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PROYECTO DE LEVANTAMIENTO CON GPS

1. INTRODUCCIÓN TEÓRICA

1.1.1. SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL

El Sistema de Posicionamiento Global o GPS, aunque su nombre


correcto es NAVSTAR-GPS1, es un sistema global de navegación por satélite
que permite determinar en todo el mundo la posición de un objeto, una
persona, un vehículo o una nave. Podemos alcanzar una precisión hasta de
milímetros o centímetros, usando el GPS diferencial, pero lo habitual son
unos pocos metros.

Aunque su invención se atribuye a los gobiernos de Francia y Bélgica,


el sistema fue desarrollado e instalado por el Departamento de Defensa de los
Estados Unidos, del que actualmente se encarga.

El GPS funciona mediante una red de 27 satélites (24 operativos y 3 de


respaldo) en órbita a 20.200 km sobre el globo terráqueo, con trayectorias
sincronizadas para cubrir toda la superficie de la Tierra. Cuando se desea
determinar una posición, el receptor que se utiliza para ello localiza
automáticamente como mínimo tres satélites de la red, de los que recibe unas
señales indicando la posición y el reloj de cada uno de ellos. Con base en estas
señales, el aparato sincroniza el reloj del Sistema de Posicionamiento y calcula
el retraso de las señales; es decir, la distancia al satélite. Por "triangulación" los
tres satélites calculan la posición en que el GPS se encuentra. La triangulación
en el caso del Sistema de Posicionamiento Global se basa en determinar la
distancia de cada satélite respecto al punto de medición. Conocidas las
distancias, se determina fácilmente la propia posición relativa respecto a los
tres satélites. Conociendo además las coordenadas o posición de cada uno de
ellos por la señal que emiten, se obtiene la posición absoluta o coordenadas
reales del punto de medición. También se consigue una exactitud extrema en
el reloj del GPS, similar a la de los relojes atómicos que llevan a bordo cada
uno de los satélites. (Estos datos serán especificados más adelante).
La antigua Unión Soviética tenía un sistema similar llamado
GLONASS, ahora gestionado por la Federación Rusa.

Actualmente la Unión Europea está desarrollando su propio sistema


de posicionamiento por satélite, denominado Galileo.

FUNCIONAMIENTO
Todo empieza cuando en 1957 la Unión Soviética lanzó al espacio el satélite
Sputnik I, que era monitorizado gracias al Efecto Doppler de la señal que
transmitía. Debido a este hecho, se comenzó a pensar que, de igual modo, la
posición de un observador podría ser establecida mediante el estudio de la
frecuencia Doppler de una señal transmitida por un satélite cuya órbita
estuviera determinada con precisión.

La armada estadounidense rápidamente aplicó esta tecnología, para


proveer a los sistemas de navegación de sus flotas, posiciones actualizadas y
precisas. Así surgió el sistema TRANSIT, que quedó operativo en 1964, lo que
podríamos considerar los inicios del GPS, y hacia 1967 estuvo disponible,
además, para uso comercial.

Las actualizaciones de posición, en ese entonces, se encontraban


disponibles cada 40 minutos y el observador debía permanecer casi estático
para poder obtener información adecuada.

Posteriormente, en esa misma década y gracias al desarrollo de los


relojes atómicos, se diseñó una constelación de satélites, portando cada uno
de ellos un reloj, estando todos sincronizados con base a una referencia de
tiempo determinada.

En 1973 se combinaron los programas de la Armada y el de la Fuerza


Aérea de los Estados Unidos, este último consistente en una técnica de
transmisión codificada que provee datos precisos usando una señal modulada
con un código de ruido pseudo-aleatorio (PRN), en lo que se conoció como
Navigation Technology Program, posteriormente renombrado como
NAVSTAR GPS.
Entre 1978 y 1985 se desarrollaron y lanzaron once satélites prototipo
experimentales (Block I,Block II,Block IIA,Block IIR y Block IIF), llevan
incorporados un reloj atómico(+-1s en un millón de años) después siguieron
otras generaciones de satélites con relojes maser pasivos de hidrógeno (+-
1s en 2.7 millones de años), hasta completar la constelación actual, a la que
se declaró con «capacidad operacional inicial» en diciembre de 1993 y con
«capacidad operacional total» en abril de 1995.

En 1994, EEUU ofreció el servicio normalizado de determinación de


la posición para apoyar las necesidades de la Organización de Aviación Civil
Internacional (OACI), y ésta aceptó el ofrecimiento.

CARACTERÍSTICAS TÉCNICAS:

El Sistema Global
de Navegación por
Satélite lo componen

1. Segmento espacial

En el segmento espacial nos encontramos 24 satélites con trayectorias


sincronizadas para cubrir toda la superficie del globo terráqueo. Más
concretamente, repartidos en 6 planos orbitales de 4 satélites cada uno. La
energía eléctrica que requieren para su funcionamiento la adquieren a partir de
dos paneles compuestos de celdas solares adosados a sus costados. A
continuación mostramos esquemáticamente la altitud a la que se encuentran,
el periodo de tiempo de los satélites en orbitar, la vida útil de un satélite, y la
inclinación de estos respecto al ecuador terrestre.

a) Altitud: 20.200 km
b) Período: 11 h 56 min (12 horas sidéreas)
c) Inclinación: 55 grados (respecto al ecuador
terrestre). d) Vida útil: 7,5 años
e) Utilizan paneles solares y baterías de Ni-cad

Satélites en órbita Órbitas que describen los satélites

2. Segmento de control

El sistema global de navegación por satélite compuesto por el segmento


de control se refiere a una serie de estaciones terrestres. Éstas envían
información de control a los satélites para controlar las órbitas y realizar el
mantenimiento de toda la constelación. Se podría decir que son estaciones de
rastreo automáticas distribuidas globalmente y que monitorean las órbitas junto
con las señales de cada satélite enviando correcciones. Activan y desactivan
los satélites según las necesidades de mantenimiento. Hay una estación
principal, 4 antenas de tierra y 5 estaciones monitoras de seguimiento.

Mapa de estaciones terrestres

Estación terrestre de hawa . Base Aérea de


Schriever.
3. Segmento del usuario

En este apartado nos referimos al instrumento en sí. Los Sistemas de


Posicionamiento indican la posición en la que se encuentran. Conocidas
también como Unidades GPS.

El GPS es el conjunto de elementos (Software y Hardware) que permiten


determinar la posición, velocidad y tiempo de un usuario, además de los
parámetros necesarios adicionales que requiera.
A continuación enumeraremos las partes de las que consta un GPS:

1. Antena con preamplificador


2. Sección de radio frecuencia o canal
3. Micro procesador para reducción, almacenamiento y procesamiento de
datos
4. Oscilador de precisión para la generación de los códigos pseudo
aleatorios utilizados en la medición del tiempo de viaje de la señal
5. Fuente de energía eléctrica
6. Interfaces del usuario (pantalla, teclado de comandos).
7. Memoria de almacenamiento

Llegado a este punto, es necesario plantearnos una pregunta, ¿Qué hace un


GPS?

1. Identificación y seguimiento de los códigos asociados a cada satélite.


2. Determinación de la distancia.
3. Decodificación de las señales de datos de navegación para obtener las
efemérides, el almanaque..
4. Aplicar las correcciones (del reloj, ionosféricas,...).
5. Determinación de la posición y velocidad.
6. Validación de los resultados obtenidos y almacenamiento en memoria.
7. Presentación de la información.

4. Evolución del sistema GPS

El GPS está evolucionando hacia un sistema más sólido, el GPS III, con
una mayor disponibilidad y que reduzca la complejidad de las aumentaciones
GPS. Algunas de las mejoras previstas comprenden:

1. Incorporación de una nueva señal en L2 para uso civil.


2. Adición de una tercera señal civil (L5): 1176,45 MHz
3. Protección y disponibilidad de una de las dos nuevas señales para
servicios de Seguridad Para la Vida (SOL).
4. Mejora en la estructura de señales.
5. Incremento en la potencia de señal (L5 tendrá un nivel de potencia de -
154 dB).
6. Mejora en la precisión (1 – 5 m).
7. Aumento en el número de estaciones monitorizadas: 12 (el doble)
8. Permitir mejor interoperabilidad con la frecuencia L1 de Galileo.

El programa GPS III persigue el objetivo de garantizar que el GPS satisfaga


requisitos militares y civiles previstos para los próximos 30 años. Este
programa se está desarrollando para utilizar un enfoque en 3 etapas, una de
las etapas de transición es el GPS II. El programa es muy flexible, permite
cambios futuros y reduce riesgos.
El desarrollo de satélites GPS II comenzó en 2005, y el primero de ellos
estará disponible para su lanzamiento en 2012, con el objetivo de lograr la
transición completa de GPS III en 2017. Los desafíos son los siguientes:

1. Representar los requisitos de usuarios, tanto civiles como militares, en


cuanto a GPS.
2. Limitar los requisitos GPS III dentro de los objetivos operacionales.
3. Proporcionar flexibilidad que permita cambios futuros para satisfacer
requisitos de los usuarios hasta 2030.
4. Proporcionar solidez para la creciente dependencia en la determinación
de posición y de hora precisa como servicio internacional.

5. Relación física
1. Principio de triangulación

El Principio de Triangulación es el usado por el GPS para calcular una


posición. Éste consiste simplemente en el conocimiento de la posición del
instrumento respecto a cuatro satélites diferentes, lo explicamos a continuación
detenidamente.

El receptor calcula el tiempo que le ha tardado en llegar la señal emitida


por el satélite, y conociendo la velocidad de propagación de la señal, éste
determina una esfera dentro de la cual está su posición necesariamente. Como
todos sabemos para ello simplemente hace uso de la fórmula que nos dice que
la distancia es igual a la velocidad por el tiempo empleado. Si calcula la
ecuación de una esfera alrededor de cada satélite, la intersección de todas ella
determina la posición real del receptor. Es por ello que cuantos más satélites
haya obtendrá una mayor precisión. Se llama Trilateración Satelital.
6. Fuentes de error
Un receptor GPS requiere el instante actual, posición del satélite y retraso
respecto la emisión de la señal para el cálculo de su posición. Para que sea
preciso hay que tener en cuenta las diferentes fuentes de error que pueden
afectar a la señal en su recorrido del satélite al receptor. Algunas de ellas son:

1. Errores debidos a la atmósfera

2. Errores en el reloj GPS

3. Interferencias por la reflexión de las señales (multipath effect)


4. Errores de orbitales, donde los datos de la órbita del satélite no son
completamente precisos.

5. Geometría de los satélites visibles

En la siguiente tabla podemos ver ejemplos numéricos de los errores:

FUENTE ERROR
Ionosfera ±5m
Efemérides ± 2,5 m
Reloj satelital ±2m
Distorsión ±1m
Troposfera
multibandas ± 0,5 m
Errores numéricos ± 1 m o
8. Aplicaciones menos
Por último hablaremos de las aplicaciones del GPS. Divididas en tres
grupos tenemos

-Transporte, donde están incluidas el marítimo, la aviación, autopistas y el


ferrocarril. Este es el más conocido por todos, sobretodo por la incorporación
más reciente del GPS en los automóviles y teléfonos.

- Medio ambiente, que engloba tanto aplicaciones en la meteorología como en


la minería o construcción.

- Otros, dentro de este último grupo hemos querido mencionar algunas


aplicaciones como son telecomunicaciones, Fuerzas de Seguridad o arte.

Block IIF
1.1.2. GLONAS
Los sistemas de posicionamiento Global constituyen, hoy por hoy,
unos de los sistemas más usados y con mayores expectativas de futuro.
Este hecho los obliga a estar en continua evolución para que la comunidad
mundial obtenga resultados cada vez más satisfactorios. Pero es esta
comunidad, y en concreto los profesionales de las materias afectadas, los
que deben disponer de la documentación y experiencias necesarias para
llegar a dominar estos métodos de trabajo y obtener de ellos el máximo
rendimiento.

los usuarios de estos sistemas a entender su funcionamiento y posibilidades de


desarrollo, abriendo el campo de la medida por satélite como una poderosa
herramienta de trabajo, y que hoy por hoy, se está convirtiendo en el método
más usado por su precisión y rapidez en los campos de la agrimensura,
navegación aérea, marítima v terrestre, o simplemente para actividades de
recreación., siendo este el motivo por el cual no debe pasar desapercibido por
ninguno de nuestros profesionales.

El tratamiento de los temas posee una profundidad compatible con un


nivel introductorio para estudiosos del tema, siendo de fácil comprensión
para aquellos que se inician en el mismo, el cual es obviamente el objetivo
principal de esta serie didáctica.

Esta serie incluye un análisis del sistema GLONASS y de otros sitemas


implementados (o en vias de implementarse), tendientes a mejorar la presicion,
disponibilidad, integridad y continuidad del posicionamiento tanto terrestre,
marítimo y aereo.
1.1. ORIGEN Y DISPOSICIÓN
Los sistemas de posicionamiento Global, permiten la determinación de
posiciones en cualquier lugar del globo terrestre en un sistema mundial de
coordenadas, con precisiones absolutas de decenas de metros hasta
precisiones relativas al nivel del centímetro.

GLONASS es un sistema de posicionamiento satelital de


características en la práctica muy similares a GPS.

El sistema de navegación global por satélite ruso es conocido por sus siglas
como GLONASS, que derivan de (Global'naya Navigatsionnaya
Sputnikovaya
Sistema).

GLONASS (Rusian Global Orbiting Navigation Satellite System) fue desarrollado


paralelamente al GPS. El sistema es manejado por las Fuerzas Militares
Rusas, teniendo importantes aplicaciones civiles. Este proyecto fue ideado en
los años setenta, pero su primer lanzamiento se realizo en 1982 (El COSMOS
1413 fue la primera nave de este tipo lanzada en ese año). Los satélites
GLONASS
son lanzados en órbitas a una altura de 19100 Km.
1.2. POSICIONAMIENTO DEL SATÉLITE

El calculo de posición-única tiene una precisión de 10 a 100 mts


usando GLONASS, el receptor toma mediciones de tiempo de llegada usando
códigos identificables a 4 satélites sumándosele la posición de las coordenadas
X, Y y Z; sumándole un aceptable error del reloj.

GLONASS esta configurado operacionalmente con ocho satélites en


cada una de las tres órbitas. Esta configuración la obtuvo en 1996 pero debido
al tiempo de vida cumplido por unos de estos satélites, esta configuración se
perdió. Actualmente la constelación esta formada por 21 satélites activos y 3 de
reserva situados en tres planos orbitales separados por 120° con lo que se
pueden divisar 4 satélites de forma continua.

Constitución del sistema GLONASS

Para solucionar dicho inconveniente se pretende lanzar tres satélites que


reemplacen a los averiados que cumplieron su ciclo de vida en el espacio.

Los satélites del Sistema GLONASS tienen un periodo orbital de 11 horas y 15


minutos. La configuración del sistema proporciona datos de navegación
a usuarios por encima de los 2000 Km. sobre la superficie terrestre.

GLONASS provee una onda de fases observables que pueden ser usada para
dar posiciones precisas; aunque hay unas importantes diferencias.
1.3. LA SEÑAL
El GLONASS transmite dos señales en la cobertura del espectro en la banda
L. Esta es la principal diferencia con los GPS ya que ellos funcionan solamente en
una sola frecuencia. Los satélites del GLONASS están distinguidos por canales de
radiofrecuencias a los cuales se les denomina (Acceso de Frecuencia de División
Múltiple). Así tenemos las siguientes frecuencias en la banda L.

Frecuencia banda L1: f1(k) = 1602 MHz + k * 9/16 MHz

Frecuencia banda L2: f2(k) = 1246 MHz + k * 7/16 MHz

Actualmente están en vigencia estas frecuencias

1998-2005: 1602 - 1608.8 MHz

1246 - 1251.25 M
A partir de 2005: 1598.1 - 1604.25 MHz

1242. 9 -1247.75 MHz

El sistema transmite en cada uno de sus satélites un código denominado


C/A (Coarse Adquisition) para uso civil y el P (Code Precision) para uso militar, los
cuales son la mitad de precisos que el GPS.

La constelación ha experimentado un gran progreso desde los años 1994 y

1995, los planes de GLONASS son ofrecer dos niveles de servicio:

El Channel of Standard Accuracy (CSA), similar al Standar

Positioning Service (SPS) del Sistema GPS, disponible para uso civil.

El Channel of High Accuracy (CHA), similar al Precise Positioning

Service (PPS) del Sistema GPS, disponible solo para usuarios autorizados.

La Organización Internacional de Aviación Civil (ICAO) aceptó


formalmente en Julio 1996, el uso de GLONASS / CSA para uso en aviación civil, como
ya se hizo en 1994 con el GPS / SPS.

1.4. EL MENSAJE DE NAVEGACIÓN

GLONAS transmite señales a diferentes frecuencias, hay dos problemas


principales los cuales afectan el calculo de ambigüedades en la fase portadora.
1.4.1. Errores:
1. Cada una de las señales del GLONASS puede ser demorada a través de
la antena, los cables o filtros en el receptor, para el GPS las demoras son
identificables porque las señales son identificables en la misma frecuencia y
entonces ellas simplifican los errores del reloj.
Tabla 1: Parámetros del Datum PZ-90.

Parámetro Valor
Rotación de la Tierra 72.92115 · 10-6 rad/s
Constante Gravitacional 398600.44 · 109 m3/s2
Constante Gravitacional 0.35 · 109 m3/s2
de la atmósfera
Velocidad de la luz 299792458 m/s
Semieje mayor del 6378136 m
elipsoide
Aplanamiento del 1 / 298.257839303
elipsoide
Aceleración de la 978032.8 mgal
gravedad en el Ecuador

1.5. OBTENCIÓN DE LOS PARÁMETROS DE TRANSFORMACIÓN ENTRE PZ-

90 Y WGS-84.

Los parámetros que definen los dos sistemas de referencia PZ-90 y WGS-84 son
significativamente diferentes. Para poder utilizar el sistema combinado GPS / GLONASS
es necesario el conocimiento de las posiciones de todos los satélites utilizados,
satélites GPS y GLONASS, en el mismo sistema de referencia. Para ello, lo que se
realiza es el paso de las posiciones de todos los satélites GLONASS al sistema de
referencia WGS-84, y así trabajar con la constelación de los 48 satélites en un mismo
sistema de referencia. Además de la unificación del sistema de referencia, es necesario
establecer también la relación entre los dos sistemas o escalas de tiempo utilizados.
Esto se resuelve por medio de la información contenida en los mensajes de
navegación de cada uno de los sistemas, donde aparecen las diferencias entre los
tiempos GPS o tiempos GLONASS con respecto al Tiempo Universal Coordinado.

Para obtener las efemérides de los satélites GLONASS en el sistema WGS-84 es


necesario conocer los parámetros de transformación de PZ-90 a WGS- 84, para lo
cual se necesita un cierto número de satélites GLONASS con

coordenadas en ambos sistemas. Con estos satélites se calculan los parámetros de


transformación y se aplican al resto de satélites.
Las coordenadas de los satélites GLONASS en PZ-90 aparecen en el mensaje de
navegación que mandan los satélites. La estimación de las posiciones de los satélites
GLONASS en WGS-84 es realizada por una serie de estaciones de seguimiento que
utilizan técnicas de medición láser, radar y ópticas para la determinación de las órbitas.
Estas estaciones están localizadas por todo el mundo:

Las órbitas son calculadas usando nueve días de datos de seguimiento. Una
vez que los parámetros orbitales son estimados, el programa genera vectores de
estado en intervalos de 30 minutos, correspondientes a las épocas de las efemérides
GLONASS transmitidas. La calidad de la determinación de las órbitas tras el cálculo se
estima por un error rms de la posición de los satélites del orden de 11 m.

1.6. EL MENSAJE DE NAVEGACIÓN C/A

Cada uno de los satélites de GLONASS emite un mensaje de navegación en esta


categoría, compuesto por una trama que a su vez esta formada por 5 subtramas.
Cada subtrama contiene 15 palabras de 100 bits cada una. El tiempo que tarda
cada subtrama en ser emitida es de 10 a 15 segundos por lo que una trama completa
duraría máximo 2.5 minutos.

Cada subtrama posee la información del almanaque de 5 satélites. Este almanaque


posee el restante compendio de palabras que contiene información de efemérides
aproximadas al resto de satélites de la información ya que las tres

primeras palabras de cada subtrama contienen información de las efemérides


propias de cada satélite, llegando al receptor cada 30 segundos.
1.9.1. Segmento del espacio

Está constituido por 24 satélites colocados en tres planos orbitales con


una inclinación de 64.8 grados con relación al ecuador terrestre, y con 8 satélites en
cada plano a una altitud de 10,313 millas náuticas. El período orbital de cada uno
de estos satélites es de 11 horas y 15 minutos.
Cada satélite GLONASS dispone de un pequeño reflector, que es usado
para el seguimiento de los satélites por láser desde las estaciones de control.
Existen 4 prototipos o modelos de satélite. El primer prototipo lo componen un total
de 10 satélites que forman el Bloque I, lanzados entre Octubre-82 y May-85. Otros 6
satélites del segundo prototipo forman el Bloque IIa, lanzados entre Mayo-85 y
Septiembre-86. Un total de 12 satélites forman el Bloque IIb del tercer prototipo,
lanzados entre Abril-87 y Mayo-88, de los cuales seis se perdieron por fallo del vehículo
de lanzamiento.
El cuarto prototipo forma el Bloque IV, constituido por 43 satélites, y vigente

hasta la fecha.

Cada subsiguiente generación de satélites contienen equipamientos más


modernos y tienen un mayor periodo de vida. El Gobierno Ruso desarrolla un nuevo
prototipo de satélites que irán sustituyendo a los antiguos para formar la nueva
Constelación GLONASS-M. Los test con los satélites GLONASS-M comenzaron en
1996
1.9.2. Segmento de control
Incluye una estación maestra de control, estaciones de seguimiento de
los satélites y las estaciones para enviar mensajes de navegación y control.
El segmento de control del Sistema GLONASS esta enteramente ubicado en

el territorio de la Unión Soviética. El centro principal de control terrestre esta ubicado en


Moscú, y existen otras estaciones de telemetría y seguimiento en St.
Petersburgo, Ternopol, Eniseisk, Komsomolsk-na-Amure.
Las estaciones de control de las Fuerzas Espaciales Rusas (RSF) publican
unos boletines, llamados NAGUSs para los usuarios GLONASS con noticias, estado
y anomalías del sistema, para así anunciar la inutilidad de alguno o varios satélites.
Otras organizaciones, como GLONASS Group del Laboratorio de Lincoln de

Massachusetts o el DLR-DFD Neustrelitz Remote Sensing Ground Station en

Alemania, también controlan la actividad de GLONASS.


1.9.3. Segmento del usuario

Consiste de los receptores GLONASS, los mismos que están


compuestos de un receptor-procesador y un sistema de antena.
El Sistema GLONASS es un sistema militar y civil. Todos los usuarios
militares y civiles constituyen el Sector Usuario. El desarrollo y diseño de nuevos
receptores por parte de los fabricantes está en continua evolución.
Un equipo de recepción de señales GLONASS, al igual que uno de GPS,
está formado por una antena y un receptor. Los receptores disponen de un reloj
para sincronizar las señales recibidas.
Figura 6 : Receptores GPS / GLONASS marca TOPCON de 24 canales, modelos a)
Legacy-E y b) Legacy-W
Fuera de Rusia, hay un número considerable de fabricantes e investigadores que han
diseñado y construido receptores GLONASS o GPS / GLONASS incluyendo doble
frecuencia y códigos C/A y P. Algunos de ellos eran prototipos desarrollados para ganar
experiencia con GLONASS, y otros para aplicaciones específicas.
1.10. CARACTERÍSTICAS DE GLONASS

Full Name: Global'naya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema

COSPAR ID: 9305401

Launch Date: 30-Aug-93

Launch Vehicle: Proton


Reflectors: 396 retroreflectors
Shape (array): Planar square
Size (array): 120 cm x120 cm
Inclination: 64.9 degrees
Perigee: 19,140 km
Period: 676 minutes

1.11. ERRORES DEL SISTEMA GLONASS

1.12.1. Error ionosférico.

El error más significativo se ocasiona durante el paso de la señal del


satélite a través de la ionosfera de la Tierra. La ionosfera es una capa de
partículas cargadas eléctricamente, que cubre a la tierra entre aproximadamente
130 y 190 Km. sobre la superficie. Al desplazarse las señales de radiofrecuencia

a través de la ionosfera, se hacen más lentas en una magnitud que varía


dependiendo de la hora del día, la actividad solar y otros factores.
1.12.2. Error atmosférico.
Se introduce otro error cuando la señal pasa a través de la atmósfera. El vapor de agua
de la atmósfera hace más lentas a las señales de radiofrecuencia y reduce
adicionalmente la exactitud del sistema.

1.12.4. Error del receptor.

El receptor de a bordo puede introducir una cierta cantidad de error


durante las diversas etapas del procesamiento de las señales recibidas de los
satélites. Estos errores pueden ser causados por el ruido térmico, la precisión del
software, y el error de bias entre canales de recepción.

1.12.5. Error de efemérides (posición) del satélite.

Este error se refiere a que un satélite puede estar realmente en una


posición un poco distinta a la que viene transmitiendo hacia los receptores.

1.12.6. Dilución de Precisión (DOP) por Posición.

La geometría posicional de los satélites que se están utilizando para


determinar la ubicación del receptor influyen grandemente en la exactitud de los
cálculos de la posición.
Cuando se requiere de mayor exactitud se recurre a diferentes técnicas de
corrección diferencial (o aumentación), los cuales comparan la posición calculada
versus la posición real de un punto de referencia (medido) obteniéndose
una cantidad de error que es retransmitida (generalmente por radiofrecuencias)
a los usuarios para que se hagan los ajustes del caso.
Dependiendo de la técnica utilizada (tiempo real, post-proceso, etc.) y las
condiciones de utilización (por ejemplo estáticos, baja velocidad, etc.) se pueden
obtener exactitudes hasta el orden de los centímetros.

1.12.7. Error de multitrayectoria. (multipath).

Los efectos de la multitrayectoria de la señal GPS ocurren cuando la señal


no solo es recibida directamente desde el satélite sino desde las superficies
cercanas a la antena del receptor debido a la reflexión de la señal. La señal de
multitrayectoria se superpone con la señal directa y produce errores de fase, los
cuales traen como consecuencia medidas erradas de las distancias a los
satélites
1.13.1. Disponibilidad
Los 24 satélites que se determinó para GPS fue pensado para tener
cobertura mundial durante las 24 horas del día, pero sin considerar las obstrucciones
presentes en toda las actividades cercanas a los bancos de explotación; y en otras
aplicaciones tales como edificios, cerros, árboles, etc. Esta situación es
especialmente complicada en las minas chilenas, ya que en muchos casos son
profundos pits en que la cobertura GPS es extremadamente limitada por lo que
puede ser usada sólo en algunas horas del día y en zonas muy abiertas del pit.
Esto ha sido verificado en muchas oportunidades por ingenieros de

GEOCOM en diferentes minas como Chuquicamata y otras, donde generalmente en


el fondo del pit se puede obtener 5 satélites, que es el mínimo necesario para
obtener precisión centimétrica en tiempo real. Pero al acercarse a los bancos de
explotación fácilmente se baja a 4 o 3 satélites, insuficientes para las aplicaciones
mineras.
Es fácil suponer que al agregar los satélites GLONASS, duplicando así la
cantidad de satélites GPS, sucederá que donde haya 5 satélites GPS se tendrá 10
satélites GPS + GLONASS y donde no se pueda medir porque apenas hay solo 3 ó
4 satélites GPS habrá de 6 a 8 satélites GPS + GLONASS, lo que permite obtener
precisión centimétrica.

1.13.2. Confiabilidad

El departamento de transporte de los Estados Unidos llegó a la conclusión


que el sistema GPS por sí solo no satisface los requerimientos para un Sistema Primario
de Navegación Aérea. Pero GPS + GLONASS si entregaría una solución aceptable, la
cual debe cumplir con a lo menos 6 satélites durante el 99.999% del tiempo, que es el
mínimo necesario para identificar y corregir cualquier anomalía que se produzca en
algún satélite y así poder tener un posicionamiento altamente confiable.

1.13.3. Precisión
GLONASS presenta la ventaja de no estar afecto a la degradación de sus
señales, como lo es la Disponibilidad Selectiva en el caso de GPS. De esta manera
la precisión absoluta GPS se ve restringida a 100 metros con un 95% de
probabilidad, mientras que GPS + GLONASS entrega una precisión absoluta de 16
metros.

El ISS (Institute of Satellite Navigation) a trabajado construyendo receptores


con GLONASS y GPS a partir de 1982.
Con la disponibilidad de receptores GPS / GLONASS, el usuario puede tener

acceso a un sistema combinado de hasta 48 satélites (con la dos constelaciones


completas). Con todos estos satélites, los trabajos en desfiladeros y otras localizaciones
de visibilidad restringida, tales como áreas boscosas, etc., es mejorada debido a
la posibilidad de mayor información de más satélites. Además, una mayor
constelación de satélites también mejora la ejecución del posicionamiento diferencial en
tiempo real, ya que, el tiempo menor de toma de datos, con respecto a un
posicionamiento diferencial calculado en post-proceso, se ve compensado por la
obtención de una mayor información de más satélites.

Tabla 2: Obtención de posiciones absolutas utilizando la constelación GLONASS, la


constelación GPS y su uso combinado GPS / GLONASS

Posiciones estimadas con GLONASS:

- Error horizontal (m): 10 (50%)


- Error vertical (m) : 14.6
21.2 (50%)
(95%)
39.1
26.8 (95%)
(99%)
Posiciones estimadas con GPS: 46.3 (99%)

- Error horizontal (m):


20.6 (50%)
- Error vertical (m) :
48.4 (50%)
26.7 (95%)
62.9 (95%)
81.7 (99%)
105.1
Posiciones estimadas con la combinación GPS (99%)
/ GLONASS:

- Error horizontal (m): 6.5 (50%)


- Error vertical (m) : 16.7
14.9 (50%)
(95%)
41.8
25.8 (95%)
(99%)
49.5 (99%)
Al aplicar el método diferencial, la precisión de GPS es similar a la de GPS +
GLONASS en áreas abiertas, pero cuando se debe trabajar en áreas obstruidas
como en la minería, GPS difícilmente puede mantener las precisiones, ya que con
menos de 5 satélites no puede entregar precisión centimétrica, mientras que en tal
situación habrá 6 a 8 satélites GPS + GLONASS que podrán seguir proporcionando
precisión centimétrica.
1.15. USO DEL GPS Y EL GLONASS CONJUNTAMENTE

Los receptores duales GPS-GLONASS ofrecen mejor perfomance que


los receptores individuales de cada sistema. Con los dos sistemas integrados se
tiene una mayor rapidez de recepción de señales debido al mayor número de
satélites en un tiempo dado y en cualquier parte. Asimismo se tiene una mayor
cobertura en ambientes de muchas obstrucciones.

Cubrimiento de los satélites GLONASS


El GLONASS con tres planos orbitales, el GPS con seis, y la diferente
inclinación de sus planos orbitales, ofrecen una disponibilidad complementaria en
función de latitud. Con el GLONASS se favorecen las latitudes extremas debido
al alto grado de inclinación de sus planos orbitales, mientras que con el GPS se
favorecen las latitudes medias.
Un receptor con capacidad de operar con los dos sistemas ofrecerá lo mejor
de ambos. En adición al aumento del número de satélites disponibles, y a la
mejora de la geometría.
GLONASSDIFERENCIAL

A finales de los años 70 comenzó un Rusia la investigación en el campo del sistema


GLONASS diferencial. Los científicos del Instituto Central de Investigación de las Fuerzas
Espaciales Rusas (TsNII VKS), el Instituto Ruso de Investigación de Ingeniería de Vehículos
Espaciales (RNII KP) y la Corporación Científica de Producción de Mecanismos Aplicados
(NPO PM) tomaron parte activa en esta investigación.

1.3. SISTEMAS DE NAVEGACIOÓN GALILEO


Es un sistema de navegación totalmente europeo nacido de una iniciativa conjunta de
la comisión europea y de la ESA
Se caracteriza por ser el primer sistema de posicionamiento global de uso civil
El programa Galileo consta de las siguientes fases:
 Definición. Terminada en 2003
 Validación (IOV: In orbit Validation)
 Operacional (FOC: Full Operational Capability)
Definición. Terminada en 2003
Validación (IOV: In orbit Validation)
Verificación de la alidad del sistema a través de satélites experimentales (GIOVE-A y B)
y una constelación reducida de 4 satélites Galileo operativos y su correspondiente
infraestructura en Tierra.
Operacional (FOC: Full Operational Capability):

 Incluye una fase intermedia con 18 satélites operativos (4 IOV + otros 14)
 El sistema completo consiste en 30 satélites, centros de control situados en
Europa, una red de estaciones permanentes y estaciones de unión distribuidas por
todo el mundo

Los satélites GIOVE-A y B fueron lanzados en Diciembre de 2005 y en Abril de 2008.

Los primeros satélites Galileo de la miniconstelación de cuatro satélites se lanzaron en


octubre de 2011
El tercer y cuarto satélite de la miniconstelación se lanzaraon el 12 de octubre de 2012
Los primeros resultados de posicionamiento con 2 satélites Galileo y 2 Giove han sido
publicados recientemente
Consistirá en 30 satélites (27 operativos + 3 de repuesto) situados en tres órbitas a uno 23222
Km de altitud. La inclinación de cada plano orbital será de 56º con respecto al ecuador de
referencia.
La inclinación se eligió para tener una buena cobertura por encima de los 75º
El Centro de Control de Galileo (GCC) se situará en territorio europeo y tendrá como
misión controlar los satélites, calcular el mensaje de navegación y mandarlo a los satélites
Una red global de sensores Galileo (Galileo Sensor Stations: GSS) recogerá las
observaciones que serán enviadas al GCC mediante una red de comunicaciones
El GCC usará los datos para calcular información de integridad y sincronizar las señales
de tiempo de todos los satélites con los osciladores de Tierra
SEÑAL DE GALILEO
La señal Galileo transmitirá también cuatro mensajes de navegación diferentes:
 F/NAV: Free accesible NAVigation message, transmitido por el OS
 I/NAV: Integrity NAVigation message transmitido por el CS y SoL
 C/NAV: Commercial NAVigation message transmitido por el CS
 G/NAV: Governammental NAVigation message transmitido por el PRS

CARACTERISTICAS
30 satélites en orbita de media altura (h:23616 km).
9 satélites en 3 planos, con inclinación de 56º y desfase de 120º entre las órbitas. 3 satélites de
reserva.
Tres bandas de frecuencia asignadas (E, L, C).
1.4. SISTEMA DE BEIDOU
Este sistema de GPS Beidou, se ha creado con el mismo interés de mejorar los
reconocimientos detallados de un punto, con levantamiento de coordenadas PRECISAS al
igual que el sistema de navegación de galileo, donde poseen las mismas características
semejantes. En el funcionamiento de los equipos.
De los sistemas GNSS que existen, quizás el más difundido y utilizado es el NAVSTAR Global
Positioning System, mejor conocido por las siglas GPS. Este cuenta con una red de satélites
operados por el gobierno de los Estados Unidos de América y el propósito principal del sistema
es auxiliar en operaciones militares, aunque cada vez crece más su uso en el ámbito comercial.
Otro sistema que se encuentra operando en su totalidad es el GLONASS, el cual es operado
por el gobierno de Rusia. También existe el sistema europeo Galileo, el cual se encuentra
todavía en fase de construcción y se espera que esté terminado y operando ya completo para
el año 2020.

Beidou y sus especificaciones


Las especificaciones técnicas que se han publicado revelan que Beidou no sólo constituye una
copia de los otros GNSS, sino que es mas ambicioso. En un documento se dice que cuando
esté desplegado en su totoalidad, la constelación de satélites consistirá de 5 satélites de órbita
geoestacionaria (GEO), 27 satélites de órbita media (MEO) y 3 satélites de órbita geosíncrona
inclinada (IGSO). Las demás especificaciones técnicas hacen ver que en cuanto a velocidades,
precisión y otros parámetros, el sistema será comparable con los ya existentes.
Es importante anotar un antecedente: en el año 2003 China mostró interés en participar como
socio en el desarrollo del sistema europeo Galileo y ofreció contribuir con 230 millones de
euros. En ese entonces se esperaba que el gobierno chino usaría el sistema Beidou sólo para
usos militares. Para el siguiente año China ya había firmado contratos que lo hacían en forma
oficial socio del sistema Galileo y en los años subsecuentes se fundó China Galileo Industries
(CGI) y se firmaron más de una decena de contratos entre China y la Unión Europea. Sin
embargo, para el 2008 se reportó que China estaba insatisfecha con su participación en Galileo
y que le entraría por su parte a competir en el mercado asiático. Así fue que desde fines del
2012 Beidou ya ofrece sus servicios en esa región y tiene puesta la mira en el mercado global
en el futuro próximo.

Los analistas no han tardado en apuntar algunas importantes implicaciones de la entrada de


China al mercado de los sistemas de posicionamiento global. A diferencia de las otras naciones
que ofrecen GNSS, China tiene una enorme capacidad de realizar manufactura a muy bajo
costo. Desde una perspectiva de negocio, un escenario posible sería que China ofrezca los
chips para Beidou a precios muy bajos, mismos que no podrían ser superados por el líder
actual que es GPS. Al hacer esto, China podría dominar rápidamente el mercado de los
servicios basados en localización (LBS - Location-based systems). No es tan descabellado
pensar esto, pues si el precio resulta muy atractivo, a los servicios LBS les resultaría más
costeable usar dispositivos Beidou que GPS. China ya es desde hace tiempo el líder mundial
en manufactura y ahora la estrategia es también ser los creadores de los productos. Ya no se
trata de que solo diga “Hecho en China” sino mas bien “Hecho y diseñado en China”. ¿Será
que el siguiente sistema de navegación que utilice en su automóvil no estará basado en GPS
sino en Beidou.
El sistema Beidou que viene desarrollándose desde comienzos del siglo XXI, primeramente
estaba muy atrás de la competencia. Sus satélites de primera generación no estaban dotados
de relojes nucleares de gran precisión con los que cuentan el GPS estadounidense y
GLONASS. Por añadidura, los propios satélites eran pocos. En 2012 China disponía ya de
dieciséis satélites lo que permitió iniciar el funcionamiento pleno de Beidou en la región asiática
del Pacífico. Al decir de los responsables chinos de este proyecto, para 2020 el total de
satélites alcanzará la cifra indispensable de 30-35, mientras que el sistema llegará a cubrir el
globo terráqueo.
Los analistas evalúan altamente el potencial del sistema de navegación chino y advierten que
China estará en condiciones de asegurar la cobertura global incluso antes de 2020.
El primer satélite de GLONASS fue colocado en órbita en octubre de 1982 en lo que era
entonces la Unión Soviética, mientras que en diciembre de 1995 el sistema disponía ya de los
veinticuatro satélites previstos. Por sus características técnicas el sistema chino todavía queda
rezagado de la competencia. Actualmente la exactitud de la señal de Beidou es de diez metros
en territorio de China y de veinte metros en los territorios limítrofes. La exactitud de GLONASS
que ahora es de 2,8 metros, llegará a 0,6 metros para 2020. Así que en el presente el sistema
Beidou no es competencia para su homólogo ruso GLONASS, pero podría llegar a serlo
perfectamente en el futuro.
La navegación global facilita la colaboración que trasciende fronteras estatales, pero cualquier
sistema de este tipo tiene presente el aspecto militar. Esto puede dificultar e incluso impedir la
colaboración de distintos sistemas de navegación o países, manifestó Piotr Topichkánov,
experto del Fondo Carnegie, a La Voz de Rusia:
—Tenemos a la vista un ejemplo de la colaboración fructífera que se está implementando entre
Rusia y la India en lo que hace al aprovechamiento del sistema GLONASS. La India que
barajaba diferentes opciones incluyendo el sistema de navegación norteamericano, finalmente
se decantó a favor de Rusia. En la India se temía que de producirse discrepancias con EEUU,
éste país marginase a la India del sistema GPS por razones políticas.
El año pasado Moscú y Pekín aprobaron un programa de cooperación espacial en los años
2013-2017 y empezaron a coordinar sus acciones en lo referente a los sistemas de navegación
por satélite GLONASS y Beidou. Los analistas rusos consideran poco probable una
colaboración a fondo y menos aun la asociación de GLONASS y Beidou. Más bien las partes
llegarían a colaborar en la fabricación de receptores GLONASS/Beidou aprovechando la base
industrial china.
En opinión de Piotr Topichkánov, Rusia debe seguir de cerca el desarrollo del sistema Beidou
en sus aspectos civil y militar. Al decir de este experto, en su día la parte china intentó hacerse
ilegalmente con secretos militares y espaciales rusos, clonaba ampliamente y sigue clonando
trabajos de desarrollo técnico-militar rusos. Esta circunstancia impone restricciones a la
colaboración bilateral en materia de navegación global.
A juicio de otros expertos rusos, el sistema de navegación chino Beidou lejos de ser una
amenaza se presenta como un aliado en potencia del sistema ruso GLONASS. "La humanidad
avanza hacia un equipo de navegación multisistémico tanto en el mercado de equipo
profesional como en el mercado de consumo", - afirma Alexéi Kutsenko, director técnico de un
importante holding ruso que opera en el mercado de monitoreo por satélite. Y agrega que
cuanto más sean los sistemas capaces de apoyar al equipo del consumidor, tanto más
provecho sacarán todas las partes interesadas.
kv/as/sn

1.5 EVOLUCION DEL SISTEMA GPS DIFERENCIAL.

GPS DIFERENCIAL

El DGPS o GPS diferencial, es un sistema que proporciona a los receptores de GPS


correcciones de los datos recibidos de los satélites GPS, con el fin de proporcionar una
mayor precisión en la posición calculada. Se concibió fundamentalmente debido a la
introducción de la disponibilidad selectiva.
El fundamento radica en el hecho de que los errores producidos por el sistema GPS afectan
por igual (o de forma muy similar) a los receptores situados próximos entre sí. Los errores
están fuertemente correlacionados en los receptores próximos. Un receptor GPS fijo en tierra
(referencia) que conoce exactamente su posición basándose en otras técnicas, recibe la
posición dada por el sistema GPS, y puede calcular los errores producidos por el sistema
GPS, comparándola con la suya, conocida de antemano. Este receptor transmite la
corrección de errores a los receptores próximos a él, y así estos pueden, a su vez, corregir
también los errores producidos por el sistema dentro del área de cobertura de transmisión de
señales del equipo GPS de referencia.
La estructura DGPS quedaría de la siguiente manera:

1. Estación monitorizada (referencia), que conoce su posición con una precisión muy

La estructura DGPS quedaría de la siguiente manera:

1. Estación monitorizada (referencia), que conoce su posición con una precisión muy alta.
Esta estación está compuesta por:
a) Un receptor GPS.
b) Un microprocesador, para calcular los errores del sistema GPS y para generar la
estructura del mensaje que se envía a los receptores.
c) Transmisor, para establecer un enlace de datos unidireccional hacia los receptores de los
usuarios finales.
2. Equipo de usuario, compuesto por un receptor DGPS (GPS + receptor del enlace de datos
desde la estación monitorizada).

Existen varias formas de obtener las correcciones DGPS. Las más usadas son:
- Recibidas por radio, a través de algún canal preparado para ello, como el RDS en una
emisora de FM.
- Descargadas de Internet, o con una conexión inalámbrica.
- Proporcionadas por algún sistema de satélites diseñado para tal efecto.

En Estados Unidos existe el WAAS, en Europa el EGNOS y en Japón el MSAS, todos


compatibles entre sí.
En los mensajes que se envían a los receptores próximos se pueden incluir dos tipos de
correcciones:
1. Una corrección directamente aplicada a la posición. Esto tiene el inconveniente de que
tanto el usuario como la estación monitora deberán emplear los mismos satélites, pues las
correcciones se basan en esos mismos satélites.
2. Una corrección aplicada a las pseudo distancias de cada uno de los satélites visibles. En
este caso el usuario podrá hacer la corrección con los 4 satélites de mejor relación señal-
ruido (S/N). Esta corrección es más flexible.

Con el DGPS se pueden corregir en parte los errores debidos a:


a) Disponibilidad selectiva (eliminada a partir del año 2000).
b) Propagación por la ionosfera - troposfera.
c) Errores en la posición del satélite (efemérides).
d) Errores producidos por problemas en el reloj del satélite

EVOLUCION

El GPS está evolucionando hacia un sistema más sólido, el GPS III, con una mayor
disponibilidad y que reduzca la complejidad de las aumentaciones
GPS. Algunas de las mejoras previstas comprenden:
1. Incorporación de una nueva señal en L2 para uso civil.
2. Adición de una tercera señal civil (L5): 1176,45 MHz

3. Protección y disponibilidad de una de las dos nuevas señales para servicios de Seguridad
Para la Vida (SOL).
4. Mejora en la estructura de señales.
5. Incremento en la potencia de señal (L5 tendrá un nivel de potencia de -
154 dB).
6. Mejora en la precisión (1 – 5 m).
7. Aumento en el número de estaciones monitorizadas: 12 (el doble)
8. Permitir mejor interoperabilidad con la frecuencia L1 de Galileo El programa GPS III persigue
el objetivo de garantizar que el GPS satisfaga Requisitos militares y civiles previstos para los
próximos 30 años. Este Programa se está desarrollando para utilizar un enfoque en 3 etapas,
una de Las etapas de transición es el GPS II. El programa es muy flexible, permite Cambios
futuros y reduce riesgos.

El desarrollo de satélites GPS II comenzó en 2005, y el primero de ellos Estará disponible para
su lanzamiento en 2012, con el objetivo de lograr la Transición completa de GPS III en 2017.
Los desafíos son los siguientes:
1. Representar los requisitos de usuarios, tanto civiles como militares, en
Cuanto a GPS.
2. Limitar los requisitos GPS III dentro de los objetivos operacionales.

3. Proporcionar flexibilidad que permita cambios futuros para satisfacer requisitos de los
usuarios hasta 2030.

4. Proporcionar solidez para la creciente dependencia en la determinación de posición y de


hora precisa como servicio internacional.
1.6 PRINCIPIO BASICO DE FUNCIONAMIENTO

La información que es útil al receptor GPS para determinar su posición se llama efemérides.
En este caso cada satélite emite sus propias efemérides, en la que se incluye la salud del
satélite (si debe o no ser considerado para la toma de la posición), su posición en el espacio,
su hora atómica, información doppler, etc.
Mediante la trilateración se determina la posición del receptor:

 Cada satélite indica que el receptor se encuentra en un punto en la superficie de la


esfera, con centro en el propio satélite y de radio la distancia total hasta el receptor.
 Obteniendo información de dos satélites queda determinada una circunferencia que
resulta cuando se intersecan las dos esferas en algún punto de la cual se encuentra el
receptor.
 Teniendo información de un tercer satélite, se elimina el inconveniente de la falta de
sincronización entre los relojes de los receptores GPS y los relojes de los satélites. Y es
en este momento cuando el receptor GPS puede determinar una posición 3D exacta
(latitud, longitud y altitud).

Lo primero que tenemos que saber es que para su buen funcionamiento se necesita tener en
cuenta la diferencia de frecuencias a las cuales son emitidas y recibidas las señales en dos
localizaciones con distinto potencial gravitatorio.

Este se basa en considerar el sistema de referencia espacio-tiempo de la Tierra, es decir, un


marco solidario con el observador estacionario en Tierra. Lo que ocurre es que el satélite
GPS manda una señal codificada con su tiempo de emisión y localización y el observador la
recibirá un intervalo de tiempo después. Con esta base nos adentramos ahora en la “relación
con la física”.

Los receptores GPS más sencillos están preparados para determinar con un margen mínimo
de error la latitud, longitud y altura desde cualquier punto de la tierra donde nos encontremos
situados. Otros más completos muestran también el punto donde hemos estado e incluso
trazan de forma visual sobre un mapa la trayectoria seguida o la que vamos siguiendo en
esos momentos. Esta es una capacidad que no poseían los dispositivos de posicionamiento
anteriores a la existencia de los receptores GPS.

El funcionamiento del sistema GPS se basa también, al igual que los sistemas electrónicos
antiguos de navegación, en el principio matemático de la triangulación. Por tanto, para
calcular la posición de un punto será necesario que el receptor GPS determine con exactitud
la distancia que lo separa de los satélites.
Cálculo de la distancia entre el receptor y los satélites.

Como se explicó anteriormente, con la aplicación del principio matemático de la


triangulación podemos conocer el punto o lugar donde nos encontramos situados, e
incluso rastrear y ubicar el origen de una transmisión por ondas de radio. El sistema
GPS utiliza el mismo principio, pero en lugar de emplear círculos o líneas rectas crea
esferas virtuales o imaginarias para lograr el mismo objetivo.

Desde el mismo momento que el receptor GPS detecta una señal de radiofrecuencia
transmitida por un satélite desde su órbita, se genera una esfera virtual o imaginaria
que envuelve al satélite. El propio satélite actuará como centro de la esfera cuya
superficie se extenderá hasta el punto o lugar donde se encuentre situada la antena del
receptor; por tanto, el radio de la esfera será igual a la distancia que separa al satélite
del receptor. A partir de ese instante el receptor GPS medirá las distancias que lo
separan como mínimo de dos satélites más. Para ello tendrá que calcular el tiempo que
demora cada señal en viajar desde los satélites hasta el punto donde éste se encuentra
situado y realizar los correspondientes cálculos matemáticos.

Cuando tiramos una piedra


al agua se generan una
serie de ondas
concéntricas, que se
amplían a partir del punto
donde ésta cae, de forma
similar a como lo hacen las
ondas de radiofrecuencia.

Todas las señales de radiofrecuencias están formadas por ondas electromagnéticas


que se desplazan por el espacio de forma concéntrica a partir de la antena transmisora,
de forma similar a como lo hacen las ondas que se generan en la superficie del agua
cuando tiramos una piedra. Debido a esa propiedad las señales de radio se pueden
captar desde cualquier punto situado alrededor de una antena transmisora. Las ondas
de radio viajan a la velocidad de la luz, es decir, 300 mil kilómetros por segundo (186
mil millas por segundo) medida en el vacío, por lo que es posible calcular la distancia
existente entre un transmisor y un receptor si se conoce el tiempo que demora la señal
en viajar desde un punto hasta el otro.
Para medir el momento a partir del cual el satélite emite la señal y el receptor GPS la recibe,
es necesario que tanto el reloj del satélite como el del receptor estén perfectamente
sincronizados. El satélite utiliza un reloj atómico de cesio, extremadamente exacto, pero el
receptor GPS posee uno normal de cuarzo, no tan preciso. Para sincronizar con exactitud el
reloj del receptor GPS, el satélite emite cada cierto tiempo una señal digital o patrón de
control junto con la señal de radiofrecuencia. Esa señal de control llega siempre al receptor
GPS con más retraso que la señal normal de radiofrecuencia. El retraso entre ambas señales
será igual al tiempo que demora la señal de radiofrecuencia en viajar del satélite al receptor
GPS.

La distancia existente entre cada satélite y el receptor GPS la calcula el propio receptor
realizando diferentes operaciones matemáticas. Para hacer este cálculo el receptor GPS
multiplica el tiempo de retraso de la señal de control por el valor de la velocidad de la luz. Si
la señal ha viajado en línea recta, sin que la haya afectado ninguna interferencia por el
camino, el resultado matemático será la distancia exacta que separa al receptor del satélite.

Las ondas de radio que recorren la Tierra lógicamente no viajan por el vacío sino que se
desplazan a través de la masa gaseosa que compone la atmósfera; por tanto, su velocidad
no será exactamente igual a la de la luz, sino un poco más lenta. Existen también otros
factores que pueden influir también algo en el desplazamiento de la señal, como son las
condiciones atmosféricas locales, el ángulo existente entre el satélite y el receptor GPS, etc.
Para corregir los efectos de todas esas variables, el receptor se sirve de complejos modelos
matemáticos que guarda en su memoria. Los resultados de los cálculos los complementa
después con la información adicional que recibe también del satélite, lo que permite mostrar
la posición con mayor exactitud.
Vocabulario básico en GPS
BRG (Bearing): el rumbo entre dos puntos de pasos intermedios (waypoints)
CMG (Course Made Good): rumbo entre el punto de partida y la posición actual
EPE (Estimated Postion Error): margen de error estimado por el receptor
ETE (Estimated Time Enroute): tiempo estimado entre dos waypoints

DOP (Dilution Of Precision): medida de la precisión de las coordenadas obtenidas por GPS,
según la distribución de los satélites, disponibilidad de ellos...
ETA (Estimated Time to Arrival): tiempo estimado de llegada al destino
1.7 POSICIONAMIENTO ABSOLUTO Y RELATIVO

Las señales de los satélites son recibidas simultáneamente por dos receptores. Con este
método se anulan hasta un cierto grado errores inevitables como la imprecisión de la órbita
del satélite y se obtiene con ello una mayor precisión que con la determinación de un
punto aislado. Se utiliza aquí el método de medición de fase que da una mayor precisión
que el de la medida de la seudodistancia. Evidentemente es necesario restituir en un
ordenador los puntos medidos en distintas
estación.

Los errores que se eliminan utilizando el


método diferencial son los siguientes:
.
1.7.1 POSICIONAMIENTO ABSOLUTO.

Decimos que un posicionamiento es absoluto, cuando se calcula la posición del punto


utilizando las medidas de seudodistancia ya sea procedentes del código C/A, o código P.
Dependiendo del código que utilicemos y de la disponibilidad selectiva obtendremos una
precisión que variará de 15 a 100 m. Este tipo de posicionamiento es utilizado por los
equipos llamados navegadores.
Gracias a los últimos avances tecnológicos, y la desaparición de la disponibilidad selectiva,
existen en el mercado receptores que alcanzan precisiones de 3-5 m en tiempo real.

POSICIONAMIENTO ABSOLUTO:

Un usuario equipado con un receptor portátil, recibe en forma pasiva señales del mensaje
GPS desde 3/4 satélites o más y puede medir una distancia modificada receptor a cada
satélite y determinar la posición dela antena del receptor. La precisión del posicionamiento
absoluto depende de:
•Estabilidad de los satélites y receptor.
•Condiciones de encriptado del Código P
•Cantidad de ruido existente en la recepción de la señal
•Cantidad de canales del receptor
•Antigüedad de las efemérides (coordenadas de la órbita)
•Condiciones y estabilidad de la ionósfera y tropósfera

INFLUENCIA DE LAS FUENTES DE ERRORES EN ELPOSICIONAMIENTO ABSOLUTO:


FUENTES DE ERROR GPS AUTÓNOMO (metros)
Relojes de Satélites 3,0
Errores Orbitales 2,7
Ionosfera 8,2
Troposfera 1,8
Disp. Selectiva SA30 a 100
Reloj del Receptor*0,3
1.7.2 POSICIONAMIENTO DIFERENCIAL
Llamamos posicionamiento diferencial cuando están involucrados dos o más instrumentos
GPS, con el fin de eliminar los errores propios del sistema GPS, calculando los
incrementos de coordenadas desde el equipo de referencia al móvil.
Este incremento de coordenadas vendrá dado en el sistema geocéntrico de coordenadas.
La gran ventaja de este método es que los errores de posicionamiento muy similares o
comunes en ambos puntos, no tienen ninguna influencia en los incrementos de
coordenadas.
Recordamos los errores que
eliminaba:

 Disponibilidad selectiva (SA)


 Retardo ionosférico.
 Retardo troposférico.
 Error en las efemérides.
 Error reloj satélite

Dentro del método diferencial y atendiendo al tipo de aplicación, tendríamos que hacer una
nueva distinción:

Método diferencial con Código (precisiones de 0,3 m. a 5 m.)


Estáticos : entidades puntuales y nodos de entidades lineales y de áreas
Cinematicos: Levantamientos de entidades lineales y de área sin nodos
intencionados, es decir levantados por tiempo de manera automática.
Método diferencial con medidas de fase (precisiones de 5 mm. a 30 mm.)

1.7.2.1. METODO ESTATICO.

1. ESTATICO
Este método se utiliza para distancias largas (por lo general mayores de 20 Km.) y la más
alta precisión. Es la medición clásica de líneas bases.
Consiste en estacionar dos receptores o más receptores en los puntos los cuales
queremos conocer sus coordenadas, almacenar datos y calcular las coordenadas en
tiempo diferido.
En este tipo de posicionamiento se obtienen soluciones tan redundantes como deseemos,
tan solo deberemos prolongar la observación.

* E.M.C. de una línea- base: 3 mm. ± 0,5 ppm.


* Método estándar para distancias superiores a 20 Km.
*Precisión de milímetros en líneas- bases cortas.

Tendremos que recordar que las coordenadas que se obtienen están referidas al elipsoide
WGS-84, y como recordamos tendremos que incluir en la medición de está triangulación,
al menos 3 puntos de coordenadas conocidas en el sistema donde queramos dar nuestras
coordenadas, que por lo general, serán UTM.

Aplicaciones:
* Control Geodésico.
* Redes Nacionales e internacionales.
* Control de movimientos tectónicos.
* Control de deformaciones en diques y estructuras.
Ventajas:
* Más preciso, eficiente y económico que los métodos topográficos tradicionales.
Sustituye al método clásico de triangulación.
A continuación vemos un ejemplo de una observación realizada con equipos de doble
frecuencia y periodos de observación de 4 horas.
2. ESTATICO RAPIDO.

Las distancias máximas que pueden existir entre el referencia y el móvil es de 20 Km.
La máscara de elevación que se introduce es, como se ha comentado anteriormente, de
15º de elevación y las épocas de 15 segundos (intervalo de registro de datos, varia de 1
segundo hasta 60 segundos).
* Estacionamiento de una estación de referencia temporal: observa y almacena datos de
todos los satélites a la vista continuamente.
* El Receptor móvil se estaciona en el punto que se pretende levantar.
* Estaremos en el punto el tiempo que nos indique las tablas en función del Nº de satélites,
Distancia a la referencia, GDOP, etc.
* Los tiempos breves de observación posibilitan una precisión de 5 a 10 mm. ± 1 ppm.
(EMC)
* Los tiempos de observación son: de 5 a 10 minutos para distancias inferiores a 5 Km.
Aplicaciones:
 Levantamientos de control,
densificación.
 Sustituye a la método clásico
de poligonación.
 Determinación de puntos de
control, ingeniería civil, bases
de replanteo.
 Levantamiento de detalles y
deslindes.
 Cualquier trabajo que requiera
la determinación rápida de un
elevado número de
Puntos.
 Apoyos fotogramétricos.

Ventajas:
Sencillo, rápido y eficiente comparado con los métodos clásicos
No requiere mantener el contacto con los satélites entre estaciones.
Se apaga y se lleva al siguiente punto.
Reducido consumo de energía.
Ideal para un control local.
No existe transmisión de errores ya que cada punto se mide independientemente.
Inconvenientes:

No se puede utilizar en zonas de población, cerca de edificios, debido al efecto multipath y


en general en zonas que nos impidan recibir cuatro o más satélites.
Este método de posicionamiento se puede utilizar simultáneamente con el estático,
realizando la triangulación con método estático y la densificación con el estático rápido, tal
como se muestra en la figura.
El tiempo de observación depende de los siguientes factores:
 Longitud de la línea- base.
 Numero de satélites.
 Geometría de los satélites. GDOP.
 Ionosfera. Depende de los disturbios de la ionosfera, día/noche,
 mes, año, posición sobre la tierra.

3. REOCUPACION

Este método se utiliza cuando la situación para la observación no es del todo idónea, es
decir, no tenemos 4 satélites como mínimo, o bien, el GDOP es superior al permitido 8.
Este método es muy útil cuando el método estático rápido no es posible realizarlo.
Se realiza de la misma manera que el estático rápido pero estacionando en el punto dos
veces, con una diferencia en el estacionamiento en el punto de una hora. La razón de
hacerlo con una hora de diferencia es por que de esta manera aseguramos que vamos a
recibir al menos 3 satélites distintos. Lo que hace el software es sumar la información de
una y otra observación y lo calcula como si fuese una sola observación.

Alta precisión en dos pasos.

* Estación de referencia temporal: rastrea continuamente.


* Receptor móvil: ocupa cada punto por breves minutos.
* Reocupación después de al menos 1 hora de espera.
* El software SKI combina las observaciones.
* Precisión de una línea -base: 5 a 10 mm. + 1 ppm. (EMC)
Aplicaciones:
* Las mismas que el rápido estático.

Ventajas:
* La precisión depende menos de la constelación de satélites que en el modo estático
rápido.
* Buenos resultados con solo 3 Satélites.
* Método ideal cuando las condiciones dadas no son adecuadas para el estático rápido o
cuando por obstrucciones se reduce el número de satélites disponibles.

1.7.2.2 METODOS CINEMATICOS

El receptor de referencia se estaciona siempre en posicionamiento estático, el que se


mueve es el receptor móvil.

1. CINEMATICO

Como hemos dicho anteriormente, el de referencia siempre estará estático. El móvil se


inicializará de dos formas, con estático rápido, o bien partiendo de un punto conocido.
Las épocas a cadencia de toma de datos se realizará en función a la cantidad de puntos
que queramos levantar.
Se dice que el mínimo de satélites que tenemos que tener sobre el horizonte es de 5, ya
que de está forma podremos perder un satélite en el transcurso de la operación de
medición. El valor del GDOP nunca debe de exceder 8, aunque para obtener una buena
precisión el valor debería ser 5 ó menos.

Medición de trayectorias y de objetos en movimiento.

Estación de referencia temporal: Rastrea continuamente.


Estación móvil en un vehículo, embarcación, plataforma, etc.
Antes de desplazarlo, algunos minutos de observación estática en el punto inicial para
determinar las coordenadas de salida u ocupar un punto de coordenadas conocidas
durante 2 segundos.
Mediciones en intervalos preseleccionados, por ejemplo: 1, 2, 5 seg. etc.
Precisión de una línea -base:
1 a 3 cm. + 1 ppm. (EMC) posición.
2 a 3 cm. + 1 ppm. Altimetría.
Aplicaciones:
Determinación de la trayectoria de objetos en movimiento.

Levantamientos de ejes de carreteras y ferrocarriles.


Medición de perfiles transversales.
Levantamientos hidrográficos, Batimetría.
Ventajas:
Mediciones continuas rápidas y económicas.
Debe mantenerse el contacto con los satélites.
KOF (Cinemático con resolución de ambigüedades en movimiento)
Existe una posibilidad más para equipos de doble frecuencia. AROF.
AROF significa resolución de ambigüedades en movimiento. Esto quiere decir que no es
necesario partir de un punto de coordenadas conocidas o con un estático rápido sino
comenzamos directamente en movimiento y después de 10 segundos se resuelven las
ambigüedades y utiliza estás para trasmitirlas a los puntos anteriores a la resolución de
ambigüedades.

2. STOP AND GO

Es un tipo de estacionamiento muy parecido al cinemático, la diferencia principal es que


aquí realizaremos una parada para levantar el punto en cuestión, nos detendremos
durante 2 épocas (10 segundos por lo normal) almacenaremos la información del punto
(nombre atributo, etc.) y seguiremos sin perder señal de los satélites, hacia el siguiente
punto.
El método para inicializar este posicionamiento es igual que para el cinemático. Bien con
un punto conocido, o partir de un punto con un estático rápido, luego mantendremos
durante la observación el seguimiento sobre los satélites.
La antena ha de ir lo más vertical posible con el fin de no perder la señal de los satélites.
En el caso de perder señal de los satélites deberemos comenzar una nueva cadena.

Es el método ideal para levantamientos

Estación de referencia temporal. Colocaremos la estación de referencia en un punto


recibiendo datos cada 5 segundos con método estático.
Receptor móvil: Se comenzará con la inicialización de la cadena con pocos minutos de
observación (de 5 a 10 minutos, si no conocemos las coordenadas del punto y 30
segundos si ya se ha observado previamente el punto)
Durante el cambio de estación debe mantenerse el contacto con los satélites.
Se para solo dos épocas (10 segundos) en los puntos 2, 3, 4...n.
Precisión de línea- base: 1 a 2 cm. + 1 ppm. (EMC)
Aplicaciones:
Levantamientos de detalles e ingeniería civil.
Levantamientos de carreteras, conductos, fronteras.
Modelos digitales del terreno.
Medición de puntos situados en un espacio reducido.
Ventajas:
Rápido y económico.
El método más rápido para levantar puntos de detalle con GPS.
Puede emplearse mientras se camina o se desplaza en vehículo.

3. RTK (Real Time Kinematic)

Esta es la ultima innovación en las técnicas de medida GPS. Consiste en obtener


coordenadas en tiempo real en el sistema de referencia adoptado previamente.
En la actualidad, la topografía con métodos de medición GPS está cada vez más arraigada
y comienza a sustituir a los métodos clásicos de medición, como por ejemplo redes
locales, triangulaciones apoyos fotogramétricos, bases de replanteo, etc. Todo esto ha
sido gracias al desarrollo de técnicas introducidas en los últimos cinco años y explicadas
anteriormente, Estático Rápido, Stop&Go, Cinemático, etc. Debido a que la constelación
de se ha completado con 24 satélites es posible llevar a cabo posicionamientos en los que
las condiciones de cobertura son más estrictas, de esta manera tenemos una cobertura de
24 horas al día en cualquier parte del mundo.
Todos los avances tecnológicos efectuados en las técnicas de medición GPS se dirigen
hacia estar el menor tiempo posible en la toma del punto y tener el resultado en el propio
campo. Hasta ahora este tipo de trabajo quedaba reservado a los métodos clásicos
(Estaciones Totales). Sin embargo mediante el Tiempo Real en el GPS, podremos utilizar
éste de manera similar a una Estación Total: Obtención de coordenadas al instante con
precisión de 1 cm+2ppm. Esto quiere decir que podremos utilizar nuestro equipo GPS para
métodos de replanteo.

RTK: DESCRIPCION DEL SISTEMA

Dejando a buen recaudo el equipo de referencia, podremos decir que es un sistema que
necesita un solo operador. Con la gran ventaja añadida de poder trabajar a grandes
distancias de la referencia, es decir, tan lejos como la cobertura de radio nos permita. Y
por lo tanto, evitar perder tiempo en la tediosa tarea de los cambios de estación, propio de
un método de medición clásica, en el que la intervisibilidad es imprescindible.
Por otra parte, debemos de tener en cuenta, que es posible trabajar en el mismo área,
simultáneamente y de forma independiente, varias estaciones móviles, apoyándose de
esta manera sobre la misma referencia.

La técnica GPS en tiempo Real resulta particularmente atractiva en aplicaciones donde se


han de medir y replantear cientos o miles de puntos en áreas relativamente pequeñas y
abiertas.
Equipo GPS de Referencia:
- El receptor de referencia captará todos los satélites a la vista.
- El receptor envía los datos observados al Radio- módem.
- El radio- módem transmitirá todos los datos observados al equipo/s móvil/es.

.
Receptor de Referencia RTK.

Como ya hemos comentado, el funcionamiento del sistema RTK está basado en un


radioenlace entre equipo de Referencia y Móvil, si este no se produce, simplemente no hay
RTK. El receptor de referencia va equipado con un radiomodem que se encarga de esta
función. Este radiomodem debe cumplir la siguientes características:
Suficiente potencia de emisión, de forma estándar suele oscilar entre 0,5 y 1 W.
Es fundamental el tipo de antena con la que se trabaje, ésta debe estar calibrada
adecuadamente a la frecuencia de trabajo y ofrecer la mayor ganancia posible, todo
ello redundará en el alcance y por lo tanto en una mayor área de cobertura.
Homologación del mismo por la administración correspondiente (p.ej: Dirección General
de Telecomunicaciones).
Es importante también considerar meticulosamente la ubicación de la estación de
referencia. Básicamente hay dos premisas a cumplir:
Horizonte completamente despejado, libre de obstrucciones físicas y evitando en lo
posible la cercanía a radiotransmisores potentes.
Elevación, una estación de referencia RTK conviene que esté lo más alta posible,
intentando que domine el área de trabajo. Esta es la condición más importante para
asegurar el mayor alcance de nuestro radioenlace.

Alternativamente, existen receptores GPS que pueden realizar este radioenlace mediante
telefonía móvil GSM. Es decir, en vez de utilizar radiomodem, este se sustituye por un
teléfono móvil que nos asegurará la conexión con la referencia, mientras haya cobertura
por el operador de telefonía. E incluso existen receptores GPS que pueden combinar
ambas tecnologías simultáneamente, el usuario deja configurado el receptor de referencia
con ambos sistemas, y es en el equipo móvil donde elegiremos el tipo de comunicación
(radiomodem o GSM) según las condiciones de cobertura.
Conseguir una cobertura completa del radioenlace, no siempre es posible, sobre todo si
nuestro trabajo consiste en levantamientos a lo largo de obras lineales de muchos
Kilómetros; este sería el caso de un apoyo o de un levantamiento de bases de replanteo
para una carretera. En esta situación la única alternativa, es la implantación de estaciones
de referencia temporales, en donde la estación de referencia se va trasladando a puntos a
lo largo del levantamiento, que cumplan las condiciones antes descritas para una estación
de referencia. En estos casos resulta particularmente útil la reversibilidad de función de
equipo de referencia y equipo móvil. Es decir, la capacidad de funcionar todos los
receptores GPS de un sistema, tanto como estación de referencia como estación móvil. De
este modo es posible el trasladar la equipo de referencia directamente a la siguiente
estación, sin haber calculado previamente su posición. Y una vez estacionado allí, calcular
la posición como si fuese un equipo móvil (temporalmente), recibiendo las correcciones del
equipo móvil que está estacionado en la última estación levantada, funcionado como
equipo de referencia (temporalmente). Esta capacidad, nos puede hacer ahorrar mucho
tiempo en desplazamientos.

RECEPTOR MÓVIL RTK.

Un receptor móvil RTK, al igual que el receptor de referencia, estará dotado de un


radiomodem. La función del mismo será recibir los datos emitidos por la estación de
referencia, con el fin de procesarlos junto con los datos correspondientes a su situación, y
de este modo calcular con precisión su posición.
En un receptor móvil consideraremos las siguientes características que influirán
directamente en su productividad:

1. Radiomoden,
2. Antena de radiomodem.
3. Actualización de la posición y Latencia

ESTATICO: En teoría, sería un posicionamiento que se podría realizar tanto en tiempo real
como en postproceso, ya que los datos con los que se trabaja son exactamente los
mismos. Sin embargo en realidad no es un posicionamiento que se utilice en RTK, esto es
debido a que las distancias a las que se trabaja son muy grandes y a posibilidad de un
radioenlace es complicada. El tratamiento de los datos en este tipo de posicionamiento,
está basado en varias horas de captura de datos de forma continua y sin cortes ni
perdidas de paquetes de datos, que podrían ocurrir en una transmisión por radio. El modo
de cálculo es tipo RED, en la que todos los receptores están triangulando, y por lo tanto
funcionado como referencia y como móvil simultáneamente. Y quizá lo que es más
importante, al menos con la tecnología actual, no incrementaría la productividad.

ESTÁTICO RAPIDO: El modo RTK se adapta perfectamente a este tipo de


posicionamiento, de hecho podemos decir, que el estático rápido en modo RTK
proporciona unos niveles de productividad, rendimiento y fiabilidad sensiblemente más
altos que el estático Rápido en postproceso. Rendimiento: Un estático rápido en
postproceso implica un tiempo de estacionamiento no inferior a 5 minutos, en tiempo real
conseguimos lo mismo en 10 segundos. Fiabilidad: Si queremos obtener soluciones
completamente independientes, con una constelación diferente (técnica idónea para
localizar un posible multipath), necesitaríamos hacer dos estacionamientos de 5 minutos;
en tiempo real serían 2 de 10 segundos. Seguridad: en un posicionamiento en postproceso
solo tendremos el 100% de certeza de que nuestra observación a sido adecuada, cuando
volcamos y postprocesamos los datos en gabinete (eso si no se ha quedado sin batería la
referencia, o algún amigo de lo ajeno ha decidido fijarla como objetivo). En RTK
disponemos de un control continuo del estado de funcionamiento de la referencia (nivel de

batería, coordenadas, recepción satélites), y además disponemos de solución en el


campo, desapareciendo el postproceso en gabinete.

CINEMÁTICOS: El tipo de posicionamiento por excelencia cuando se trabaja en RTK es


un Cinemático, para se más exactos un OTF (Cinemático con Inicialización en
movimiento). Es decir, un receptor GPS RTK por defecto y sin mayor interacción del
usuario, comienza a trabajar en OTF. Fijará las ambigüedades en movimiento y en un
breve instante nos dará nuestra posición con precisión y con un control de calidad
asociado. A partir de disponer de la posición, no tiene sentido hablar de tipos de
posicionamientos cinemáticos. Simplemente utilizaremos esa posición como mejor nos
venga a nuestras necesidades de trabajo.
Si queremos levantar una línea o una trayectoria, activaremos en el equipo la captura
automática de posiciones atendiendo al criterio que mejor de adapte, por ejemplo
levantamiento de puntos a un determinado tiempo, o a una determinada distancia, o a una
determinada variación de cota.
Si queremos hacer un taquimétrico, levantaremos cada punto en el instante y posición que
necesitemos y lo etiquetaremos con la numeración y codificación pertinente.
Podemos replantear cualquier punto o entidad que nuestro receptor pueda gestionar o
convertir en coordenadas,
Podemos levantar y sincronizar en Tiempo Real con cualquier otro tipo de sistema externo
de medición, como puede ser una Ecosonda para una batimetría, una Cámara aérea al
mismo tiempo que el sistema nos ayuda a navegar por la entidad a levantar.
Como podemos ver las posibilidades son enormes, y cada día se van incorporando a mas
aplicaciones.

RTDGPS.

Estas siglas significan Real Time Differencial GPS (GPS Diferencial en Tiempo Real).
Se puede obtener en tiempo real una precisión que ronda el metro de precisión o superior
precisión. La diferencia con el RT-SKI es que en este método GPS solo hacemos una
corrección de la seudodistancia y no de medida de fase como el RT-SKI.
Para realizar esta corrección de la seudodistancia será necesario conocer las coordenadas
del receptor de referencia, que debe tener un horizonte amplio y sin obstrucciones por
encima de 5º de elevación. Este receptor de referencia calculará unas correcciones
(RTCM, Radio Technical Commission for Maritime Services) y las enviará por radiomódem
a cualquier receptor que esté trabajando en la zona con un radio- módem de la
misma frecuencia que el de referencia. El receptor móvil calcula una nueva posición
corrigiendo la posición de navegación por medio de las correcciones RTCM.
Existen bandas de UHF, VHF y HF.
Existe un mensaje para la sincronización con instrumentos externos (por ejemplo la
ecosonda), el mensaje MNEA, dentro de este mensaje existen varios en función de las
necesidades que tengamos. Entre ellos podremos encontrarnos por ejemplo, el mensaje
ZDA, en el que nos proporciona UTC de la posición, día, mes, año, y descripción de la
zona. Otros mensajes son el GGA, GLL, VTG, GGK, GGQ, etc. (para más información
consultar manual para RT-SKI).

1.8 SISTEMA DE COORDENADAS


La determinación de una posición con GPS consigue un objetivo fundamental de la
Geodesia: la determinación absoluta de una posición con precisión uniforme en todos los
puntos sobre la superficie de La Tierra. Utilizando la geodesia clásica y técnicas
topográficas, la determinación de la posición es siempre relativa a los puntos de partida del
levantamiento, la precisión obtenida es dependiente de la distancia a este punto. Por lo
tanto, el GPS ofrece ventajas sobre las técnicas convencionales. La ciencia de la geodesia
es fundamental para el GPS y, a la inversa, el GPS se ha convertido en la herramienta
principal de la geodesia. Esto se hace evidente si recordamos los objetivos de la
Geodesia:
1. Establecer y mantener las redes de control geodésico tridimensionales nacionales y
globales en tierra, tomando en cuenta la naturaleza cambiante de estas redes debido al
movimiento de las placas tectónicas.
2. Medición y representación de fenómenos geofísicos (movimiento de los polos, mareas
terrestres y movimiento de la corteza).
3. Determinación del campo gravitacional de La Tierra, incluyendo las variaciones
temporales. Aunque la mayoría de usuarios nunca llevan a cabo las tareas mencionadas,
es esencial que los usuarios de equipo GPS tengan un conocimiento general de la
geodesia.
Aunque la Tierra parezca ser una esfera uniforme cuando se la observa desde el espacio,
su superficie dista mucho de ser uniforme. Debido al hecho de que el GPS debe
proporcionar coordenadas en cualquier lugar de la superficie terrestre, este utiliza un
sistema de coordenadas geodésico basado en un elipsoide. Un elipsoide (también
conocido como esferoide) es una esfera aplanada o achatada.
El elipsoide elegido será aquel que se ajuste más exactamente a la forma de la Tierra.
Este elipsoide no tiene una superficie física, sino que es una superficie definida
matemáticamente. Actualmente existen diversos elipsoides o lo que es lo mismo,
diferentes definiciones matemáticas de la superficie de la Tierra, tal como lo discutiremos
más adelante. El elipsoide utilizado por el GPS es conocido como WGS84 o Sistema
Geodésico Mundial 1984 (por sus siglas en inglés World Geodetic System 1984).
Un punto sobre la superficie de La Tierra (esta no es la superficie del elipsoide), puede ser
definido utilizando su Latitud, su Longitud y su Altura Elipsoidal.
El sistema convencional de referencia terrestre (CTRS) adoptado para el posicionamiento
GPS es el denominado World Geodetic System 1984 (WGS84), definido por:

 Origen en el geocentro.
 Eje Z paralelo a la dirección del Origen Convencional Internacional (C.I.O), posición del
polo medio en 1903

 El eje X es la intersección del plano meridiano de referencia y el plano del ecuador


astronómico medio

 El eje Y, situado en este plano, constituye con X,Z un sistema coordenado rectangular
dextrorsum
Los valores de las constantes son:
a = 6378137 metros (semieje mayor)
b = 6356752,3 metros (semieje menor)
u = 3986005 * 108 m3/s2 (cte gravitacional)
w = 7292115 * 10-11 rd/s (velocidad de rotación)
Un método alternativo para definir la posición de un punto es utilizando el sistema de
Coordenadas Cartesiano, empleando las distancias sobre los ejes X, Y y Z desde el origen
o centro del esferoide. Este es el método básico que emplea el GPS para definir la
posición de un punto en el espacio.

De la misma manera que con las coordenadasGPS, las coordenadas locales o lo que es lo
mismo las coordenadas utilizadas en la cartografía de un país en particular, están basadas
en un elipsoide local, diseñado para coincidir con el geoide del área. Usualmente, estas
coordenadas serán proyectadas sobre la superficie de un plano para proporcionar
coordenadas de cuadrícula.
Los elipsoides utilizados en la mayoría de los sistemas de coordenadas locales alrededor
del mundo fueron definidos por primera vez hace muchos años, antes de la aparición de
las técnicas espaciales.
Estos elipsoides tienden a acomodarse lo mejor posible al área de interés, pero no podrían
ser utilizados en otras zonas de la Tierra. De aquí que cada país definiera un sistema
cartográfico/ marco de referencia basado en un elipsoide local. Cuando se utiliza GPS, las
coordenadas de las posiciones calculadas están basadas en el elipsoide WGS84.
Generalmente, las coordenadas existentes están en el sistema de coordenadas locales,
por lo que las coordenadas GPS deben ser transformadas a este sistema local.
La naturaleza del sistema GPS también afecta la medición de la altura. Todas las alturas
medidas con GPS están dadas con relación a la superficie del elipsoide WGS84. Estas son
conocidas como Alturas Elipsoidales. Las alturas existentes son alturas ortométricas
medidas en relación con el nivel medio del mar. El nivel medio del mar corresponde a una
superficie conocida como geoide. El Geoide puede ser definido como una superficie
equipotencial, lo que significa que la fuerza de la gravedad es constante en cualquier punto
sobre el geoide.

El geoide tiene una forma irregular y no corresponde a ningún elipsoide. La densidad de


La Tierra tiene, sin embargo, un efecto sobre el geoide, provocando que éste se eleve en
las regiones más densas y caiga en las regiones menos densas. La relación entre el
geoide, el elipsoide y la superficie de la Tierra, se muestra en la siguiente ilustración.
Debido a que la mayoría de los mapas existentes muestran las alturas ortométricas
(relativas al geoide), la mayoría de usuarios de GPS requieren que las alturas sean
también ortométricas
Este

Este problema es resuelto mediante el uso de modelos geoidales para convertir las alturas
elipsoidales en alturas ortométricas. En áreas relativamente planas, el geoide puede ser
considerado como constante. En tales áreas, el empleo de ciertas técnicas de
transformación puede crear un modelo de alturas y las alturas geoidales pueden ser
interpoladas a partir de los datos existentes.
Todas las redes geodésicas están calculadas sobre un sistema de referencia local definido
por:
Elipsoide de referencia.
Punto fundamental (donde coinciden la vertical astronómica y geodésica).
Origen de longitudes.

Origen de altitudes.
Para poder utilizar las observaciones GPS deberemos pasar del sistema WGS84 al
sistema geodésico local. En el caso de España este sistema es el ED50 definido por:
1- Elipsoide de Hayford
2- Punto fundamental Postdam
3- Longitudes referidas al meridiano de Greenwich
4- Altitudes referidas al geoide (datum en Alicante)
El primer problema se plantea entre las altitudes, al estar el WGS84 referido al elipsoide y
el ED50 al geoide.
Así, para pasar de uno a otro deberemos conocer la ondulación del geoide N respecto al
elipsoide medido sobre la normal al elipsoide.
El propósito de estas es el de transformar coordenadas de un sistema a otro. Se han
propuesto diferentes métodos para llevar a cabo las transformaciones. La elección de
alguno de ellos dependerá de los resultados requeridos. El procedimiento básico de campo
para la determinación de los parámetros de transformación es el mismo,
independientemente del método a emplear. Primero, se debe contar con coordenadas en
ambos sistemas de coordenadas (por ejemplo en WGS84 y en el sistema local) para tener
por lo menos tres puntos comunes. A mayor cantidad de puntos comunes incluidos en la
transformación, se tendrá mayor oportunidad de tener redundancia y se podrán verificar
los errores. Se consiguen puntos comunes midiendo los puntos con GPS, donde las
coordenadas y las alturas ortométricas sean conocidas en el sistema local. (Por ejemplo,
en los puntos de control existentes). De esta forma se pueden calcular los parámetros de
transformación, utilizando alguno de los métodos de transformación.
Es importante notar que la transformación sólo se deberá aplicar a los puntos que se
encuentren en el área delimitada por los puntos comunes en ambos sistemas Los puntos
fuera de esta área no deberán ser transformados utilizando los parámetros calculados,
sino que deberán formar parte de una nueva área de transformación.

Transformación Helmert

La transformación de 7 parámetros de Helmert ofrece una transformación


matemáticamente correcta. Esta transformación conserva la precisión de las mediciones
GPS y las coordenadas locales.
En la gran mayoría de casos, los puntos medidos previamente no serán tan precisos como
los puntos medidos con GPS., lo cual puede provocar una falta de homogeneidad en la red.
Al transformar un punto entre diferentes sistemas de coordenadas, lo mejor es tener en
cuenta que lo que cambia es el
origen desde el cual se derivan las coordenadas y no la superficie sobre la cual se apoyan.

La experiencia ha demostrado que comúnmente, los levantamientos con GPS son medidos
con un nivel de precisión mucho más alto que los antiguos levantamientos efectuados con
instrumentos ópticos tradicionales.
Para transformar una coordenada de un sistema a otro, los orígenes y ejes del elipsoide
deben ser conocidos uno con relación al otro.
Con esta información, el desplazamiento en el espacio de X, Y y Z desde un origen hasta
el otro, puede ser determinado, seguido de una rotación alrededor de los ejes X, Y y Z y
cualquier cambio en la escala entre los dos elipsoides.

Otros métodos de transformación

Mientras que el método de transformación de Helmert es matemáticamente correcto, no


toma en cuenta las irregularidades en el sistema de coordenadas locales, y para obtener
valores precisos de altura, debe conocerse el valor de la ondulación geoidal. El llamado
Método de Interpolación o Transformación Afín no se basa en el conocimiento del
elipsoide local ni de la proyección.

Las inconsistencias en las coordenadas locales se tratan estirando o encogiendo las


coordenadas GPS para poder encajar de manera homogénea en el sistema local. Además,
si se tiene disponible suficiente información altimétrica, se puede construir un modelo de
alturas. De esta manera se compensa la falta de información de ondulación geoidal,
siempre y cuando se cuente con suficientes puntos de control.
Un método alterno al de Interpolación es el llamado de Un paso, el cual trabaja también
con las transformaciones de altura y posición en forma separada. Para transformar la
posición, las coordenadas WGS84 se llevan a una proyección Transversa de Mercator
temporal. De esta forma, se calculan los giros, desplazamientos y el factor de escala de la
proyección "temporal" a la proyección verdadera. La transformación de la altura es un
cálculo de la misma en una sola dimensión. Este tipo de transformación se puede emplear
en áreas donde no se conoce el elipsoide local ni la proyección y donde además, el geoide
se mantiene razonablemente constante. Tanto el método de Interpolación como el de Un
Paso deben estar limitados a un área de más o menos 15km x 15km.
Una combinación de los métodos de transformación de Helmert e Interpolación se puede
encontrar en el método "Stepwise". Este método emplea una transformación de Helmert
2D para obtener la posición y una interpolación de alturas para obtener las alturas. Este
método requiere del conocimiento del elipsoide local y de la proyección.
Proyecciones y Coordenadas Planas
La mayoría de topógrafos mide y registra coordenadas en un sistema de cuadrícula
ortogonal. Esto significa que los puntos están definidos por su coordenada Este, su
coordenada Norte y su altura ortométrica (altura sobre el nivel del mar). Las proyecciones
de mapas les permiten a los topógrafos representar una superficie curva tridimensional
sobre una hoja de papel plana. Estas proyecciones se muestran como planos, pero
realmente definen pasos matemáticos para especificar las posiciones sobre un elipsoide
en términos de un plano. La forma en que una proyección trabaja se muestra en el
diagrama. Los puntos sobre la superficie del esferoide son proyectados sobre la superficie
plana desde el origen del esferoide. El diagrama pone de manifiesto el problema de la.

imposibilidad de representar dimensiones verdaderas o formas sobre tales planos. Las


dimensiones verdaderas se pueden representar sólo donde el plano corta al esferoide.
La Proyección Transversa de Mercator es una proyección conforme. Esto significa que las
mediciones angulares realizadas sobre la superficie de la proyección son verdaderas. La
proyección está basada en un cilindro que es ligeramente más pequeño que el esferoide y
después se desarrolla en forma horizontal. Este método es utilizado por muchos países y
se adapta especialmente a países grandes cerca del ecuador.
La Proyección Transversa de Mercator se define por:
Falso Este y Falso Norte.
Latitud de Origen
Meridiano Central
Factor de Escala sobre el Meridiano
Ancho de Zona

El Falso Este y el Falso Norte se definen de tal manera que el origen de la cuadrícula de
la proyección se pueda ubicar en la esquina inferior izquierda, tal como lo establece la
convención general.
Con esto se elimina la posibilidad de coordenadas negativas.
La Latitud de Origen define la Latitud del eje del cilindro. Generalmente corresponde al
ecuador (en el hemisferio norte).
El Meridiano Central define la dirección del norte de la cuadrícula y la Longitud del centro
de la proyección.
La escala varía en la dirección este-oeste.
Como el cilindro es, por lo general, más pequeño que el esferoide, la Escala en el
meridiano Central es demasiado pequeña, siendo correcta en las elipses de intersección
y muy grande en los bordes de la proyección.
La escala en la dirección norte-sur no cambia. Por esta razón, la Proyección Transversa de
Mercator es la más adecuada para cartografiar áreas que se extienden en dirección nortesur.
La proyección UTM cubre al mundo entre los 80° de latitud norte y los 80° de latitud
sur. Es un tipo de proyección transversa de Mercator, donde muchos de los parámetros de
definición se mantienen fijos. La Proyección UTM se divide en zonas de 6° de longitud con
zonas adyacentes que se superponen 30'. El parámetro que las define es el Meridiano
Central o el Número de la Zona. (Cuando se define uno, el otro queda implícito).
El Ancho de Zona define la porción del esferoide en la dirección este-oeste sobre la cual
se aplica la proyección.

1.9 APLICACIÓN DEL GPS DIFERENCIAL

as aplicaciones del GPS. Divididas en tres grupos tenemos


1. Transporte, donde están incluidas el marítimo, la aviación, autopistas y el ferrocarril. Este
es el más conocido por todos, sobre todo por la incorporación más reciente del GPS en los
automóviles y teléfonos.
2. Medio ambiente, que engloba tanto aplicaciones en la meteorología como en la minería o
construcción.
3. Otros, dentro de este último grupo hemos querido mencionar algunas aplicaciones como
son telecomunicaciones, Fuerzas de Seguridad o arte.

Aplicaciones
Civiles

Un dispositivo GPS civil Swiss Gadget 760GS colocado en parabrisas y mostrando datos de
navegación vehicular libre
Navegador GPS de pantalla táctil de un vehículo con información sobre la ruta, así como las
distancias y tiempos de llegada al punto de destino.

Navegador con un software libre de navegación (Gosmore) usando mapas libres


de OpenStreetMap.

 Navegación terrestre (y peatonal), marítima y aérea. Bastantes automóviles lo incorporan


en la actualidad, siendo de especial utilidad para encontrar direcciones o indicar la
situación a la grúa.
 Teléfonos móviles
 Topografía y geodesia.
 Construcción (Nivelación de terrenos, cortes de talud, tendido de tuberías, etc).
 Localización agrícola (agricultura de precisión), ganadera y de fauna.
 Salvamento y rescate.
 Deporte, acampada y ocio.
 A.P.R.S. Aplicación parecida a la gestión de flotas, en modo abierto para
Radioaficionados
 Para localización de enfermos, discapacitados y menores.
 Aplicaciones científicas en trabajos de campo (ver geomática).
 Geocaching, actividad deportiva consistente en buscar "tesoros" escondidos por otros
usuarios.
 Para rastreo y recuperación de vehículos.
 Navegación deportiva.
 Deportes aéreos: parapente, ala delta, planeadores, etc.
 Existe quien dibuja usando tracks o juega utilizando el movimiento como cursor (común
en los GPS Garmin).
 Sistemas de gestión y seguridad de flotas.
Militares
Navegación terrestre, aérea y marítima.

 Guiado de misiles y proyectiles de diverso tipo.


 Búsqueda y rescate.
 Reconocimiento y cartografía.
 Detección de detonaciones nucleares.

2. OBJETIVOS
2.1 OBJETIVO GENERAL.

El objetivo general de esta práctica es la familiarización con el uso y funcionamiento del GPS
para realizar. Levantamientos topográficos utilizando el dispositivo GPS, hallando así las
coordenadas y ubicar puntos de control terrestre.
2.2 OBJETIVO ESPECIFICO.

 Adquirir destreza en el uso y manejo de GPS como por ejemplo guardar puntos
topográficos y manejo del dispositivo GPS.
 Aprender a configurar un receptor GPS.
 Conocer técnicas de geo posicionamiento a través del uso GPS.
 Ubicar puntos de control terrestre
 Aplicar la metodología correcta en la toma de puntos topográficos para evitar cualquier
inconveniente que pueda perjudicar el trabajo.

MEMORIA TÉCNICA DEL LEVANTAMIENTO

BRIGADA DE TRABAJO
La brigada de trabajo en la primera sesión cuenta con


tres operadores: personas encargadas de manipular las estaciones totales

Tres alarifes :personas encargadas de tareas como ubicar puntos trabajando junto con
el jalón y con su prisma
 Un record: persona encargada de anotar los datos dictados por el operador
La segunda sesión del proyecto cuenta con

 Un operador del equipo GPS Robert: encargada de la manipulación de tal equipo


 Un operador de la base: encargada de la manipulación de tal equipo
 Un record: persona encargada de anotar los datos dictados por el operador

EQUIPO Y MATERIAL
En la primera sesión se emplearon

 Tres estaciones totales


 Trípodes
 Tres prismas con sus jalones
 Cinta métrica
 además de tener cada uno su soporte
Cómo medio de comunicación un celular

En la segunda sesión se emplearon

 GPS topográfico: BASE Y ROBERT:


 Los GPS topográficos requieren de dos antenas, ya se que el usuario tenga las dos,
o que solo tenga una y compre los datos como del IMG. Se dice que está trabajando
en modo diferencial el GPS no reemplaza a la estación total, en la mayoría de los
casos se complementan
 Es en levantamientos de gran exención donde el GPS resulta particularmente
practico, ya que no requiere de una línea de vista entre una antena y otra, además
de tener el GPS la gran limitante de trabajar solo en espacios con vista al cielo,
siendo un poco problemático incluso cuando la vegetación es alta y densa, pero por
ejemplo una selva o bosque
MONOGRÁFICA DE ESTÁCION

 La monográfica para la ubicación de los puntos geodésicos en la primera secion eran


cedidos por el ingeniero para ubicar los en la montaña ubicada a un km del lado
derecho de donde se estaciona el bus puma Katari
 las monografías para la segunda secion
Fueron realizadas por todos los integrantes de cada grupo
PLANIFICACIÓN DE SECCIÓN CON DE GPS
Para la primera sesión
Debido a inconvenientes con el área de trabajo (debido a que el lugar ya fue loteado)
La primera sesión llego a realizarse solo en gabinete mediante videos

Para la segunda sesión

Se quedó desarrollarlo en predios del campus de cota cota empleando GPS topográfico:
Base y Robert
PRINCIPIO Y PROCEDIMIENTOS
Para la primera sesión

El trabajo se realizó en unas pequeñas montañas cerca de chasquipamapa donde se puede


divisar tanto Calacoto y la muela del diablo. El trabajo consistía: empleando las mono grafías
de los tres puntos geodésicos nuestro trabajo era. Ubicarlos y como forma de comprobar tal
trabajo sacar una foto al punto geodésicos junto con la brigada de trabajo; posteriormente
con la estación total empleando métodos de trilateracion o estación libre hallar la distancia
entre los tres puntos.
Para la segunda secion

Esto se realizó en los predios de cota cota cerca calle 30 (cerca a la carrera de petrolera) se
repartió en dos grupos uno que estaría con la estación base y el otro con el Robert .

 Se estaciona el GPS TOPOGRÁFICO BASE en un punto geodésico (se realizo sólo


una vez) y se procede a la toma de datos
 En otro lugar se procede a estacionar el GPS TOPOGRÁFICO ROBERT (el cual
puede moverse o ser estacionado más de una vez) en el trabajo realizado se
estaciono dos veces el Robert (para sacar datos tanto para RT1 y RT2)
 Teniendo el mismo parámetro de medición de datos se procede a su toma de datos
tanto por alrededor de 30 min para el RT1 y también para el RT2
 Posteriormente se desmostan los equipos

DATOS DE CAMPOS
DATOS DE BASE
DATOS DEL ROBERT

 NOMBRE DEL PRIMER PUNTO: RT1


ANGULO: 15º
BAS DMS: 15”
ALTURA DEL GPS: 1.413[m]
INTERVALO DE TIEMPO DE DE DATOS 10:51-11:21
PIDOP: 1.28

 NOMBRE DEL PUNTO: RT2


ANGULO: 15º
BAS DMS: 15”
ALTURA DEL GPS: 1.413[m]
INTERVALO DE TIEMPO DE DATOS 11:39-12:00
PIDOP: 2.4

4. MEMORIA DE CALCULO
4.1. PROCESO DE LOS DATOS OBTENIDOS
Luego de extraer los datos de los GPS (Base y Rover)
El archivo de la base tiene el nombre:
B1001452.5TH
El archivo del rover tiene los nombres:
RT101452.5TH
RT201452.5TH
Como una característica estos datos llevan el día en que fueron tomados en el nombre
expresado como un día juliano (145 = 25 de mayo).
Luego de tener estos datos se realiza un protocolo:
1) Se crea 4 carpetas:
 La primera con el nombre de “Datos Crudos”
 La segunda con el nombre de “Datos Rinex”
 La tercera con el nombre de “Post-proceso y Ajuste”
 La cuarta con el nombre de “Reporte de Coordenadas”
2) En la primera carpeta se crean dos carpetas (la primera con el nombre de “Base” y el
segundo con el nombre de “Rover”).
 En la carpeta Base se pone el archivo B1001452.5TH.
 En la carpeta Rover se ponen los archivos RT101452.5TH y RT201452.5TH.
3) Luego se realiza el procedimiento de transformar los Datos Crudos en Datos Rinex.
Siguiendo los siguientes pasos:

PASO 1: Se habré el programa ToRinex

Luego de abrir el programa nos aparecerá la siguiente imagen.


PASO 2: Luego se oprime Input Path (el cual nos pide la dirección del archivo que se
quiere convertir). Para la Base, se pone la dirección de la Base de la carpeta de Datos
Crudos.
PASO 3: Luego se oprime Output Path (el cual nos pide la dirección donde el archivo
convertido se guardara). Para la Base, se pone la dirección de la Base de la carpeta de
Datos Rinex.
PASO 4: Luego se selecciona el archivo y se oprime Convert.

PASO 5: De la misma forma se realiza para los Datos Crudos del Rover.
Luego de realizar este procedimiento ya se tienen los Datos Rinex de la Base y del
Rover
4) Luego se realiza el Procesamiento y Ajuste de Datos.
Para lo cual se abre el programa Leica Geo Office Combinado

Se entra en Proyects

Luego en Proyectos se escoge Nuevo


En esta parte se coloca el Nombre del Proyecto

Se entra en Coordenadas donde en Sistemas de Coordenadas se coloca WGS 98 Z


19 (que corresponde a la zona en la que se encuentra La Paz) si no hubiera tal dato se
debe crear.

Después se presiona OK

Luego se entra en Importar y se elige Raw Data


Luego se importa aquí los Datos Rinex de la Base y del Rover.

Después se lo asigna al proyecto creado previamente

Luego de importar los datos en la pantalla aparecerán los puntos

También se tienen sus coordenadas, aunque estos no son los datos procesados
PARA EL PROCESO DE DATOS

En

Primero se selecciona una BASE con Select Mode: Reference

Después se selecciona los ROVER con Select Mode: Rover

Luego se hace click derecho y se selecciona Procesar


Los datos quedan procesados pero no ajustados

PARA EL AJUSTE DE DATOS


Para realizar el ajuste se necesita las Coordenadas del punto BASE

En
Se selecciona la BASE y se entra en sus propiedades

En Propiedades del punto


En Clase de punto se coloca Control
En Tipo de Coord. se coloca Cuadricula

Luego se cambia las Coordenadas

Luego se presiona OK

Inmediatamente el símbolo de la base pasa de una figura cuadrada a un triangulo

Luego se vuelve
Y se vuelve a Procesar

Luego se obtienen los datos ajustados

En
En

También se puede obtener los resultados de la siguiente forma:


Se entra a
Luego se abre la carpeta Informe

5) Luego datos procesados y ajustados se copean en la carpeta Post-proceso y Ajuste


6) Se copea los archivos B100 – RT10 y B100 – RT20 en la carpeta Reporte de
Coordenadas

4.2. COORDENADAS DE LAS ESTACIONES

Clase Pos.
Id de fecha/hor Q
de X LOCAL Y LOCAL Alt. Elp. Q Alt. +Q
punto a Posic.
punto Alt.
05/25/201
CONT 599792,07 8171348,17 3463,41 0,000
B100 7 0,0000 0,0000
ROL 45 80 58 0
10:17:31
05/25/201
MEDID 600048,93 8171184,27 3492,26 0,001
RT10 7 0,0005 0,0009
O 05 13 93 0
10:52:06
05/25/201
MEDID 600009,12 8171193,64 3484,53 0,000
RT20 7 0,0003 0,0006
O 20 34 05 7
11:39:51

4.3. TRANSFORMACION DE COORDENADAS


Para transformar las coordenadas obtenidas con el GPS se utilizara el programa Geographic
Calculator teniendo como datos de entrada las coordenadas ya procesadas de las estaciones
(Base y dos estaciones Rober).
4.3.1. DE GEOGRAFICA WGS-84 A GEOGRAFICAS – 56 (MOLODENSKY)
Una vez en la pantalla principal del programa:

Procedemos a definir el sistema de los datos de entrada de la siguiente manera:


También definimos el sistema en que serán convertidas nuestras coordenadas:

Con estas configuraciones procedemos a introducir datos del lado izquierdo y con el botón
“Convert” obtendremos los datos convertidos del lado derecho.
Los datos convertidos a coordenadas geográficas 56 (Molodensky) son:
PUNTO LATITUD LONGITUD
CONTROL N 73 36 41 W 65 49 54
MEDIDO N 73 36 35 W 65 49 26
MEDIDO N 73 36 36 W 65 49 30

4.3.2. DE GEOGRAFICAS WGS – 84 A UTM WGS - 84 (FORMULAS UTM)


Introducimos las siguientes características para los datos de entrada:
Y para los datos de salida:

Los datos convertidos son:


PUNTO LATITUD LONGITUD
CONTROL N 73 36 41 W 65 49 48
MEDIDO N 73 36 36 W 6549 20
MEDIDO N 73 36 36 W 65 49 24

4.3.3. DE GEOGRAFICAS PSD – 56 A UTM PSAD - 56 (TABLAS DE TRANSFORMACION)


Configurando el formato de los datos de entrada y salida respectivamente:
Obtenemos los siguientes datos:
PUNTO LATITUD LONGITUD
CONTROL N 73 36 37 W 65 49 35
MEDIDO N 73 36 32 W 65 49 07
MEDIDO N 73 36 32 W 65 49 11

4.3.4. VERIFICACION DE UTM WGS – 84 A UTM PSAD – 56 (METODO ALTERNATIVO)


Configurando el formato de los datos de entrada y salida respectivamente:
Obtenemos los siguientes coordenadas:
PUNTO NORTE ESTE
CONTROL 8171328 599736
MEDIDO 8171164 599993
MEDIDO 8171164 599993

4.3.5. DE UTM WGS – 84 A GEOGRAFICAS WGS – 84 (TABLAS DE


TRANSFORMACION)
Configurando los formatos de los datos de entrada y salida:
Las coordenadas transformadas son:
PUNTO NORTE ESTE
CONTROL 8171328 599736
MEDIDO 8171164 599993
MEDIDO 8171174 599953

4.3.6. DE UTM PSAD - 56 A GEOGRAFICAS PSD – 56


Las coordenadas transformadas son:
PUNTO NORTE ESTE
CONTROL 8171452 599917
MEDIDO 8171289 600173
MEDIDO 8171298 600134

4.3.7. CALCULO DE DISTANCIAS POR COORDENADAS OBTENIDAS


DISTANCIAS
B100-RT10 304,70
B100-RT20 266,44
RT10-RT20 40,90
5. PLANOS (FORMATO CARTA)
6. CUESTIONARIO
1. ¿Por qué se le denomina al GPS 1 Base y al GPS 2 Rober?

Al GPS 1 se le denomina base porque es el receptor fijo, se encuentra en modo estático en un


punto de coordenadas conocidas, mide la fase portadora de las señales de cada satélite y la
transmite al GPS Rober.
Al GPS 2 se le denomina Rober porque es el receptor en movimiento del cual se determinarán
las coordenadas en tiempo real, así también calculando y almacenando distancias y/o
posiciones en su memoria interna.
2. ¿Cuál es la diferencia GPS de simple frecuencia y GPS de doble frecuencia?

-GPS MONOFRECUENCIA DE CODIGO Y FASE Estos receptores toman datos de la


portadora L1 en sus dos modalidades código C/A y fase. Son equipos que trabajan en modo
diferencial en tiempo real y en diferido (post-proceso). La precisión aumenta
considerablemente respecto a los de doble frecuencia siendo de 1cm. + 2ppm., lo que nos
permite utilizarlo en aplicaciones Topográficas. Otras de sus características son:

 Opción menos cara.


 Limitación de líneas menores a 15-20 kilómetros.
 Tiempos altos de observación.
 Con o sin opción RTK.
 Utilizado en trabajos topográficos como densificaciones de redes, apoyos
fotogramétricos, levantamiento de puntos,etc.

-GPS DOBLE FRECUENCIA Son los equipos de mayor precisión, y se utilizan en aplicaciones
Topográficas y Geodésicas. Toman observables de las dos portadoras emitidas por los
satélites, realizando medidas de código C/A y P en L1, de código P y L2C en L2, y medidas de
fase en L1 y L2. Trabajan en tiempo real o en pos proceso alcanzando precisiones del orden
de 5mm.+1ppm y disminuyendo los tiempos de observación. Se utilizan en redes topográficas
y geodésicas, redes de
control de deformaciones y control fotogramétrico, con tiempos de observación
más cortos que en el caso anterior y distancias mayores de 20 km.
3. ¿Qué es un proyecto geo referenciado y cuál es su importancia?

Un proyecto geo referenciado es una planificación que consiste en un conjunto de actividades


que se encuentran interrelacionadas y coordinadas en el cual se usa la técnica de
posicionamiento espacial de una entidad en una localización geográfica única y bien definida
en un sistema de coordenadas y datos específicos. Es una operación habitual dentro de
los sistema de información geográfica (SIG) tanto para objetos ráster (imágenes de mapa de
píxeles) como para objetos vectoriales (puntos, líneas, poli líneas y polígonos que representan
objetos físicos).
La geo referenciación es un aspecto fundamental en el análisis de datos geoespaciales, pues
es la base para la correcta localización de la información de mapa y, por ende, de la adecuada
fusión y comparación de datos procedentes de diferentes sensores en diferentes localizaciones
espaciales y temporales. Por ejemplo, dos entidades geo referenciadas en sistemas de
coordenadas diferentes pueden ser combinables tras una apropiada transformación afín (bien
al sistema de coordenadas del primer objeto, bien al del segundo).
4. ¿Qué es GPS permanente o estación continua y cuantos existen en la ciudad de La
Paz y que institución está a cargo de ellas?

Una Estación Permanente GPS está compuesta por un receptor GPS geodésico, capaz de
rastrear la totalidad de las señales emitidas por los satélites de posicionamiento, más un
sistema informático para administrar esta información. Las observaciones recolectadas por el
receptor son almacenadas en forma de archivos de datos, los que luego son publicados.

En la ciudad de La Paz existen bases permanentes. De estas se encarga el I.G.M.


(Instituto Geográfico Militar).
5. ¿Cuáles son los factores que nos podrían afectar en el momento de la medición?
Factores que Afectan la Calidad de los Datos:
Errores Propios del Satélite.

Se refiere a los errores que afectan la calidad de los resultados obtenidos en una medición
G.P.S.

Errores orbitales (efemérides): Debido a que los satélites no siguen una órbita kepleriana
normal por causa de las perturbaciones, se requieren mejores estimadores de órbitas, lo que
implica un proceso que está obstaculizado por conocimientos insuficientes de las fuerzas que
actúan sobre los satélites. Estos errores afectan la determinación de la posición del satélite en
un instante determinado con respecto a un sistema de referencia seleccionado.

Errores del reloj: Se refieren a las variaciones en el sistema de tiempo del reloj del satélite,
producidas por la deriva propia de los osciladores y las originadas por la acción de los efectos
relativísticos. Dichos errores conllevan a que exista un diferencial entre el sistema de tiempo
del satélite y del sistema G.P.S., el cual no va a ser constante para todos los satélites sino que
varía de uno a otro, debido a que la frecuencia estándar de los osciladores de los satélites
tiene valores definidos para cada satélite.
Errores de la configuración geométrica: las incertidumbres en un posicionamiento son
consecuencia de los errores de las distancias asociadas con las geometrías de los satélites
utilizados, cuatro o más. El efecto de la geometría queda expresado por los parámetros de la
denominada Dilución de Precisión Geométrica (GDOP), el cual considera los tres parámetros
de posición tridimensional y tiempo. El valor de GDOP es una medida compuesta que refleja
la influencia de la constelación de satélites sobre la precisión combinada de las estimaciones
de un tiempo y posición de la estación.
Errores Provenientes del Medio de Propagación.

Errores de refracción ionosférica: En la frecuencia GPS, el rango del error por refracción en la
ionósfera va desde 50 metros (máxima, al mediodía, un satélite cerca del horizonte) hasta 1
metro (mínima, en la noche, un satélite en el zenit). Debido a que la refracción ionosférica
depende de la frecuencia, el efecto es estimado comparando mediciones realizadas en dos
frecuencias diferentes (L1=1575.42 MHz. y L2=1227.60 MHz.). Usando dos estaciones, una
con coordenadas conocidas. La refracción ionosférica depende de la hora y del sitio de
medición.

Errores de refracción troposférica: La refracción troposférica produce errores comprendidos


entre 2 metros (satélite en el zenit) y 25 metros (satélite a 5º de elevación). La refracción
troposférica es independiente de la frecuencia, por lo tanto una medición de dos frecuencias
no puede determinar el efecto pero este error puede ser compensado usando modelos
troposféricos.

Multipath: Es el fenómeno en el cual la señal llega por dos o más trayectorias diferentes. La
diferencia en las longitudes de las trayectorias causa interferencia de las señales al ser
recibidas. El multipath se nota usualmente cuando se está midiendo cerca de superficies
reflectoras, para minimizar sus efectos se utiliza una antena capaz de hacer discriminaciones
en contra de las señales que llegan de diferentes direcciones.
Errores en la Recepción.
Estos errores dependen tanto del modo de medición como del tipo de receptor que se utiliza.

Ruido: Como la desviación estándar del ruido en la medición es proporcional a la longitud de


onda en el código. El ruido en las medidas de fase de la portadora condiciona la cantidad de
datos y el tiempo de seguimiento requerido para alcanzar un determinado nivel de precisión,
resultando crucial el seguimiento y las mediciones continúas para asegurar dicha precisión.
6. ¿Qué es el factor combinado?
Es el producto proveniente entre el factor de elevación y el factor de escala

K  ( K ELEVACIÓN )( K ESCALA )
Donde:
K : Factor combinado entre A y B

KELEVACIÓN : Factor de elevación entre A y B


K ESCALA : Factor de escala entre A y B

El factor combinado K, permite transformar la distancia topográfica existente entre dos puntos
a distancia de cuadrícula, directamente:

LC  K LT
7. ¿Qué es el I.G.M. y cuál su función en Bolivia?

El I.G.M. es el Instituto Geográfico Militar el cual es la agencia cartográfica nacional de Bolivia.


Tiene a su cargo la formación de los mapas del país así como de la demarcación de los límites
departamentales, provinciales, seccionales y cantonales. Su sede está en la ciudad de La Paz.
MISIÓN
El I.G.M. confecciona el mapa General del Bolivia, levantamiento de la Carta Fundamental y
sus derivados en todo el territorio, formación de la Carta Militar para las necesidades de la
Defensa Nacional, organiza comisiones técnicas y realiza la demarcación de las fronteras
internacionales, formación de los mapas físico, político, económico, etc., encargándose
directamente de la demarcación de los límites departamentales y provinciales, levantamiento
de la carta catastral y científica de las propiedades urbanas y rústicas del Estado, con el
propósito de contar con mapas y demarcaciones actualizadas del territorio a fin de contribuir
al cumplimiento de la misión del Ejército.
8. ¿Cuáles son la precisión del GPS diferencial del equipo manejado en campo?
El 50% de las medidas estarán en el radio de la esfera o circulo (3D/2D)
La precisión depende de dos parámetros:

 Exactitud en la determinación de las pseudodistancias


 Geometría de los satélites
C/A (con disp
P
selectiva)
3D 75.5 m 13.5 m
2D 43 m 7.7 m
Vertical 49.7 8.8 m

Para la precisión en la referencia temporal tenemos:

 Sin disponibilidad selectiva: 50 – 100 ns


 Con disponibilidad selectiva: 300 ns
9. ¿Qué es corrección a tiempo real y corrección a pos proceso?

Corrección en directo o tiempo real


Este sistema permite conseguir un posicionamiento preciso en el mismo instante en que se
realiza la medición. Entre sus principales aplicaciones están los trabajos de replanteo y la
navegación de alta precisión. Los datos suministrados por esta red permiten usar las técnicas
denominadas RTK (Real Time Kinematic) y DGPS (GPS Diferencial de Código).
Para usar este tipo de correcciones el usuario necesita disponer de un receptor que admita
correcciones en el estándar RTCM (versiones 2 o 3) y de conexión a Internet en el instante en
el que realiza la medición. Generalmente se usan las redes de telefonía móvil como
proveedores de acceso a Internet a través de GPRS o UMTS.

La corrección es aplicada a los datos que recibe el GPS en tiempo real.

Corrección en diferido o pos proceso.

Con esta metodología se consigue el posicionamiento preciso una vez que han sido
procesados los datos en la oficina; para ello es necesario descargar del receptor las
mediciones realizadas, y desde Internet los ficheros RINEX de corrección. Este sistema
proporciona precisiones que pueden ser superiores al uso de correcciones en tiempo real.
Para usar este servicio el usuario debe disponer de un receptor que almacene información útil
para poder realizar una corrección diferencial y de un software de procesado de datos GNSS.

En resumen es un procedimiento de corrección y cálculo de las coordenadas de los puntos


posterior a la medición

10. Aplicación del GPS diferencial

Aplicaciones Civiles

Un dispositivo GPS civil Swiss Gadget 760GS colocado en parabrisas y mostrando datos de
navegación vehicular libre

Navegador GPS de pantalla táctil de un vehículo con información sobre la ruta, así como las
distancias y tiempos de llegada al punto de destino.
Navegador con un software libre de navegación (Gosmore) usando mapas libres
de OpenStreetMap.

 Navegación terrestre (y peatonal), marítima y aérea. Bastantes automóviles lo incorporan


en la actualidad, siendo de especial utilidad para encontrar direcciones o indicar la situación
a la grúa.
 Teléfonos móviles
 Topografía y geodesia.
 Construcción (Nivelación de terrenos, cortes de talud, tendido de tuberías, etc).
 Localización agrícola (agricultura de precisión), ganadera y de fauna.
 Salvamento y rescate.
 Deporte, acampada y ocio.
 Para localización de enfermos, discapacitados y menores.
 Para rastreo y recuperación de vehículos.
 Navegación deportiva.
 Deportes aéreos: parapente, ala delta, planeadores, etc.
 Existe quien dibuja usando tracks o juega utilizando el movimiento como cursor (común en
los GPS Garmin).
 Sistemas de gestión y seguridad de flotas.
Aplicaciones Militares

 Navegación terrestre, aérea y marítima.


 Guiado de misiles y proyectiles de diverso tipo.
 Búsqueda y rescate.
 Reconocimiento y cartografía.
 Detección de detonaciones nucleares.
DGPS o GPS diferencial[editar]

Estación Leica de referencia DGPS.

Equipo de campo realizando levantamiento de información sísmica usando un receptor GPS


Navcom SF-2040G StarFire montado sobre un mástil.
El DGPS (Differential GPS), o GPS diferencial, es un sistema que proporciona a los receptores
de GPS correcciones de los datos recibidos de los satélites GPS, con el fin de proporcionar
una mayor precisión en la posición calculada. Se concibió fundamentalmente debido la
introducción de la disponibilidad selectiva (SA).
El fundamento radica en el hecho de que los errores producidos por el sistema GPS afectan
por igual (o de forma muy similar) a los receptores situados próximos entre sí. Los errores
están fuertemente correlacionados en los receptores próximos.
Un receptor GPS fijo en tierra (referencia) que conoce exactamente su posición basándose en
otras técnicas, recibe la posición dada por el sistema GPS, y puede calcular los errores
producidos por el sistema GPS, comparándola con la suya, conocida de antemano. Este
receptor transmite la corrección de errores a los receptores próximos a él, y así estos pueden,
a su vez, corregir también los errores producidos por el sistema dentro del área de cobertura
de transmisión de señales del equipo GPS de referencia.
En suma, la estructura DGPS quedaría de la siguiente manera:
 Estación monitorizada (referencia), que conoce su posición con una precisión muy alta.
Esta estación está compuesta por:
 Un receptor GPS.
 Un microprocesador, para calcular los errores del sistema GPS y para generar la
estructura del mensaje que se envía a los receptores.
 Transmisor, para establecer un enlace de datos unidireccional hacia los receptores de
los usuarios finales.
 Equipo de usuario, compuesto por un receptor DGPS (GPS + receptor del enlace de datos
desde la estación monitorizada).
Existen varias formas de obtener las correcciones DGPS. Las más usadas son:

 Recibidas por radio, a través de algún canal preparado para ello, como el RDS en una
emisora de FM.
 Descargadas de Internet, o con una conexión inalámbrica.
 Proporcionadas por algún sistema de satélites diseñado para tal efecto. En Estados
Unidos existe el WAAS, en Europa el EGNOS y en Japón el MSAS, todos compatibles
entre sí.
En los mensajes que se envían a los receptores próximos se pueden incluir dos tipos de
correcciones:

 Una corrección directamente aplicada a la posición. Esto tiene el inconveniente de que


tanto el usuario como la estación monitora deberán emplear los mismos satélites, pues las
correcciones se basan en esos mismos satélites.
 Una corrección aplicada a las pseudodistancias de cada uno de los satélites visibles.
En este caso el usuario podrá hacer la corrección con los cuatro satélites de mejor relación
señal-ruido (S/N). Esta corrección es más flexible.
El error producido por la disponibilidad selectiva (SA) varía incluso más rápido que la velocidad
de transmisión de los datos. Por ello, junto con el mensaje que se envía de correcciones,
también se envía el tiempo de validez de las correcciones y sus tendencias. Por tanto, el
receptor deberá hacer algún tipo de interpolación para corregir los errores producidos.
Si se deseara incrementar el área de cobertura de correcciones DGPS y, al mismo tiempo,
minimizar el número de receptores de referencia fijos, será necesario modelar las variaciones
espaciales y temporales de los errores. En tal caso estaríamos hablando del GPS diferencial
de área amplia.
Con el DGPS se pueden corregir en parte los errores debidos a:

 Disponibilidad selectiva (eliminada a partir del año 2000).


 Propagación por la ionosfera - troposfera.
 Errores en la posición del satélite (efemérides).
 Errores producidos por problemas en el reloj del satélite.
Para que las correcciones DGPS sean válidas, el receptor tiene que estar relativamente cerca
de alguna estación DGPS; generalmente, a menos de 1000 km. Las precisiones que manejan
los receptores diferenciales son centimétricas, por lo que pueden ser utilizados en
ingeniería.çç-permite determinar en todo el mundo la posición de un objeto, una persona o un
vehículo con una precisión hasta de centímetros.
7. CONCLUSIONES
A lo largo de toda la realización del proyecto se pudo verificar que el GPS es un equipo de
alta presicion para la obtención de coordenadas. Siendo muy útil para el momento de ubicar
puntos de control para levantamientos topográficos, no obstante depende de la recepsion de
señal por lo que no puede usarse este equipo para lugares cerrados siendo un inconveniente
para ciertos levantamientos como ser el de un túnel.
8. RECOMENDACIONES
El método utilizado de GPS diferencial utilizado en campo se observo que es un método
optimo ya que presento un error minimo al optener las coordenadas por lo que se
recomienda usar este método para el control de levantamiento topográfico en grandes
dimensiones de terreno.
9. BIBLIOGRAFÍA
10. ANEXOS
 Topografía General Aplicada. Ing. José Gómez Lopez.
 Topografía General I y II. Narváez – Llontop.
 Topografía General y Aplicada. Domínguez García – Tejero.
 Tratado de Topografía II

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