TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

APLICACIONES TEÓRICAS PROPUESTAS TEMA 6

(RESUELTAS)
1) En el mecanismo de 3 barras mostrado en la figura el eslabón 2 tiene un contacto por rodadura con
la bancada 1 mientras que el contacto del eslabón 3 con la bancada 1 es con rodadura más
deslizamiento. Explicar donde se van a localizar los centros instantáneos de rotación.

Como el disco 2 rueda sin deslizar sobre la bancada (contacto por rodadura pura) el CIR I12
será el punto de contacto, es decir el punto C.

El punto A es el par cinemático de rotación entre el cuerpo 2 y el cuerpo 3 y, en consecuencia,

ese punto será el CIR I23.

Por otro lado, el CIR I13 se encontrará en el punto de corte de la recta definida por los CIR I12,
I23 (aplicación del teorema de los tres centros) con la recta vertical que pasa por B (es decir, la
recta perpendicular a las superficies de contacto por ser dos cuerpos entre los que hay rodadura y
deslizamiento).

2) En el mecanismo de 3 barras mostrado en la figura entre los eslabones 2 y 3 existe un contacto con
rodadura más deslizamiento. Indicar si el CIR I23 es el punto OA, el punto A o el punto B. Justificar
la respuesta.

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El punto O2 es el par cinemático de rotación entre el cuerpo 1 y el cuerpo 2 y, en consecuencia,

ese punto será el CIR I12.

Entre los eslabones 1 y 3 existe un deslizamiento puro, por lo que el CIR I13 se situará en la
perpendicular a las superficies de contacto (la recta en dirección del eje Y) en el infinito.

Por aplicación del teorema de los tres centros el CIR I23 se situará en la recta que une los CIR
I12 e I13. Por otro lado, por existir entre 2 y 3 rodadura más deslizamiento el CIR I23 se situará en
la recta perpendicular a las superficies de contacto de los eslabones 2 y 3.

Por lo tanto, el punto de corte de las dos rectas, punto B, será la posición del CIR I23 en este
instante.

3) En el mecanismo representado en la figura explicar cómo se han obtenido los CIR I13 e I24 si el
contacto entre 2 y 3 es por rodadura pura.

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Primero hay que ubicar los CIR que se obtienen por observación. Los pares cinemáticos de
rotación de las barras 1 y 2, y de las barras 3 y 4 serán respectivamente los CIR I12, e I34. Entre los
eslabones 1 y 4 hay un par prismático, por lo que el CIR I14 se situará en la perpendicular a las
superficies de contacto en el infinito. Y, por último, el CIR I23 será el punto de contacto de estos
cuerpos porque entre ambos hay un contacto por rodadura pura.

La localización de los CIR I13 e I24 se logrará aplicando el teorema de los tres centros:

I13 estará en el corte de las dos rectas definidas respectivamente por los CIR I12, I23 y los CIR
I14, I34.

I24 se situará en el corte de dos rectas, una que pasa por los CIR I12, I14 y otra que toca los CIR
I23, I34.

4) En el mecanismo representado en la figura explicar cómo se han obtenido los CIR que relacionan
el cuerpo 2 con los demás eslabones.

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El número de CIR es:

b  (b − 1) 5  (5 − 1)
N= = = 10
2 2

Para ayudar a la localización de los CIR se construye el polígono cuyos vértices representan
las barras del mecanismo.

Los CIR que se obtienen por observación se han indicado sobre el polígono de ayuda uniendo
con línea continua los vértices correspondientes.

El resto de los CIR se localizarán por aplicación del teorema de Kennedy o de los tres centros.

Sobre el polígono se van trazando las líneas discontinuas necesarias.

El CIR I12 se localiza por observación.

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El CIR I23 se situará en el corte de dos rectas, la que pasa por los CIR I12, I13 y la línea
perpendicular a las superficies de contacto de los cuerpos 2 y 3.

Para localizar el polo de velocidades I25 antes hay que ubicar el CIR I35. Este punto se
presentará en la intersección de la recta I13I15 con la recta I34I35. Entonces, el CIR I25 se encontrará
en el corte de la recta I12I15 con la recta I23 I35.

El CIR I24 se situará en el corte de dos líneas, la que toca los CIR I25, I45 y la que pasa por los
CIR I23, I34.

5) En el mecanismo mostrado las dos circunferencias representan dos ruedas dentadas solidarias entre
sí que engranan con dos cremalleras. La rueda de mayor diámetro engrana con la cremallera
superior que se desplaza horizontalmente y la rueda de menor diámetro engrana con la cremallera
inferior fija.

Numerar las barras y ubicar los centros instantáneos de rotación.

Nota: Considerar contacto por rodadura pura entre ruedas dentadas y cremalleras.

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Para poder determinar la posición de los CIR del mecanismo hay que tener en cuenta que en
el contacto por rodadura pura entre dos cuerpos el CIR se sitúa en el punto de contacto.

6) La barra 2 del mecanismo tiene una velocidad angular constante ω2 en sentido antihorario.

a. Plantear las ecuaciones de velocidades y las de aceleraciones.

b. Dibujar en forma de croquis el polígono de velocidades y el polígono de aceleraciones.

c. Determinar los sentidos de las velocidades y aceleraciones angulares de todas las barras.

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a)
→ → → →
VA2 = VO2 + VA2 O2 = →
ω2 × R A 2 O2
νν oν oν
→ → → → → →
VA2 = VA3 + VA2/3 ; VA2 − VA2/3 = VA3

→ → → → →
AA2 = AO2 + AnA2O2 + AtA2O2 = −ω22 ⋅ R A2O2

νν νν νν oν oν
→ → → → → → → → → →
AA2 = AA3 + AcA2 A3 + AnA2/3 + AtA2/3 ; AA2 − AcA2A3 − AnA2/3 − AtA2/3 = AA3 ;

→c → VA22/3 VA22/3
→ c n
AA2A3 = 2 ω3 × VA2/3 ⇒ AA2A3 = 0; AA2/3 = =
ρ R AOA

b)

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c)
Como puede observarse al estudiar el mecanismo, la barra 3 está obligada a moverse con
traslación pura:

ω3 = 0 y ε3 = 0

7) El pasador C está unido a la barra CD y desliza a lo largo de una ranura practicada en la barra AB.
Si la barra CD se desplaza verticalmente hacia arriba con una velocidad constante VO:

a. Plantear las ecuaciones de velocidades y las de aceleraciones.

b. Dibujar en forma de croquis el polígono de velocidades y el polígono de aceleraciones.

c. Determinar los sentidos de las velocidades y aceleraciones angulares de todas las barras.

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a)
→ →
VO = VC2

→ → → νν oν oν νν oν oν
VC2 = VC3 + VC2/3 → → → → → →
→ → → } ⇒ VC2 = VC3B + VC2/3 ; VC2 − VC2/3 = VC3 B
VC3 = VB + VC3B

𝑣𝐶3𝐵
ω3 = (𝑠𝑒𝑛𝑡𝑖𝑑𝑜 ℎ𝑜𝑟𝑎𝑟𝑖𝑜)
𝑅𝐶3𝐵

A C2 = 0

→ → → → →
AC2 = AC3 + AcC2C3 + AnC2/3 + AtC2/3 νν oν νν oν
→ → → →
⇒ − AcC2 C3 − AtC2/3 = AnC3B + AtC3B
→ → → →
AC3 = AB + AnC3B + AtC3B }

→c → → →
A C2 C3 = 2 →
ω3 × VC2/3 ; AnC3 B = −ω23 ⋅ R C3B ; AnC2/3 = 0

b)

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c)
vC3 B
ω2 = 0 ; ω3 = (sentido horario)
R C3 B

AtC3B
ε2 = 0 ; ε3 = (sentido antihorario)
R C3 B

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