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1. INTRODUCCIÓN TEÓRICA
FUNCIONAMIENTO
Todo empieza cuando en 1957 la Unión Soviética lanzó al espacio el satélite
Sputnik I, que era monitorizado gracias al Efecto Doppler de la señal que
transmitía. Debido a este hecho, se comenzó a pensar que, de igual modo, la
posición de un observador podría ser establecida mediante el estudio de la
frecuencia Doppler de una señal transmitida por un satélite cuya órbita
estuviera determinada con precisión.
CARACTERÍSTICAS TÉCNICAS:
El Sistema Global
de Navegación por
Satélite lo componen
1. Segmento espacial
a) Altitud: 20.200 km
b) Período: 11 h 56 min (12 horas sidéreas)
c) Inclinación: 55 grados (respecto al ecuador
terrestre). d) Vida útil: 7,5 años
e) Utilizan paneles solares y baterías de Ni-cad
2. Segmento de control
El GPS está evolucionando hacia un sistema más sólido, el GPS III, con
una mayor disponibilidad y que reduzca la complejidad de las aumentaciones
GPS. Algunas de las mejoras previstas comprenden:
5. Relación física
1. Principio de triangulación
FUENTE ERROR
Ionosfera ±5m
Efemérides ± 2,5 m
Reloj satelital ±2m
Distorsión ±1m
Troposfera
multibandas ± 0,5 m
Errores numéricos ± 1 m o
8. Aplicaciones menos
Por último hablaremos de las aplicaciones del GPS. Divididas en tres
grupos tenemos
Block IIF
1.1.2. GLONAS
Los sistemas de posicionamiento Global constituyen, hoy por hoy,
unos de los sistemas más usados y con mayores expectativas de futuro.
Este hecho los obliga a estar en continua evolución para que la comunidad
mundial obtenga resultados cada vez más satisfactorios. Pero es esta
comunidad, y en concreto los profesionales de las materias afectadas, los
que deben disponer de la documentación y experiencias necesarias para
llegar a dominar estos métodos de trabajo y obtener de ellos el máximo
rendimiento.
El sistema de navegación global por satélite ruso es conocido por sus siglas
como GLONASS, que derivan de (Global'naya Navigatsionnaya
Sputnikovaya
Sistema).
GLONASS provee una onda de fases observables que pueden ser usada para
dar posiciones precisas; aunque hay unas importantes diferencias.
1.3. LA SEÑAL
El GLONASS transmite dos señales en la cobertura del espectro en la banda
L. Esta es la principal diferencia con los GPS ya que ellos funcionan solamente en
una sola frecuencia. Los satélites del GLONASS están distinguidos por canales de
radiofrecuencias a los cuales se les denomina (Acceso de Frecuencia de División
Múltiple). Así tenemos las siguientes frecuencias en la banda L.
1246 - 1251.25 M
A partir de 2005: 1598.1 - 1604.25 MHz
Positioning Service (SPS) del Sistema GPS, disponible para uso civil.
Service (PPS) del Sistema GPS, disponible solo para usuarios autorizados.
Parámetro Valor
Rotación de la Tierra 72.92115 · 10-6 rad/s
Constante Gravitacional 398600.44 · 109 m3/s2
Constante Gravitacional 0.35 · 109 m3/s2
de la atmósfera
Velocidad de la luz 299792458 m/s
Semieje mayor del 6378136 m
elipsoide
Aplanamiento del 1 / 298.257839303
elipsoide
Aceleración de la 978032.8 mgal
gravedad en el Ecuador
90 Y WGS-84.
Los parámetros que definen los dos sistemas de referencia PZ-90 y WGS-84 son
significativamente diferentes. Para poder utilizar el sistema combinado GPS / GLONASS
es necesario el conocimiento de las posiciones de todos los satélites utilizados,
satélites GPS y GLONASS, en el mismo sistema de referencia. Para ello, lo que se
realiza es el paso de las posiciones de todos los satélites GLONASS al sistema de
referencia WGS-84, y así trabajar con la constelación de los 48 satélites en un mismo
sistema de referencia. Además de la unificación del sistema de referencia, es necesario
establecer también la relación entre los dos sistemas o escalas de tiempo utilizados.
Esto se resuelve por medio de la información contenida en los mensajes de
navegación de cada uno de los sistemas, donde aparecen las diferencias entre los
tiempos GPS o tiempos GLONASS con respecto al Tiempo Universal Coordinado.
Las órbitas son calculadas usando nueve días de datos de seguimiento. Una
vez que los parámetros orbitales son estimados, el programa genera vectores de
estado en intervalos de 30 minutos, correspondientes a las épocas de las efemérides
GLONASS transmitidas. La calidad de la determinación de las órbitas tras el cálculo se
estima por un error rms de la posición de los satélites del orden de 11 m.
hasta la fecha.
1.13.2. Confiabilidad
1.13.3. Precisión
GLONASS presenta la ventaja de no estar afecto a la degradación de sus
señales, como lo es la Disponibilidad Selectiva en el caso de GPS. De esta manera
la precisión absoluta GPS se ve restringida a 100 metros con un 95% de
probabilidad, mientras que GPS + GLONASS entrega una precisión absoluta de 16
metros.
Incluye una fase intermedia con 18 satélites operativos (4 IOV + otros 14)
El sistema completo consiste en 30 satélites, centros de control situados en
Europa, una red de estaciones permanentes y estaciones de unión distribuidas por
todo el mundo
CARACTERISTICAS
30 satélites en orbita de media altura (h:23616 km).
9 satélites en 3 planos, con inclinación de 56º y desfase de 120º entre las órbitas. 3 satélites de
reserva.
Tres bandas de frecuencia asignadas (E, L, C).
1.4. SISTEMA DE BEIDOU
Este sistema de GPS Beidou, se ha creado con el mismo interés de mejorar los
reconocimientos detallados de un punto, con levantamiento de coordenadas PRECISAS al
igual que el sistema de navegación de galileo, donde poseen las mismas características
semejantes. En el funcionamiento de los equipos.
De los sistemas GNSS que existen, quizás el más difundido y utilizado es el NAVSTAR Global
Positioning System, mejor conocido por las siglas GPS. Este cuenta con una red de satélites
operados por el gobierno de los Estados Unidos de América y el propósito principal del sistema
es auxiliar en operaciones militares, aunque cada vez crece más su uso en el ámbito comercial.
Otro sistema que se encuentra operando en su totalidad es el GLONASS, el cual es operado
por el gobierno de Rusia. También existe el sistema europeo Galileo, el cual se encuentra
todavía en fase de construcción y se espera que esté terminado y operando ya completo para
el año 2020.
GPS DIFERENCIAL
1. Estación monitorizada (referencia), que conoce su posición con una precisión muy
1. Estación monitorizada (referencia), que conoce su posición con una precisión muy alta.
Esta estación está compuesta por:
a) Un receptor GPS.
b) Un microprocesador, para calcular los errores del sistema GPS y para generar la
estructura del mensaje que se envía a los receptores.
c) Transmisor, para establecer un enlace de datos unidireccional hacia los receptores de los
usuarios finales.
2. Equipo de usuario, compuesto por un receptor DGPS (GPS + receptor del enlace de datos
desde la estación monitorizada).
Existen varias formas de obtener las correcciones DGPS. Las más usadas son:
- Recibidas por radio, a través de algún canal preparado para ello, como el RDS en una
emisora de FM.
- Descargadas de Internet, o con una conexión inalámbrica.
- Proporcionadas por algún sistema de satélites diseñado para tal efecto.
EVOLUCION
El GPS está evolucionando hacia un sistema más sólido, el GPS III, con una mayor
disponibilidad y que reduzca la complejidad de las aumentaciones
GPS. Algunas de las mejoras previstas comprenden:
1. Incorporación de una nueva señal en L2 para uso civil.
2. Adición de una tercera señal civil (L5): 1176,45 MHz
3. Protección y disponibilidad de una de las dos nuevas señales para servicios de Seguridad
Para la Vida (SOL).
4. Mejora en la estructura de señales.
5. Incremento en la potencia de señal (L5 tendrá un nivel de potencia de -
154 dB).
6. Mejora en la precisión (1 – 5 m).
7. Aumento en el número de estaciones monitorizadas: 12 (el doble)
8. Permitir mejor interoperabilidad con la frecuencia L1 de Galileo El programa GPS III persigue
el objetivo de garantizar que el GPS satisfaga Requisitos militares y civiles previstos para los
próximos 30 años. Este Programa se está desarrollando para utilizar un enfoque en 3 etapas,
una de Las etapas de transición es el GPS II. El programa es muy flexible, permite Cambios
futuros y reduce riesgos.
El desarrollo de satélites GPS II comenzó en 2005, y el primero de ellos Estará disponible para
su lanzamiento en 2012, con el objetivo de lograr la Transición completa de GPS III en 2017.
Los desafíos son los siguientes:
1. Representar los requisitos de usuarios, tanto civiles como militares, en
Cuanto a GPS.
2. Limitar los requisitos GPS III dentro de los objetivos operacionales.
3. Proporcionar flexibilidad que permita cambios futuros para satisfacer requisitos de los
usuarios hasta 2030.
La información que es útil al receptor GPS para determinar su posición se llama efemérides.
En este caso cada satélite emite sus propias efemérides, en la que se incluye la salud del
satélite (si debe o no ser considerado para la toma de la posición), su posición en el espacio,
su hora atómica, información doppler, etc.
Mediante la trilateración se determina la posición del receptor:
Lo primero que tenemos que saber es que para su buen funcionamiento se necesita tener en
cuenta la diferencia de frecuencias a las cuales son emitidas y recibidas las señales en dos
localizaciones con distinto potencial gravitatorio.
Los receptores GPS más sencillos están preparados para determinar con un margen mínimo
de error la latitud, longitud y altura desde cualquier punto de la tierra donde nos encontremos
situados. Otros más completos muestran también el punto donde hemos estado e incluso
trazan de forma visual sobre un mapa la trayectoria seguida o la que vamos siguiendo en
esos momentos. Esta es una capacidad que no poseían los dispositivos de posicionamiento
anteriores a la existencia de los receptores GPS.
El funcionamiento del sistema GPS se basa también, al igual que los sistemas electrónicos
antiguos de navegación, en el principio matemático de la triangulación. Por tanto, para
calcular la posición de un punto será necesario que el receptor GPS determine con exactitud
la distancia que lo separa de los satélites.
Cálculo de la distancia entre el receptor y los satélites.
Desde el mismo momento que el receptor GPS detecta una señal de radiofrecuencia
transmitida por un satélite desde su órbita, se genera una esfera virtual o imaginaria
que envuelve al satélite. El propio satélite actuará como centro de la esfera cuya
superficie se extenderá hasta el punto o lugar donde se encuentre situada la antena del
receptor; por tanto, el radio de la esfera será igual a la distancia que separa al satélite
del receptor. A partir de ese instante el receptor GPS medirá las distancias que lo
separan como mínimo de dos satélites más. Para ello tendrá que calcular el tiempo que
demora cada señal en viajar desde los satélites hasta el punto donde éste se encuentra
situado y realizar los correspondientes cálculos matemáticos.
La distancia existente entre cada satélite y el receptor GPS la calcula el propio receptor
realizando diferentes operaciones matemáticas. Para hacer este cálculo el receptor GPS
multiplica el tiempo de retraso de la señal de control por el valor de la velocidad de la luz. Si
la señal ha viajado en línea recta, sin que la haya afectado ninguna interferencia por el
camino, el resultado matemático será la distancia exacta que separa al receptor del satélite.
Las ondas de radio que recorren la Tierra lógicamente no viajan por el vacío sino que se
desplazan a través de la masa gaseosa que compone la atmósfera; por tanto, su velocidad
no será exactamente igual a la de la luz, sino un poco más lenta. Existen también otros
factores que pueden influir también algo en el desplazamiento de la señal, como son las
condiciones atmosféricas locales, el ángulo existente entre el satélite y el receptor GPS, etc.
Para corregir los efectos de todas esas variables, el receptor se sirve de complejos modelos
matemáticos que guarda en su memoria. Los resultados de los cálculos los complementa
después con la información adicional que recibe también del satélite, lo que permite mostrar
la posición con mayor exactitud.
Vocabulario básico en GPS
BRG (Bearing): el rumbo entre dos puntos de pasos intermedios (waypoints)
CMG (Course Made Good): rumbo entre el punto de partida y la posición actual
EPE (Estimated Postion Error): margen de error estimado por el receptor
ETE (Estimated Time Enroute): tiempo estimado entre dos waypoints
DOP (Dilution Of Precision): medida de la precisión de las coordenadas obtenidas por GPS,
según la distribución de los satélites, disponibilidad de ellos...
ETA (Estimated Time to Arrival): tiempo estimado de llegada al destino
1.7 POSICIONAMIENTO ABSOLUTO Y RELATIVO
Las señales de los satélites son recibidas simultáneamente por dos receptores. Con este
método se anulan hasta un cierto grado errores inevitables como la imprecisión de la órbita
del satélite y se obtiene con ello una mayor precisión que con la determinación de un
punto aislado. Se utiliza aquí el método de medición de fase que da una mayor precisión
que el de la medida de la seudodistancia. Evidentemente es necesario restituir en un
ordenador los puntos medidos en distintas
estación.
POSICIONAMIENTO ABSOLUTO:
Un usuario equipado con un receptor portátil, recibe en forma pasiva señales del mensaje
GPS desde 3/4 satélites o más y puede medir una distancia modificada receptor a cada
satélite y determinar la posición dela antena del receptor. La precisión del posicionamiento
absoluto depende de:
•Estabilidad de los satélites y receptor.
•Condiciones de encriptado del Código P
•Cantidad de ruido existente en la recepción de la señal
•Cantidad de canales del receptor
•Antigüedad de las efemérides (coordenadas de la órbita)
•Condiciones y estabilidad de la ionósfera y tropósfera
Dentro del método diferencial y atendiendo al tipo de aplicación, tendríamos que hacer una
nueva distinción:
1. ESTATICO
Este método se utiliza para distancias largas (por lo general mayores de 20 Km.) y la más
alta precisión. Es la medición clásica de líneas bases.
Consiste en estacionar dos receptores o más receptores en los puntos los cuales
queremos conocer sus coordenadas, almacenar datos y calcular las coordenadas en
tiempo diferido.
En este tipo de posicionamiento se obtienen soluciones tan redundantes como deseemos,
tan solo deberemos prolongar la observación.
Tendremos que recordar que las coordenadas que se obtienen están referidas al elipsoide
WGS-84, y como recordamos tendremos que incluir en la medición de está triangulación,
al menos 3 puntos de coordenadas conocidas en el sistema donde queramos dar nuestras
coordenadas, que por lo general, serán UTM.
Aplicaciones:
* Control Geodésico.
* Redes Nacionales e internacionales.
* Control de movimientos tectónicos.
* Control de deformaciones en diques y estructuras.
Ventajas:
* Más preciso, eficiente y económico que los métodos topográficos tradicionales.
Sustituye al método clásico de triangulación.
A continuación vemos un ejemplo de una observación realizada con equipos de doble
frecuencia y periodos de observación de 4 horas.
2. ESTATICO RAPIDO.
Las distancias máximas que pueden existir entre el referencia y el móvil es de 20 Km.
La máscara de elevación que se introduce es, como se ha comentado anteriormente, de
15º de elevación y las épocas de 15 segundos (intervalo de registro de datos, varia de 1
segundo hasta 60 segundos).
* Estacionamiento de una estación de referencia temporal: observa y almacena datos de
todos los satélites a la vista continuamente.
* El Receptor móvil se estaciona en el punto que se pretende levantar.
* Estaremos en el punto el tiempo que nos indique las tablas en función del Nº de satélites,
Distancia a la referencia, GDOP, etc.
* Los tiempos breves de observación posibilitan una precisión de 5 a 10 mm. ± 1 ppm.
(EMC)
* Los tiempos de observación son: de 5 a 10 minutos para distancias inferiores a 5 Km.
Aplicaciones:
Levantamientos de control,
densificación.
Sustituye a la método clásico
de poligonación.
Determinación de puntos de
control, ingeniería civil, bases
de replanteo.
Levantamiento de detalles y
deslindes.
Cualquier trabajo que requiera
la determinación rápida de un
elevado número de
Puntos.
Apoyos fotogramétricos.
Ventajas:
Sencillo, rápido y eficiente comparado con los métodos clásicos
No requiere mantener el contacto con los satélites entre estaciones.
Se apaga y se lleva al siguiente punto.
Reducido consumo de energía.
Ideal para un control local.
No existe transmisión de errores ya que cada punto se mide independientemente.
Inconvenientes:
3. REOCUPACION
Este método se utiliza cuando la situación para la observación no es del todo idónea, es
decir, no tenemos 4 satélites como mínimo, o bien, el GDOP es superior al permitido 8.
Este método es muy útil cuando el método estático rápido no es posible realizarlo.
Se realiza de la misma manera que el estático rápido pero estacionando en el punto dos
veces, con una diferencia en el estacionamiento en el punto de una hora. La razón de
hacerlo con una hora de diferencia es por que de esta manera aseguramos que vamos a
recibir al menos 3 satélites distintos. Lo que hace el software es sumar la información de
una y otra observación y lo calcula como si fuese una sola observación.
Ventajas:
* La precisión depende menos de la constelación de satélites que en el modo estático
rápido.
* Buenos resultados con solo 3 Satélites.
* Método ideal cuando las condiciones dadas no son adecuadas para el estático rápido o
cuando por obstrucciones se reduce el número de satélites disponibles.
1. CINEMATICO
2. STOP AND GO
Dejando a buen recaudo el equipo de referencia, podremos decir que es un sistema que
necesita un solo operador. Con la gran ventaja añadida de poder trabajar a grandes
distancias de la referencia, es decir, tan lejos como la cobertura de radio nos permita. Y
por lo tanto, evitar perder tiempo en la tediosa tarea de los cambios de estación, propio de
un método de medición clásica, en el que la intervisibilidad es imprescindible.
Por otra parte, debemos de tener en cuenta, que es posible trabajar en el mismo área,
simultáneamente y de forma independiente, varias estaciones móviles, apoyándose de
esta manera sobre la misma referencia.
.
Receptor de Referencia RTK.
Alternativamente, existen receptores GPS que pueden realizar este radioenlace mediante
telefonía móvil GSM. Es decir, en vez de utilizar radiomodem, este se sustituye por un
teléfono móvil que nos asegurará la conexión con la referencia, mientras haya cobertura
por el operador de telefonía. E incluso existen receptores GPS que pueden combinar
ambas tecnologías simultáneamente, el usuario deja configurado el receptor de referencia
con ambos sistemas, y es en el equipo móvil donde elegiremos el tipo de comunicación
(radiomodem o GSM) según las condiciones de cobertura.
Conseguir una cobertura completa del radioenlace, no siempre es posible, sobre todo si
nuestro trabajo consiste en levantamientos a lo largo de obras lineales de muchos
Kilómetros; este sería el caso de un apoyo o de un levantamiento de bases de replanteo
para una carretera. En esta situación la única alternativa, es la implantación de estaciones
de referencia temporales, en donde la estación de referencia se va trasladando a puntos a
lo largo del levantamiento, que cumplan las condiciones antes descritas para una estación
de referencia. En estos casos resulta particularmente útil la reversibilidad de función de
equipo de referencia y equipo móvil. Es decir, la capacidad de funcionar todos los
receptores GPS de un sistema, tanto como estación de referencia como estación móvil. De
este modo es posible el trasladar la equipo de referencia directamente a la siguiente
estación, sin haber calculado previamente su posición. Y una vez estacionado allí, calcular
la posición como si fuese un equipo móvil (temporalmente), recibiendo las correcciones del
equipo móvil que está estacionado en la última estación levantada, funcionado como
equipo de referencia (temporalmente). Esta capacidad, nos puede hacer ahorrar mucho
tiempo en desplazamientos.
1. Radiomoden,
2. Antena de radiomodem.
3. Actualización de la posición y Latencia
ESTATICO: En teoría, sería un posicionamiento que se podría realizar tanto en tiempo real
como en postproceso, ya que los datos con los que se trabaja son exactamente los
mismos. Sin embargo en realidad no es un posicionamiento que se utilice en RTK, esto es
debido a que las distancias a las que se trabaja son muy grandes y a posibilidad de un
radioenlace es complicada. El tratamiento de los datos en este tipo de posicionamiento,
está basado en varias horas de captura de datos de forma continua y sin cortes ni
perdidas de paquetes de datos, que podrían ocurrir en una transmisión por radio. El modo
de cálculo es tipo RED, en la que todos los receptores están triangulando, y por lo tanto
funcionado como referencia y como móvil simultáneamente. Y quizá lo que es más
importante, al menos con la tecnología actual, no incrementaría la productividad.
RTDGPS.
Estas siglas significan Real Time Differencial GPS (GPS Diferencial en Tiempo Real).
Se puede obtener en tiempo real una precisión que ronda el metro de precisión o superior
precisión. La diferencia con el RT-SKI es que en este método GPS solo hacemos una
corrección de la seudodistancia y no de medida de fase como el RT-SKI.
Para realizar esta corrección de la seudodistancia será necesario conocer las coordenadas
del receptor de referencia, que debe tener un horizonte amplio y sin obstrucciones por
encima de 5º de elevación. Este receptor de referencia calculará unas correcciones
(RTCM, Radio Technical Commission for Maritime Services) y las enviará por radiomódem
a cualquier receptor que esté trabajando en la zona con un radio- módem de la
misma frecuencia que el de referencia. El receptor móvil calcula una nueva posición
corrigiendo la posición de navegación por medio de las correcciones RTCM.
Existen bandas de UHF, VHF y HF.
Existe un mensaje para la sincronización con instrumentos externos (por ejemplo la
ecosonda), el mensaje MNEA, dentro de este mensaje existen varios en función de las
necesidades que tengamos. Entre ellos podremos encontrarnos por ejemplo, el mensaje
ZDA, en el que nos proporciona UTC de la posición, día, mes, año, y descripción de la
zona. Otros mensajes son el GGA, GLL, VTG, GGK, GGQ, etc. (para más información
consultar manual para RT-SKI).
Origen en el geocentro.
Eje Z paralelo a la dirección del Origen Convencional Internacional (C.I.O), posición del
polo medio en 1903
El eje Y, situado en este plano, constituye con X,Z un sistema coordenado rectangular
dextrorsum
Los valores de las constantes son:
a = 6378137 metros (semieje mayor)
b = 6356752,3 metros (semieje menor)
u = 3986005 * 108 m3/s2 (cte gravitacional)
w = 7292115 * 10-11 rd/s (velocidad de rotación)
Un método alternativo para definir la posición de un punto es utilizando el sistema de
Coordenadas Cartesiano, empleando las distancias sobre los ejes X, Y y Z desde el origen
o centro del esferoide. Este es el método básico que emplea el GPS para definir la
posición de un punto en el espacio.
De la misma manera que con las coordenadasGPS, las coordenadas locales o lo que es lo
mismo las coordenadas utilizadas en la cartografía de un país en particular, están basadas
en un elipsoide local, diseñado para coincidir con el geoide del área. Usualmente, estas
coordenadas serán proyectadas sobre la superficie de un plano para proporcionar
coordenadas de cuadrícula.
Los elipsoides utilizados en la mayoría de los sistemas de coordenadas locales alrededor
del mundo fueron definidos por primera vez hace muchos años, antes de la aparición de
las técnicas espaciales.
Estos elipsoides tienden a acomodarse lo mejor posible al área de interés, pero no podrían
ser utilizados en otras zonas de la Tierra. De aquí que cada país definiera un sistema
cartográfico/ marco de referencia basado en un elipsoide local. Cuando se utiliza GPS, las
coordenadas de las posiciones calculadas están basadas en el elipsoide WGS84.
Generalmente, las coordenadas existentes están en el sistema de coordenadas locales,
por lo que las coordenadas GPS deben ser transformadas a este sistema local.
La naturaleza del sistema GPS también afecta la medición de la altura. Todas las alturas
medidas con GPS están dadas con relación a la superficie del elipsoide WGS84. Estas son
conocidas como Alturas Elipsoidales. Las alturas existentes son alturas ortométricas
medidas en relación con el nivel medio del mar. El nivel medio del mar corresponde a una
superficie conocida como geoide. El Geoide puede ser definido como una superficie
equipotencial, lo que significa que la fuerza de la gravedad es constante en cualquier punto
sobre el geoide.
Este problema es resuelto mediante el uso de modelos geoidales para convertir las alturas
elipsoidales en alturas ortométricas. En áreas relativamente planas, el geoide puede ser
considerado como constante. En tales áreas, el empleo de ciertas técnicas de
transformación puede crear un modelo de alturas y las alturas geoidales pueden ser
interpoladas a partir de los datos existentes.
Todas las redes geodésicas están calculadas sobre un sistema de referencia local definido
por:
Elipsoide de referencia.
Punto fundamental (donde coinciden la vertical astronómica y geodésica).
Origen de longitudes.
Origen de altitudes.
Para poder utilizar las observaciones GPS deberemos pasar del sistema WGS84 al
sistema geodésico local. En el caso de España este sistema es el ED50 definido por:
1- Elipsoide de Hayford
2- Punto fundamental Postdam
3- Longitudes referidas al meridiano de Greenwich
4- Altitudes referidas al geoide (datum en Alicante)
El primer problema se plantea entre las altitudes, al estar el WGS84 referido al elipsoide y
el ED50 al geoide.
Así, para pasar de uno a otro deberemos conocer la ondulación del geoide N respecto al
elipsoide medido sobre la normal al elipsoide.
El propósito de estas es el de transformar coordenadas de un sistema a otro. Se han
propuesto diferentes métodos para llevar a cabo las transformaciones. La elección de
alguno de ellos dependerá de los resultados requeridos. El procedimiento básico de campo
para la determinación de los parámetros de transformación es el mismo,
independientemente del método a emplear. Primero, se debe contar con coordenadas en
ambos sistemas de coordenadas (por ejemplo en WGS84 y en el sistema local) para tener
por lo menos tres puntos comunes. A mayor cantidad de puntos comunes incluidos en la
transformación, se tendrá mayor oportunidad de tener redundancia y se podrán verificar
los errores. Se consiguen puntos comunes midiendo los puntos con GPS, donde las
coordenadas y las alturas ortométricas sean conocidas en el sistema local. (Por ejemplo,
en los puntos de control existentes). De esta forma se pueden calcular los parámetros de
transformación, utilizando alguno de los métodos de transformación.
Es importante notar que la transformación sólo se deberá aplicar a los puntos que se
encuentren en el área delimitada por los puntos comunes en ambos sistemas Los puntos
fuera de esta área no deberán ser transformados utilizando los parámetros calculados,
sino que deberán formar parte de una nueva área de transformación.
Transformación Helmert
La experiencia ha demostrado que comúnmente, los levantamientos con GPS son medidos
con un nivel de precisión mucho más alto que los antiguos levantamientos efectuados con
instrumentos ópticos tradicionales.
Para transformar una coordenada de un sistema a otro, los orígenes y ejes del elipsoide
deben ser conocidos uno con relación al otro.
Con esta información, el desplazamiento en el espacio de X, Y y Z desde un origen hasta
el otro, puede ser determinado, seguido de una rotación alrededor de los ejes X, Y y Z y
cualquier cambio en la escala entre los dos elipsoides.
El Falso Este y el Falso Norte se definen de tal manera que el origen de la cuadrícula de
la proyección se pueda ubicar en la esquina inferior izquierda, tal como lo establece la
convención general.
Con esto se elimina la posibilidad de coordenadas negativas.
La Latitud de Origen define la Latitud del eje del cilindro. Generalmente corresponde al
ecuador (en el hemisferio norte).
El Meridiano Central define la dirección del norte de la cuadrícula y la Longitud del centro
de la proyección.
La escala varía en la dirección este-oeste.
Como el cilindro es, por lo general, más pequeño que el esferoide, la Escala en el
meridiano Central es demasiado pequeña, siendo correcta en las elipses de intersección
y muy grande en los bordes de la proyección.
La escala en la dirección norte-sur no cambia. Por esta razón, la Proyección Transversa de
Mercator es la más adecuada para cartografiar áreas que se extienden en dirección nortesur.
La proyección UTM cubre al mundo entre los 80° de latitud norte y los 80° de latitud
sur. Es un tipo de proyección transversa de Mercator, donde muchos de los parámetros de
definición se mantienen fijos. La Proyección UTM se divide en zonas de 6° de longitud con
zonas adyacentes que se superponen 30'. El parámetro que las define es el Meridiano
Central o el Número de la Zona. (Cuando se define uno, el otro queda implícito).
El Ancho de Zona define la porción del esferoide en la dirección este-oeste sobre la cual
se aplica la proyección.
Aplicaciones
Civiles
Un dispositivo GPS civil Swiss Gadget 760GS colocado en parabrisas y mostrando datos de
navegación vehicular libre
Navegador GPS de pantalla táctil de un vehículo con información sobre la ruta, así como las
distancias y tiempos de llegada al punto de destino.
2. OBJETIVOS
2.1 OBJETIVO GENERAL.
El objetivo general de esta práctica es la familiarización con el uso y funcionamiento del GPS
para realizar. Levantamientos topográficos utilizando el dispositivo GPS, hallando así las
coordenadas y ubicar puntos de control terrestre.
2.2 OBJETIVO ESPECIFICO.
Adquirir destreza en el uso y manejo de GPS como por ejemplo guardar puntos
topográficos y manejo del dispositivo GPS.
Aprender a configurar un receptor GPS.
Conocer técnicas de geo posicionamiento a través del uso GPS.
Ubicar puntos de control terrestre
Aplicar la metodología correcta en la toma de puntos topográficos para evitar cualquier
inconveniente que pueda perjudicar el trabajo.
BRIGADA DE TRABAJO
La brigada de trabajo en la primera sesión cuenta con
tres operadores: personas encargadas de manipular las estaciones totales
Tres alarifes :personas encargadas de tareas como ubicar puntos trabajando junto con
el jalón y con su prisma
Un record: persona encargada de anotar los datos dictados por el operador
La segunda sesión del proyecto cuenta con
EQUIPO Y MATERIAL
En la primera sesión se emplearon
Se quedó desarrollarlo en predios del campus de cota cota empleando GPS topográfico:
Base y Robert
PRINCIPIO Y PROCEDIMIENTOS
Para la primera sesión
Esto se realizó en los predios de cota cota cerca calle 30 (cerca a la carrera de petrolera) se
repartió en dos grupos uno que estaría con la estación base y el otro con el Robert .
DATOS DE CAMPOS
DATOS DE BASE
DATOS DEL ROBERT
4. MEMORIA DE CALCULO
4.1. PROCESO DE LOS DATOS OBTENIDOS
Luego de extraer los datos de los GPS (Base y Rover)
El archivo de la base tiene el nombre:
B1001452.5TH
El archivo del rover tiene los nombres:
RT101452.5TH
RT201452.5TH
Como una característica estos datos llevan el día en que fueron tomados en el nombre
expresado como un día juliano (145 = 25 de mayo).
Luego de tener estos datos se realiza un protocolo:
1) Se crea 4 carpetas:
La primera con el nombre de “Datos Crudos”
La segunda con el nombre de “Datos Rinex”
La tercera con el nombre de “Post-proceso y Ajuste”
La cuarta con el nombre de “Reporte de Coordenadas”
2) En la primera carpeta se crean dos carpetas (la primera con el nombre de “Base” y el
segundo con el nombre de “Rover”).
En la carpeta Base se pone el archivo B1001452.5TH.
En la carpeta Rover se ponen los archivos RT101452.5TH y RT201452.5TH.
3) Luego se realiza el procedimiento de transformar los Datos Crudos en Datos Rinex.
Siguiendo los siguientes pasos:
PASO 5: De la misma forma se realiza para los Datos Crudos del Rover.
Luego de realizar este procedimiento ya se tienen los Datos Rinex de la Base y del
Rover
4) Luego se realiza el Procesamiento y Ajuste de Datos.
Para lo cual se abre el programa Leica Geo Office Combinado
Se entra en Proyects
Después se presiona OK
También se tienen sus coordenadas, aunque estos no son los datos procesados
PARA EL PROCESO DE DATOS
En
En
Se selecciona la BASE y se entra en sus propiedades
Luego se presiona OK
Luego se vuelve
Y se vuelve a Procesar
En
En
Clase Pos.
Id de fecha/hor Q
de X LOCAL Y LOCAL Alt. Elp. Q Alt. +Q
punto a Posic.
punto Alt.
05/25/201
CONT 599792,07 8171348,17 3463,41 0,000
B100 7 0,0000 0,0000
ROL 45 80 58 0
10:17:31
05/25/201
MEDID 600048,93 8171184,27 3492,26 0,001
RT10 7 0,0005 0,0009
O 05 13 93 0
10:52:06
05/25/201
MEDID 600009,12 8171193,64 3484,53 0,000
RT20 7 0,0003 0,0006
O 20 34 05 7
11:39:51
Con estas configuraciones procedemos a introducir datos del lado izquierdo y con el botón
“Convert” obtendremos los datos convertidos del lado derecho.
Los datos convertidos a coordenadas geográficas 56 (Molodensky) son:
PUNTO LATITUD LONGITUD
CONTROL N 73 36 41 W 65 49 54
MEDIDO N 73 36 35 W 65 49 26
MEDIDO N 73 36 36 W 65 49 30
-GPS DOBLE FRECUENCIA Son los equipos de mayor precisión, y se utilizan en aplicaciones
Topográficas y Geodésicas. Toman observables de las dos portadoras emitidas por los
satélites, realizando medidas de código C/A y P en L1, de código P y L2C en L2, y medidas de
fase en L1 y L2. Trabajan en tiempo real o en pos proceso alcanzando precisiones del orden
de 5mm.+1ppm y disminuyendo los tiempos de observación. Se utilizan en redes topográficas
y geodésicas, redes de
control de deformaciones y control fotogramétrico, con tiempos de observación
más cortos que en el caso anterior y distancias mayores de 20 km.
3. ¿Qué es un proyecto geo referenciado y cuál es su importancia?
Una Estación Permanente GPS está compuesta por un receptor GPS geodésico, capaz de
rastrear la totalidad de las señales emitidas por los satélites de posicionamiento, más un
sistema informático para administrar esta información. Las observaciones recolectadas por el
receptor son almacenadas en forma de archivos de datos, los que luego son publicados.
Se refiere a los errores que afectan la calidad de los resultados obtenidos en una medición
G.P.S.
Errores orbitales (efemérides): Debido a que los satélites no siguen una órbita kepleriana
normal por causa de las perturbaciones, se requieren mejores estimadores de órbitas, lo que
implica un proceso que está obstaculizado por conocimientos insuficientes de las fuerzas que
actúan sobre los satélites. Estos errores afectan la determinación de la posición del satélite en
un instante determinado con respecto a un sistema de referencia seleccionado.
Errores del reloj: Se refieren a las variaciones en el sistema de tiempo del reloj del satélite,
producidas por la deriva propia de los osciladores y las originadas por la acción de los efectos
relativísticos. Dichos errores conllevan a que exista un diferencial entre el sistema de tiempo
del satélite y del sistema G.P.S., el cual no va a ser constante para todos los satélites sino que
varía de uno a otro, debido a que la frecuencia estándar de los osciladores de los satélites
tiene valores definidos para cada satélite.
Errores de la configuración geométrica: las incertidumbres en un posicionamiento son
consecuencia de los errores de las distancias asociadas con las geometrías de los satélites
utilizados, cuatro o más. El efecto de la geometría queda expresado por los parámetros de la
denominada Dilución de Precisión Geométrica (GDOP), el cual considera los tres parámetros
de posición tridimensional y tiempo. El valor de GDOP es una medida compuesta que refleja
la influencia de la constelación de satélites sobre la precisión combinada de las estimaciones
de un tiempo y posición de la estación.
Errores Provenientes del Medio de Propagación.
Errores de refracción ionosférica: En la frecuencia GPS, el rango del error por refracción en la
ionósfera va desde 50 metros (máxima, al mediodía, un satélite cerca del horizonte) hasta 1
metro (mínima, en la noche, un satélite en el zenit). Debido a que la refracción ionosférica
depende de la frecuencia, el efecto es estimado comparando mediciones realizadas en dos
frecuencias diferentes (L1=1575.42 MHz. y L2=1227.60 MHz.). Usando dos estaciones, una
con coordenadas conocidas. La refracción ionosférica depende de la hora y del sitio de
medición.
Multipath: Es el fenómeno en el cual la señal llega por dos o más trayectorias diferentes. La
diferencia en las longitudes de las trayectorias causa interferencia de las señales al ser
recibidas. El multipath se nota usualmente cuando se está midiendo cerca de superficies
reflectoras, para minimizar sus efectos se utiliza una antena capaz de hacer discriminaciones
en contra de las señales que llegan de diferentes direcciones.
Errores en la Recepción.
Estos errores dependen tanto del modo de medición como del tipo de receptor que se utiliza.
K ( K ELEVACIÓN )( K ESCALA )
Donde:
K : Factor combinado entre A y B
El factor combinado K, permite transformar la distancia topográfica existente entre dos puntos
a distancia de cuadrícula, directamente:
LC K LT
7. ¿Qué es el I.G.M. y cuál su función en Bolivia?
Con esta metodología se consigue el posicionamiento preciso una vez que han sido
procesados los datos en la oficina; para ello es necesario descargar del receptor las
mediciones realizadas, y desde Internet los ficheros RINEX de corrección. Este sistema
proporciona precisiones que pueden ser superiores al uso de correcciones en tiempo real.
Para usar este servicio el usuario debe disponer de un receptor que almacene información útil
para poder realizar una corrección diferencial y de un software de procesado de datos GNSS.
Aplicaciones Civiles
Un dispositivo GPS civil Swiss Gadget 760GS colocado en parabrisas y mostrando datos de
navegación vehicular libre
Navegador GPS de pantalla táctil de un vehículo con información sobre la ruta, así como las
distancias y tiempos de llegada al punto de destino.
Navegador con un software libre de navegación (Gosmore) usando mapas libres
de OpenStreetMap.
Recibidas por radio, a través de algún canal preparado para ello, como el RDS en una
emisora de FM.
Descargadas de Internet, o con una conexión inalámbrica.
Proporcionadas por algún sistema de satélites diseñado para tal efecto. En Estados
Unidos existe el WAAS, en Europa el EGNOS y en Japón el MSAS, todos compatibles
entre sí.
En los mensajes que se envían a los receptores próximos se pueden incluir dos tipos de
correcciones: