BINR del archivo binex.c * rcv/ublox.c
entrada_binexf() Ingrese datos BINEX del archivo rcv/skytraq.c rcv/
gen_ubx() gen_stq() Generar comando binario u-blox nvs.c *
gen_nvs() Generar comando binario SkyTraq
Generar comando binario NVS BINR
Funciones RTCM
init_rtcm() Inicializar control RTCM rtcm.c
free_rtcm() Control RTCM gratuito rtcm.c
entrada_rtcm2() Ingrese el mensaje RTCM 2 de la transmisión rtcm.c
entrada_rtcm3() Ingrese el mensaje RTCM 3 de la transmisión rtcm.c
entrada_rtcm2f() Ingrese el mensaje RTCM 2 del archivo rtcm.c
entrada_rtcm3f() Ingrese el mensaje RTCM 3 del archivo rtcm.c
gen_rtcm2() Generar mensaje RTCM 2 rtcm.c *
gen_rtcm3() Generar mensaje RTCM 3 rtcm.c *
Funciones de solución
initsolbuf() Inicializar el búfer de solución solución.c

freesolbuf() Búfer de solución gratuito solución.c
freesolstatbuf() Búfer de estado de solución gratuito getsol() solución.c
Obtener datos de la solución del búfer de la solución
addsol() readsol() readsolt() readsolstat() solución.c
Agregar datos de la solución al búfer de la solución solución.c
Leer datos de soluciones de archivos de soluciones solución.c
Leer datos de solución en rango/intervalo de tiempo solución.c

Leer el estado de la solución desde el archivo solución.c
118
readsolstatt() Leer el estado de la solución en el rango/intervalo de tiempo

solución.c
inputsol() outprcopts() Ingresar datos de la solución desde el flujo
solución.c
outsolheads() Opciones de procesamiento de salida a cadena
solución.c
Encabezado de solución de salida a cadena

solución.c
outsols() Cuerpo de solución de salida a cadena solución.c
outsolexs() Salida de solución extendida a cadena solución.c
outprcopt() Opciones de procesamiento de salida a archivo
solución.c
outsolhead() Encabezado de solución de salida a archivo
solución.c
outsol() Salida del cuerpo de la solución al archivo
solución.c
outsolex() Salida de solución extendida a archivo solución.c
outnmea_rmc() Sentencia de salida NMEA GPRMC solución.c
outnmea_gga() Salida de sentencia NMEA GPGGA solución.c
outnmea_gsa() Salida de sentencias NMEA GPGSA, GLGSA, GAGSA solución.c
outnmea_gsv() Salida de sentencias NMEA GPGSV, GLGSV, GAGSV solución.c
Convertir soluciones a archivo KML de Google Earth

convkml() Convertir soluciones a archivo KML de Google Earth convkml.c
Funciones SBAS
sbsreadmsg() Leer archivo de mensaje SBAS

sbas.c
sbsreadsmgt() Leer el archivo de mensajes SBAS en el rango de tiempo
sbas.c
sbsoutmsg() Salida de mensajes SBAS sbas.c
sbsdecodemsg() Decodificar mensaje SBAS sbas.c
sbsupdatecorr() Actualizar correcciones SBAS sbas.c
sbssatcorr() Corrección de satélite SBAS sbas.c
sbsioncorr() Corrección ionosférica SBAS sbas.c
sbstropcorr() Corrección troposférica SBAS sbas.c
Funciones de opciones
searchopt() Opción de búsqueda opciones.c

str2opt() opt2str() Cadena al valor de la opción opciones.c
opt2buf() Valor de opción para cadena opciones.c
loadopts() Opción de cadena opciones.c
saveopts() Cargar opciones desde archivo opciones.c
resetsysopts() Guardar opciones en el archivo opciones.c
getsysopts() Restablecer las opciones del sistema a los valores predeterminados opciones.c
setsysopts() Obtener opciones del sistema opciones.c
Establecer opciones del sistema opciones.c
Funciones de entrada/salida de datos de flujo
strinitcom() strinit() Inicializar entorno de comunicación de flujo corriente.c

Inicializar transmisión corriente.c
strlock() flujo de bloqueo corriente.c
strunlock() Desbloquear flujo corriente.c
stropen() corriente abierta corriente.c
strclose() Cerrar transmisión corriente.c
strread() Leer flujo corriente.c
strwrite() flujo de escritura corriente.c
strsync() Flujo de sincronización de tiempo
corriente.c
strstat() Obtener estado de transmisión corriente.c
strsum() Obtener resumen de estadísticas de transmisión
corriente.c
strsetopt() Establecer opciones de transmisión
corriente.c
119
strgettime() Obtener la hora actual de la transmisión corriente.c

strsendnmea() Enviar mensaje NMEA a la transmisión corriente.c
strsendcmd() Enviar comando del receptor a la transmisión corriente.c
strsettimeout() Establecer parámetros de tiempo de espera de transmisión
corriente.c
strsetdir() Establecer directorio local
corriente.c
strsetproxy() Establecer dirección de proxy
corriente.c
Resolución de ambigüedad de enteros
lambda() LAMBDA/MLAMBDA estimación de mínimos cuadrados enteros lambda.c
Posicionamiento estándar
pntpos() Posicionamiento estándar pntpos.c
Posicionamiento preciso
rtkinit() Inicializar estructura de control RTK rtkpos.c

rtkfree() Estructura de control RTK libre rtkpos.c
rtkpos() Posicionamiento preciso rtkpos.c
rtkopenstat() Abrir archivo de estado de la solución rtkpos.c
rtkclosestat() Cerrar el archivo de estado de la solución rtkpos.c
Posicionamiento preciso de puntos

*
pppos() Posicionamiento preciso de puntos (PPP) ppp.c
Número de estados estimados para PPP *
pppnx() ppp.c
*
pppoutsolstat() Estadísticas de solución de salida para PPP ppp.c
windupcorr() Corrección de liquidación de rtkcmn.c *
*
fase pppamb() Resolver la ambigüedad de enteros para PPP ppp_ar.c
Posicionamiento posterior al procesamiento
pospos() Posicionamiento posterior al procesamiento postpos.c
Funciones del servidor de transmisión
strsvrinit() Inicializar servidor de transmisión streamsvr.c

strsvrstart() Iniciar servidor de transmisión corrientesvr.c **
strsvrstop() Servidor de flujo de parada
streamsvr.c
strsvrstat() Obtener el estado del servidor de transmisión streamsvr.c
strconvnew() Generar convertidor de flujo streamsvr.c *
strconvfree() Convertidor de flujo gratuito streamsvr.c *
Funciones del servidor RTK
rtksvrinit() Inicializar servidor RTK rtksvr.c

rtksvrstart() Iniciar servidor RTK rtksvr.c
rtksvrstop() Detener servidor rtksvr.c
RTK rtksvropenstr() Abrir flujo de salida/registro rtksvr.c
rtksvrclosestr() Cerrar flujo de salida/registro rtksvrlock() rtksvr.c

Bloquear servidor RTK rtksvr.c
rtksvrunlock() Desbloquear servidor RTK rtksvr.c
rtksvrostat() Obtenga el estado de los datos de observación RTK rtksvr.c
rtksvrsstat() Obtener estado de transmisión RTK rtksvr.c
Funciones del descargador
dl_readurls() Leer archivo de lista de direcciones URL de datos GNSS descargar.c *
dl_readstas() Leer archivo de lista de estaciones para descargar descargar.c *
120
dl_exec() Ejecutar descarga de datos GNSS descargar.c *
dl_prueba() Ejecutar prueba de archivo local de datos GNSS descargar.c *
Funciones QZSS LEX
lexupdatecorr() Actualizar correcciones LEX qzslex.c *

lexreadmsg() Leer archivo de registro de mensajes LEX qzslex.c *
lexoutmsg() lexconvbin() Registro de mensajes LEX de salida qzslex.c *
lexeph2pos() lexioncorr() Convertir binario LEX en registro de mensajes LEX qzslex.c *
Corrección de reloj y efemérides del satélite LEX qzslex.c *
Corrección de ionosfera LEX qzslex.c *
121
Apéndice D Archivos y mensajes
D.1 Archivos RINEX compatibles
Las versiones y archivos de RINEX admitidos por RTKLIB se muestran en la siguiente tabla.
RINEX Datos de observación Mensajes de navegación GEO

Reunió. CLK
Versión CALENTADOR CALENTADOR S BRDC
2.10 OOO* O* O* ONGN* N* - H - - -
2.11 OOOO* O* ONGN* N* - H - - -
2.12 OOOO* OONGNN* - H - - -
3.00 OOOO* O* ONNNN* N* N - C** -
3.01 OOOO* OONNNN* N* N - C** -
3.02 OOOOOOONNNNNN - C** -
G: GPS, R: GLONASS, E: Galileo, J: QZSS, C: BeiDou, S: SBAS

-: no compatible, O,N,G,H: compatible como tipo de archivo RINEX
* Extensiones RTKLIB (las extensiones QZSS se basan en JAXA [60][61]), ** solo lectura,
122
D.2 Mensajes de receptor admitidos
Los mensajes propietarios de RTCM 2, RTCM 3, BINEX y receptores compatibles por RTKLIB se muestran en la
siguiente tabla.
Tipos de mensajes de datos

Formato Observación sin procesar Satélite ION/UTC Antena SBAS
Otros
Datos Revistas Parámetros Información
Mensajes
RTCM 2 - - 1*,9*,
18,19 17 3,22
[dieciséis] 14,16
RTCM 3 - ver -
vea abajo vea abajo vea abajo
[17][18] abajo
0x01-01,
BINEX 0x01-02,
0x7f-05 - - - -
[19] 0x01-03,
(Trimble NetR8)
** 0x01-04,
0x01-06
CRUDO WEB,
RAWWAAS
CREER IONUTCB,
NovAtel MARCO,
EFEMÉRIB, QZSS
RANGOB, - RAWSBAS -
OEM4/V/6 QZSS IONUTCB,
RANGOCMPB MARCO,
[41][42] CRUDO WEB, GALIONOB,
QZSSRAW
GALÓN GALCLOCKB
SUBTRAMAB
EFEMÉRIB
NovAtel
RGEB, IONB, - -
OEM3 REPB FRMB
RGED UTCB
[43]
uÿblox
UBX UBX UBX - UBX -
LEAÿ4T/5T/ RXM-RAW RXM-SFRB RXM-SFRB RXM-SFRB
6T [44]
NovAtel
- - número de identificación 20,
Superestrella II número de identificación 23 número de identificación 22 número de identificación 67
número de identificación 21
[45]
Hemisferio
Creciente, mil 96, mil - -
papelera 95 papelera 94 papelera 80
76
Eclipse
[46][47]
SkyTraq
mensaje mensaje mensaje 0xE0 - - mensaje 0xDC
S1315F
0xDD (221) 0xE0 (224) (224) (220)
[48][49]
Furuno
-
GWÿ10ÿII/III mensaje 0x08 mensaje 0x27 mensaje 0x27 mensaje 0x27 mensaje 0x20
[50]
[RC],[rc],[CR], [cr],[PC],
[pc],
[CP],[cp],[DC], [cd],
JAVAD [CE],[CE], [GE], [NE], [O],[NO], [~~],[::],
[FC],[R1],[r1], [Y NOSOTROS], [UE],[WU], - [WD] [RD],[ST],
PARRILLA/GRÍAS
[51][52][53][54] [1R],[1r],[P1], [p1],[1P], [QE] [QU],[IO] [NN]
[1p],
[D1],[1d],[E1],
[1E],[F1],[R2],
123
Tipos de mensajes de datos

Formato Observación sin procesar Satélite ION/UTC Antena SBAS
Otros
Datos Revistas Parámetros Información
Mensajes
[r2],[2R],[2r],
[P2],[p2],[2P], [2p],[D2],
[2d],
[E2],[2E],[F2],
[R3],[r3],[3R], [3r],[P3],
[p3],
[3P],[3p],[D3], [3d],[E3],
[3E],
[F3],[R5],[r5],
[5R],[5r],[P5], [p5],[5P],
[5p],
[D5],[5d],[E5],
[5E],[F5],[Rl], [rl],[lR],
[lr],
[Pl],[pl],[lP], [lp],[Dl],
[ld],
[El],[lE],[Fl],
[TC]
NVS
mensaje 4Ah, - - -
NV08C mensaje F5h mensaje F7h
[55][56] mensaje 4 señora
*
Solo admite lectura, la corrección DGPS no es compatible
**
Solo mensajes CRC regulares, de reenvío y big-endian
Tipos de mensajes RTCM 3 admitidos

-------------------------------------------------- ----------------------------
Mensaje GPS BRILLO galileo QZSS Beidou SBAS

-------------------------------------------------- ----------------------------
1001 1009 - - - -
OBS compacto L1
Completo L1 ~ 1002 ~ 1010 - - - -
1011 - - - -
Compacto L1/2 1003~
Completo L1/2 1004 ~ 1012 - - - -
1019 1020 1045* 1044* - -

efemérides
- - 1046* - - -
HSH 1 1071~ 1081~ 1091~ 1111*~ 1121*~ 1101*~

1072~ 1082~ 1092~ 1112*~ 1122*~ 1102*~
23 1073~ 1083~ 1093~ 1113*~ 1123*~ 1103*~
4 1074 1084 1094 1114* 1124* 1104*
5 1075 1085 1095 1115* 1125* 1105*
6 1076 1086 1096 1116* 1126* 1106*
7 1077 1087 1097 1117* 1127* 1107*
SSR Orbit Corr. 1057 1063 1240* 1246* - -

reloj corr. 1058 1064 1241* 1247* - -
Sesgo de código 1059 1065 1242* 1248* - -
combinado 1060 1066 1243* 1249* - -
AGUA 1061 1067 1244* 1250* - -
HR-Reloj 1062 1068 1245* 1251* - -
Información de la antena 1005 1006 1007 1008 1033

-------------------------------------------------- ----------------------------
* borrador, ~ solo codificar
124
D.3 Tipos de observaciones/identificadores de señales admitidos
Los ID de señal/los tipos de observación admitidos por RTKLIB se muestran en la siguiente tabla. La tabla también indica
los tipos de observación RINEX 2 y RINEX 3 correspondientes, ID de señal RTCM 3 MSM y BINEX
ID de código de observación. Para conversión de RTCM 2, RTCM3 y RINEX a RINEX mediante RTKCONV y
Conversión de CONVBIN, RTCM 2 y BINEX a RTCM 3 por STRSVR y STR2STR, también se utiliza la tabla.
ÿÿ
Señal RINEX 2 RINEX 3 RTCM 3 BINEX

Sistema frecuencia
Canal o Código
IDENTIFICACIÓN *1 *2 *3 *4
CALIFORNIA
1C C1/CA* 1C 2 0,1
1S - 1S 30 -
L1C(D)
1L - 1L 31 -
L1C(P)
L1C(D+P) 1X BC* 1X 32 6
PAGS
1P - 1P 3 2
L1
Seguimiento Z y 1W P1/C1* 1W 4 3
similar (AS activado)
Y 1 año
- 1 año 5 4
METRO
1M - 1M 6 5
sin código 1N - 1N - 7
2C - 2C 8 11
CALIFORNIA
L1(C/A)+(P2-P1) 2D - 2D - 12
GPS (semiÿcodeless)
2S - 2S 15 13
L2C(M)
2L - 2L 14
L2C(L) dieciséis
L2C(M+L) 2X C2/CC* 2X 17 15
L2 -
PAGS
2P 2P 9 dieciséis
Seguimiento Z y 2W P2 2W 10 10,17
similar (AS activado)
Y 2 años
- 2 años 11 18
METRO
2M - 2M 12 19
sin código 2N - 2N - 20
yo 5I - 5I 22 24
L5 5Q - 5Q 23 25
q
yo + q 5X C5 5X 24 23,26
CALIFORNIA
1C C1/CA* 1C 2 0,1
G1
PAGS
1P P1/C1* 1P 3 2
CALIFORNIA
2C C2/CD* 2C 8 10,11
G2
GLONASS PAGS
2P P2 2P 9 12
yo 3i - 3I 11 14
G3 3T - 3T 12 15
q
3X - 3X 13
yo + q 13,16
una ERP 1A - 1A 3 1
1B - 1B 4 2
B I/NAV OS/CS/SoL
E1 C 1C - 1C 2 0,3
galileo
B+C 1X C1 1X 5 4
A+B+C 1Z - 1Z 6 5
E5a 5I - 5I 22 7
Sistema Operativo SI/NAV
125
Señal RINEX 2 RINEX 3 RTCM 3 BINEX

Sistema frecuencia
Canal o Código
IDENTIFICACIÓN *1 *2 *3 *4
5Q - 5Q 23 8
q sin datos
yo + q 5X C5 5X 24 6,9
7I - 7I 14 11
I I/NAV OS/CS/SoL
E5b 7Q - 7Q 15 12
q sin datos
yo + q 7X C7 7X dieciséis
10,13
yo 8i - 8I 18 15
E5a+E5b 8Q - 8Q 19
q dieciséis
yo + q 8X C8 8X 20 14,17
una ERP 6A - 6A 9 19
6B - 6B 10 20
CS BC/NAV
E6 C sin datos 6C - 6C 8 21
B+C 6X C6 6X 11 18,22
A+B+C 6Z - 6Z 12 23
CALIFORNIA
1C C1/CA* 1C 2 0,1
1S - 1S 30 2
L1C(D)
L1 1L - 1L 31 3
L1C(P)
L1C(D+P) 1X BC* 1X 32 4
L1ÿSAIF 1Z - 1Z 6 30
2S - 2S 15 8
L2C(M)
L2 2L - 2L 9
L2C(L) dieciséis
QZSS
L2C(M+L) 2X C2/CC* 2X 17 7,10
yo 5I - 5I 22 14
L5 5Q - 5Q 23 15
q
5X - 5X 24
yo + q 13,16
S 6S - 6S 9 20
lex L 6L - 6L 10 21
S+L 6X C6 6X 11 19,22
yo
2I - 2I 2 1
B1 2T - 2T 3 2
q
yo + q 2X C2 2X 4 0,3
yo 7I - 7I 14 5
Beidou B2 7Q - 7Q 15 6
q
yo + q 7X C7 7X dieciséis
4,7
yo 6i - 6I 8 9
B3 6Q - 6Q 9 10
q
yo + q 6X C6 6X 10 8,11
L1 CALIFORNIA
1C C1/CA* 1C 2 0,1
yo 5I - 5I 22 7
SBAS -
L5 q 5Q 5Q 23 8
yo + q 5X C5 5X 24 6,9
*1 pseudorrango OBS TIPO [9][10][11][12][13][14], *2 [12][13][14], *3 RTCM MSM ID de señal [18],

*4 ID de código de observación BINEX para el mensaje 0x7f-05 [19], * RINEX 2.12
ÿ ÿ
126
D.4 Prioridades predeterminadas de múltiples señales
Si los datos de observación de entrada contienen múltiples señales en una frecuencia, RTKLIB selecciona una señal para procesarla
las siguientes prioridades predeterminadas. Para seleccionar la señal apropiada, use las opciones de RINEX o dependiendo del receptor
opciones descritas en el Apéndice D.5. En los AP de usuario, para cambiar u obtener las prioridades de la señal, use API
setcodepri() o getcodepri().
*
Prioridad de señal (1: más alta > 10: más baja)
Sistema frecuencia
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
L1 1C 1P 1 año 1W 1M 1N 1S 1L
GPS L2 2P 2 años 2W 2C 2M 2N 2D 2S 2L 2X
L5 5I 5Q 5X
G1 1P 1C
GLONASS G2 2P 2C
G3 3I 3T 3X
E1 1C 1A 1B 1X 1Z
E5a 5I 5Q 5X
galileo E5b 7I 7Q 7X
E5a+E5b 8I 8Q 8X
E6 6A 6B 6C 6X 6Z
L1 1C 1S 1L 1X 1Z
L2 2S 2L 2X
QZSS
L5 5I 5Q 5X
lex 6S 6L 6X
B1 2I 2T 2X
Beidou B2 7i 7Q 7X
B3 6I 6Q 6X
L1 1C
SBAS
L5 5I 5Q 5X
* Consulte el Apéndice D.3 para los ID de señal,
127
D.5 Opciones de entrada dependientes del receptor
Formato Opción Descripción

RTCM 2 - -
-EPHALL Ingrese todos los periódicos

-STA=nnn Introducir solo mensajes con STAID=nnn
-GLss Seleccionar señal ss para GPS MSM (ss=1C,1P...) * **
RTCM 3 -RLss Seleccionar señal ss para GLO MSM (ss=1C,1P...) * **
-ELss Seleccione la señal ss para GAL MSM (ss=1C,1B...) * ** Seleccione la
-JLss señal ss para QZS MSM (ss=1C,2C...) * ** Seleccione la señal ss para
-CLss BDS MSM (ss=2I,7I ...) * ** Introducir todas las efemérides Seleccionar
-EPHALL señal ss para GPS (ss=1C,1P...) * ** Seleccionar señal ss para GLO
-GLss (ss=1C,1P...) * ** Seleccionar señal ss para GAL (ss=1C,1B...) * **
-RLss Seleccionar señal ss para QZS (ss=1C,2C...) * ** Seleccionar señal ss
BINEX
-ELss para BDS (ss=2I,7I...) * * * Ingrese todas las efemérides Seleccione 1P
-JLss para GPS L1 (predeterminado 1C) * Seleccione 2X para GPS L2
-CLss (predeterminado 2W) * Seleccione 2C para GLO L2 (predeterminado 2P)
-EPHALL *
-GL1P
NovAtel OEM4/V/6 -GL2X

-RL2C
-EL2C Seleccione 2C para GAL L2 (predeterminado 2C) *
NovAtel OEM3 - -

u-blox LEA-4T/5T/6T -INVCP Invertir la polaridad de la fase portadora
-TADJ=tint Ajusta las etiquetas de tiempo a múltiplos de tinte (seg)
- -
NovAtel Superstar II
Hemisferio -EPHALL Ingrese todos los periódicos
Creciente/Eclipse
SkyTraq S1315F -INVCP Invertir la polaridad de la fase portadora
Furuno GWÿ10ÿII/III -EPHALL Ingrese todos los periódicos
-GL1W Seleccione 1W para GPS L1 (predeterminado 1C) *
-GL1X Seleccione 1X para GPS L1 (predeterminado 1C) *
-GL2X Seleccione 2X para GPS L2 (predeterminado 2W) *
JAVAD GRIL/GRÍES -RL1C Seleccione 1C para GLO L2 (predeterminado 1P) *

-RL2C Seleccione 2C para GLO L2 (predeterminado 2P) *
-JL1Z Seleccione 1Z para QZS L1 (predeterminado 1C) *
-JL1X Seleccione 1X para QZS L1 (predeterminado 1C) *
-NOET Descartar mensaje de tiempo de época ET (::)
NVS NV08C BINR
-TADJ=tint Ajusta las etiquetas de tiempo a múltiplos de tinte (seg)
* Consulte el Apéndice D.3 para ver los ID de señal, ** Consulte el Apéndice D.4 para ver la prioridad de señal predeterminada
ÿ ÿ
128
Apéndice E Modelos y Algoritmos
Este apéndice describe brevemente los modelos y algoritmos involucrados en RTKLIB. Los acrónimos comunes
usados para modelos o ecuaciones en el apéndice se muestran a continuación.
C ÿÿ
: velocidad de la luz (m/s)
s
por favorÿÿ , : Medida de pseudodistancia Li de la señal (m)
s
Dr. yoÿÿ
, : Li Doppler medición de frecuencia de la señal (Hz)
ÿ Sriÿÿ
, : Medida de señal de fase portadora de Li (ciclo)
ÿ Sriÿÿ : Medida de rango de fase Li de la señal (m)

,
rtÿ ÿ : tiempo de recepción de la señal de navegación en el (los) receptor(es)
s
tÿ ÿ : tiempo de transmisión de la señal de navegación en el satélite (s)
s
ÿ rÿ ÿ : distancia geométrica entre las antenas del satélite y del receptor (m)
s
rrÿ ÿ : tasa de alcance entre las antenas del satélite y del receptor (m/s)
s
r t( ) : posición del satélite en el tiempo t en ECEF (m)
vts _( ) : velocidad del satélite en el tiempo t en ECEF (m)
( ) rr t : posición de la antena del receptor en el tiempo t en ECEF (m)
vtr ( ) : velocidad de la antena del receptor en el tiempo t en ECEF (m/s)
s
miÿ ÿ r : vector LOS de la antena del receptor al satélite en ECEF
s
e r ,enu : vector LOS de la antena del receptor al satélite en coordenadas locales
Esÿÿ : matriz de rotación de coordenadas de ECEF a coordenadas locales en la posición de la antena del receptor
s
Yÿÿ : matriz de rotación de coordenadas de ECEF a coordenadas fijas del cuerpo del satélite
ÿ rÿ ÿ : latitud de la posición de la antena del receptor (rad)
ÿ rÿ ÿ
: longitud de la posición de la antena del receptor (rad)
s
A rzÿ : ángulo acimutal de la dirección del satélite (rad)
s
Erl _ÿÿ : ángulo de elevación de la dirección del satélite (rad)
dt t ( ) : polarización del reloj del receptor en el tiempo t (s)

r
ÿ
dt t ( ) : desviación del reloj del receptor en el tiempo t (s/s)

r
s
dT t ( ) : polarización del reloj del satélite en el tiempo t (s)
ÿ
s
dT t ( ) : desviación del reloj del satélite en el tiempo t (s/s)
s
Trÿ ÿ : retardo troposférico (m)
yo s
,
Rhode Island
ÿÿ
: Li retardo ionosférico (m)
siÿÿ ÿ : Frecuencia portadora de Li (Hz)
ÿ iÿÿ ÿ
: Li longitud de onda portadora (m)
s
hermanoÿÿ
, : Sesgo de fase portadora de Li (ciclo)
129
s
No yoÿÿ
, : Li ambigüedad de entero de fase portadora (ciclo)
ÿ
PAGS
ÿÿ
: errores de medida de pseudodistancia (m)
ÿÿ ÿÿ
: errores de medición de la fase portadora (ciclo)
ÿÿ ÿÿ
: errores de medición del rango de fase (m)
ÿ yÿ ÿ : velocidad del ángulo de rotación de la tierra (rad/s)
, yo
dr pco , : Desplazamiento del centro de fase de la antena del receptor Li en coordenadas locales (m)
s
d : Desplazamiento del centro de fase de la antena del satélite Li en coordenadas fijas del cuerpo del satélite (m)
,
pco yo
re ( El )
r ,pcv yo
, : Variación del centro de fase de la antena del receptor Li (m)
s
d
,
pcv yo
( ÿ) : Variación del centro de fase de la antena del satélite Li (m)
ÿ ÿÿ
: ángulo fuera del nadir de la dirección de la antena del receptor desde el satélite (rad)
dr disp , : desplazamiento por mareas terrestres en la posición del receptor en coordenadas locales (m)
ÿ pwÿ : efecto de liquidación de fase (ciclo)
s
dTrel _ : corrección de relatividad para reloj(es) de satélite
tu ( )t : Matriz de transformación de coordenadas de ECI a ECEF en el tiempo t
ÿ
( ) Rx : matriz de rotación de coordenadas alrededor del eje x por ángulo ÿ
ÿ ÿ
( ) Ry : matriz de rotación de coordenadas alrededor del eje y por ángulo
ÿ
( ) Rz ÿ
: matriz de rotación de coordenadas alrededor del eje z por ángulo
()jk : SD (diferencia simple) entre los satélites j y k
()ÿÿ
rb : SD (diferencia simple) entre el receptor r y b
ZT r, : retardo total del cenit troposférico (m)
ZH,r : retardo hidrostático cenital troposférico (m)
GE,r : componente este del gradiente troposférico
GNr, : componente norte del gradiente troposférico

s
mH r, : función de mapeo para retraso troposférico hidrostático
s
mW ,r : función de mapeo para retardo troposférico húmedo
s
mi rÿ
, : función de mapeo para retardo ionosférico
130
E.1 Sistema de tiempo
RTKLIB utiliza internamente GPST (GPS Time) para el manejo de datos GNSS y algoritmos de posicionamiento. El momento de la
los datos de entrada expresados en otros sistemas de tiempo como UTC (Universal Time Coordinated) se convierten a GPST
antes de que el procesamiento interno o el GPST de los datos internos se conviertan al otro momento apropiado
sistema antes de la salida. Una de las razones por las que se utiliza GPST es evitar el manejo de los segundos intercalares. UTC, que es
el sistema de tiempo más generalmente utilizado, no es un sistema de tiempo continuo con un segundo salto por salto
segunda inserción o eliminación.
El GPST a menudo se expresa como un número de semana GPS y TOW (hora de la semana) en segundos desde el inicio
época de 00:00:00 UTC del 6 de enero de 1980. RTKLIB, sin embargo, no utiliza tal convención. En datos GNSS
procesamiento, a menudo necesitamos convertir un tiempo en un rango o un rango en un tiempo. El TOW incluso se expresó como un
10 doble precisión tiene solo la resolución de 1.3 10ÿ ÿ s en el tiempo, lo que equivale a la resolución de 0,04
m en el rango. Entonces, en cambio, RTKLIB expresa el tiempo como el tipo gtime_t definido como:
estructura typedef {
tiempo_t tiempo; /* tiempo(s) expresado por estándar time_t */ double seg; /* fracción de
segundo menor que 1 s */
} gtime_t;
donde time_t es el tipo de hora estándar proporcionado por la biblioteca C estándar. La representación interna
del time_t depende del sistema informático. A menudo se implementa mediante un entero de 32 bits sin signo como
el número de segundos totales desde las 00:00:00 del 1 de enero de 1970. Debido a la limitación de longitud de bits, el entero,
gtime_t no puede manejar la hora anterior al 1 de enero de 1970 o posterior al 19 de enero de 2038 en este caso.
8
El segundo de gtime_t contiene la fracción de segundo. El segundo tiene una resolución de 6,7 10ÿ ÿ m en el rango
adecuado para el cálculo preciso de la posición del GNSS. RTKLIB también proporciona varias API útiles para manejar la
gtime_t incluyendo adición, diferencia, conversión a/desde el número de semana del GPS y TOW.
(1) GPST y UTC (Tiempo Universal Coordinado)
La conversión aproximada de GPST a UTC (Universal Time Coordinated) o UTC a GPST se puede
expresado simplemente como:
tt ÿ ÿ
ÿ (E.1.1)
UTCGPS LS ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
ttt ÿ ÿ ÿ (E.1.2)
GPST UTC LS ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
131
donde UTC t
t y son la hora
GPST expresada en UTC (s) y la hora en GPST (s). LS es el delta ÿt
tiempo (s) entre UTC y GPST debido a los segundos intercalares acumulados desde el 6 de enero de 1980. Los valores
ÿ se
de LS t muestran en la Tabla E.1-1 hasta marzo de 2013.
Tabla E.1ÿ1 Valores GPSTÿUTC (hasta marzo de 2013)
Tiempo desde (en UTC) LS (s) ÿt

--------------------------------------------
1980-01-06 00:00:00 1981-07-01
00:00:00 01
1982-07-01 00:00:00 1983-07-01 2
00:00:00 1987-01-01 00:00:00 3
1988-01-01 00:00:00 1990-01-01 4
00:00:00 5
6
1991-01-01 00:00:00 1992-07-01
00:00:00 1993-07-01 00:00:00
1994-07-01 00:00:00 1996-01-01 7
00:00:00 89
10 11
1999-01-01 00:00:00 1997-07-01 13
00:00:00 2006-01-01 00:00:00 12
2009-01-01 00:00:00 2012-07-01 14
00:00:00 15
16
La precisión de la aproximación en (E.1.1) o (E.1.2) está dentro de varios 10 ns. Mediante el uso de la UTC
parámetros en los mensajes de navegación GPS, podemos convertir GPST a UTC o UTC a GPST más
exactamente como:
UTCGPS
ÿ
t ÿÿ 1(
LSt AA
0 ttt ÿ ÿÿ ÿÿ E ot 604800(WN WN ÿ
t ))ÿÿÿ ÿ ÿ
(E.1.3)
donde A0 , A1 , Et , ot
t ,WN son WNt son los parámetros UTC proporcionados en los mensajes de navegación GPS.
Más estrictamente, UTC en (E.1.3) es UTC (USNO), que es la implementación local de UTC en EE. UU. los
La diferencia entre UTC y UTC(USNO) se puede obtener en la Circular T proporcionada por BIPM [72]. los
la diferencia suele ser de varios niveles ns.
(2) GLONASS (Tiempo GLONASS)
GLONASS (Hora GLONASS) se basa en UTC (SU) e incluye la inserción o eliminación de segundos intercalares.
t
GLONAST también está alineado con la hora local. Entonces, aproximadamente, el tiempo GLONASST (s) en GLONASST puede ser
convertido a la hora UTC (s) ent UTC.
t
ÿ
UTC GLONASS ÿ10800 toneladas
ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.1.4)
132
Más precisamente, los parámetros UTC para GLONASS en el mensaje de navegación GLONASS deben ser
utilizado similar a la conversión GPST y UTC. Ignorando los segundos bisiestos y el desfase de 3 horas, el
La diferencia entre GPST y GLONAST suele ser de 100 o varios niveles de 100 ns.
(3) GST (hora del sistema Galileo)
GST (Galileo System Time) se compone del número de semana desde el origen del tiempo de Galileo y el
TOW (hora de la semana) en segundos. La época de inicio del GST es a las 00:00:00 UTC del 22 de agosto de 1999. Al inicio
epoch, GST estará por delante de UTC por 13 segundos. El GST es tiempo continuo sin segundo bisiesto
inserción o eliminación. Entonces, el GST está alineado con el GPST excepto por la diferencia de tiempo de 1024 semanas.
origen del sistema y un pequeño desplazamiento de tiempo (GGTO). Tenga en cuenta que el número de semana de Galileo se proporciona como igual
al número de semana GPS en la convención RINEX.
(4) QZSST (Tiempo QZSS)
QZSST (Hora QZSS) está alineado con GPST. Tiene el mismo origen que GPST y la misma definición de
un segundo de GPST. Prácticamente, QZSST se puede manejar igual que GPST.
(5) BDT (hora del sistema de navegación por satélite BeiDou)
BDT (BeiDou Navigation Satellite System Time) es un sistema de tiempo continuo sin segundo intercalar
inserción o eliminación. La época de inicio de BDT es a las 00:00:00 UTC del 1 de enero de 2006. La compensación de BDT con
respecto a UTC se controla dentro de los 100 ns (módulo 1 segundo). Entonces, el tiempo GPS (s) ent GPST puede
t (s) en BDT con una precisión de 200 ns como:

convertirse aproximadamente al tiempo BDT
tÿ ÿ
14
BDT GPST ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.1.5)
Más precisamente, los parámetros UTC para BDT en los mensajes de navegación de BeiDou deben usarse de manera similar
a la conversión GPST y UTC.
133
E.2 Sistema de Coordenadas
Las posiciones del receptor o satélite en RTKLIB se representan internamente como los componentes X, Y, Z en un
Sistema de coordenadas ECEF (centro de la tierra fijo en la tierra). El marco ECEF utilizado no está definido explícitamente, pero
depende de las efemérides del satélite y de la posición de la estación base predefinida. Por ejemplo, con señales de GPS
y datos de navegación, los resultados de posicionamiento de un solo punto se obtienen en WGS84. El análisis de línea de base con
la estación base con la posición en un marco ECEF básicamente trae la posición móvil en el mismo ECEF
cuadro. Prácticamente, todos los marcos ECEF utilizados habitualmente en el procesamiento de navegación GNSS como WGS 84, PZ90.02
e ITRF, son idénticos en cuanto a la precisión de las efemérides transmitidas o el posicionamiento de un solo punto. Sin embargo,
se necesita un manejo más estricto y cuidadoso del sistema de coordenadas para el análisis de línea base o PPP. los
Es deseable un sistema de coordenadas unificado para minimizar el error de procesamiento en estos casos.
(1) Transformación de posición geodésica a posición ECEF XYZ
La posición geodésica se define en base a un elipsoide de referencia que se muestra en la Figura E.2-1. la geodésica
latitud ÿ r , longitud ÿ y la altura elipsoidal h se puede transformar a la posición ECEF XYZ

r
(, ,)T sigue:
xyz como rr ÿ
2ef(2f )ÿÿ
ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.2.1)
a
ÿ
en ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.2.2)
1 ÿ
e 2 sen ÿ 2r _
ÿ
ÿ ( vh )cos ÿcos ÿ ÿ
ÿ
r r ÿ
rr ÿÿ ( vh )cos ÿsin ÿ (E.2.3)

rr
ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
ve(1 2
ÿr
ÿ
ÿ )pecado ÿ
dónde:
a : radio mayor del elipsoide de referencia terrestre (m)
f : aplanamiento del elipsoide de referencia terrestre
La versión actual RTKLIB siempre usa los siguientes valores para a y f del elipsoide de referencia
proporcionada por el datum WGS84.
a ÿ 6378137.0 (m)
f ÿ1.0/298.257223563
134
Referencia Con
rr ÿ (x, y, z)T
elipsoide
h
bÿ r
2
una ÿ e (1 ) ' norte
ÿ
ÿ
plano x,y
a
'
ÿ : Latitud geocéntrica ÿ : Longitud
ÿ : Latitud geodésica h : Altura elipsoidal
Figura E.2ÿ1 Elipsoide de referencia
(2) Transformación de la posición ECEF XYZ a la posición geodésica
Para transformar la posición XYZ rr ÿ xyz en ECEF a la posición geodésica, el siguiente procedimiento
(, ,)T
Está aplicado. La latitud geodésica se obtiene mediante un método iterativo en el procedimiento.
2 2ÿ
r xy ÿ ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.2.4)
ÿ r ,0 ÿ
0 ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.2.5)
ÿ 2 ÿ
ÿ
Con pero bronceado
ÿ , ÿ
ÿ , 1ÿ
ÿ
arcán ÿ
Rhode Island
ÿÿ ÿ ÿ ÿ
(E.2.6)
Rhode Island
r r 2
1 2(1ÿ ÿ y ) bronceado ÿ ,
ÿ ÿ
Rhode Island
ÿr ÿ límite ÿ ,
Rhode Island
(E.2.7)
i ÿÿ
ÿ ÿ ATAN yx 2( , )ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.2.8)
r a
h ÿ ÿ
ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.2.9)
porqueÿ 22y
r (1
ÿ
)pecado ÿ r
(3) Transformación entre coordenadas locales y ECEF
Las coordenadas locales en la posición del receptor, que también se denominan coordenadas ENU, se utilizan a menudo en
Procesamiento de navegación GNSS. La matriz de rotación Er de las coordenadas ECEF a las coordenadas locales
se expresan como:
ÿ
ÿ
pecado ÿr porque ÿr 0 ÿ
ÿ ÿ
Yr ÿÿ
sin ÿcos
r ÿ r r rr ÿ
sí Síÿÿ ÿÿ porque ÿ ÿÿ ÿ ÿ ÿ
(E.2.10)
ÿ porque
ÿ rporque ÿ r r rr cos sin pecado
ÿ ÿ
135
dónde ÿr y ÿ son la latitud geodésica y la longitud de la posición del receptor. Mediante el uso de la Er
r
r puede
y la posición del receptor rr en las coordenadas ECEF, la posición ECEF en las coordenadas ECEF
transformarse a la posición local r en las coordenadas locales como:
ÿ
(E.2.11)
ÿ
( r Er r local r ECEF r ) ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(4) modelos de geoide
Para obtener la altura geodésica derivada de la altura elipsoidal, debemos considerar la altura del geoide.
h
La altura geodésica geod (m) se expresa como:
hd geo _ h geoda ÿ ÿ ÿ(,rr) ÿ ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.2.12)
donde (, ) es
geoide
la altura ÿ
ÿ rrdel ÿ r y la longitud ÿ
geoide (m) en la latitud r _ Soportes RTKLIB
los siguientes modelos de geoide seleccionables mediante la opción de procesamiento ÿModelo de geoideÿ. Todos estos geoides
los modelos se proporcionan como las alturas del geoide en los puntos de cuadrícula de latitud y longitud. usos RTKLIB
interpolación bilineal para obtener el valor de una posición de latitud y longitud apropiada. Usar
estos modelos de geoide, excepto el modelo interno, el archivo de datos del modelo de geoide debe descargarse y
la ruta del archivo debe configurarse como la opción de procesamiento ÿArchivo de datos de geoideÿ.
(a) Interna : geoide de cuadrícula de 1 grado x 1 grado derivado de EGM96
(b) EGM96 : Modelo de geoide EGM96 de rejilla de 15ÿ x 15ÿ
(c) EGM2008: cuadrícula de 2,5” x 2,5” o modelo de geoide EGM2008 de cuadrícula de 1” x 1”
(d) GSI 2000 : Modelo de geoide GSI 2000 de cuadrícula de 1ÿ x 1,5ÿ (solo alrededor de la isla japonesa)
ÿ ÿ
136
E.3 Modelos de medición de señales GNSS
(1) Estructura de la señal GNSS
La Figura E.3ÿ1 muestra una estructura típica de señal GNSS. La señal GNSS generalmente se compone de
multiplicación de la frecuencia portadora (Carrier), el código de dispersión (Code) y los datos de navegación
(Datos). Los códigos de propagación también se denominan códigos PRN (ruido pseudoaleatorio). el detallado
especificaciones de estas señales GNSS proporcionadas por GPS, GLONASS, Galileo, QZSS, BeiDou y SBAS
se encuentran en el Apéndice F.
Transportador
pecado(2ÿ pies . ÿ)
+1
Código
ÿ1
Connecticut)
+1
Datos
ÿ1
D(t)
Señal
2PC
( ) (t )sen(2
Dt pies
ÿ ÿ ÿ )
Figura E.3ÿ1 Estructura de la señal GNSS
(2) Modelo de medición de pseudodistancia
El pseudorango se define como ÿla distancia desde la antena del receptor hasta la antena del satélite
incluidas las compensaciones del reloj del receptor y del satélite (y otros sesgos, como los retrasos atmosféricos) [9]. el li
s
pseudodistancia Pr ,i se puede expresar utilizando el tiempo de recepción de la señal t (s) medido
r por el receptor
s
reloj y el tiempo de transmisión de la señal t (s) medido por el reloj del satélite como:
s s
P ct t
,
Rhode Island
ÿ
(r ÿ
) ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.3.1)
s
La ecuación se puede escribir usando el rango geométrico ÿ r
entre las antenas del satélite y del receptor,
s yo s s
el reloj del receptor y del satélite polariza dt dT , el retraso ionosférico y troposférico , Tr y el
r ,
Rhode Island
Error de medición ÿ como: [64]

PAGS
137
P sct dt t (( ÿ
ÿ ÿÿ ÿ
s ss
ÿ
,
Rhode Island r rr ( )) ( t dTt ( ))) PAGS
s ss
ÿ ÿÿdt (
ÿ r trr dT t ) ( ( ) cttc ( )) ÿ ÿ
PAGS
s
ÿÿ ÿ ÿ ÿ
(E.3.2)
(
ÿ ÿÿ ÿÿri TIs c dt t dT
s
)t ( ( )rr
ÿ
ss
( )) ÿ ÿ
r , r PAGS
s ss s
ÿÿ ÿÿ t dT
( ( )trrc dt ( )) ÿ ÿÿESO ÿ
r ,
Rhode Island r pag
s
en el satélite t tÿÿ ÿ
r Tiempo por Satélite Reloj (s)
en el receptor rt Tiempo por reloj del receptor (s)
Figura E.3ÿ2 Modelo de pseudodistancia
(3) Modelo de medición de fase portadora y rango de fase
La fase portadora es ÿ... siendo en realidad una medida de la frecuencia de pulsación entre la frecuencia recibida
portadora de la señal del satélite y una frecuencia de referencia generada por el receptor [9]. La fase portadora de Li
s
ÿ ri, se puede expresar como:
s ss
ÿÿ ,,
Rhode Island
ÿ
ri-r ()Tennesse
() ÿ ÿÿÿ i ,
Rhode Island
ÿ
ÿ
s ss s s
ÿ
( (y pies
ÿ ÿÿdt
ÿ
rr t )
() t
0 ÿ ri ,0, ) ( (i pies
ÿ ÿÿdT
ÿ ÿ t() ) t0 ÿ ) norte ÿ
0, yo ,
Rhode Island
ÿ
ÿÿ ÿ
(E.3.3)
C s
C
ÿ ÿÿ ÿ r ÿ tt ÿ ÿ dt t dT t () () ( ss
rr
ÿ ÿ ÿÿ yo
s
ÿ ÿ ,0, ri 0, norte
s
) ÿ ÿ
, ÿ
ÿi ÿi
Rhode Island
s
donde 0t es el tiempo inicial (s), ÿ ,
Rhode Island
( t) es la fase Li (ciclo) del oscilador local del receptor y ( ) t es la ÿi
Li fase (ciclo) de la señal de navegación transmitida en el momento t . ÿri , 0, es la fase inicial Li (ciclo) de
s
oscilador local del receptor y ÿ es la fase inicial Li (ciclo) de la señal de navegación transmitida en el
,0,
Rhode Island
tiempo t 0 .
ÿ ÿ en m, también
El intervalo de fase Li sri, , definida como la fase de la portadora multiplicada por la frecuencia de la portadora i
s s
se puede expresar utilizando el sesgo de fase de la portadora Br ,i y términos de corrección de la fase portadora dÿ ,
Rhode Island
138
incluidas las compensaciones y variaciones del centro de fase de la antena, el desplazamiento de la estación por las mareas terrestres, la fase
efecto windup y corrección de la relatividad en el reloj del satélite como:
s s
ÿ ÿ
ÿÿyo ri ,
,
Rhode Island
ÿ ÿÿdt
ÿ ( tr dT t )
s
( ( )rr cttc
ss
( )) ÿ ÿi ÿ( ri ,0,
ÿ ÿÿÿ
s
0, yo
norte
s
,
Rhode Island
) ÿÿi ÿ
ÿÿ ÿ
(E.3.4)
s ss s s s
ÿÿ ÿÿ
r t dT
( ( )trrc dt ( )) ITB
ÿ ÿÿ ÿ
, ,,
dr
Rhode Island
ÿ
yo ri
ÿÿ
Rhode Island
ÿ
ÿ
dónde:
s s
bri-ri, s ÿÿÿÿ ,0, 0, yo
ÿ norteÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.3.5)
,
Rhode Island
T
Ts ss s s Ts
d ÿ Sri (,,) yo pcvEl
yod () d ÿ e r disp r enu ÿÿ
de Ed e ÿ r pco ir enu ÿ ÿ r ÿ ÿre
r pcv
, ÿ
ÿÿ ÿ
,,, ,
pco yo , , yo pw (E.3.6)
s
, a menudo se denomina ambigüedad de enteros de la fase de la portadora, ambigüedad del ciclo de la portadora o simplemente ambigüedad. Para
No yo
la formulación detallada de los términos de corrección de la fase portadora, consulte el Apéndice E.9.
(4) Alcance geométrico entre las antenas del receptor y del satélite
El rango geométrico se define como la distancia física entre el centro de fase de la antena del satélite
posición y la posición del centro de fase de la antena receptora en las coordenadas inerciales. Al principio, la señal
s
tiempo de transmisión t se puede derivar de:
s s
t ÿÿ ÿ
/señor
t P cri dT t () ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.3.7)
,
s
Ambos lados de la ecuación incluyen t . Así que se necesitan varias iteraciones para resolver la ecuación. los
el rango geométrico se puede expresar utilizando las posiciones del centro de fase de la antena del receptor y del satélite
ss ss sT r t s
xyz() (ÿ r t
rrrr , , )T en el momento rt y () ( xyz ÿ , , ) en el momento t en el ECEF (centro de la tierra
tierra fija) coordenadas como:
s s s tÿÿ ÿ
ÿ rrr ÿ
ÿ Ur
()()Ur
() tt() t ÿ ÿ ÿ
(E.3.8)
donde U( )t es la matriz de transformación de coordenadas ECEF a ECI (inercia del centro de la tierra) en el momento t .
Para la expresión en las coordenadas ECEF, se tiene que incorporar el efecto de rotación de la tierra para obtener
el rango geométrico. La ecuación se puede aproximar mediante una de las siguientes ecuaciones con
Precisión adecuada por debajo del nivel de 1 mm. La versión actual RTKLIB siempre usa la ecuación (F.3.8b) para el
gama geométrica. El último término en (F.3.8b) a veces se denomina efecto Sagnac.
139
s s ss
ÿ r ÿ r t rrÿ(R) qué
(ÿ ÿ / )c (r )tÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.3.8a)
ss t r ÿ
s y s s
()t () ( xy yx
ÿÿ ÿ ÿ
ÿ rrrr _ r r ) (E.3.8b)
ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
s ss
ÿ r ÿ r t rrÿ(R) qué
(ÿ (t ÿ t r tÿÿ )) ( ) ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.3.8c)
Receptor
ss
rt()
rrrt( )
Con
X Satélite
Tierra
ÿ
es( t tÿ )s
ECEF en transmisión de señal ECEF en recepción de señal
Figura E.3-1 Rango Geométrico y Corrección de Rotación de la Tierra
(5) Acimut y ángulos de elevación de la dirección del satélite
El vector unidad LOS (línea de vista) del receptor al satélite se puede expresar en ECEF
coordenadas como:
sr _
ÿ
t
() ()
ÿ
rrr _t
se _
r ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.3.9)
sr _
t
() ()
ÿ
rrr _t
s s
En la ecuación, se desprecia el efecto de rotación de la tierra. Los ángulos de acimut y elevación A rz y E rl de
la dirección del satélite desde el sitio del receptor se puede derivar de:
e spara ÿ
r enu
, rr
s
(, y,
ÿ eeeeÿÿ ÿ
norte en
)T ÿ ÿ ÿ
(E.3.10)
s ÿ
A z ATAN si 2( , en )
r (E.3.11)
ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
Y ahí
s ÿ
r arcsen( ) por ti ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.3.12)
140
donde Er es la matriz de rotación de coordenadas de ECEF a las coordenadas locales en la posición del receptor.
Consulte E.2 para la formación detallada de la matriz.
z (U)
Satélite
Receptor El
los
x (mi) después)
Figura E.3ÿ2 Coordenadas locales y ángulos de azimut y elevación
141
E.4 Efemérides y relojes de los satélites GNSS
RTKLIB admite efemérides de transmisión y relojes para GPS, GLONASS, Galileo, QZSS, BeiDou y SBAS.
También admite las efemérides precisas y los relojes provistos como el SP3-c [22] y el reloj RINEX [15], incluidos
Galileo, QZSS y BeiDou para modos de posprocesamiento. Para los modos de tiempo real, las efemérides y
relojes corregidos por las correcciones rápidas y de largo plazo SBAS y el RTCM 3 SSR (espacio de estado
representación) también se admiten correcciones. Las siguientes ecuaciones muestran las efemérides y el reloj.
modelos utilizados en RTKLIB.
(1) Efemérides y relojes de difusión para GPS, Galileo y QZSS [1] [5] [6]
Las efemérides de transmisión y los parámetros del reloj SV para GPS, Galileo y QZSS se proporcionan en la navegación.
mensajes como:
ÿ ÿ
, ) (,, ,, tt IOD
( ICCCCCC af af 00 ÿÿ0 ,oe, oc , ÿ, ,
aeiafMTnpeph ÿ
ÿ rc , , , , nosotros uc rs
es , ic , ,
012 , , GD )T (E.4.1)
s
Usando estos parámetros, la posición del satélite (posición del centro de fase de la antena) ( ) r t en ECEF, la
s s
( ) dT
La polarización del reloj del satélite dT tty(la) deriva del reloj se calculan como:
t tt ÿ ÿ k
eres ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.4.2)
ÿ ÿ ÿ
MM 0ÿÿ3ÿa ÿ
ÿ ntk_ ÿ
ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.4.3)
ÿ _
M ÿ ÿ Sí Síÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.4.4)
2
1 ÿ
y ypecado
ÿ ÿ ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.4.5)
porque Y y ÿ
ÿ
ÿ
arcán ÿ ÿ
ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.4.6)
ÿ µCÿ C ÿ
a nosotros
sen 2 ÿ
uc
cos2ÿ ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.4.7)
ÿ rCÿ C ÿ rs sen 2 ÿ cos2 rc ÿ (E.4.8)
ÿ iCÿ C cos2sen 2ÿ ÿ
es ic
ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.4.9)
ÿ
ÿ ÿÿtu ÿ en
(E.4.10)
ÿ
ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(F.4.11)
E r ÿÿ ÿ(1 porque ) ra e
ÿ
ii It ÿÿ
i ÿk
0
ÿ ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.4.12)
ÿÿ ÿÿ
ÿÿÿ ÿ 0
t (ÿ
yo)
ÿ
eres tu
t ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.4.13)
ÿ cos cos ÿ
Yo pregunté sin cos sin ÿ
ÿ ÿ
s ÿ
r ( u) ÿ
cos sin tr ÿ ÿ sin cos cos
interfaz de usuario ÿ ÿÿ ÿ ÿ ÿ
(E.4.14)
ÿ sí Sí interfaz de usuario
ÿ
t tt ÿ ÿ
C jefe ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.4.15)
142
s 2 2 ÿ
) tÿÿdeÿ t01 2c
dT t de( de C
ÿ
e AE bTsen ÿ
GD (E.4.16)
2
ÿÿ ÿ ÿ
C
ÿ
s
ÿ ÿt de
() 2 dT 1 de t
2 C
ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.4.17)
dónde:
ÿ
14 : constante gravitatoria terrestre ( 3.9860050 10 ÿ 14 m3/s2para GPS y QZSS, 3.986004418 10 ÿ m3/s2
ÿ
para Galileo)
ÿ
-5 e : velocidad angular de la tierra ( 7.2921151467 10 ÿ líneas)
2 2
/ bf f 1ÿ i para el pseudorango de Li
TGD : parámetros de retardo de grupo para GPS y QZSS, BGD para Galileo (s)
La ecuación de Kepler (E.4.4) se puede resolver en la siguiente iteración por el método de Newton.
A las 0 ÿ
(E.4.18)
E y EM pecado
ÿ ÿ
EE.UU. ÿÿ i i
iÿ 1 i (E.4.19)
1 porque
ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
yy
ÿ
i
Y ÿ
límite Ir
ÿÿ _ ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.4.20)
Las efemérides y el reloj de emisión se aplican en caso de que la opción de procesamiento ÿSatélite
Ephemeris/Clockÿ a ÿBroadcastÿ así como GLONASS, BeiDou y SBAS.
(2) Efemérides y relojes de difusión para GLONASS [4]
Las efemérides de transmisión y los parámetros de reloj para GLONASS se dan en los mensajes de navegación como:
vvaaa(eph
) (, ,,bxyzxyznn
, p t xyzv ÿ
, , , , ,ÿ ,ÿ ) ÿÿ ÿ ÿ ÿ
(E.4.21)
s T s T
Las ecuaciones diferenciales para la posición del satélite () ( , , ) r t xyz ÿ y velocidad () (
v t vvv ÿ ,
xyz , ) en
ECEF (PZ90.02) se puede formar como:
dx gráfico
ÿ
vx , ÿ
v ,
ÿ
(E.4.22)
y en z
ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
dt que dt dt
2 2
dvX ÿ ÿ ay
ÿ
5 de ÿ 2
ÿÿ ÿ
3 x J 1 2 3 52 X ÿ
ÿ
ÿ ÿ y 2
ÿ ÿ x ÿva oye x ÿÿ ÿ ÿ
(E.4.23)
dt rrr 2 ÿ
ÿ ÿÿÿ
2 2
dvy ÿ ÿ ay
ÿ
5 de ÿ 2
ÿÿ ÿ
3 y D 1 2 3 52 y ÿ
ÿ
ÿ ÿ y 2ÿ y
y va ex
ÿ
ÿ ÿÿ ÿ ÿ
(E.4.24)
dt rrr 2 ÿ
ÿ ÿÿÿ
2 2
dv Con
ÿ 3 ÿ ay
ÿÿ
5 de ÿ
ÿÿ ÿ
zJ z 2 3 52 ÿÿ
ÿ
ÿ a Con
ÿÿ ÿ ÿ ÿ
(E.4.25)
dt rrr 2
ÿÿÿ
dónde:
a :ysemieje mayor de tierra ( 6378136.0 m)
143
ÿ 9
: constante gravitatoria terrestre ( 398600.44 10 ÿ m3/s2)
ÿ -5
e : velocidad angular de la tierra ( 7.292115 10 ÿ fila/s)
J2
9 : segundo armónico zonal del geopotencial ( 1082625.7 10ÿ ÿ )
222
r xyz ÿ ÿÿ
Tenga en cuenta que se han corregido dos erratas en A.3.1.2 de GLONASS ICD 5.1 [4] en los modelos anteriores.
La posición del satéliterts( y) la velocidad ( ) en

vs t el tiempo t pueden derivarse mediante el RK4 (RungeÿKutta
4º orden y etapa) integración numérica para resolver estas ecuaciones diferenciales con el satélite inicial
s s s
posición ( ) b rvelocidad
ty ( ) b v t en el tiemporeferencia
de bt . Para sesgo de reloj satelital dT t y deriva ()
ÿ
dT st () en la época de tiempo t también se derivan como:
s
dT t () ÿ
ÿÿ ÿ nnb ÿ (tt ÿ
) ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.4.26)
ÿ
s
dT t ÿ ( ) ÿ norte
(E.4.27)
El efecto relativista en el reloj del satélite se incluye en los parámetros del reloj GLONASS. Entonces el
En este caso no se aplica la corrección relativista.
(3) Transmitir efemérides y relojes para BeiDou [7]
Para los satélites BeiDou, las efemérides y los parámetros de reloj son similares a los de GPS, Galileo y QZSS.
proporcionada en los mensajes de navegación como:
ÿ ÿ
( tt
, ) (,, , oc
peph usted
ÿ
aei M 0n
00 ÿÿ, , ,ICCCCCC
,, ÿ ÿ
de de de, T , nosotros uc rs , rc es , , ic , 012 , , , GD )T (E.4.28)
Para los satélites MEO e IGSO de BeiDou, las mismas formulaciones que (1) para las efemérides y el reloj del GPS,
excepto por
ÿ = 14 3.986004418 10 ÿ , ÿ y
= -5 7.2921150 10 ÿ
rad/s y el tiempo t se expresa en BDT.
s
Para obtener la posición del satélite ( ) r t de los satélites BeiDou GEO en el tiempo t en BDT, la ecuación
(E.5.13) y (E.5.14) deben ser reemplazados por:
ÿÿ ÿÿ ÿ tt 0 eres
ÿ tú ÿ ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(F.4.29)
ÿ ÿ
Yo pregunté
cos cos sin cos sin
ÿ
ÿ ÿ
s ÿ
ÿ ÿÿ
ÿ
en ÿ ÿ sin cos
interfaz cos ÿ
ÿ
( z) (ektr xt rRR ) ( 5 ) cos sin de usuario ÿÿ ÿ ÿ
(E.4.30)
sí Síinterfaz de usuario
ÿ ÿ
dónde:
144
ÿ 10 0 ÿ ÿ porque ÿ ÿ 0
pecado ÿ
ÿ ÿ ÿ ÿ
R (ÿ) 0 porque ÿ
ÿ pecado ÿ ,
R (ÿ) ÿÿ
pecado ÿÿ porque 0
X Con
ÿ 0ÿ pecado ÿ porque ÿÿ ÿ 0 01 ÿ
(4) Efemérides y relojes de difusión para SBAS [8]
Los parámetros de mensajes de navegación para satélites SBAS GEO se dan en los mensajes SBAS (mensaje
tipo 9) como:
(, ,, , ef xyzxyz GF GF,01 , , , , , )
ÿ
( )0
p t xyzv vvaaaaa ÿÿ ÿ ÿ ÿ
(E.4.31)
Al usar estos parámetros, la posición del satélite ( )

r st en ECEF y polarización del reloj del satélite s
dT( t) son
calculado como:
ÿ x ÿÿ
ÿ xv ÿÿa X
( ÿ ÿÿ ladrón
ÿÿ ÿ () 1 ÿÿ 2
sr tt ÿ ÿ ÿÿ ÿ 0 ÿ ÿyÿ ) un tt( ) (E.4.32)
ÿ ÿÿ 0 ÿÿ ÿ ÿ ÿ
y
2
ÿÿa
Con
en z Con
s
dT ta() tt ÿÿ ÿ a
SG SG 0 10 ( ) ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.4.33)
(5) Correcciones de reloj y órbita SBAS [8]
Las correcciones de reloj y órbita SBAS se definen como los siguientes parámetros.
ÿ ÿ ÿ
sbas (,de
xyzxyz 0) ÿde
t IOD ÿ
(ÿ , ÿÿÿÿÿÿ
, , , , , 01,
ÿ ) ÿÿ ÿ ÿ ÿ
(E.4.38)
El IOD indica las efemérides de transmisión de destino y los parámetros del reloj. El satélite corregido
s
la posición ( ) r t en
momento
el t se calcula como:
ÿ ÿÿÿXÿ ÿX
ÿ ÿÿ ÿ ( ÿ ÿÿ ÿ ÿ
s r ()t ÿ ÿÿr ÿretransmitir ()t ÿ ÿ ytt ) ÿÿ ÿ ÿ ÿ
(E.4.39)
0 ÿÿ ÿÿ ÿ ÿ ÿÿ
Con ÿ ÿ
ÿ
Con
dónde:
s
transmitir r ( t) : posición del satélite en el tiempo t calculada por las efemérides de emisión con IOD (m)
s
El sesgo del reloj del satélite corregido ()
dT t en el tiempo t también se calcula con la corrección SSR como:
s ÿ ÿÿ ÿ t sbroadcast
0()10 t ÿ ( de deÿ t
() dT t dT ) ÿÿ ÿ ÿ ÿ
(E.4.40)
145
dónde:
dT s transmisión ( t) : sesgo del reloj del satélite en el tiempo t calculado por el reloj de transmisión con IOD .
Se aplica la corrección SBAS con efemérides y relojes de emisión en caso de que el procesamiento
opción ÿEfemérides/Reloj Satéliteÿ a ÿEmisión+SBASÿ.
(6) Efemérides y relojes precisos
Las efemérides precisas para GPS, GLONASS, Galileo, QZSS y BeiDou generalmente se proporcionan como SP3ÿc
archivos que contienen las posiciones y velocidades de los satélites (opcional) en épocas de 15 o 5 minutos. Para obtener
la posición del satélite en el momento t , se necesita una interpolación adecuada. RTKLIB utiliza el fijo
grado ( n ÿ10 ) interpolación polinomial por el algoritmo de Newton-Neville como:
( jj) ,Punto x j ÿ
ÿÿ ÿ ÿ
( ) i jin ÿ ÿ ÿ ÿÿ ÿ
(E.4.34)
ÿ
( )k() ( t tp tt jk, ÿÿ ) () punto

ÿ
1 etc. ÿ 1,
punto
jk, ( )
ÿ
( i jkin ÿ ÿ ÿÿ ) ÿÿ ÿ
(E.4.35)
tt ÿ
kj
xt (xt),i xt
( yo xt en) ÿ son los
donde n es el grado del polinomio para la interpolación y yo ÿ 1), ( 2 ),..., (
valores de efemérides para cada componente en las épocas t, 1 yo2 , ÿ ÿ ,...,

ttyo t en
ÿ . Por ejemplo, en el caso n = 4 ,
el valor interpolado x( )t en el tiempo t puede derivarse como:
ÿ yo i
, () ( ) punto xt
ÿ ÿ
, ÿ 1( )
ii punto
1, 1 ÿÿ ()t xt( yo
p ii1 ÿ ÿ
) , ÿ 2( )
ii punto
ÿ ÿ
yo p1,yo2 )(
ÿÿ )t ÿÿ
ii punto
, ÿ 3( )
2, ÿÿ2 ()txt(yop ii
ÿ
2ÿ yoi ÿ p1, 3( )t
ÿÿÿ ,4() () i p t xt ÿ
ÿ ÿ
Yoi ÿpÿ1, 2 t ÿÿ
Yoi ÿpÿ1, 4 ( t)
pags ii 3,3 ÿÿ ()t xt( i 3 ÿ ÿ
()) Yoi ÿpÿ2, 4( t)
ÿ ÿ
Yoi ÿpÿ3, 4 ( t) )
()t (xt4,44i iiÿ
ÿ
pags
ÿÿ
Tenga en cuenta que las efemérides precisas suelen presentar las posiciones CoM (centro de masa) del satélite no como el
posición del centro de fase de la antena. Por lo tanto, los usuarios deben corregir el desplazamiento del centro de fase de la antena satelital para usar
las efemérides precisas. Para más detalles, consulte el Apéndice E.8.
A pesar de la precisa interpolación polinomial de alto orden de las efemérides, una interpolación lineal simple es
implementado para relojes precisos provistos como SP3-c o archivos RINEX de reloj como:
146
s s
s ( yo t ()
ÿ ÿÿ dT
1 ÿ( )t )t dT t i ii t ( ÿ 1)
dT t ( ) ÿ
_
( ti tt ÿ ÿ 1)
yo ÿÿÿ ÿ (E.4.36)
yo
ÿ
1_
ÿ
ti
Para los relojes precisos proporcionados por IGS (servicio GNSS internacional), el efecto relativista debe ser
corregido como: [68]
s s s Ts t rv
s ( t ÿdT t ) ()
dT( t) (tt) t ÿ ÿÿ yo 1ii ÿ 1 ()2() t
dT t () ÿ ÿ
(E.4.37)
2
ÿÿ ÿ ÿ
C
ÿ
ti yo
ÿ_ 1 _
s s
donde ( ) (rt) yv t son la posición y la velocidad del satélite derivadas de las efemérides precisas.
Las efemérides y relojes precisos se aplican en caso de que la opción de procesamiento ÿSatélite
Efemérides/Reloj a ÿPrecisoÿ.
(7) Correcciones de reloj y órbita RTCM SSR [18]
Las correcciones de reloj y órbita RTCM SSR se definen como los siguientes parámetros.
ÿÿÿ
(, 0) ( ÿ t IOD ÿ
Ossrradial ÿ
,ÿ O a lo largo ,ÿÿOO ,
cruzradiales ,ÿ O a lo largo ,ÿ OCCC
cruz ,
012
, , ) ÿ ÿ
(E.4.41)
El IOD indica las efemérides de transmisión de destino y los parámetros del reloj. El satélite corregido
s
la posición ( ) r t enmomento
el t se calcula como:
s
en t
transmisión ( )
y ÿ
a lo largo de s ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.4.42)
transmisión _ ( )t
s
sr ÿv _ t
transmisión () t transmisión ()
y ÿ
cruz
s ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.4.43)
s r transmisión () t ÿ transmisión _ ()t
ÿ ÿ
e ee radial a lo largo cruz ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.4.44)
ÿ
ÿÿ ÿ O radiales ÿ ÿ ÿ
ÿ ÿO ÿÿ
radial
ÿ
ÿÿ
ÿÿO ÿÿ ÿ aello( largo de ÿ O tt

0)
ÿ
ÿ ÿÿÿ ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.4.43)
ÿÿÿÿ ÿ
ÿO ÿO
cruz cruz ÿÿÿ
sr () t ÿ
r sbroadcast() ÿaÿlo largo ,de la cruz
eee O t radial , ÿÿ ÿÿ ÿ ÿ ÿ
(E.4.45)
dónde:
s
transmitir r ( t) : posición del satélite en el tiempo t calculada por las efemérides de emisión con IOD (m)
s
transmitir v ( t) : velocidad del satélite en el tiempo t calculada por las efemérides de emisión con IOD (m/s)
147
s
La velocidad del satélite ( ) t se calcula mediante la transmitir v diferencial con
siguiente aproximación
ÿ t = 0,001 (s).
s r transmisión (tt s ÿ ÿÿ r ) transmisión ()t

con v
transmisión (t ) ÿ ÿÿ ÿ ÿ ÿ
(E.4.46)
ÿt
s
El sesgo del reloj del satélite corregido dT t en el tiempo t también se ()
calcula con la corrección SSR como:
ÿ CCÿÿCt 2
ÿÿ ÿt ()()ÿÿ
C t ÿ01 0 2 t0 ÿ ÿ ÿ
(E.4.47)
s
ÿC
dT t dT
() stransmisión ÿ
()t ÿ ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.4.48)
C
dónde:
dT s
transmisión ( )sesgo
t: del reloj del satélite en el tiempo t calculado por el reloj de transmisión con IOD con el
después de la corrección de la relatividad.

ÿ ÿ
ts
s 2transmisión
r ()t transmisión _ ()t
ÿ t real ÿÿ ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.4.49)
2
C
Las correcciones SSR con efemérides y relojes de emisión se aplican en caso de que el procesamiento
opción ÿSatellite Ephemeris/Clockÿ a ÿBroadcast+SSR APCÿ o ÿBroadcast+SSR CoMÿ.
148
E.5 Modelos de troposfera e ionosfera
RTKLIB admite los siguientes modelos de troposfera e ionosfera.
(1) modelo de troposfera
La atmósfera estándar se puede expresar como:
5 5.2568
ÿ ÿÿ ÿp
1013,25 (1 2,2557 10 horas ) ÿ ÿ ÿ
(E.5.1)
ÿ
3
T 15,0 6,5 10 273,15 ÿ ÿÿ ÿÿÿ ÿ horas ÿ ÿ ÿ
(E.5.2)
T
17.15 4684.0 ÿ
ÿ h rel
ÿÿ y ÿ
ÿ ÿ 6.108 exp ÿ ÿÿ ÿ ÿ ÿ
(E.5.3)
ÿ T ÿ
38.45 ÿ
100
donde p es la presión total (hPa), T es la temperatura absoluta (K) del aire, h es la geodésica
altura sobre MSL (nivel medio del mar), e es la presión parcial (hPa) del vapor de agua y rel h es el
s
humedad relativa. El retraso troposférico Tr se expresa mediante el modelo de Saastamoinen con p , Ty
e derivado de la atmósfera estándar.
ÿ 1255
ÿ 0.002277ÿ 2 s 0.05 ÿ tan ÿ ÿÿ ÿ ÿ cos ÿ
Tr ÿÿ esto es p ÿ ÿÿ ÿ ÿ ÿ
(E.5.4)
Con
ÿÿ
T ÿ
s
r .
Con
ÿ
ÿ /2 ÿ
El
donde z es el ángulo cenital (rad) como
Se aplica la atmósfera estándar y el modelo de Saastamoinen en caso de que la opción de procesamiento
La ÿCorrección de la troposferaÿ se establece en ÿSaastamoinenÿ, donde la altura geodésica se aproxima mediante la
altura elipsoidal y la humedad relativa se fija en 70 %.
(2) modelo de troposfera SBAS
Si la opción de proceso ÿCorrección de la troposferaÿ se establece en ÿSBASÿ, los modelos de troposfera SBAS
definidas en las especificaciones del receptor SBAS. El modelo a menudo se denomina ÿmodelo MOPSÿ. Referirse
[8] A.4.2.4 para más detalles.
(3) Modelo de troposfera preciso
Si la opción de proceso ÿCorrección de la troposferaÿ se establece en ÿEstimar ZTDÿ o ÿEstimar ZTD+Gradÿ,
Se aplica un modelo de troposfera más preciso con funciones cartográficas estrictas como:
149
ss s s
m El
( m El
rW) r ( ) 1 cunaÿ( El G El G ÿÿ ÿ cos
No , r es ,
pecado los
r )
ÿ ÿÿ ÿ ÿ
(E.5.5)
ss
ÿ ÿÿ
T m El Z m El (ZZ)( ) ( )
r hora hora , ,, r Tr Hora ÿÿ ÿ ÿ ÿ
(E.5.6)
dónde:
ZT r, : retardo total del cenit troposférico (m)
Z Hr : retardo hidrostático del cenit troposférico (m)
(m
H El ) : función de mapeo hidrostático
(m
WEl ) : función de mapeo húmedo
En RTKLIB, el retraso hidrostático cenital troposférico viene dado por el modelo de Saastamoinen (E.5.4) con el
h ÿ 0 rel
ángulo cenital z ÿ 0 y humedad relativa . Para la función de mapeo, RTKLIB emplea NMF
(Función de mapeo de Niell) [70] por defecto. El retraso total del cenit ZT r, y los parámetros de gradiente GN r, ,
GH ,r (en el caso de ÿEstimar ZTD+Gradÿ) se estiman como parámetros desconocidos en el parámetro
proceso de estimacion Para la función de mapeo, RTKLIB puede usar GMF [71] configurando la opción del compilador
ÿDIERS_MODEL desde ver. 2.4.2.
(4) modelo de ionosfera de difusión
Para la corrección de la ionosfera para usuarios de GNSS de frecuencia única, los datos de navegación GPS y QZSS incluyen la
siguiendo los parámetros ionosféricos de emisión.
pión ÿ 01230123
ÿ ÿÿ ÿ (,,ÿ,,ÿ,,ÿ,)T
ÿ ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.5.5)
s
Mediante el uso de estos parámetros ionosféricos, el retardo ionosférico L1 rI (m) se puede derivar de la siguiente manera
procedimiento [1]. El modelo a menudo se denomina modelo de Klobuchar.
ÿ ÿ ÿÿ 0.0137El/ ( 0.11)
0.022 El cos ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.5.6)
ÿÿ ÿ ÿÿyoÿ ÿÿ ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.5.7)
ÿ ÿ yo El / cos ÿ
pecado
i ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.5.8)
ÿÿ ÿ
ÿ nosotros 0.064cos(ÿ i
ÿ
1.617)ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.5.9)
ÿÿ ÿ 4.32
i 10 tt 4 ÿ ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.5.10)
3
F ÿÿ ÿ1,0 16,0 (0,53 ÿ
El ) ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.5.11)
X ÿ
t
2 ÿ( 50400) / ÿÿ
norte
ÿ ÿÿÿ ÿ Nuevo Méjico

ÿ ÿ ÿ
(E.5.12)
norte
ÿ
0
F 5 10 ÿÿ 9
(X
ÿ
ÿ
ÿ 1.57)
ÿ
ÿ ÿÿÿÿ5ÿ
s
yo 4 ÿ 2 4 xx ÿ n ÿÿ
r
ÿÿ ÿ ÿ
(E.5.13)
F 9 ÿ
ÿÿ 1 ÿÿ ÿ 2 24 ( X ÿ 1.57)
10 ÿ ÿÿ ÿ ÿÿ ÿ
ÿ
ÿ
Nuevo Méjico
norte
ÿ
1 ÿ ÿÿ
150
Las correcciones por el modelo de ionosfera de transmisión se aplican si la opción de procesamiento ÿIonosfera
La correcciónÿ está configurada en ÿBroadcastÿ o ÿQZSS Broadcastÿ.
(5) modelo de ionosfera SBAS
Las correcciones SBAS para el retraso ionosférico son proporcionadas por el tipo de mensaje 18 (punto de cuadrícula ionosférica
máscaras) y el tipo de mensaje 26 (correcciones de retardo ionosférico). RTKLIB utiliza la ionosfera SBAS
corrección si la opción de proceso ÿCorrección de la ionosferaÿ se establece en ÿSBASÿ y estos mensajes SBAS
se proporcionan en un archivo de entrada. Para los algoritmos para el modelo y la definición de IGPs (ionosphere
puntos de cuadrícula), consulte A.4.4.9 y A.4.4.10 de las especificaciones del receptor SBAS [8].
(6) modelo de una sola capa
La ionosfera a menudo se modela como un modelo simple de una sola capa que se muestra en la Figura E.5ÿ1. La capa única
El modelo también se denomina modelo de capa delgada.
Satélite
ionosférico
Punto de perforación
H Con
Ionosfera
Receptor
Tierra
RE
ÿ
Figura E.5ÿ1 Modelo de ionosfera de una sola capa
En el modelo, la latitud ÿ IPP (rad) y la longitud ÿ IPP (rad) del IPP (perforación ionosférica
punto) se puede derivar de:
s
Con
ÿ
ÿ /2 ÿ
El r ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.5.14)
R ÿ
Y
Con
ÿ ÿ ' arcsen
ÿ
pecado Con
ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.5.15)
RH
ÿÿY ÿÿÿ ÿ
ÿ ÿ ÿz z ' ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.5.16)
losÿÿ
ÿ IPP ÿ
arcsin(cosÿÿsin r ÿ sin cos
ÿ cosÿ)s
r r
ÿ ÿ ÿ
(E.5.17)
151
(ÿ rrr ÿÿ y 70 tan ÿcos loss ÿ bronceado(

ÿÿ / 2
ÿ
)) o ( ÿ rrr ÿÿ 70
ÿ
y ÿ
tan ÿcos loss ÿ bronceado(

ÿÿ / 2 ÿ ))
sí Síÿ La s
ÿ ÿÿ cara seno ÿ ÿÿ r
IPP r
ÿÿ ÿ ÿ ÿ
(E.5.18a)
porqueÿ
IPP
(de lo contrario)
sí Síÿ La
s
ÿ ÿ línea de la cara es ÿ ÿ r
IPP r
ÿÿ ÿÿ ÿ ÿ ÿ
(E.5.18b)
porque ÿ IPP
donde RE es el radio de la tierra (m) y H es la altura de la capa de la ionosfera (m). RTKLIB
y H ÿ 350000
ÿ suele utilizar los valores 6378137 RE . Tenga en cuenta que la superficie de la tierra o la ionosfera
cáscara se aproximan como una esfera en este modelo.
Si el valor de VTEC (contenido de electrones total vertical) TECt (,ÿ IPP IPP
, ÿ en el) IPPP y se da el tiempo t ,
s
el retardo ionosférico de Li I (m)
, se puede expresar como:
Rhode Island
s
1 40,3 10 ÿ dieciséis
yo ,ri
ÿ
' TEC(,t ÿ IPP IPP

,ÿ ) ÿÿ ÿ ÿ ÿ
(E.5.19)
porque zf
i
donde if es la frecuencia portadora de las señales (Hz).
Los valores de VTEC se proporcionan en varios formatos o ecuaciones. RTKLIB actualmente solo admite el
Valores VTEC proporcionados por el formato IONEX [24]. En el formato IONEX, los VTEC se expresan como el
valores de puntos en una cuadrícula de latitud y longitud. RTKLIB interpola estos valores de puntos de cuadrícula en IONEX
datos a una posición IPP apropiada mediante una simple interpolación bilineal. Estos valores VTEC son
proporcionado en cada intervalo de tiempo de época en el archivo IONEX. También se debe aplicar la interpolación temporal.
en las coordenadas fijadas por el sol como:
( TEC
) tt i t ( , ÿÿ ÿ ( ttt ÿ ÿÿ
)) ÿ( i IPP11
IPP , yo
ÿÿIPP IPP ÿ ÿÿt (t
1 ) it ,TEC
ÿÿ ÿ( ,i ))
ÿ
yo
TEC (,t ÿ IPP IPP

,ÿ ) ÿ
_
yo
ÿ
t
1_
ÿ i
ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.5.20)
donde ella y yo 1 tÿ ( t tt ÿ ÿ ii ÿ1) el tiempo para los datos TEC proporcionados y

son ÿ ÿ 2 /ÿ 86400 es el
velocidad de rotación del sol a la tierra. La corrección por el modelo de una sola capa con datos IONEX es
aplica si la opción de proceso ÿCorrección de la ionosferaÿ está establecida en ÿIONEX TECÿ y los datos de IONEX están
proporcionados como archivos de entrada solo en el modo de procesamiento posterior.
(7) LC libre de ionosfera (combinación lineal)
152
Para eliminar los efectos de la ionosfera en las mediciones de la señal GNSS, una LC (combinación lineal) de
Las mediciones de doble frecuencia se utilizan a menudo en el procesamiento de datos GNSS. El LC libre de ionosfera de Li
y el pseudorango y el rango de fase Lj se expresan como:
s s s
P CP CP ÿ ÿjrj
, ,,
r LC iris ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.5.21)
s s s
ÿ ÿ
ÿ C ÿÿ
r LC iris C
, ,, jrj
ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.5.22)
donde Ci y C j son los coeficientes

de la ionosfera libre LC. El Ci y C j se derivan de:
2
Fi
C ÿ
i 2 ÿ
2
(E.5.23)
ff ij
C ÿ
ÿ
Fj 2
j 2 2
ÿÿÿÿÿÿÿ
f i
j
(E.5.24)
donde si y j f son las frecuencias

(Hz) de las mediciones de Li y Lj . Versión actual RTKLIB
siempre usa L1 y L2 para GPS, GLONASS y QZSS, L1 y L5 para Galileo para la ionosfera libre
LC. Si configura la opción de procesamiento ÿCorrección de ionosferaÿ en ÿLC libre de ionesÿ en el modo único o PPP
modos, el LC libre de ionosfera se usa para mediciones básicas para eliminar el término ionosfera. Nota
que el modelo LC libre de ionosfera no se aplica para los modos cinemático, estático o de base móvil. Referirse
el E.7 (6) para más detalles.
153
E.6 Posicionamiento de un solo punto
RTKLIB emplea un LSE ponderado iterado (estimación de mínimos cuadrados) para el ÿSingleÿ (single point
posicionamiento) con o sin correcciones SBAS.
(1) LSE lineal
Suponga que se da un vector de medición y y se puede modelar como las siguientes ecuaciones lineales de
un vector de parámetros desconocido x y un vector de error de medición aleatorio v .
y ÿ ÿ Hx v ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.6.1)
J LS
La función de costo de mínimos cuadrados se define como la suma de los errores de medición al cuadrado como:
22 2 T
J LS
vv 1v2ÿ ÿ ÿÿ ÿ vvÿÿ ÿ ... metro
ÿ ÿ ÿ
(E.6.2)
Usando (E.6.1) y (E.6.2), la función de costo se puede reescribir como:
J ÿÿ ÿ T
LS ( )( ) y Hx y Hx
T T TT TT
ÿÿ ÿ ÿ ÿ
(E.6.3)
ÿÿ ÿ
yy y Hx x H yx H Hx ÿ
Para minimizar la función de costo, el gradiente deJ LS

debe ser cero. Después
ÿJ LS TT TT TT TT
ÿÿ ÿ
0 y HH y H Hx( )(x) HH ÿ ÿ
ÿX ÿÿ ÿ ÿ
(E.6.4)
TTT
ÿÿ
2 yH xHH 0ÿ 2 ÿ
Da la llamada "ecuación normal" como:
H THx Hÿ y T(E.6.5)
Para resolver la ecuación normal, podemos obtener el vector de parámetros desconocido estimado xˆ por la LSE como:
ˆ
( x HH TH ) T ÿ1
ÿ
y ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.6.6)
Si se dan los pesos de cada medida, la función de costo (E.6.3) se puede reescribir usando una
154
.
matriz de pesos W
J ÿ v Wvÿÿ T (E.6.7)
WLS
ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
Para minimizar la función de costo WLS

j
, podemos obtener el vector de parámetros desconocido estimado por la
LSE ponderado de manera similar para el LSE simple como:
ˆ T ÿ1( x H
ÿ
T
WH HW yÿÿ )
ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.6.8)
La matriz de peso W para el LSE ponderado a menudo se da como:
22 2
en ÿ diag( ,...,ÿ
ÿÿ ÿ
ÿÿ
1 , 2 metro
)
dónde ÿ
i es la desviación estándar a priori del i-ésimo error de medición.
(2) iteración de GaussÿNewton para LSE no lineal
En caso de que las medidas no se den como modelos lineales, las ecuaciones de medida pueden ser
escrito por una función vectorial no lineal general como:
ÿ ÿ (te) llamo
(E.6.9)
donde h x( ) es una función vectorial de medida de un vector de parámetros x . La ecuación se puede extender
usando series de Taylor alrededor de un vector de parámetros inicial 0 x como:
hx( )Hxx ) ÿ (ÿÿ 0)0( hx

ÿ
.. ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.6.10)
ÿ
X 0 xx en
:
matriz de derivadas parciales de h x( ) con respecto a donde H es una
ÿ hx
()
H ÿ
ÿX XX ÿ 0 ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.6.11)
Suponga que los parámetros iniciales están adecuadamente cerca de los valores verdaderos y que el segundo y posteriores términos de
la serie de Taylor puede despreciarse. Podemos aproximar (E.6.9) como:
H()xxvy
(0ÿ ÿÿ
ÿ hx 0) ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.6.12)
155
Entonces podemos obtener la siguiente ecuación lineal.
hx
() H
(0 ÿxxvy
ÿÿ ÿ 0)
(E.6.13)
ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
Al aplicar LSE ponderado lineal (E.6.8) para (E.6.13), podemos obtener la ecuación normal para no lineal
LSE ponderado:
T ˆ T
H WH xx
( ) (HW 0ÿÿ ÿyhx ( ))0
(E.6.14)
ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
Entonces podemos obtener el vector de parámetros desconocido estimado por: X
ˆ T1 T ÿ ÿÿ
xx H WH( HW ( ( ÿyhx
) 0 0 ))
(E.6.15)
ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
0x _
Si los parámetros iniciales estiman parámetros como: no están lo suficientemente cerca de los valores reales, podemos mejorar iterativamente el
0ˆ xx 0ÿ
(E.6.16)
ˆ ˆ 1 T ˆ
T xxÿÿH1 iiWH
ÿ ( HW ( ÿyhx
) ( ))
ÿ
i
(E.6.17)
ÿÿ ÿ ÿ ÿ
Si la iteración es convergente, podemos obtener los parámetros finales estimados como:
ˆ ˆ
xx ÿ
i
límite iÿÿ
(E.6.18)
El LSE iterado a menudo se denomina método de Gauss-Newton. Tenga en cuenta que tales iteraciones no siempre son
convergido por el método simple de Gauss-Newton, especialmente para ecuaciones de medición mal condicionadas
que tiene una gran no linealidad. En estos casos, deberíamos emplear otra estrategia para tal LSE no lineal.
La forma más popular para el LSE no lineal es el método LM (Levenberg-Marquardt) [69].
(3) Estimación de la posición del receptor y sesgo del reloj
Para el modo ÿÚnicoÿ como ÿModo de Posicionamientoÿ, se aplica el siguiente procedimiento de posicionamiento de punto único
para obtener la solución final por época. Durante una época, los parámetros desconocidos
el vector x se define como:
156
T T
xr = (,r ) CDT
( E.6.19
r )
El vector de medición de pseudodistancia y se puede dar como:
123 m T ÿ PP PP y
( ,rrr , ,..., r ) ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.6.20)
dónde s
Pr es la medida de pseudodistancia. Si la opción de proceso ÿCorrección de la ionosferaÿ se establece en
ÿIono-Free LCÿ, el pseudorango LC (combinación lineal) libre de ionosfera definido en el Apéndice E.5 (7)
se usa En otros casos, solo se usa el pseudorango L1 .
3s
2s
1s SM
Figura E.6ÿ1 Geometría satelital para posicionamiento de punto único
Se forman la ecuación de medición y su matriz derivada parcial para el posicionamiento de un solo punto
como:
1 11 1 ÿ ÿ ÿÿ 1
ÿ
ÿr cdt cdT
r TI rr
ÿÿ ÿ ÿÿ ÿ ÿ
Te _
r 1
ÿ
22 2 cdt cdT 2
TI r
ÿ r2 ÿ ÿ ÿÿ rr
ÿ
Te _
r 1
x() 3 33 3 ÿ ÿ ÿÿ s H 3
ÿ
ÿr cdt cdT
r TI rr
ÿ
ÿ
Te _
r 1 ÿÿ ÿ ÿ
(F.6.21)
ÿ ÿÿ
mmm monte
ÿ ÿ rm cdt cdT
ÿ ÿ ÿÿ y TI
ÿ rrr
ÿÿ ÿ r 1
s s
donde el rango geométrico ÿ r y LOS vector e están dados
r por E.3 (4) y E.3 (5) con el satélite y
posiciones del receptor. Las posiciones del satélite s y elrreloj sesga s dT también se derivan del GNSS
efemérides y relojes satelitales descritos en E.4 de acuerdo con la opción de procesamiento ÿSatélite
Efemérides/Relojÿ.
157
Resolver la ecuación de medición para obtener la posición estimada final del receptor y el receptor
sesgo de reloj, RTKLIB emplea el LSE ponderado iterado como:
ˆ ˆ 1 Tÿ ˆ
T xxÿÿH1 iiWH
ÿ ( HW ( ÿyhxÿÿ
ÿ
) ( ))i ÿ ÿ
(E.6.22)
Para el vector de parámetros inicial 0 x para el LSE ponderado iterado, solo se usan todos los 0 para la primera época
del posicionamiento de un solo punto. Una vez obtenida una solución, la posición se utiliza para la siguiente época inicial
posición del receptor. Para la matriz de pesos W , RTKLIB utiliza las siguientes fórmulas
W ÿ diag ( ÿÿ 1 22,2 2
ÿÿ ÿ
,...,ÿ metro
) ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.6.23)
s
2 22 b / pecado s 2 2 2 ÿ ÿÿ ÿ eph ion también 2
ÿ ÿ
FR un
r
ÿ
ÿ ÿ ÿ El r ÿ ÿ ÿÿ ÿ sesgo ÿÿ ÿ
(E.6.24)
dónde:
s
Fÿÿ : factor de error del sistema de satélite
ÿÿ
(1: GPS, Galileo, QZSS y BeiDou, 1,5: GLONASS, 3,0: SBAS)
Rrÿÿ : tasa de error de fase de código/portadora
a ÿ , bÿ : factor de error de fase de la portadora a y b (m)
ÿ
ef : desviación estándar de efemérides y error de reloj (m)
ÿ ion
: desviación estándar del error del modelo de corrección de la ionosfera (m)
ÿ
demasiado : desviación estándar del error del modelo de corrección de la troposfera (m)
ÿ parcialidad
: desviación estándar del error de sesgo del código (m)
Para la desviación estándar de efemérides y error de reloj, URA (precisión de rango de usuario) o similar
Los indicadores se utilizan en RTKLIB. Mediante varias iteraciones, la solución converge en el caso normal y
ˆ
se obtienen la posición estimada del receptor rrˆ y la polarización del reloj del receptor dt . r
ˆ ˆ ˆT
ˆ
lím x xr ÿ i ( ÿ
ir r , CDT ) T ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.6.25)
ÿÿ
ˆ
El sesgo estimado del reloj del receptor dt rno se envía explícitamente al archivo de solución. En cambio, es
incorporado en la etiqueta de tiempo de la solución. Eso significa que la etiqueta de tiempo de la solución no indica el receptor
time-tag sino el tiempo de recepción de la señal real medido en GPST.
(4) Estimación de la velocidad del receptor y la desviación del reloj
Si se proporcionan mediciones de frecuencia Doppler de las señales GNSS, las velocidades del receptor y las desviaciones del reloj pueden
estimarse el siguiente procedimiento. Para un tiempo de época, el vector de parámetros desconocidos x para el
158
la estimación de la velocidad se define como:
XV ÿ
T cdtÿÿÿ ÿT(, )
r r
ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.6.26)
donde v y dtÿ
r r son la velocidad del receptor en ECEF (m/s) y la desviación del reloj del receptor (s/s), respectivamente.
El vector de medición de tasa de rango y se puede dar como:
1 23 mT
DDD
y ÿÿ ÿ( ÿÿÿ ri, yo
D , ÿ yo ri )
ÿ ÿ
yo ,...,
ri yo ,,,ri , ÿÿ ÿ ÿ ÿ
(E.6.27)
donde Dr yos es la medición de frecuencia Li Doppler del satélite s . RTKLIB siempre usa L1
,
Mediciones de frecuencia Doppler. Estas ecuaciones de medida y su matriz de derivadas parciales son
formado como:
Trr111 ÿÿ ÿ ÿÿ ÿ
ÿ
ÿ
rÿÿcdt
ÿ y cdT
r
1
ÿ
ÿ
Trr2 r22
ÿ
ÿÿcdt
ÿ cdT y
r
1
x() ÿ
r 3cdt
33
ÿÿ cdT
ÿ
ÿ
H ÿ
y T 1
rr r
ÿÿ ÿ ÿ ÿ
(F.6.28)
ÿ ÿÿ
ÿ
ÿ
ÿm
rr rÿ cdt
ÿÿ y cdt metro
ÿÿ ÿ r
monte
1
s
El rango-rango rr entre el receptor y el satélite en estas ecuaciones se deriva de:
ÿ
s sT ss ÿ ÿÿ ÿ rvx yv y s s s s
vy xv r yrvrÿ
esto r t () ÿ ÿ
la xr, xr
ÿÿ
,
ÿ ÿÿ ÿ ÿ
(F.6.29)
C
donde (,,) v sÿ vvv yssxyz

sT v ÿ vvv
r (,,)T . Usando el LSE iterado similar a la estimación de
xr,,,año zr
la posición del receptor, podemos obtener la velocidad del receptor y la desviación del reloj como:
ˆ ˆ ÿ
T
ˆ ÿ
T
x xv ÿ pegar ÿ
ir r ( ,CDT ) ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.6.30)
enÿÿ
donde la matriz de ponderación W se establece en I (LSE no ponderada).
(5) Validación de la solución y RAIM FDE
Las posiciones estimadas del receptor descritas en (3) pueden incluir soluciones no válidas debido a
errores de medición. Para probar si la solución es válida o no y rechazar las soluciones no válidas, RTKLIB
aplica la siguiente validación después de obtener la posición del receptor estimada. Si la validación falla,
159
la solución se rechaza con mensajes de advertencia.
ˆ ˆ
s
ÿ PAGS
r (ÿ rs
ÿ ÿ ÿ ÿÿ cdtr cdT TI ss rr )ÿ
en ÿ ÿÿ ÿ ÿ ÿ
(E.6.31)
s
ÿ
s
vmÿÿ ÿ ( , v ,...,
123 ÿ vv)Tv ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.6.32)
T
v.v. 2
ÿÿ ( min ÿ ÿÿ 1) (E.6.33)
ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
Minnesota
ÿÿ
GDOP GDOP ÿ tresÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.6.34)
2 es
donde n es el número de parámetros estimados y m es el número de mediciones. ÿÿ ( ) norte
ÿ
distribución chi-cuadrado del grado de libertad n y ÿ 0,001 (0,1%). GDOP es DOP geométrico
(dilución de la precisión). GDOPthres se puede configurar como la opción de procesamiento ÿReject Threshold of GDOPÿ.
Además de la validación de la solución descrita anteriormente, RAIM (receptor de integridad autónoma
monitoreo) La función FDE (detección y exclusión de fallas) se agregó en la versión 2.4.2. Si la opción de proceso
ÿRAIM FDEÿ está habilitado y la prueba de chi-cuadrado por (E.6.33) falla, RTKLIB vuelve a intentar la estimación por
excluyendo uno a uno de los satélites visibles. Después de todos los reintentos, la posición estimada del receptor con
los residuos mínimos cuadrados normalizados Tv v se seleccionan como la solución final. En tal esquema, un
medición inválida, que podría deberse a un mal funcionamiento del satélite, falla del receptor o trayectos múltiples grandes, es
excluido como un valor atípico. Tenga en cuenta que esta función no es efectiva con dos o más mediciones no válidas.
También necesita dos satélites visibles redundantes, lo que significa que se necesitan al menos 6 satélites visibles para
obtener la solución final.
160
E.7 Línea base cinemática, estática y móvil
RTKLIB emplea EKF (filtro de Kalman extendido) para obtener las soluciones finales en DGPS/DGNSS, Estático,
Modos cinemático y de línea de base móvil junto con los modelos de medición de señal GNSS en
Apéndice E.3 y los modelos de troposfera e ionosfera en Apéndice E.5.
(1) formulación EKF [65]
Usando EKF, un vector de estado x para parámetros de modelo desconocidos y su matriz de covarianza P pueden ser
estimado con un vector de medida k y en una época kt por:
ˆ ˆ ˆ
x k ( ÿÿ) ÿÿ x ()
K y( hx ( ( )))
k kk k
ÿ ÿ
ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.7.1)
ˆ
k kk(k ) ( Yo
( KHx P ( ))) ()
P ÿÿ ÿ ÿ ÿ
ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.7.2)
ˆ ˆ ˆ T ÿ
1
K ÿ ÿ ( ) P Hx Hx P Hx( Rÿÿ
( ))(
k k(
k (ÿ)) ( k) ( ( ))
ÿ ÿÿ
ÿ
k k)
ÿ ÿ
(E.7.3)
donde ˆk x y Pk son el vector de estado estimado y su matriz de covarianza en el tiempo de época k t . ( ) ÿ
y ( ) ÿ indica antes y después de la actualización de la medición de EKF. h(x) , H(x) y Rk son los
vector modelo de medidas, la matriz de derivadas parciales y la matriz de covarianza de
errores de medición, respectivamente. Asumiendo que el modelo de sistema es lineal, la actualización temporal del estado
vector y su matriz de covarianza para EKF se expresa como:
ˆ k 1
ÿ x Fx() () ÿÿÿ ÿ 1 k kk ÿ
ÿÿ
ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.7.4)
k ÿ ÿÿ1 11 kT k
P FP 1()
F ÿÿÿ
ÿÿ
k ÿk k ()ÿ q k
ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.7.5)
kÿ1 k ÿ1
dónde Fk y Qk son la matriz de transición y la matriz de covarianza del ruido del sistema de
época tiempo kt a kÿ1 t .
(2) modelo de medición DD (doble diferencia) para una línea de base corta
Para el posicionamiento relativo basado en la portadora con una línea de base de longitud corta (< 10 km) entre el móvil r y
la estación base b , las siguientes ecuaciones de medición de DD se utilizan generalmente para el Li
rango de fase y pseudorango. En estas ecuaciones, los sesgos del reloj del satélite y del receptor, y la
Los efectos ionosféricos y troposféricos y otros términos de corrección menores casi se eliminan al usar
DD técnico.
s
rbjkj
rb(i )
jk k
ÿ ÿÿ ÿÿÿ i bbd rb yo
ÿ ÿÿÿ , ÿ
rb yo
, , , Rhode Island
ÿÿ ÿ ÿ ÿ
(E.7.6)
jk jk ÿ ÿ rb P ÿ
PAGS
rb yo
, ÿ
161
Satélite j Satélite k
ÿ bj ÿ rk
ÿ rj ÿ kb
receptor r receptor b
Base
Figura E.7ÿ1 Formulación DD (doble diferencia)
s
donde la d ÿ son los términos de corrección de la fase portadora, que pueden despreciarse en el caso de línea de base corta
,
Rhode Island
s
a excepción de los términos del receptor PCV con diferentes antenas. Para obtener el rango geométrico ÿ r en el
ecuación, la posición de la estación base br se fija a valores predeterminados excepto por la línea de base móvil
caso.
Tenga en cuenta que es mejor que la SD entre receptores se realice entre las mediciones con el mismo
tiempo de época. Sin embargo, los receptores no están perfectamente sincronizados debido a los diferentes relojes del receptor.
sesgos En algunos casos típicos, el intervalo de muestreo del móvil es diferente de la estación base como 10
Hz y 1 Hz. Para controlar la SD, RTKLIB toma un criterio simple para seleccionar un par de medidas. RTKLIB
simplemente selecciona la última medición anterior o igual a la época de la medición móvil. los
La diferencia de tiempo de época entre el móvil y la estación base a veces se denomina "Edad de
Diferencial. A medida que crece la diferencia de tiempo, la precisión de la solución se degrada gradualmente debido a
la deriva del reloj del satélite y la variación del retraso de la ionosfera. Para compensar solo el reloj del satélite
deriva, RTKLIB corrige la medición de SD mediante el uso de parámetros de reloj SV de transmisión. El maximo
ÿEdad del diferencialÿ se establece como la opción de procesamiento ÿMAX Age of Diffÿ.
En cuanto a la generación SD del lado del satélite, RTKLIB selecciona un satélite de referencia con la elevación máxima
ángulo sobre la base de época por época. Tenga en cuenta que no se genera SD del lado del satélite entre los satélites de
diferentes sistemas de navegación como entre GPS y GLONASS. Es porque el receptor suele
tiene diferentes retrasos de grupo para la señal de diferentes sistemas de navegación incluso si tienen el mismo
Frecuencia de carga . La diferencia de retardo de grupo en los receptores se denomina ISB del receptor (sesgo entre sistemas).
Suponiendo el uso de receptores GPS/GNSS de triple frecuencia tanto para el móvil como para la estación base,
el vector de estado desconocido x a estimar se puede definir como:
162
x rv BB ttttBtt 125 (, ,
r
ÿ
r , , ) ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.7.7)
1 2 rb yo mT
donde Bi (
ÿ BB B rb
es yo
,, SD
Li
, ,..., )
rb yosesgos de fase portadora (ciclo). Como el RTKLIB
, (diferencia simple)
implementación, utiliza internamente sesgos de fase portadora SD en lugar de DD para evitar molestias
manejo de traspaso de satélites de referencia. Los sesgos SD también ayudan a resolver ambigüedades de enteros en
Señales GLONASS FDMA.
El vector de medición y también se define con mediciones de rango de fase y pseudorango DD como:
T T TT TT 1 2
( 1,
y ÿ ÿÿ , 2,P , , ,5,
ÿ PP 5 ) ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.7.8)
dónde:
Fii ÿ
12
(ÿÿÿrb yo,...,, ,,,rb, yo,
13 14 rb yo ÿ 1m T)
rb yo
12 13
P 14 rb yo rb 1m T
PAGS
i
ÿ
(PPA rb,yo,,, , ,
yo ,..., rb yo )
(3) Actualización de la medición de EKF para referencia corta
Usando la ecuación (E.7.6), el vector del modelo de medida h(x) , la matriz de derivadas parciales
H(x) y la matriz de covarianza de los errores de medición R se pueden escribir como:
T T T T TTT ,2 ,5
x ()h ( h ÿ
ÿÿ ,1 ,h ,2 , hÿ ,5 , hhh
PP,1Pÿÿ, , ) ÿ ÿ ÿ
(E.7.9)
ÿ
ÿ
DE0 D 0 ÿ1 0 ÿ
ÿ ÿ
ÿ
DE0 0 D 0 ÿ2
ÿ hx( ) ÿ
DE0 0 0D ÿ5
alto
x() ÿ ÿ
(E.7.10)
ˆ
ÿÿ ÿ ÿ
ÿx XX ÿ
ÿ
DE0 0 0 0
ÿ
DE0 0 0 0
ÿ DE0 0
ÿ
0 0 ÿ
T
ÿ RDÿD ÿ
ÿ ,1 ÿ
T
RDÿD,2
T
RDÿD,5
R ÿ
T
ÿ ÿ
(E.7.11)
RD D,1
PAGS
T
RD D,2
PAGS
T
RD D,5
ÿ PAGS
ÿ
dónde:
12 12 ÿ ÿÿ ) 12
ÿ
ÿÿrbÿÿÿ (
yo rb rb
cama y desayuno
ÿ
ÿ rb
ÿ ÿ ÿÿ
13 13 13
hÿ rb ÿ ( rb rb ÿ
yo
cama y desayuno
ÿ
) ÿ rb
,i
ÿ
, hPi, ÿ
11 1
mmm
ÿ ÿÿrb rbÿrb yo( rb ) ÿ ÿÿ
cama y desayuno
ÿ
ÿ
163
ÿ 1 10 0 ÿ
ÿ
ÿ ÿ
10 1 ÿ
ÿ
0
D ÿ
: matriz SD (diferencia simple)
ÿ ÿ ÿÿÿ
ÿ 10 0 ÿ ÿ1
ÿ
E ÿ de( 1 2
,..., y rm T)
rr _
R 12 22
, iidiag(2
metro
ÿ ,2, yo
ÿ
yo ,2 ,...,2
ÿÿ ÿÿ ÿ
ÿ )
R 12 22
diag(2 Orinar,2 ,...,2
metros 2
ÿ
ÿÿ ÿ )
Pi, , , Pi
s
ÿÿ
,i : desviación estándar del error de medición del rango de fase de Li (m)
s
ÿ P , i : desviación estándar del error de medición del pseudorango de Li (m)
Al resolver las fórmulas EKF (E.7.1) con estas ecuaciones, la posición estimada de la antena móvil,
se obtienen sesgos de fase portadora SD de velocidad y flotación en el tiempo de época kt .
(4) Actualización de tiempo de EKF
Para el modo de posicionamiento cinemático con dinámica de receptor (Positioning Mode = Kinematic y REC
Dynamics = ON) en RTKLIB, la actualización de tiempo de EKF (E.7.2) se expresa con:
ÿ II ÿ ÿ ÿ0 ÿ
33ÿ 33 ÿ r 3 ÿ3
ÿ ÿ ÿ ÿ
Fk k ÿ 1 ÿ
yo
, qk
k ÿ 1 ÿ
q (E.7.12)
3 ÿ3
ÿ ÿ
en
yo 0
ÿ milímetro
(3 3) ÿÿ ÿ
(3 3) ÿ ÿ (3 ÿÿ ÿ
milímetro
3) (3 3) ÿ
dónde:
T 222
QUE en
ÿ
r diag( ÿ ve r vn r, vu r
ÿÿ ÿÿ , ÿ )Y r
y ÿ
r
ÿ t ÿ t k ÿ1 k ÿ
es el (los) intervalo(s) de muestreo del receptor GPS/GNSS, ÿ
ve (,
vn,vu
ÿ ) son las desviaciones estándar
de los componentes este, norte y arriba de los ruidos del sistema de velocidad del rover (m/s/ s ).
Para el modo cinemático puro sin dinámica del receptor (Positioning Mode = Kinematic y REC
Dinámica = OFF), la ecuación (E.7.9) se sustituye por:
ÿ yo ÿ ÿ ÿ ÿ
3 ÿ3 3 ÿ3
ÿ ÿ ÿ ÿ
F kk ÿ 1 k ÿ 1
0
yo
, qk
ÿ ÿ
3 ÿ3 3 ÿ3
ÿ ÿ
(E.7.13)
yo 0
ÿ ÿÿ ÿ
milímetro
(3 3) (3 3) ÿ ÿ milímetro
(3 3) (3 3) ÿÿ ÿ ÿ
Para evitar la inestabilidad numérica agregando infinitos ruidos de proceso a las variaciones de la posición del receptor,
en cambio, los estados de posición del receptor se restablecen a los valores de estimación iniciales en cada época y adecuadamente
164
los ruidos de proceso grandes (104 m 2) se agregan a la variación en RTKLIB. La posición inicial se deriva de
el proceso de posicionamiento de un solo punto que se utiliza para evitar la iteración de la señal no lineal
modelo de medición.
En el modo estático (Modo de Posicionamiento = Estático), la ecuación (F.7.10) simplemente se reemplaza por:
ÿ yo
3 ÿ3
ÿ ÿ 03ÿ3 ÿ
ÿ ÿ ÿ ÿ
F kk ÿ 1 yo
kÿ1
03ÿ3
,q
ÿ ÿ
3 ÿ3 k ÿ ÿ
(E.7.14)
yo 0
ÿ 3)ÿÿ(3ÿ 3)
(3 milímetro ÿ ÿ ÿÿ ÿ
( 3mm 3) (3 3) ÿ
En el modo de resolución de ambigüedad instantánea (Resolución de ambigüedad entera = Instantánea), el
la actualización de tiempo de los sesgos Bi de la fase portadora SD se manejan de una manera un poco diferente a la descrita
arriba. En este modo, los valores de los estados de polarización de la fase portadora no son sucedidos a la próxima época por el
Actualización de hora EKF. Los sesgos se restablecen a los valores de estimación iniciales en cada época y son adecuadamente grandes
los ruidos de proceso (104 m2) se suman a la varianza. Si se detecta un deslizamiento de ciclo en los datos de medición,
el estado de polarización de fase portadora SD correspondiente también se restablece al valor inicial. RTKLIB detecta el
deslizamientos de ciclo por LLI (indicador de pérdida de bloqueo) en los datos de medición de entrada y LC sin geometría (lineal
combinación) saltos de fase si las mediciones de frecuencia dual están disponibles. El umbral de ciclo-deslizamiento
se puede cambiar mediante la opción de proceso ÿUmbral de deslizamientoÿ.
(5) Resolución de ambigüedad de enteros
Una vez que se actualizan los estados estimados obtenidos en la medición EKF, las ambigüedades de la fase de la portadora flotante
se puede resolver en valores enteros para mejorar la precisión y el tiempo de convergencia (Integer
Ambigüedad Res = Continuo, Instantáneo o Fijar y Mantener). Al principio, los estados estimados y sus
matriz de covarianza se transforman a formas DD por:
ˆ' ˆ ˆˆ TT TT x Gx ÿ ÿÿ kk rr
ˆ
() ( rv N , , ) ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.7.15)
ÿ qq No. ÿ
P 'GP
k TG
ÿ ÿÿ
k ÿ ()
R
ÿ ÿ ÿ
(E.7.16)
ÿ qqÿÿ
RN Nÿ ÿÿ
ÿÿ
dónde:
ÿ yo ÿ
6 6ÿ
ÿ ÿ
D
ÿ
GRAMO
: matriz de transformación SD a DD
D
ÿ Dÿ
165
En esta transformación, los sesgos de la fase de portadora SD se transfieren a la forma de fase de portadora DD en
para eliminar los términos de la fase inicial del receptor para obtener ambigüedades enteras Nˆ y su covarianza
QN _ En estas fórmulas, el vector entero más apropiado N para las ambigüedades enteras se obtiene
resolviendo un problema ILS (entero mínimo cuadrado) expresado como:
ÿ ˆ T ÿ
1
ˆ
N NNQ NN ))
argmin(( ÿÿ ÿ
) norte ( ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.7.17)
NuevaÿZelanda
Para resolver el problema ILS, una conocida estrategia de búsqueda eficiente LAMBDA [66] y su extensión
MLAMBDA [67] se emplean en RTKLIB. LAMBDA y MLAMBDA ofrecen la combinación de un lineal
transformación para reducir el espacio de búsqueda de vectores enteros y un hábil procedimiento de búsqueda de árboles en el
espacio transformado. La solución de vector entero mediante estos procedimientos se valida mediante lo siguiente
simple ÿPrueba de relaciónÿ. En el ÿRatioÿTestÿ, el factor de relación R , definida como el cociente de la suma ponderada de
ÿ
ÿ
los residuos al cuadrado por la segunda mejor solución N2 a uno por el mejor N , se utiliza para comprobar la
fiabilidad de la solución. El umbral de validación Rthres se puede establecer mediante la opción de proceso ÿMin
Proporción para corregir la ambigüedad. La versión actual RTKLIB solo admite un valor de umbral fijo.
ÿ ÿ
N NQ
ÿ ˆ T ÿ
1 ÿ ˆ
2 NN norte 2
R
ÿ
( )( ) ÿ ÿ ÿ tres
R (E.7.18)
ˆ
ÿÿ ÿ ÿ ÿ
NNQ NN
ÿ ˆ T ÿ
1 ÿ
norte
()()
ÿ ÿ
y en son
Después de la validación, la solución ÿFIJAÿ de la posición de la antena móvil y la velocidad rr r
obtenido al resolver la siguiente ecuación. Si la validación falló, RTKLIB genera el ÿFLOATÿ
solución rr y ˆ ˆ
enr su lugar
ˆ
ˆ
ÿ
ÿ rÿr ÿ ÿ ÿrÿr ÿ
1
ÿ
ÿ ÿ ÿÿÿÿÿ ˆÿ
ÿ
ÿ QQNN
RN N ) ( ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.7.19)
vr en
_ r
En caso de que la opción de procesamiento esté configurada como el modo ÿFix and Holdÿ (Resolución de ambigüedad entera = Fix
y Hold) y la solución fija debidamente validada por la prueba anterior, el sesgo de la fase portadora DD
los parámetros están estrechamente restringidos a los valores enteros fijos. Para estos fines, RTKLIB ingresa el
siguiendo ÿpseudoÿ mediciones a EKF y actualiza EKF por (F.7.1).
(E.7.20)
y ÿ norte
hx Gx ( ) ÿ ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.7.21)
HxG()ÿ ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.7.22)
222
R ÿ diag (ÿÿÿccc, , ,...) ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.7.23)
166
dónde:
ÿ0 D ÿÿ
G0D
ÿÿ ÿ
: matriz de transformación SD a DD
0ÿ Dÿ
ÿ
c : restricción a ambigüedades enteras fijas (= 0.001 ciclo).
El modo ÿFix and Holdÿ se introdujo por primera vez en RTKLIB ver. 2.4.0 para mejorar la fijación
relación especialmente en el modo cinemático para el seguimiento de los receptores en movimiento.
(6) Modelo de medición de DD de referencia larga
Para el procesamiento de línea de base larga entre el móvil r y la estación base b , el siguiente DD
las ecuaciones de medición se pueden formar de manera similar al modelo DD de referencia corta.
k
ÿ jk ÿÿ ÿÿ ÿjk
ÿ rb TIrbjk ,BB d rbjk ÿ ( j
)ÿ ÿÿ s ÿ
rb yo
, k i rb yo
,, , rb yo Rhode Island ÿ
jk jk ÿÿ
jk jk
ÿÿ ÿ ÿ
(E.7.24)
FOSA
,
ÿÿ
ÿ rb yo rb rb ,yo rb ÿ
PAGS
s s
donde los terminos yo ,y
Rhode Island
Tr como el retraso de la ionosfera de Li (m) y el retraso de la troposfera (m) se agregan a
el modelo DD de referencia corta. Deben utilizarse efemérides precisas para las posiciones de los satélites a fin de mitigar la
s
error de efemérides de difusión para la línea de base de más de 100 km. En los términos de corrección de fase portadora dÿ , , la
Rhode Island
los efectos de las mareas terrestres deben tenerse en cuenta para la línea de base más larga de 500 km. Para eliminar el
En términos de ionosfera, a veces se forma una LC (combinación lineal) libre de ionosfera. Sin embargo, RTKLIB
no utiliza un LC tan explícito, pero estima directamente los términos de la ionosfera con doble o triple
mediciones de frecuencia por EKF para el procesamiento de línea de base.
El vector de estado desconocido x para el caso de línea base larga también se puede establecer como:
TT x TT 125 TTT
ÿ
(, ,, ZG G ZG G
r , ,, r, ,, , r No Er b,Nb Eb ,
autocaravana
, ,
IBB B , ) ÿÿ ÿ ÿ
(E.7.25)
GE GN b,
donde Zr y Zb son ZTD (demora total cenital) en los sitios del móvil y de la estación base, GN y GE b, son los componentes r, , r, ,
1 2 mT
norte y este de los gradientes troposféricos.
I ÿ II(I es
rb rb
,...,
, el SD rb )
retraso ionosférico vertical en la frecuencia L1 (m) también.
El vector del modelo de medida h(x) y la matriz de derivadas parciales H(x) se pueden escribir como:
T T T T T TT hhh )
x ()h ( h ÿ
ÿÿ ,1 ,h ,2 , hÿ ,5 , ,2PP,5,1Pÿÿ, , ÿ ÿ ÿ
(E.7.26)
167
12 12 1 1 ÿÿ ÿ rb rb k 22 1 2 12
ÿ
ÿÿ T mi mi ( yo rb yo rb )( ÿ) ÿ yo rbcama
yo y,,desayuno
. rb yo
ÿ
ÿ dÿ rb yo
ÿ
ÿ ÿ
13 13 11 33 1 3 13
ÿÿrb ÿÿ ÿ Trbmi mik ( yo rb yo rb )( ÿ) ÿi cama
rb yo
,, .
ÿ
y desayunorb yo ÿ dÿ rb yo
hÿ ,i
ÿ
ÿ ÿ ÿ
(E.7.27)
ÿ
1 11 milímetro 1 1
Trb )( ÿ) ÿ yo rbcama dÿ
metro metro
( m yo m yo
1 metro
ÿÿm rb ÿÿ ÿ k I rb ÿ
ÿ
ÿ yo rb yo y,,desayuno
. rb yo rb yo ÿ
12 12 1 1 ÿÿ ÿ rb rb k 22
ÿÿ ÿ T mi miÿ ( ÿ)
yo rb yo rb
ÿ
13
ÿ T 13
mi1 1mi
ÿÿ ÿ rb k
ÿ
33
)
rb yo rb yo rb
h ÿ
(E.7.28)
Pi ,
ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(ÿ
11
ÿÿ ÿT
milímetro
( m yo m yo
1 metro 1 metro
ÿÿ rb rb ÿ k yo rb yo rb ) ÿ
ÿ
ÿ
DESDE 0 DM DM DM
Tr ,
D ÿ
ÿ ÿ ÿ
,1 1 Tuberculosis yo
ÿ ÿ
ÿ
DESDE 0 DM DM DM
Tr Tb ,
ÿ
ÿ ÿ 2D
,2 yo
DESDE 0 DM DM DM
Tr Tb ,
ÿ
ÿ ÿ 5D
,5 yo
alto
( )x
ÿ
ÿÿ ÿ
(E.7.29)
ÿ
DESDE 0 DM DM DM
Tr Tb , ÿ
,1 yo
DESDE 0 DM DM DM
Tr Tb , ÿ
,2 yo
DESDE 0 DM DM DM ÿ
ÿÿ Tr ,5 Tb , yo ÿ
dónde:
ÿ k
ÿ
ÿ
2k _
/ ÿ 12
ÿ El 1m El( ) mr1 11 1 Wr ( )cuna
r El rElporque
1 11 1
m Elr W r, ( ) pecado
r Eso
de rcuna
1
es todor ÿ
,,
Grupo de trabajo r
2 2 22 2 2 22 2 2
ÿ
El m ,,El( ) mr Wr ( )cuna
r
El Az
r
m El cos
rWr ( ) pecado
r Eso es todor
de rcuna
Grupo de trabajo r
, ÿ
METRO
T r,
ÿÿÿ
ÿÿ ÿ ÿ
ÿ ÿ
metro metro metro metro m mm m

El m
r W r El
metro metro
ÿÿ
( Elr
) m El,, mGrupo de trabajo r Wr ( r )cuna El r
porque
, ( ) pecado
r Eso
de cunar es todor ÿÿ
1 2 mT
MI II yo
ÿ mm m (, ,..., )
La actualización de tiempo de EKF para el caso de referencia larga se expresa como:
ÿ II 33
ÿ 33 ÿ
ÿ
r ÿ
ÿ ÿ
yo
3ÿ 3
F kk ÿ 1 ÿ yo
6ÿ 6 ÿÿ ÿ ÿ
(E.7.30)
yo
ÿ
milímetro
yo
ÿ (3 3)ÿÿ ÿ(3 3)milímetro
ÿ
ÿ 0 3ÿ 3 ÿ
ÿ ÿ
q en
kÿ 1
qk ÿ
qT ÿÿ ÿ ÿ ÿ
(E.7.31)
q yo
0
ÿ (3 3)ÿÿ (3
ÿ
milímetro
3) ÿ
donde QT y QI son las matrices de covarianza del ruido de proceso de la ionosfera y la troposfera
términos. En la ecuación, los parámetros ZTD y gradiente para el móvil y la estación base y SD
los retrasos ionosféricos verticales para cada satélite se modelan simplemente como un paseo aleatorio. Además de
estimar los términos de la ionosfera y la troposfera, se agregó una función de "fijación parcial" para la línea de base larga
procesamiento en la versión 2.4.1. Significa que solo se resuelve una parte parcial de todas las ambigüedades.
en valores enteros. Otras ambigüedades, excepto las fijas, siguen pendientes como valores flotantes. A
168
determinar si una ambigüedad es fija o no, un criterio simple utilizando la elevación del satélite
El ángulo se implementa en RTKLIB. Si un satélite está por debajo de un umbral de elevación, las ambigüedades de
el satélite no son fijos. Solo las ambigüedades de los satélites por encima del umbral se resuelven en enteros.
El umbral de elevación para la resolución de ambigüedad se puede establecer como la opción de proceso ÿElevación mínima
para fijar Ambÿ así como ÿMin Elevation to Hold Ambÿ para controlar la función ÿFix and Holdÿ.
(7) Modelo de línea de base móvil
El modo de línea base móvil generalmente se usa si tanto el receptor móvil como el receptor de la estación base están
en movimiento y se requiere la única posición relativa del móvil con respecto a la estación base. los
El modo de línea de base móvil se puede utilizar para determinar la actitud precisa montando dos antenas para
una plataforma móvil. En RTKLIB, el modo de línea de base móvil se aplica si la opción de proceso
El ÿModo de posicionamientoÿ está configurado en ÿBase móvilÿ.
En el modo de línea base móvil, la posición de la estación base no es fija sino que se estima mediante el punto único
proceso de posicionamiento época por época. Una vez obtenida la posición de la estación base, la base
la posición de la estación se fija en la posición estimada y la posición del móvil se estima mediante una línea de base corta
modo cinemático descrito en (1)ÿ(5). En este caso sólo tiene sentido la posición relativa, es decir, la
Las soluciones de posición absoluta del móvil y la estación base solo tienen la misma precisión que la solución por
el modo de señalar puntos.
Además de la implementación simple para el modo de línea de base móvil, RTKLIB corrige el tiempo
diferencia entre el móvil y la estación base. El receptor móvil y el receptor de la estación base están
no sincronizado. La diferencia de reloj del receptor suele alcanzar los 2 ms como máximo. los
los relojes no sincronizados provocan una degradación de la precisión en el caso de una plataforma que se mueve muy rápido. Corregir
la diferencia de reloj, la posición de la estación base br se corrige antes del procesamiento de línea base mediante:
bb( rb
) trrv
tt t ÿÿt( ÿ) ( )( ) br bb ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.7.32)
donde rt y b t son el tiempo de recepción de la señal en el móvil y la estación base estimado por el único
proceso de posicionamiento de puntos. ( ) bb v t es también la velocidad de la estación base estimada con Doppler
mediciones. Para la determinación de la actitud por el modo de línea de base móvil, la longitud de la línea de base
se puede aplicar una restricción si la opción de proceso ÿRestricción de longitud de línea baseÿ está habilitada. la restricción
aplica la siguiente pseudomedición en la actualización de la medición EKF.
ÿ ÿ línea base y ÿ ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.7.33)
hrr
() x ÿ rÿÿ rrt (br) ÿt ( ) ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.7.34)
169
T
(t))
ÿ
ÿ ( (t )rrÿ rr
ÿ br
ÿ
H
(E.7.35)
ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
ÿ
t rr()rr()br ÿ
t ÿÿ
Rÿ ÿÿ ÿrÿÿ2ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.7.36)
ÿ
donde la línea de base r es la longitud de la línea de base predeterminada dada (m) y r es la restricción de la línea base
longitud (m). Para hacer frente a la no linealidad en el caso de una línea de base de longitud muy corta, la medición iterativa
La actualización de EKF se admite configurando la opción de proceso ÿNúmero de iteración de filtroÿ en más de
1.
170
E.8 PPP (posicionamiento de punto preciso)
En los modos PPP, RTKLIB también utiliza un proceso de estimación EKF similar a los esquemas descritos en el Apéndice E.7.
La diferencia con el procesamiento de referencia, PPP emplea ecuaciones de medición ZD (diferencia cero) como
el modelo de posicionamiento de punto único en lugar de DD.
(1) Modelos de medición ZD para PPP
s s
ÿ Mediciones de Pr LC para los satélites
El rango de fase LC libre de ionosfera ,
rLC y pseudodistancia ,
se expresan usando (E.3.4) y (E.3.2) como:
ÿ s s
dT(rr(t )TB
ss sd s s ÿ
, ÿÿ ÿÿ ÿÿ ÿ r LC rrc dt
r LC
t ( )) ,, ÿÿÿrLC
ÿÿ ÿ ÿ
(E.8.1)
ss sss
P ÿÿ ÿ ÿÿ r ÿLC rr Pc (dt t dT
( )t T( )) ÿ
, rr
donde los términos de ionosfera en (E.3.4) y (E.3.2) se eliminan formando la LC libre de ionosfera
s dÿ s
descrito en E.5 (7). Br LC
, es la polarización de la fase portadora en m y ,
rLC es la LC libre de ionosfera de Li
y Lj términos de corrección de la fase de la portadora expresados como:
T T
s s ss s ÿ s
dÿ rLC
,
ÿÿ
ÿC d ÿ ir pco i C d
,, ,, ,i
jr pco
ÿ e rEd
enud iÿ pco
ÿ i ÿ C
, C
j pco j ,
ÿÿ y r ÿ ÿ do () El C ÿd
,, ijr pcv j
ir pcv ,, ()El ÿ ÿ
s s ts
d () pcv ÿyo ÿ d ÿ ÿ ÿÿd y ÿ CCÿ ÿ
pcv j , ,,() ÿÿ
ÿ ÿ
, r disp r enu iijj pw
ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.8.2)
(2) Modelo de centro de fase de la antena receptora
La Figura E.8ÿ1 muestra la antena receptora PCO (desplazamiento del centro de fase) y PCV (variación del centro de fase).
El PCO de la antena se define como la posición relativa del centro de fase de la antena del receptor con respecto
al ARP (punto de referencia de la antena). El PCV se define como el exceso de retardo de fase de la antena.
dependiendo de la elevación y el ángulo de acimut. Los valores de PCO y PCV para varios tipos de antena
han sido medidos por el proceso de calibración de antena apropiado y proporcionados por algún estándar
formatos. La versión actual RTKLIB admite NGS PCV y el formato ANTEX para la antena
modelo que incluye datos PCO y PCV. El valor de PCO generalmente se proporciona en las coordenadas locales en el
posición del receptor. Entonces el Li PCO de la antena receptora en ECEF , yo

dr pco , se expresa como:
T
d Ed
, r pco
, irr pco i
ÿ
, ,, ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.8.3)
enu
donde Er es la matriz de rotación ECEF a coordenadas locales dada por (E.2.10) y , i ,,enu
dr pco es li
171
antena receptora PCO expresada en coordenadas locales. La antena receptora Li PCV rer ,pcv
( ) yo, el en
el ángulo de elevación El se deriva de la interpolación lineal de valores de PCV dados dependiendo de la
ángulos de elevación como:
( El
) El d ir( )(
ÿ ÿÿ EliiiEl
pcv ii 1 r pcv El d ( ÿ ÿ ) El 1)
,, ,,
d El
, ()r
ÿ
pcv
, yo ÿÿ ÿ
(E.8.4)
El iEl
ÿ 1
ÿ
E ÿ ÿ ii 1 ÿ .l El El donde
Antena
Fase
Centro
,
dr pcv
dr, pc
Antena Fase de antena
Referencia Desplazamiento central
Punto (ARP)
z (U)
después) x (mi)
Figura F.8ÿ1 Centro de fase de la antena del receptor
(3) Modelo de centro de fase de antena de satélite
La Figura F.8ÿ1 muestra la antena satelital GNSS PCO y PCV, que también se proporcionan como ANTEX
archivo típicamente por IGS (servicio GNSS internacional) como la antena del receptor. RTKLIB también puede importar
como el modelo de antena para satélites. La antena de satélite PCO se suele dar en satélite fijo
coordenadas con respecto al satélite CoM (centro de masa) que se muestra en la Figura F.8ÿ3. Entonces el satélite
La antena PCO en las coordenadas fijas del satélite debe transferirse a las coordenadas ECEF. El PCV es
también expresado con respecto al ángulo nadir.
172
Centro de masas de
Satélite
Fase de antena Fase de antena

Centro
d s pc Desplazamiento central
Ángulo nadir
d pcv
Tierra
Figura F.8-2 Centro de fase de la antena satelital
Sol
Satélite
y
X
Con
Figura F.8.3 Sistema de coordenadas fijo del cuerpo del satélite
Asumiendo el modo de control de actitud del satélite nominal, la matriz de transformación de coordenadas Es de
las coordenadas fijas del cuerpo del satélite a las coordenadas ECEF se dan como:
s sr
y ÿÿ
Con ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.8.5)
sr
r sol ÿ
sr
y ÿ
s ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.8.6)
r sol ÿ
sr
eeszs
ÿ
ÿ
se _
y s ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.8.7)
ÿ
ee zs
ss e eesx
ÿ ÿyz
(E.8.8)
ss eee
Es ÿ (, ,)
xyz
ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.8.9)
dónde r sol ÿ también se puede derivar como:

es la posición del sol en coordenadas ECEF. El ángulo nadir
173
st s
es
r
ÿ ÿ
arccos ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.8.10)
sr
(4) Desplazamiento del sitio por mareas terrestres
La posición de un receptor fijado al suelo varía por los efectos de la marea terrestre. Los efectos de las mareas son
generalmente se descuida para el análisis de línea de base porque el DD puede cancelar casi todos los efectos.
Sin embargo, en el modo PPP, el efecto debe incorporarse en el modelo porque la amplitud
a veces alcanza varios 10 cm como componente vertical. La Figura E.8ÿ2 muestra el ejemplo del sitio
efecto de desplazamiento por mareas terrestres.
Figura E.8ÿ2 Desplazamiento por Mareas Terrestres
En la versión actual RTKLIB, las mareas de tierra sólida, OTL (carga de marea oceánica) y las mareas polares se
considerado si la opción de proceso ÿCorrección de mareas terrestresÿ es ÿSólidoÿ o ÿSólido/OTLÿ. La marea de la tierra
Los modelos se basan en las Convenciones IERS de 1996 [73]. Al configurar la opción del compilador ÿDIERS_MODEL y
reconstrucción de AP, RTKLIB utiliza el modelo de mareas de tierra sólida IERS Conventions 2010 [74] al vincular el
Subrutina FORTRAN DEHANTTIDEINEL proporcionada como IERS. Para el modelo OTL, los coeficientes OTL como
proporcionado como el formato BLQ [63] debe ingresarse como se especifica en la opción de procesamiento ÿArchivo BLQ OTLÿ.
(5) Corrección de liquidación de fase
El efecto de liquidación de fase es el avance y retraso de fase por la rotación relativa entre el receptor
y antenas de satélite. La liquidación de fase se modela como:
174
Eh es (,,) ÿ
T T TT rx ry rz
r ,,, ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.8.11)
s sT sT sT T
E eee ÿ (,,) xyzÿÿ ÿ
(E.8.12)
ÿ ÿ ÿ ÿ
s ÿ ÿÿs essyss e ee ee u
D ÿÿ
xyx s() ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.8.13)
ss y
Dr
ÿÿ
ee e, ,, ( ) rx rrryrx r
s ÿ ÿÿ ee ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.8.14)
s
DDs ÿ
ÿ s ÿ signo ( EDD
ÿÿ potencia r (
r )) arccos
r / 2ÿ ÿ N
s ÿ
(E.8.15)
DDÿÿ ÿ
r
donde N es la ambigüedad del entero, que se determina para evitar saltos de ciclo.
(6) Estimación de la posición del receptor por PPP
Al usar EKF, el vector de estado desconocido x para el caso de PPP se establece como:
TT x TT
ÿ
(,,r ,, , r CDTr ZGG
autocaravana
r N r E r LC
, ,
,B ) ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.8.16)
donde Zr es ZTD (retraso total cenital), GN r, y GE r, son los

componentes norte y este de
12 mTÿ
CLB BB(B r LC r ,LC ,..., rLC )
gradientes troposféricos. ,, , es LC libre de ionosfera de ZD (cero-diferenciada)
sesgos de fase portadora (m).
El vector de medición y también se define con rango de fase y pseudorango ZD libre de ionosfera LC
mediciones con (E.5.21) y (E.5.22) como:
TTT
y ÿP( ,)LCLC
ÿ
, ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.8.17)
dónde:
FiLC 1 23 mT
ÿ
(ÿÿÿr ,,,
LC, r,LC r LC , ,...,ÿ rLC )
1 23 mT
PAGS
i
ÿ
(PPA P,
r ,...,
LC r,,, , r LC, r LC
LC )
El vector del modelo de medida h(x) y la matriz de derivadas parciales H(x) se pueden escribir como:
TTT
() ( hxhh ÿ
ÿ , )
PAGSÿÿ ÿ ÿ ÿ
ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.8.18)
1 11 1
ÿ ÿÿÿÿ
ÿ r1 ( cdt dTr TB ) r ,
rLC
dÿ .
rLC
ÿ
ÿ
2 2 22 2
ÿ ÿ ( c dt
r dT TB
ÿ ÿÿ ÿ r LC) r d ÿ .
r , rLC
hÿ ÿ
(E.8.19)
ÿÿ ÿ ÿ ÿ
ÿÿ
metro
r
ÿ c(dt r dT
ÿ ÿÿTB
ÿ d
)
m mm m
r ,
rLC
ÿ .
rLC ÿ
175
1 11
ÿ
ÿ ÿ ÿÿc (dt dT T ) ÿ
rrr
ÿ ÿ
22
ÿ 2 ÿÿÿc (dt dT T )
rrr
h PAGS
ÿ
ÿ ÿ ÿ
(E.8.20)
ÿÿÿ ÿ
mmm
ÿÿ c (dt dT T )
rrr ÿ ÿÿÿ
ÿ DE 0 1 DM I ÿ
ÿ
T
alto
( )xÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.8.21)
ÿ
ÿ
DE 0 1 DM 0ÿÿ
T ÿÿ
ÿ Rÿ ÿ
,LC
R ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
(E.8.22)
Rÿÿ ÿ
ÿ , ÿ
PLC
dónde:
ÿÿÿ 1
ÿ
1
1 ÿ
ÿÿÿÿÿ
ÿÿÿÿÿ
ÿ
1
1 1 11 1
ÿ
El m El ( ) mr
,,
Grupo de trabajo r Wr
( ) cuna
r
El r El
porque m Elr1 11 1 W ,r
( ) pecado
r
de cuna
Esor
es todor
1 ÿ
ÿ ÿ
2 2 22 2 El Az m El cos2 22 2 2
El m El ( ) mr Wr
( )cuna
r r r W ,r r
Eso
( ) pecado de cuna
r
es todor
,,
Grupo de trabajo r
ÿ
METRO
T ÿÿÿ
ÿÿ ÿ ÿ
ÿ ÿ
m mm m
)cuna El r Elporque
m Elr El r losr
metro metro metro metro metro metro
ÿ ) m El,,m( El ( ( )cuna
ÿ ÿ
pecado
Grupo de trabajo r r Wr r W ,r r ÿ
12 22 ,1 ,1 2
R ÿ LC ÿ
diag(3ÿÿ ÿÿ ,3 ,...,3ÿ ÿmetro , 1 )
,
12 22 ,3 ,...,3 metro 2
R PLC ÿ
diag(3 ÿÿ P ,1 P ,1 ÿ
, PAGS
,1 )
s
ÿÿ
,1 : desviación estándar del error de medición del rango de fase L1 (m)
s
ÿ
P ,1
: desviación estándar del error de medición de pseudodistancia L1 (m)
Mediante el uso de la formulación EKF y los procesos de actualización de tiempo similares descritos en E.7, la incógnita
parámetros que incluyen la posición y la velocidad del receptor, el sesgo del reloj del receptor, la troposfera
Se estiman los parámetros y los sesgos de la fase portadora de LC libre de ionosfera.
Tenga en cuenta que para resolver la ambigüedad de los enteros en los sesgos de la fase de la portadora, como los casos de procesamiento de la línea de base,
se necesita la información adicional para el FCB del lado del satélite (sesgo de ciclo fraccional). el proceso es
a veces llamado como PPP-AR (resolución de ambigüedad). La versión actual RTKLIB solo es compatible con
FCB de carril ancho y los productos IRC (reloj de recuperación de enteros) proporcionados por CNES. La implementación es
experimental e inestable. La función PPPÿAR está habilitada en el caso de la opción de procesamiento ÿEntero
La resolución de ambigüedad se establece en PPP-AR solo en el modo de posprocesamiento.
176
Apéndice F Especificaciones de la señal GNSS
Banda mín. Código de propagación Datos de navegación

frecuencia
Sistema Señal Ancho I/Q Energía Modulación Primaria Segundo Velocidad Velocidad Velocidad notas
(Megahercio) Período Datos ENC FEC
(Megahercio) (dBW) (fichas) (papas fritas) (mcps) (sp) (bps)
L1C/A 2.046 Q 158.5 BPSK (1) 1,023 ÿ 1.023 1 ms ÿ NO SON 50 50 ÿ
L1P(Y) 20.46 yo 161,5 BPSK (10) 1 semana ÿ 10.23 1 semana (Y) NO SON 50 50 ÿ
L1M ? ? ? COB (10,5) ? ? 5.115 ? Y ? ? ? ? Bloque IIR-M-

1575.42
L1CÿD 30.69 yo ÿ163 BDC (1,1) 10,230 ÿ 1.023 10ms ÿ CNAV-2 100 50 1/2 Bloque IIIÿ
TMBOC
L1CÿP 30.69 yo ÿ158.25 10,230 1,800 1.023 18s ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ Bloque IIIÿ
(6,1,1/11)
L2C/A 2.046 Q 160.0 BPSK (1) 1,023 ÿ 1.023 1 ms ÿ
(NO SON) -50 -50 ÿ Bloque IIR-M-
GPS[1][2][3] ÿ164.5/
L2P(Y) 20.46 yo
BPSK (10) 1 semana ÿ 10.23 1 semana (Y) (NO SON) -50 -50 ÿ
ÿ161.5
1227.6
L2M ? ? ? COB (10,5) ? ? 5.115 ? Y ? ? ? ? Bloque IIR-M-
10,230 ÿ 0.5115 20ms ÿ

(CNAV) -50 ÿ25 1/2 mux de tiempo,
L2C 2.046 Q/I -160,0 BPSK (1)
767,250 ÿ ÿ 0.5115 1,5 s ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
Bloque IIR-M-
ÿ157.9/
L5ÿI 20.46 yo
BPSK (10) 10,230 10 10.23 10ms - CNAV 100 50 1/2 Bloque IIFÿ
ÿ157.0
1176.45
ÿ157.9/
L5ÿQ 20.46 Q BPSK (10) 10,230 20 10.23 20ms ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ Bloque IIFÿ
ÿ157.0
1602.00+ L1C/A 1.022 yo 161,0 BPSK 511 ÿ 0.511 1 ms ÿ NO SON 50 50 ÿ
0.5625K L1P 10.22 Q ? BPSK 5,110,000 5.11 1s NO SON 50 50

ÿ
(Y) ÿ
GLONASS 1246.00+ L2C/A 1.022 yo 167,0 BPSK 511 ÿ 0.511 1 ms ÿ NO SON 50 50 ÿ
[4] 0.4375K L2P 10.22 Q ? BPSK 5,110,000 ÿ 5.11 1s (Y) NO SON 50 50 ÿ
L3ÿI 20.46 yo ? BPSK (10) 10,230 5 10.23 5ms ÿ NO SON 100 50 1/2
1202.025 GLONASSÿKÿ
L3ÿQ 20.46 Q ? BPSK (10) 10,230 10 10.23 10ms ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
E1ÿA 35.805Q ? COB (15,2.5) ? ? 2.5575 ? Y G/NAV ? ? ? PRS
galileo [5] 1575.42 E1ÿB 24.552 yo

COBC (6,1,1/11) 4,092 ÿ 1.023 4ms ÿ I/NAV 250 125 1/2 SO, SoL, CS
ÿ157.0
E1-C 24.552 Q COBC (6,1,1/11) 4,092 25 1.023 100ms ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
177
Banda mín. Código de propagación Datos de navegación

frecuencia
Sistema Señal Ancho I/Q Energía Modulación Primaria Segundo Velocidad Velocidad Velocidad notas
(Megahercio) Período Datos ENC FEC
(Megahercio) (dBW) (fichas) (papas fritas) (mcps) (sp) (bps)
E5a+
1191.795 51.15 yo ÿ155,0 8ÿPSK (10) 10,230 100 10.23 100ms ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ AltBOC
E5b
E5aÿI 20.46 yo
BPSK (10) 10,230 20 10.23 20ms ÿ F/NAV 50 25 1/2 SO, CS
1176.45 ÿ155.0
E5aÿQ 20.46 Q BPSK (10) 10,230 100 10.23 100ms ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
E5bÿI 20.46 yo
BPSK (10) 10,230 4 10.23 4ms ÿ I/NAV 250 125 1/2 SO, SoL, CS
galileo
1207.14 ÿ155.0
E5bÿQ 20.46 Q BPSK (10) 10,230 100 10.23 100ms ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
E6ÿA ?q ? COB (10,5) ? ? 5.115 ? Y G/NAV ? ? ? PRS
1278.75 E6ÿB 40.92 yo

BPSK (5) 5,115 ÿ 5.115 1 ms Y C/NAV 1.000 ? ? CS
ÿ155.0
E6ÿC 40.92 yo
BPSK (5) 5,115 100 5.115 100ms Yÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
L1C/A 2.046 Q 158.5 BPSK (1) 1,023 ÿ 1.023 1 ms ÿ NO SON 50 50 ÿ
L1CÿD 4.096 yo ÿ163,0 BDC (1,1) 10,230 ÿ 1.023 10ms ÿ CNAV-2 100 50 1/2
1575.42
L1CÿP 4.096 Q ÿ158.25 BDC (1,1) 10.23 1,800 1.023 18s ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
L1ÿSAIF 2.046 yo 161,0 BPSK (1) 1,023 ÿ 1.023 1 ms ÿ L1ÿSAIF 500 250 1/2
10,230 ÿ 0.5115 20ms - CNAV 50 50 1/2 mux de tiempo

QZSS [6] 1227.6 L2C 2.046 yo 160,0 BPSK (1)
767,250 ÿ 0.5115 1,5 s ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
chip por chip
L5ÿI 20.46 yo 157,9 BPSK (10) 10,230 10 10.23 10ms - CNAV 50 25 1/2
1176.45
L5ÿQ 20,46 Q 157,9 PBSK (10) 10,230 20 10.23 20ms ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
10,230 ÿ 2.5575 4ms ÿ lex 2,000 1,744 RS chip por chip

1278.75 lex 42.0 yo 155.7 BPSK (5)
1,048,575 ÿ 2.5575 410ms ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
mux de tiempo
20 2.046 20ms - D1-NOMBRE 50 50 BCH HERMANO, MEO

q 2,046
1561.098 B1 4.092 ÿ163.0 QPSK (2) ÿ 2.046 1 ms ÿ D2ÿNAV 500 500 BCH GEO
yo 2,046 ÿ 2.046 >0,4 s ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
Beidou [7] q 2,046 20 2.046 20ms ? ? ? ? ?

1207.14 B2 24.0 ? QPSK (10)
yo 10,230 ÿ 10.23 >0,16 s ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
q 10,230 20 10.23 20ms ? ? ? ? ?

1268.52 B3 24.0 ? QPSK (10)
yo 10,230 ÿ 10.23 >0,16 s ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
1575.42 L1 2.046 yo 161,0 BPSK (1) 1,023 ÿ 1.023 1 ms ÿ SBAS 500 250 1/2
SBA [8]
1176.45 L5 20.46 yo ? BPSK (10) 10,230 ÿ 10.23 10ms ÿ SBAS 500 250 1/2 WAAS
K= ÿ7,...,+6, ENC: cifrado, FEC: corrección de errores hacia adelante, 1/2: 1/2 código convolucional, RS: código Reed Solomon, BCH: código BCH e intercalado
178
Referencias
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[28] Hemisferio GPS (http://www.hemispheregps.com)
[29] uÿblox (http://www.uÿblox.com)
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[31] JAVAD GNSS (http://www.javad.com)
[32] Furuno (http://www.furunocom)
[33] NVS Technologies AG (http://www.nvs-gnss.com)
[34] Google Earth (http://www.google.com/earth)
[35] Microsoft Windows (http://windows.microsoft.com)
[36] LAPACK - PAQUETE de álgebra lineal (http://www.netlib.org/lapack)
[37] Intel (R) Math Kernel Library (Intel (R) MKL) (http://software.intel.com/enÿus/intelÿmkl)
[38] Tecnologías Embarcadero (http://www.embarcaadero.com)
[39] Ubuntu (http://www.ubuntu.com)
[40] Licencia BSD de 2 cláusulas (http://opensource.org/licenses/BSDÿ2ÿClause)
[41] NovAtel, OMÿ20000094 Rev6 Manual de referencia del firmware de la familia OEMV, 2008
[42] NovAtel, OMÿ20000129 Rev2 Manual de referencia del firmware de la familia OEM6, 2011
[43] NovAtel, OMÿ20000053 Rev2 MiLLennium GPS Card Software Versiones 4.503 y 4.52 Comando
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[44] ubloxÿAG, GPS.G3ÿXÿ03002ÿD, ANTARIS Positioning Engine NMEA y UBX Protocol Specification,
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[45] NovAtel, OMÿ20000086 Manual de referencia del firmware Superstar II, 2005
[46] Hemisphere GPS, Manual de integración de Crescent, diciembre de 2005
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[48] Skytraq, Nota de aplicación AN0023 Mensaje binario del receptor GPS SkyTraq Venus 6, versión 1.4.8,
21 de agosto de 2008
[49] Skytraq, Nota de aplicación AN0024 Extensión de mensaje binario de medición sin procesar de SkyTraq Venus 6
Receptor GPS, ver. 0.5, 9 de octubre de 2009
180
[50] Manual de Furuno, receptor SBAS/GPS tipo GW-10 III, julio de 2004
[51] Javad GNSS, especificación de interfaz externa del receptor GREIS GNSS, refleja la versión de firmware 3.2.0,
22 de julio de 2010
[52] Sistemas de navegación Javad, Guía de referencia del lenguaje de interfaz del receptor GPS (GRIL) Rev 2.2, Reflects
Versión de firmware 2.6.0
[53] Javad GNSS, cambios visibles para el usuario en la versión de firmware 3.4.0 desde la versión 3.3.x (NEWS_3_4_0.txt)
[54] Javad GNSS, especificación de interfaz externa del receptor GREIS GNSS, refleja la versión de firmware 3.4.6,
9 de octubre de 2012
[55] Descripción de los mensajes BINR que utiliza el programa RC para la acumulación de archivos RINEX, NVS
[56] NVS Technologies AG, GLONASS/GPS/Galileo/Compass/SBAS Serie de receptores NV08C Interfaz BINR
Especificación de protocolo, ver. 1.3, agosto de 2012
[57] La página de inicio de GZIP (http://www.gzip.org)
[58] Página de descarga del software RNXCMP (http://terras.gsi.go.jp/ja/crx2rnx.html)
[59] Licencia pública general GNU versión 3, 29 de junio de 2007 (http://www.gnu.org/licenses/gplÿ3.0.en.html)
[60] Agencia de Exploración Aeroespacial de Japón, Extensión QZSS basada en RINEX ver2 (Versión 1.00), 17 de diciembre de
2010
[61] Agencia de Exploración Aeroespacial de Japón, RINEX ver3ÿbase QZSS Extension (Versión 1.00)
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función de mapeo basada en datos numéricos de modelos meteorológicos, Geophysical Research Letters, 33, L07304,
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181

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Versión RTKLIB. 2.4.2 Manual

2 Requisitos del usuario.................................................... .................................................... ............................................. 3

2.1 Requisitos del sistema ............................................... .................................................... ............................. 3

2.2 Licencia .................................................. .................................................... .................................................... ..... 4

3 Instrucciones .................................................. .................................................... .................................................... ...... 5

3.1 Instalación y desinstalación ............................................................. .................................................... .......... 5

3.2 Posicionamiento en tiempo real con RTKNAVI........................................... .................................................... ........ 7

3.3 Configurar flujos de entrada, salida y registro para RTKNAVI.................................... .......................... 22

3.4 Análisis de posprocesamiento con RTKPOST.................................................. .................................................... 29

3.5 Configurar opciones de posicionamiento para RTKNAVI y RTKPOST ........................................... .................... 34

3.7 Ver y Graficar Soluciones con RTKPLOT .................................................. .................................................... .. 55

3.8 Visualización y trazado de datos de observación con RTKPLOT........................................... ............................................. 69

3.9 Descarga de productos y datos GNSS con RTKGET ........................................... .................................... 77

3.10 Navegador NTRIP ............................................... .................................................... ....................................... 83

3.11 Usar puntos de acceso CUI de RTKLIB.................................... .................................................... ............................. 86

4 Cree AP o desarrolle AP de usuario con RTKLIB ............................................... .................................................... ... 87

4.1 Reconstruir puntos de acceso GUI y CUI en Windows.................................... .................................................... .... 87

4.2 Construir puntos de acceso CUI ............................................. .................................................... .......................................... 88

Apéndice A Referencias de comandos CUI ............................................. .................................................... ............ 90

A.1 RTKRCV .............................................. .................................................... .................................................... ... 90

A.2 RNX2RTKP.................................................... .................................................... .................................................. 93

A.3 POS2KML................................................ .................................................... .................................................... .95

A.4 CONVINIR ............................................... .................................................... .................................................... 96

A.5 STR2STR.................................................... .................................................... .................................................... ... 99

Copyright (C) 2007-2013, T. Takasu. Reservados todos los derechos.

Apéndice B Formatos de archivo ............................................... .................................................... .................................... 101

B.1 Archivo de solución de posicionamiento ........................................... .................................................... .......................... 101

B.2 Archivo de registro SBAS.................................... .................................................... ............................................. 104

B.3 Archivo de estado de la solución.................................... .................................................... .................................... 106

B.4 Archivo de configuración .............................................. .................................................... .................................... 109

Apéndice C Referencias API ............................................... .................................................... ............................. 114

Apéndice D Archivos y mensajes ............................................... .................................................... ....................... 122

D.1 Archivos RINEX compatibles ............................................... .................................................... ............................. 122

D.2 Mensajes de receptor admitidos ............................................... .................................................... .......... 123

D.3 Tipos de observaciones/identificadores de señales admitidos .................................. .................................................... .125

D.4 Prioridades predeterminadas de múltiples señales .................................. .................................................... ....... 127

Apéndice E Modelos y Algoritmos ............................................... .................................................... ............... 129

E.1 Sistema de tiempo .................................................. .................................................... ............................................. 131

E.2 Sistema de Coordenadas ............................................. .................................................... ............................. 134

E.3 Modelos de medición de señales GNSS ........................................... .................................................... ........ 137

E.4 Efemérides y relojes de los satélites GNSS ........................................... .................................................... .. 142

E.5 Modelos de troposfera e ionosfera ........................................... .................................................... ...... 149

E.6 Posicionamiento de un solo punto .................................................. .................................................... ......................... 154

E.8 PPP (Posicionamiento de Punto Preciso).................................. .................................................... ................... 171

Apéndice F Especificaciones de la señal GNSS ........................................... .................................................... ........ 177

Referencias .................................................. .................................................... .................................................... .......... 179

Versión RTKLIB. 2.4.2 Manual

programas) utilizando la biblioteca. Las características de RTKLIB son:

(1) Admite algoritmos de posicionamiento estándar y precisos con:

(3) Admite muchos formatos y protocolos estándar para GNSS:

(4) Admite varios mensajes propietarios de los receptores GNSS:

NV08C BINR (consulte el Apéndice D.2 para obtener más detalles).

(5) Soporta comunicación externa a través de:

(6) Proporciona muchas funciones de biblioteca y API (interfaces de programas de aplicación):

funciones de servidor, funciones de servidor RTK, funciones de descarga.

muestra la sección que describe las instrucciones para cada AP en el manual.

Versión RTKLIB. 2.4.2 Manual

Función GUI AP QUE AP notas

Datos de observación (3.7, 3.8)

programas de la biblioteca y los APs.

RTKLIB GUI AP en Windows 7

Versión RTKLIB. 2.4.2 Manual

2 Requisitos del usuario