4º curso del Grado en

Ingeniería Electrónica Industrial y Automática

➢ Introducción al GRAFCET
➢ Elementos básicos del GRAFCET:
➢Etapas, acciones asociadas y condiciones de transición

➢ Otras posibilidades del GRAFCET:

➢Secuencias condicionales, simultáneas y saltos

➢ Ejemplos de programación en GRAFCET

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➢ ¿Qué es la Automatización?
La Real Academia de Ciencias Exactas Físicas y
Naturales define la Automática como el estudio de
los métodos y procedimientos cuya finalidad es la
sustitución del operador humano por un operador
artificial en la generación de una tarea previamente
programada.

➢ Partiendo de esta definición, y ciñéndonos al

ámbito industrial, podemos definir al
Automatización como el estudio y aplicación de
la Automática al control de los procesos
industriales.

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➢ La Automatización, como una disciplina de la
ingeniería, es más amplia que un sistema de
control.

➢ Abarca la instrumentación industrial, que

incluye los sensores, los transmisores de
campo, los sistemas de control y supervisión,
los sistemas de transmisión y recolección de
datos y las aplicaciones de software en
tiempo real para supervisar, controlar las
operaciones de plantas o procesos
industriales.
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➢ El GRAFCET surge en Francia a mediados de los años
70 fruto de la colaboración de algunos fabricantes de
autómatas, como Telemecanique y Aper, con dos
organimos oficiales: AFCET (Asociación Francesa para
la Cibernética, Economía y Técnica) y ADEPA (Agencia
Nacional para el desarrollo de la Producción
Automatizada).

➢ El GRAFCET está homologado en Francia (NFC),

Alemania (DIN), y posteriormente por la comisión
Electrotécnica Internacional (norma IEC 848, año
1988).

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➢ Actualmente resulta una herramienta muy valiosa cuando
se trata de automatizar procesos secuenciales complejos
con autómatas programables.

➢ ¿Qué es el GRAFCET (Gráfico de Mando Etapa Transición?

El GRAFCET es un diagrama funcional que describe la
evolución del proceso que se pretende automatizar,
indicando las acciones que hay que realizar sobre el
proceso y qué informaciones las provocan.
Su empleo facilita el diálogo entre personas con niveles de
formación técnica diferente, tanto en la etapa de análisis
como en el mantenimiento y la reparación de averías.

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➢ Cualquier diagrama de GRAFCET es la combinación de
tres tipos de elementos:
➢ Etapas
➢ Acciones asociadas a las etapas
➢ Condiciones de transición

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➢ Etapas

Las etapas son el nexo de unión entre las actuaciones que

hay que realizar sobre el proceso (activar un motor, cerrar
una válvula, etc.) y el programa de usuario, cargado en la
CPU del autómata, que da lugar a dichas actuaciones.

La representación gráfica de la evolución de un proceso en

GRAFCET está compuesta por una serie de etapas, donde
cada una de ellas puede llevar asociadas una o varias
acciones a realizar sobre el proceso.

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Las etapas se representan con un cuadrado en cuyo interior
puede ir un número o la letra E con un número como
subíndice. En ambos casos, el número indica el orden que
ocupa la etapa dentro del diagrama de GRAFCET.

Para distinguir el comienzo del diagrama de GRAFCET, la

primera etapa se representa con un cuadrado doble.

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➢ Posibles representaciones de las etapas del diagrama:

➢ Posibles representaciones de la etapa inicial del

diagrama:

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➢ Las etapas pueden llevar asociadas una, varias o ninguna
acción. En los dos primeros casos, dichas acciones se
representan con un rectángulo en cuyo interior se indica
el tipo de acción a realizar, que se coloca siempre a la
derecha de la etapa:

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➢ Por lo general, para que una acción se ejecute basta con
que se active la etapa a la que está asociada.
➢ Sin embargo, a veces queremos imponer otra condición
adicional. Son las llamadas acciones condicionadas por
variables:

Condición Condición

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➢ Un proceso secuencial se caracteriza porque una
determinada acción se realiza en función de lo ocurrido
en la etapa anterior.
➢ En GRAFCET, el proceso se descompone en una serie de
etapas que se activan una detrás de la otra. Pero, ¿qué es
lo que determina que en un momento dado se desactive
una etapa para activarse la siguiente? En GRAFCET, la
condición que se debe dar para que esto pase se
denomina condición de transición y se representa
gráficamente con un trazo horizontal que intersecta la
línea que conecta dos etapas, a cuya derecha se coloca la
condición propiamente dicha.

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14
➢ Para que el proceso evolucione de la etapa 3 a la etapa 4 es
necesario que se cumplan dos condiciones:
✓que la etapa 3 esté activa
✓que se cumpla (se ponga a ‘1’ lógico) la condición de
transición CT
➢ Como norma general, sólo puede haber una etapa activa en
cada momento, por tanto, al activarse la etapa 4 (asociada a
la CT), automáticamente se desactiva la etapa anterior.

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➢ La condición de transición puede involucrar a una o
varias variables de las que intervienen en el proceso, por
ejemplo, la activación o desactivación de un final de
carrera, un tiempo, la cuenta de un contador, etc. Es
importante tener en cuenta que para la condición de
transición se emplea lógica positiva.
➢ Los principales tipos de condición de transición son:

▪ Condición activa: CT=F1 (se produce la transición

cuando F1 vale 1)
▪ Condición inactiva: CT=F1 (se produce la transición
cuando F1 vale 0)

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▪ Condición por tiempo: CT=t/n/10s (se produce la
transición cuando el temporizador que arrancamos en
la etapa n llega a 10 segundos)
▪ Condición de varias variables: CT=F1,F2,F3 (se
produce la transición cuando F1 y F3 valen 1 y F2 vale
0)
CT=F1 F2 (se produce la transición cuando o bien F1
vale 0 o bien F2 vale 1)
▪ Condición incondicional: CT=1 (la transición se
produce inmediatamente porque la condición es
siempre cierta)

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▪ Condición flanco ascendente: CT=A (se produce la
transición justo cuando A pasa de valer 0 a valer 1)
▪ Condición flanco descendente: CT=A (se produce la
transición justo cuando A pasa de valer 1 a valer 0)

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➢ El proceso se descompone en etapas, que se van activando de
forma secuencial.
➢ Cada etapa puede no llevar asociada ninguna acción, una o
varias. En los dos últimos casos, las acciones sólo están activas
mientras la etapa a la que van asociadas lo está.
➢ Una etapa se activa si y sólo si la precedente lo está y la
condición de transición entre ambas toma un valor de 1 lógico.
➢ La activación de una condición de transición implica la
desactivación de la etapa precedente y la activación de la
siguiente.
➢ La etapa inicial del diagrama tiene que ser activada antes de
que se inicie el ciclo del GRAFCET.

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➢ Ejemplo de funcionamiento completamente
secuencial:

Los diagramas de
GRAFCET siempre
son cíclicos

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➢ El funcionamiento real de cualquier planta industrial no
es representable a través de un diagrama de GRAFCET
puramente secuencial.
➢ En la práctica, solemos tener que elegir entre un
funcionamiento u otro dependiendo de que se cumpla o
no una determinada condición. Además, para optimizar
el rendimiento de la planta suele ser habitual que se
tengan que ejecutar distintas secuencias al mismo
tiempo. En otras ocasiones, puede ser necesario que una
o varias acciones se realicen cíclicamente o que, por el
contrario, dejen de ejecutarse bajo una determinada
condición.

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➢ Secuencias condicionales o divergencia en O
➢ Suele ocurrir que en proceso lleguemos a un punto del ciclo en el
que debemos elegir entre varias secuencias en función de las
variables que intervienen en dicho proceso:

Es necesario garantizar que en todo momento

sólo una de las condiciones se cumple.

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➢ Secuencias condicionales o divergencia en O
➢ Si, debido a las características del proceso que se automatiza, es
físicamente imposible que las condiciones que ‘abren’ el paso a la
ejecución de las distintas secuencias se activen al mismo tiempo,
entonces no es necesario hacer nada.

➢ Ejemplo: Si las condiciones de transición 1, 2 y 3 son finales de

carrera situados en puntos diferentes del recorrido de una grúa,
vagoneta, etc., entonces es imposible que más de un sensor se
active al mismo tiempo. Entonces, en este caso, basta con colocar
dichos finales de carrera como ‘Condición 1’, ‘Condición 2’ y
‘Condición 3’ en el diagrama anterior.

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➢ Secuencias condicionales o divergencia en O
➢ Si, por el contrario, es físicamente posible que más de una
condición se active al mismo tiempo, entonces como
programadores debemos garantizar que esto no ocurra. En caso
contrario incurriríamos en un grave error de sintaxis que derivaría
en que la ejecución del programa fallaría (una única etapa activa en
cada instante de tiempo).

¿Qué pasa si, estando

activa la etapa 3, las
variables A y B se ponen
a ‘1’ al mismo tiempo?

24
➢ Secuencias condicionales o divergencia en O

Priorizamos la rama de
la derecha

Priorizamos la rama de
la izquierda

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➢ Secuencias condicionales o divergencia en O
Ejercicio: En la divergencia en O que se muestra, A, B y C son
variables que pueden activarse al mismo tiempo. Construye las
condiciones de transición para que si A=B=C=1 se ejecute la
rama izquierda, si A=0 y B=C=1 se ejecute la rama central, y
sólo se ejecute la rama derecha si la única variable activa es C.

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➢ Secuencias condicionales o divergencia en O
Solución:
A B C A B, A C, B, A

0 0 0 0 0 0

0 0 1 0 0 1

0 1 0 0 1 0

0 1 1 0 1 0

1 0 0 1 0 0

1 0 1 1 0 0

1 1 0 1 0 0

1 1 1 1 0 0

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➢ Secuencias condicionales o divergencia en O
➢ Al ‘cerrar’ las secuencias simultáneas no hay que tener este tipo de
precauciones:

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➢ Secuencias simultáneas o divergencia en Y
➢ Lo normal es que en un proceso industrial tengamos algún
tipo de concurrencia o simultaneidad, es decir, que al mismo
tiempo se deban ejecutar varios subprocesos.
➢ Las secuencias simultáneas nos permiten que al mismo
tiempo se ejecuten varias secuencias (tantas como sea
necesario) cuya evolución es independiente entre sí
(subprocesos concurrentes e independientes).
➢ Las secuencias simultáneas suponen la única excepción a la
regla general de que en cada instante de tiempo haya una
única etapa activa. Cuando se implementa este estructura, en
cada momento hay una etapa activa de cada una de las
secuencias simultáneas.

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➢ Secuencias simultáneas o divergencia en Y
➢ Se representan con dos líneas horizontales paralelas. La condición
para entrar a las N secuencias simultáneas es única (Condición 1) y
se coloca siempre antes de entrar:

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➢ Secuencias simultáneas o divergencia en Y
➢ La condición de transición para salir de las secuencias simultáneas
también es única, y se coloca siempre a la salida de las mismas:

31
➢ Secuencias simultáneas o divergencia en Y
➢ Las secuencias simultáneas siempre tienen que cerrarse:

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➢ Saltos condicionales a otra etapa
A veces nos interesa que, al cumplirse una
determinada condición, se altere el funcionamiento
‘normal’ del proceso.

Esto se hace con saltos, que pueden ser en dos

sentidos:
➢ Saltos hacia adelante: permiten dejar de ejecutar las acciones
asociadas a las etapas que ‘saltamos’
➢ Saltos hacia atrás: permiten la implementación de bucles, es
decir, secuencias de acciones que se ejecutan cíclicamente
hasta que se cumpla una determinada condición de salida.

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Salto hacia adeltante Salto hacia atrás

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➢ Reglas fundamentales de sintaxis:
1. Entre cada dos etapas consecutivas hay una y sólo una
condición de transición.
2. Entre cada dos condiciones de transición hay una y sólo una
etapa.
¡¡CUIDADO CON LOS SALTOS!!

3. En cada momento hay una y sólo una etapa activa, excepto en

el caso de las secuencias simultáneas donde hay una etapa
activa en cada una de las secuencias.
4. A las secuencias simultáneas se entra a todas al mismo tiempo
y se sale de todas al mismo tiempo.

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➢ Reglas fundamentales de sintaxis:
5. El número de secuencias simultáneas que ‘salen’ debe
coincidir con el número de secuencias que ‘llegan’.
6. No se deben hacer saltos entre secuencias simultáneas.
7. No se deben hacer saltos ni desde fuera de las secuencias
simultáneas hacia dentro, ni desde dentro hacia afuera.

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➢ GRAFCET de nivel 1: Descripción funcional

37
➢ GRAFCET de nivel 2: Descripción tecnológica

38
➢ GRAFCET de nivel 3: Descripción operativa

39
40
➢ Ejemplo 1. Funcionamiento básico de una grúa

41
➢ Ejemplo 1. Funcionamiento básico de una grúa

42
➢ Diagrama de
GRAFCET de nivel 2:

43
44
➢ Ejemplo 2. Funcionamiento avanzado de una grúa

45
➢ Diagrama de GRAFCET de nivel 2:

46
47
➢ Ejemplo 3. Clasificador de barras según longitud

48
➢ Ejemplo 3. Clasificador de barras según longitud

49
➢ Ejemplo 3. Clasificador de barras según longitud

50
➢ Diagrama de
GRAFCET de nivel 2:

51
➢ Diagrama de
GRAFCET de nivel 2:

52
➢ Diagrama de GRAFCET de nivel 2:

Nuevas especificaciones:
Cuando se detecte que han pasado 50 barras de longitud inferior a L
se debe parar todo el sistema (impidiendo así el paso y la
comprobación de la longitud de nuevas barras) y activarse una
alarma. Al pulsarse la Marcha se reanudará el funcionamiento normal
del sistema descrito anteriormente. Cuando esto ocurra, la cuenta de
las barras ‘pequeñas’ (longitud < L) comenzará de nuevo desde cero.

53
➢ Diagrama de
GRAFCET de
nivel 2:

54
➢ Ejemplo 4. Mezcladora

55
➢ Ejemplo 4. Mezcladora

56
➢ Ejemplo 4. Mezcladora

57
➢ Diagrama de
GRAFCET de
nivel 2:

58
59
➢ Ejemplo 5. Planta de llenado, transporte y etiquetado
de cajas

60
➢ Ejemplo 5. Planta de llenado, transporte y etiquetado
de cajas

61
➢ Ejemplo 5. Planta de llenado, transporte y etiquetado
de cajas

62
➢ Ejemplo 5. Planta de llenado, transporte y etiquetado
de cajas

63
➢ Diagrama de GRAFCET de nivel 2:

64
1. Entrada a la divergencia en Y:

65
2. Llenado de las cajas:

66
3. Etiquetado de las cajas + Emergencia + Parpadeo +
Salida de la divergencia en Y:

67
➢ Ejemplo 6. Brazos robóticos clasificadores de piezas

68
➢ Ejemplo 6. Brazos robóticos clasificadores de piezas

69
➢ Ejemplo 6. Brazos robóticos clasificadores de piezas

70
➢ Ejemplo 6. Brazos robóticos clasificadores de piezas

71
➢ Ejemplo 6. Brazos robóticos clasificadores de piezas

DF1, DF2 → Detectores fotoeléctricos que se

activan cuando un objeto llega al final de las
plataformas 1 y 2, respectivamente.

72
➢ Diagrama de GRAFCET de nivel 2:

73
1. Entrada a la divergencia en Y:

74
2. Secuencias del brazo 1:

75
2. Secuencias del brazo 2:

76
➢ Ejemplo 6B. Brazos robóticos clasificadores de piezas

77
➢ Ejemplo 6B. Brazos robóticos clasificadores de piezas

78
➢ Ejemplo 6B. Brazos robóticos clasificadores de piezas

79
➢ Ejemplo 6B. Brazos robóticos clasificadores de piezas

80
➢ Ejemplo 6B. Brazos robóticos clasificadores de piezas

DF1, DF2 → Detectores fotoeléctricos que se

activan cuando un objeto llega al final de las
plataformas 1 y 2, respectivamente.

81
➢ Diagrama de GRAFCET de nivel 2:

82
1. Entrada a la divergencia en Y:

83
2. Secuencias del brazo 1:

84
2. Secuencias del brazo 2 + Secuencia STOP:

85