TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

APLICACIONES TEÓRICAS PROPUESTAS TEMA 1

(RESUELTAS)

1) En la figura adjunta se muestra el mecanismo de una máquina de coser. Dibujar el diagrama

cinemático del mecanismo mostrado.

El esquema cinemático sería el mostrado a continuación, que correspondería con el de un

mecanismo biela – manivela.

2) En la figura se muestra un camión volquete. Dibujar el diagrama cinemático del mecanismo

mostrado.

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Como puede observarse, la bancada de este sistema de volquete será la plataforma del camión.

3) Dibujar el diagrama cinemático de la prensa mecánica mostrada en la figura.

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El diagrama cinemático es el mostrado.

4) Dibujar el diagrama cinemático de la bisagra de un mueble mostrada en la figura.

El diagrama cinemático sería el mostrado.

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5) En el mecanismo de la figura se muestran dos posiciones diferentes, la dibujada con línea llena y
la dibujada con línea de trazos. Aplicar el criterio de Kutzbach y después analizar las dos posiciones
mostradas de este mecanismo.

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − 1 ∙ j2 = 3 ⋅ (7 − 1) − 2 ⋅ 4 = 1

El mecanismo presenta un grado de libertad, pero no es posible transmitir el movimiento que

permiten todos los pares cinemáticos. No hay rotación entre la barra 2 y la barra 3.

6) Justificar porque en el mecanismo mostrado se incumple el criterio de Kutzbach.

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b=7

(1-2), (1-3), (2-5), (3-4), (4-6), (5-6), (6-7), (1-7). De rotación

j1 = 9 {
(2-3). De rodadura pura.

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (7 − 1) − 2 ⋅ 9 = 0

Se incumple el criterio de Kutzbach. El mecanismo es desmodrómico (m = 1), debido a que,

para todas las posiciones de las ruedas 2 y 3 la suma de los radios de dichas ruedas será siempre
igual a la distancia que hay entre los pivotes fijos. O, dicho de otra forma, los centros geométricos
de las ruedas coinciden con sus centros de rotación.

7) En la figura que se presenta se muestra una vista explosionada de los distintos elementos que
conforman un rodamiento de bolas.

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A partir de la representación esquemática mostrada a continuación determinar el grado de

libertad de un rodamiento según el criterio de Kutzbach y explicar cuál es la particularidad
geométrica que hace incumplir este criterio.

En la figura solamente está representado un elemento rodante (bola), pero, obviamente, el

rodamiento contendrá n elementos rodantes entre las dos pistas de rodadura.

El funcionamiento de un rodamiento es el siguiente:

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El aro interior de un rodamiento es solidario al árbol que sustenta. Entre el aro interior y los
elementos rodantes y entre estos últimos y el aro exterior el contacto es por rodadura pura. De esta
manera cuando el conjunto árbol – aro interior (eslabón 2) gira alrededor del punto C (par
cinemático de rotación 1 – 2) los cuerpos de rodadura (eslabón 3) rodarán entre los dos aros, el aro
interior (eslabón 2) que gira, y el aro exterior (eslabón 1) que permanece fijo.

Si se aplica el criterio de Kutzbach:

b=3

(1-2) de rotación
j1 = 3 {
(1-3), (2-3). De rodadura pura.

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (3 − 1) − 2 ⋅ 3 = 0

Se incumple este criterio. El mecanismo realmente es desmodrómico (m = 1) porque los

centros de rotación de los eslabones 1 y 2 coinciden ya que todos los elementos rodantes de un
rodamiento de bolas tienen el mismo diámetro.

8) Estudiar los grados de libertad del mecanismo de cuatro barras de la figura definido como
mecanismo espacial con la particularidad geométrica de que los ejes de rotación de las barras son
paralelos.

b=4

j1 = 4 {(1-2), (2-3), (3-4), (1-4). De rotación.

m = 6 ⋅ (b − 1) − 5 ⋅ j1 − 4 ⋅ j2 − 3 ⋅ j3 − 2 ⋅ j4 − j5 = 6 ⋅ (4 − 1) − 5 ⋅ 4 = −2

Estructura hiperestática.

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En este caso, hay una excepción al criterio de Kutzbach – Gruebler porque al presentar los ejes
paralelos el mecanismo será desmodrómico (m = 1).

En realidad, al ser los ejes de rotación de las barras paralelos el mecanismo es plano (un
cuadrilátero articulado), y, en consecuencia, hay que aplicar la fórmula de Gruebler para
mecanismos planos con la que se obtendrá m = 1.

9) Analizar la restricción redundante que se presenta en este mecanismo.

Si se calculan los grados de libertad por la fórmula de Gruebler:

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (9 − 1) − 2 ⋅ 12 = 0
Sin embargo, la parte derecha del mecanismo se mueve.

La parte izquierda del mecanismo está formada por un grupo de barras que constituyen una
estructura hiperestática que le resta grados de libertad al sistema.

Ese conjunto de barras situadas a la izquierda formará parte de la bancada.

10) Analizar el grado de libertad redundante que se presenta en este sistema.

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Si se calculan los grados de libertad por la fórmula de Gruebler:

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (4 − 1) − 2 ⋅ 4 = 1

El eslabón 2 no rota porque está ligado al soporte mediante un par prismático.

Por el mismo motivo, el eslabón 3 tampoco puede girar.

La barra 4 no puede girar respecto a la bancada 1 si la conexión entre 3 y 4 es un par prismático.

En consecuencia, la barra 4 permanecerá inmóvil.

El mecanismo presenta un grado de libertad redundante (la rotación de 4 respecto de 1), que
se eliminará convirtiendo la barra 4 en bancada, con lo que el mecanismo obtenido es el siguiente:

11) En el mecanismo mostrado en la figura se quiere transmitir movimiento desde la barra de entrada
a la barra de salida. Determinar si esto es posible analizando la ecuación de Gruebler.

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Para que el movimiento en el mecanismo llegue a todas las barras con una sola entrada motora
se debe cumplir que al aplicar la ecuación de Gruebler el resultado obtenido sea un grado de
libertad.

b=6

(1 - 2 ), (2 - 3), (3 - 5), (3 - 6), (1 - 4 ). De rotación.


j1 = 11 
(1 - 6 ), (4 - 5) Prismático s.


j2 = 0

m = 3  (b − 1) − 2  j1 − j2 = 3  (6 − 1) − 2  7 = 1

Observando el mecanismo no se aprecian particularidades geométricas que provoquen un

incumplimiento de esta ecuación.

Es posible transmitir el movimiento a todos los eslabones.

12) En el mecanismo mostrado en la figura se quiere transmitir movimiento a todas las barras aplicando
una rotación en la barra de entrada. Determinar, mediante el análisis del criterio de Kutzbach, si
esto se puede conseguir.

b = 10

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(1-2), (2-3), (3-4), (4-5), (3-6), (6-7), (6-8), (1-7), (1-9). De rotación.
j1 = 11 {
(1-5), (8-9) Prismáticos.

j2 = 0

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (9 − 1) − 2 ⋅ 11 = 2

Para que el movimiento en el mecanismo llegue a todas las barras con una sola entrada motora
se debe cumplir que al aplicar el criterio de Kutzbach el resultado sea un grado de libertad.

No es posible transmitir el movimiento a todos los eslabones.

Observación: en el mecanismo no se aprecian particularidades geométricas que provoquen un

incumplimiento de esta ecuación.

13) En el mecanismo mostrado en la figura se quiere transmitir movimiento a todos los eslabones
impulsando la deslizadera a lo largo de la horizontal. Determinar si esto es posible analizando el
criterio de Kutzbach.

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b = 12

(1-2), (2-3), (3-4), (4-5), (5-6), (6-7), (6-8), (1-8). De rotación.

j1 = 15 (3-9), (9-10), (7-9), (9-11), (8-11), (11-12). También de rotación

{ (1-4).Prismático.

j2 = 1{(10-12). De rotación y traslación.

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (12 − 1) − 2 ∙ 15 − 1 ∙ 1 = 2

Observando el mecanismo no se aprecian particularidades geométricas que hagan que este

criterio sea erróneo.

Por lo tanto, no va a ser posible transmitir el movimiento a todos los eslabones.

14) Para que el mecanismo de la figura sea desmodrómico, ¿cómo tiene que ser el contacto en A?

En A hay dos posibilidades de contacto, con rodadura pura (par cinemático 1-3 de un grado de
libertad) o con rodadura más deslizamiento (par cinemático 1-3 de dos grados de libertad).

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Si se aplica la fórmula de Gruebler donde se desconoce qué tipo de par cinemático es el par 1-
3 pero se sabe que el mecanismo es desmodrómico (m = 1).

b=3

j1 = 2 {(1-2), (2-3). De rotación

jA = 1 {(1-3)

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − 1 ⋅ j2 − n ⋅ jA

1 = 3 ⋅ (3 − 1) − 2 ⋅ 3 − 1 ⋅ 0 − n ⋅ 1 ⇒ n = 1

Por lo tanto, el par cinemático 1-3 es de dos grados de libertad. El contacto en A es de rodadura
más deslizamiento.

No hay ninguna particularidad geométrica que haga incumplir este criterio.

15) ¿Cuál es la configuración más simple de un mecanismo espacial desmodrómico? Entendiendo

como configuración más simple si el mecanismo solamente tiene pares cinemáticos de un grado
de libertad (y no se presentan particularidades geométricas que incumplan el criterio de Kutzbach).

En la fórmula de Gruebler de los mecanismos espaciales, si m = 1 y j1 = 1:

m = 6 ⋅ (b − 1) − 5 ⋅ j1 − 4 ⋅ j2 − 3 ⋅ j3 − 2 ⋅ j4 − j5

1 = 6 ⋅ (b − 1) − 5 ⋅ j1 ⇒ 6 ⋅ b − 5 ⋅ j1 − 7 = 0 ⇒ 6 ⋅ b − 5 ⋅ j1 = 7

6⋅b−7
j1 =
5

Como b y j1 tienen que ser números naturales, se tiene que cumplir que la expresión (6 ⋅ b − 7)
ha de ser múltiplo de 5.

El primer valor que cumple esta condición es b = 2, pero esta solución no es válida porque
una cadena cinemática de dos barras es plana y por lo tanto no se le puede aplicar la fórmula de
Gruebler para mecanismos espaciales.

El segundo valor que cumplirá la condición será b = 7. Este valor ya es válido, y el número
de pares cinemáticos de un grado de libertad resultantes será j1 = 7.

Por lo tanto, el mecanismo espacial desmodrómico más simple estará formado por 7 barras y
7 pares cinemáticos de un grado de libertad.

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