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3Modelo dinmico de un robot manipulador de dos grados de libertad

Dynamic model of a robot manipulator of two degrees of freedom


Fabiola Montufar Villafuerte, Alfonso Noriega Ponce
Facultad de Ingeniera de la Universidad Autnoma de Quertaro
RESUMEN. En este documento se desarrolla el modelo matemtico de un robot manipulador de dos grados de libertad
utilizando el mtodo de Lagrange - Euler. As tambin se presenta el anlisis del modelo encontrado mediante una
simulacin realizada en Simulink de Matlab.
Palabras clave: robot manipulador, modelo dinmico, Lagrange-Euler

1. INTRODUCCIN
La robtica juega un papel importante en el avance tecnolgico de la industria manufacturera, la medicina,
industria espacial, etc. Existen una gran variedad de brazos robticos realizando tareas en condiciones peligrosas
para el ser humano y por lo tanto los robots industriales son una herramienta de productividad que ha fortalecido las
operaciones de manufactura.
Existen diferentes definiciones dadas para un robot manipulador, la definicin ms comnmente aceptada
posiblemente sea la de la Asociacin de Industrias Robticas (RIA) segn la cual, un robot industrial es un
manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales,
segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas (Barrientos y otros, 1998).
Dado que se requiere controlar a los robots manipuladores para llegar a una posicin final, es necesario conocer
entonces el modelo dinmico de un robot. El cual, expresa las fuerzas o pares requeridos por los actuadores, para
lograr el movimiento deseado, en trminos de posiciones, velocidades y aceleraciones a lo largo de la trayectoria y
los parmetros del manipulador. Existen diferentes mtodos de obtencin del modelo dinmico como lo es el de
LagrangeEuler y el de Newton-Euler. Mientras que el procedimiento de Newton se coloca el nfasis sobre la fuerza
que acta sobre un cuerpo, con el de Lagrange se manejan magnitudes asociadas al cuerpo (las energas cinticas y
potenciales) (Marion, 1998). En este documento se seguir al mtodo de Lagrange-Euler para obtener dicho modelo.
La estructura del trabajo es la siguiente, en la seccin 2 se presenta la morfologa del robot de dos grados de libertad,
as como tambin algunas consideraciones hechas para la obtencin del modelo dinmico. En la seccin 3 se
presenta paso a paso la obtencin del modelo dinmico con la formulacin de Lagrange-Euler. En la seccin 4 se
presenta un anlisis del modelo encontrado mediante una simulacin y finalmente en la seccin 5 se presentan las
conclusiones de este trabajo.
2. MORFOLOGIA DEL ROBOT MANIPULADOR
Se considera necesario el describir la morfologa del robot manipulador de dos grados de libertad, dado que existen
diferentes configuraciones. La estructura mecnica de un robot est formado por una serie de elementos o eslabones
unidos mediante articulaciones, cada uno de los movimientos que puede realizar cada articulacin con respecto a la
anterior, se denomina grado de libertad.
Las diferentes articulaciones existentes pueden ser cilndrica, rotacional, prismtica, planar o esfrica. El robot
manipulador utilizado tiene dos articulaciones con movimiento rotacional, es decir que cada una gira o rota sobre el
eje de la articulacin, por lo tanto se considera que la estructura del manipulador es de configuracin angular, como
se muestra en la figura 2.1.

l2

l1

m1

m2

Figura 2.1 Manipulador de dos grados de libertad


2.1 Consideraciones hechas para obtener el modelo dinmico
De acuerdo a la figura 2.1, se tiene que:
mi : masa del eslabn i
li : longitud del eslabn i
i : ngulo del eslabn i
i : torque aplicado
Donde, i representa el nmero de eslabn o articulacin. Para analizar el sistema y obtener el modelo dinmico, se
tomaran la siguiente consideracin o suposicin y es que la masa m i est concentrada en el extremo superior del
eslabn y que la masa en toda la barra del eslabn es despreciable.
3. MODELO DINMICO MEDIANTE LAGRANGE-EULER
Las ecuaciones dinmicas de un robot manipulador pueden obtenerse a partir de las ecuaciones de movimiento de
Newton, pero presenta un inconveniente ya que se complica notablemente cuando aumenta el nmero de
articulaciones del robot (Kelly y Santibez, 2003). Es por esta razn que se recurre a emplear las ecuaciones de
movimiento de Lagrange.
El mtodo de Lagrange Euler se basa en una interpretacin de la energa involucrada, esto es, requiere del clculo
las energas cintica K y Potencial U, as como tambin el clculo del Lagrangiano que es la diferencia entre la
energa cintica y potencial.
En un robot manipulador la energa cintica, ser la suma de la energa de cada eslabn, del mismo modo se calcula
la energa potencial. A continuacin se muestra el procedimiento para obtener el modelo dinmico del robot
manipulador de dos grados de libertad.
3.1 Calcul de la energa cintica
La energa cintica de una partcula se determina como: el producto de la mitad de su masa por el cuadrado de la
rapidez del centro de masa, como se presenta en la ecuacin (3.1):

1 2
mv
2
(3.1)

Donde:
m masa

(x2, y2)
(x1,y1)
y

velocidad

La energa cintica es el trabajo total a realizar sobre la partcula para que esta adquiera una velocidad de modulo v
partiendo del estado de reposo. La energa cintica es una magnitud escalar cuya unidad en el SI es el N.m. o Joule y
es siempre positiva independientemente de cules sean la direccin y el sentido de la velocidad (Meriam y Kraige,
2000)
m2
La figura 2.1
muestra al manipulador de dos grados de libertad, dado que la energa cintica se representa por la
ecuacin (3.1), se comenzara obteniendo al vector velocidad con la forma geomtrica el manipulador que se muestra
en la figura 3.1.
2
1

m1

l2
l1
Figura 3.1 Anlisis geomtrico del manipulador de 2 grados de libertad
Por lo tanto para el eslabn 1 se obtienen las coordenadas para la masa m1 expresadas en el plano x-y
x 1 l1 cos( 1 )
y1 l1 sen(1 )

El vector velocidad v1 es por lo tanto:

x1

v1

l1 1 sen(1 )

l1 1 cos(1 )

y1

Para el eslabon 2 se obtienen las coordenadas para la masa m2:


x 2 l1 cos(1 ) l 2 cos( 1 2 )
y 2 l1 sen( 1 ) l 2 sen(1 2 )

El vector velocidad v2 seria:

x2

v2

y2

l1 1 sen(1 ) l 2 1 sen(1 2 ) l 2 2 sen(1 2 )

l1 1 cos(1 ) l 2 1 cos(1 2 ) l 2 2 cos(1 2 )

La rapidez al cuadrado para la articulacin uno resulta ser:


v1T v1

.
.
l1 1 sen(1 )

l1 1 sen(1 ) l1 1 cos(1 ) *
l12 1 2 sen 21 l12 12 cos 2 1

l1 1 cos(1 )

Agrupando trminos y utilizando la identidad trigonomtrica (De Oteyza y otros, 2001) sen2x +cos2x=1 se obtiene
finalmente:
.

v1T v1 l12 12 ( sen 21 cos 2 1 ) l12 12

Siguiendo el mismo procedimiento, para la articulacin dos se obtiene la rapidez al cuadrado, donde agrupando
trminos se obtiene:

v 2 T v 2 l12 1 2 (cos 2 1 sen 21 ) l 2 2 2 2 (cos 2 (1 2 ) sen 2 (1 2 ) l 2 2 1 2 (cos 2 (1 2 ) sen 2 (1 2 )

2l1l 2 1 cos(1 ) cos(1 2 ) sen(1 ) sen(1 2 ) 2l 2 1 2 [(cos (1 2 ) sen (1 2 )]

2l1l 2 1 2 cos(1 ) cos(1 2 ) sen(1 ) sen(1 2 )

De donde se puede observar que es posible reducir trminos utilizando la misma identidad trigonomtrica
mencionada y utilizando la siguiente identidad (De Oteyza y otros, 2001) :
cos x cos y sen x sen y cos ( x y )
cos x cos y sen x sen y cos(1 ) cos(1 2 ) sen(1 ) sen(1 2 )

De aqu se obtiene que:


cos ( x y ) cos(1 (1 2 ))
cos( 2 ) cos 2

Por lo tanto la ecuacin que representa la velocidad al cuadrado seria:

v2T v2 l12 12 l2 2 2 2 l 2 2 12 2l1l 2 12 cos( 2 ) 2l2 2 1 2 2l1l 2 1 2 cos( 2 )

Obtenidas las velocidades, se calcula la energa cintica total del manipulador, la cual est dada por la suma de las
energas cinticas de cada vnculo esto es:
K

1
1
m1v1T v1 m 2 v 2 T v 2
2
2

(3.2)

333

3.2
Por lo tanto sustituyendo las velocidades al cuadrado obtenidas anteriormente, en la
ecuacin (3.2)


1
1
1
1
m1l1 2 1 2 m 2 l1 2 1 2 m 2 l 2 2 2 2 m 2 l 2 2 1 2 m 2 l1l 2 1 2 cos( 2 ) m 2 l 2 2 1 2
2
2
2
2

m 2 l1l 2 1 2 cos( 2 )

(3.3)
3.2 Clculo de la energa potencial
La energa potencial se define como la energa que poseen los cuerpos que se encuentran a una altura, y depende de
la masa del cuerpo y de la gravedad. La ecuacin (3.4) define a la energa potencial.
U mgh
(3.4)
Donde:
m masa del cuerpo
g gravedad
h altura del cuerpo
La energa potencial gravitatoria de una masa puntual es por definicin, el trabajo que se realiza contra el campo
gravitatorio para elevar la masa una distancia por encima de un plano de referencia (Meriam y Kraige, 2000).
De forma similar a la energa cintica, la energa potencial total del sistema se puede obtener sumando la energa
potencial de cada eslabn, obtenindose:
U m1 gy1 m 2 gy 2 m1 gl1 sen(1 ) m 2 gl1 sen(1 ) m 2 gl 2 sen(1 2 )
(3.5)
3.3 Clculo del Lagrangiano
La formulacin Lagrangiana provee los medios para derivar las ecuaciones de movimiento a partir de una funcin
escalar denominada lagrangiano que se define como la diferencia entre la energa cintica y potencial de un sistema
mecnico (Craig, 2006), matemticamente se representa como:

L K U

Por lo tanto sustituyendo las ecuaciones (3.3) y (3.5)


L


1
1
1
1
m1l12 12 m2 l12 12 m2 l 2 2 2 2 m2 l 2 2 12 m2 l1l 2 12 cos( 2 ) m2 l 2 2 1 2
2
2
2
2

m2 l1l 2 1 2 cos( 2 ) m1 gl1sen(1 ) m2 gl1 sen(1 ) m2 gl2 sen(1 2 )

(3.6)
Dado que la formulacin dinmica se basa en la ecuacin (3.7)
i

d L
L

dt 'i i

(3.7)
Siendo i el par aplicado e i el nmero de articulacin, a continuacin se obtienen cada derivada.
La derivada parcial con respecto a las posiciones quedara representada por:

L
m1 gl1 cos(1 ) m2 gl1 cos(1 ) m2 gl 2 cos(1 2 )
1


L
2
m2 l1l 2 1 sen ( 2 ) m2 l1l 2 1 2 sen ( 2 ) m2 gl 2 cos( 1 2 )
2

La derivada parcial con respecto a las velocidades estara dada por:


L

m1l1 1 m2 l1 1 m2 l 2 2 m2 l 2 1 2m2 l1l 2 1 cos( 2 ) m2 l1l 2 2 cos( 2 )

m2 l 2 2 m2 l 2 1 m 2 l1l 2 1 cos( 2 )

Y la derivada con respecto al tiempo quedara representada como:


d L
m1l1 1 m2 l1 1 m2 l 2 2 m2 l 22 1 2m2 l1l 2 1 cos( 2 ) 2m2 l1l 2 1 2 sen( 2 )
dt 1

m2 l1l 2 2 cos( 2 ) m2 l1l 2 22 sen( 2 )

d L
2
2

m
l

m
l

m
l
l

sen
(

m
l
l

2
1
1
2
2
1 cos( 2 )
2
2
2
2
2
1
2
2
1
2
dt
2

Por lo tanto aplicando la ecuacin 3.7 para la articulacin uno:


1

d L
L

dt 1 1

1 m1l12 1 m2l12 1 m2l22 2 m2l2 2 1 2m2l1l2 1 cos( 2 ) 2m2l1l2 1 2 sen( 2 )


2

m2l1l2 2 cos( 2 ) m2l1l2 2 sen( 2 ) m1gl1 cos(1 ) m2 gl1 cos(1 ) m2 gl2 cos(1 2
Y para la articulacin 2
2

d L
L

dt 2 2

2 m2 l 2 2 m2 l 2 1 m2 l1l 2 1 2 sen( 2 ) m2 l1l 2 1 cos( 2 ) m2 l1l 2 1 sen( 2 )


2

m2 l1l 2 1 2 sen ( 2 ) m2 gl 2 cos(1 2 )


Agrupando trminos y utilizando la notacin

s i=sin ( i) ; c i=cos ( i )

1 m 2 l 2 2 ( 1 2 ) m2 l1l 2 c 2 (2 1 2 ) (m1 m2 )l1 2 1 2 m2 l1l 2 1 2 s 2 m2 l1l 2 2 2 s 2


(m1 m 2 )l1 gc1 m2 gl 2 c1 2

2 m2 l 2 ( 1 2 ) m2 l1l 2 1 c 2 m2 l1l 2 1 s 2 m2 gl 2 c1 2
2

Tambin se pueden expresar en forma matricial


..

M ( ) G ( ) V ( , )
(3.7)
Donde M representa la matriz de masas, G es el vector de gravedad y V el vector de trminos centrfugos y de
coriolis. La ecuacin 3.8 representa el modelo dinmico del manipulador de dos grados de libertad.
1 m2 l 2 2 2m2 l1l 2 c2 ( m1 m2 )l12

m2 l 2 2 m2 l1l 2 c 2
2

..
(m m2 )l1 gc1 m2 gl2 c12
.. 1 1


m2 gl2 c12

. .

m2 l 2 2 m2 l1l 2 c2

m2 l 2 2

2
2m2 l1l 2 1 2 s2 m2 l1l 2 2

m2 l1l 2 1 s2

(3.8)

4. SIMULACIN DEL MODELO ENCONTRADO


El modelo encontrado relaciona los pares de control en las articulaciones con la evolucin de las variables
articulares. Si se pretende simular el comportamiento dinmico del manipulador ante determinados pares, es
necesario o resolver el modelo para obtener las trayectorias articulares (Ollero, 2007). A partir de la ecuacin (3.8) se
obtiene:

M 1 ( )[ V ( , ) G ( )]

(4.1)
Para poder validar el modelo encontrado, se tomo como referencia el modelo dinmico presentado por Ollero (2007)
para un robot manipulador de dos grados de libertad.
Se construyo el modelo dinmico en Simulink de Matlab dando como resultado el diagrama a bloques presentado en
la figura4.1 :

Figura 4.1 Diagrama a bloques del manipulador


Se le aplicaron los siguientes pares

1 30 (1 e t )10 sen(t )
2 10 10 cos(t )
Suponiendo m1=2 kg, m2=1 kg, l1=3 m, l2=1 m, las graficas resultante son las siguientes:

0
-2
-4

5
6
Tiempo (s)

-2

800

800

600

600

400
200
0

5
6
Tiempo (s)

10

a)

-4

10

theta 2 (rad)

Theta 2 (rad)

theta 1 (rad)

Theta 1 (rad)

5
6
Tiempo (seg)

10

5
6
Tiempo (seg)

10

400
200
0

a)
b)
Figura 4.2 Valores de las variables articulares correspondientes a la aplicacin de los pares. a) Obtenido con el
modelo desarrollado, b) Correspondientes al modelo presentado por Ollero.

La trayectoria resultante estara dada por (Ollero, 2007):

x l1 cos(1 ) l 2 cos(1 2 )
y l1 sen(1 ) l 2 sen(1 2 )

La cual se obtuvo con el bloque representado como trayectorias articulares de la figura 4.1, obtenindose como
resultado la figura 4.3.
Trayectoria obtenida en cartesianas

3
2

Eje Y (m)

1
0
-1
-2
-3
-4
-4

-3

-2

-1

0
Eje X (m)

a)
b)
Figura 4.3 Representacin en coordenadas cartesianas de las posiciones del extremo del manipulador
a) Obtenido con el modelo desarrollado, b) Correspondientes al modelo presentado por Ollero.
Como se observa en las figuras 4.2 y 4.3, los resultados obtenidos son satisfactorios, dado que el modelo
desarrollado en este documento corresponde con el obtenido por Ollero(2007). La figura 4.2 muestra los resultados
obtenidos al aplicar los pares correspondientes a cada articulacin, esto con el fin de observar el comportamiento del
manipulador.
5. CONCLUSIONES
El modelo dinmico de un robot es fundamental para disear al manipulador de acuerdo a una aplicacin especfica y
dado que existen en la actualidad equipo de cmputo capaz de simular el comportamiento del manipulador, es de
gran inters el desarrollo y comprensin del modelo. El hecho de que se pueda simular el comportamiento del robot
permite realizar mejoras en el diseo, antes de ser construido fsicamente. As tambin el modelo dinmico es
utilizado para el diseo de controladores, resaltando aun ms la importancia de estudiar dicho modelo.
Existen diferentes mtodos para obtener el modelo dinmico, la formulacin de Lagrange Euler permite obtener el
modelo de sistemas ms complejos en comparacin con otros mtodos, adems es utilizado en diferentes sistemas
mecnicos. El trabajo presentado puede ya ser utilizado para disear un controlador en base al modelo dinmico.
6. REFERENCIAS
Barrientos A. y otros, 1997, Fundamentos de Robtica, McGraw-Hill, 9-17.
Craig J.J., 2006, Robotica, Prentice Hall, 165
De Oteyza E. y otros, 2001, Geometra analtica y trigonometra, Pearson Educacin, 191-192.
Kelly R. y Santibaez V.,2003, Control de Movimiento de Robots Manipuladores, Pearson Educacin, 60-68.
Marion J.B.,1998, Dinmica Clsica de Partculas y Sistemas, Revert, 239-240
Meriam J. L. y Kraige L.G, 2000, Mecnica para Ingenieros: Dinmica vol. 2, Revert, 138-152.
Ollero A., 2007, Robtica. Manipuladores y Robots Mviles, Alfaomega, 133-136

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