EXAMEN DE TEORÍA DE

MÁQUINAS
3º INGENIERÍA INDUSTRIAL
Pamplona-Iruña, 7 de febrero de 2006
TEORIA (4 puntos/10)
(60 minutos)

ALUMNA/O:

1.- a) En el mecanismo de la figura, se y

pide determinar razonadamente el

a
número de grados de libertad.
(0.50 puntos)
A (a,y)
b) En el mecanismo de la figura, se
pide realizar un modelo cinemático L B (x ,b)

seleccionando un conjunto
adecuado de coordenadas relativas b
e indicando las ecuaciones
vectoriales de cierre de lazo. (0.50 x
puntos)
2.- ¿Qué se entiende por socavación de una leva? ¿Cómo se determinaría la
velocidad de despegue en una leva de seguidor alternativo considerando la
presencia de rozamiento en la guía del seguidor y la existencia de una precarga P en
el mecanismo de cierre?
(0.50 puntos)

3.- En el mecanismo de la figura,

determinar de forma cualitativa, 4
utilizando métodos grafo-analíticos, 2
la velocidad y aceleración angulares
del eslabón , sabiendo que el A
disco rueda sobre el suelo y que su
centro tiene una velocidad constante B
3
hacia la izquierda de valor V0. (0.8 1 C
puntos)

4.- a) Enunciar el Teorema de Aronhold-

Kennedy de los Tres Centros y
demostrarlo gráficamente por
reducción a absurdo. (0.2 puntos)
b) Calcular la movilidad del mecanismo
de la figura. (0.1 puntos)
c) Aplicando el citado teorema, localizar
sobre el mecanismo de la figura los
polos de los eslabones del mismo.
(0.2 puntos)
[Fuente: Mechanics of Mechines
W.L. Cleghorn
 Oxford University Press, 2005

5.- a) Explicar cómo se puede resolver un problema de síntesis de

generación de trayectoria para tres puntos de precisión en
instantes predeterminados haciendo uso de los mecanismos afines.
(0.2 puntos)

b) Determinar los dos mecanismos afines al de la figura (resolver sobre

la propia hoja del enunciado). (0.5 puntos)

6.- En la figura, se muestran

tres posiciones prescritas
para una repisa móvil. Se
pide diseñar (en esta
misma hoja) un
mecanismo de cuatro
barras que permita guiar
la repisa a través de esas
posiciones de forma que
los pares cinemáticos fijos
queden dentro del mueble.
(0.5 puntos)
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PROBLEMA 1 (2 puntos/10) (60 minutos)

ALUMNA/O:

La foto muestra una grúa hidráulica, que puede ser actuada manual o
eléctricamente. Estas grúas son de uso muy común en naves industriales,
pabellones y talleres. La figura adjunta muestra esquemáticamente los
principales elementos de esta grúa así como las diferentes posiciones a las que
se puede llevar el brazo telescópico de la misma.

F z
C
D G
s
E

A(0,0)
El diagrama muestra la estructura cinemática de la grúa que se desea analizar.
En este esquema, se supone que la base de la grúa, en el momento de
operación de la misma, está fijada al suelo por razones de seguridad. En
consecuencia, no existe movimiento relativo entre la base de la grúa y el suelo.
El pistón hidráulico de que está provista la grúa actúa entre los puntos D y E,
imponiendo un desplazamiento relativo conocido “ s” . Un mecanismo de usillo
(no representado en la figura) permite controlar el despliegue del brazo
telescópico de que está provista la grúa, imponiendo un desplazamiento
relativo conocido “ z” , entre los puntos F y G. El triángulo BCG es un sólido
rígido.

Para este mecanismo, se pide:

a) Determinar razonadamente el número de grados de libertad del

mecanismo (0,25 puntos)
b) Seleccionar un conjunto de coordenadas mixtas para realizar un
modelo del mecanismo; de entre ellas, definir un subconjunto de
coordenadas que se tomará como grados de libertad. (0,25 puntos)
c) Demostrar, de forma razonada, que el movimiento de todos los
eslabones del mecanismo queda correctamente definido, con el
conjunto de coordenadas mixtas definido en el apartado anterior. (0,25
puntos)
d) Para el conjunto de coordenadas seleccionado, determinar las
ecuaciones de restricción correspondientes. (0,50 puntos)
e) Para las restricciones de definidas en el punto anterior, determinar la
expresión de la matriz jacobiana. (0,50 puntos)
f) Determinar la expresión del término independiente de la ecuación de
velocidad. (0,25 puntos)
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PROBLEMA 2 (2 puntos/10) (60 minutos)

ALUMNA/O:

En el mecanismo de la figura, determinar la fuerza de contacto entre los

engranajes debido a la fuerza de inercia asociada al movimiento eslabón .
Considerar que los engranajes son normalizados y que el mecanismo se
mueve por la acción de un motor giratorio que actúa sobre el eslabón  en el
par cinemático O2. (1 punto)

Determinar, igualmente, el par que es necesario aplicar sobre el eslabón 

para generar la fuerza de inercia situada sobre la figura, así como el valor de la
reacción en O2. (1 punto)

NOTA: Aunque la figura no está necesariamente a escala, se permite tomarla

de referencia para distancias, dimensiones y orientaciones de los diferentes
eslabones

Fuente: Mechanisms and Dynamics of Machinery, 4th edition

Hamilton H. Mabie and Charles F. Reinholtz, Ed. Wiley & Sons. 1987
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PROBLEMA 3 (2 puntos/10) (60 minutos)

ALUMNA/O:

Se pretende diseñar un conjunto piñón-rueda con distancia entre ejes 288 mm.
Ambos se tallan con una cremallera normalizada (ángulo de presión 20°) de
módulo 6mm. Se pretende que la relación de transmisión sea lo más parecida a
1/3.

a) Elegir el número de dientes de ambos engranajes. (0.2 puntos)

b) Addendum máximo de la cremallera que no produce interferencia de
tallado. (0.2 puntos)
c) Si el addendum del diente de ambas ruedas es ha=1.2 módulo, calcular
el espesor del diente en la circunferencia exterior. (0.3 puntos)
d) Comprobar la existencia o no de interferencia de funcionamiento entre
mabas ruedas. (0.3 puntos)
e) Calcular la relación de contacto en el caso del apartado c) ¿Es esta
relación admisible? (0.3 puntos)
f) Si el addendum de la cremallera se considera de valor hac=0.8 módulo,
calcular el valor máximo que podría alcanzarse para la relación de
contacto modificando convenientemente el addendum de los dientes de
ambas ruedas. Justificar razonadamente la solución adoptada en este
caso. (0.7 puntos)