Lenguaje Grafcet

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÌA MECANICA ELECTRICA

LABORATORIO DE CONTROL Y PROCESOS
ESCUELA PROFESIONAL INGENIERIA

MECANICA ELECTRICA
Informe de laboratorio
Ing. JOSE MANUEL RAMOS CUTIPA
WILMER ALAN CAIRA APAZA
161981
VIII
1
LABORATORIO N° 6
LENGUAJE GRAFCET
1. OBJETIVOS
 Aprender a utilizar el lenguaje de programación Grafcet.

 Realizar automatismos utilizando la programación Grafcet.
2. MATERIAL UTILIZADO.
 01 Software Zelio Soft.

 01 Software Logo Soft.
 01 Software CADeSIMU
3. RESUMEN TEÓRICO.
Lenguaje de Programación Grafcet
El GRAFCET, del francés Graphe Fonctionnel de Commande Etape Transition, que

significa diagrama de control con etapas y transiciones, nació en 1977, fuente del
trabajo de la Asociación Francesa para la Cibernética Económica y Técnica
(AFCET), en principio como síntesis teórica de las diferentes herramientas
existentes por aquel entonces (organigrama, organifase, diagramas de Girard, red
de Petri, etc...). Le otorgó su actual forma en 1979 la Agencia Nacional para el
Desarrollo de la Producción Automatizada (ADESA) francesa. Normalizada en
Europa como (EN61131) e internacionalmente en 1992 como (norma CEI 1131).
Básicamente, el GRAFCET es un modelo de representación gráfica, de los

sucesivos comportamientos de un sistema lógico, predefinido por sus entradas y
salidas. También es un grafo, o diagrama funcional normalizado, que permite hacer
un modelo del proceso a automatizar, contemplando entradas, acciones a realizar,
y los procesos intermedios que provocan estas acciones. Inicialmente fue propuesto
para documentar la etapa secuencial de los sistemas de control de procesos a
eventos discretos. No fue concebido como un lenguaje de programación de
autómatas, sino un tipo de grafo para elaborar el modelo pensando en la ejecución
directa del automatismo o programa de autómata. Varios fabricantes en sus
autómatas de gama alta hacen este paso directo, lo que lo ha convertido en un
potente lenguaje gráfico de programación para autómatas, adaptado a la resolución
de sistemas secuenciales. En la actualidad no tiene una amplia difusión como
lenguaje, puesto que la mayoría de los autómatas no pueden programarse
directamente en este lenguaje, a diferencia del lenguaje Ladder. Pero se ha
universalizado como herramienta de modelado que permite el paso directo a
programación, también con Ladder.
Principios del GRAFCET
Un GRAFCET es una sucesión de etapas. Cada etapa tiene sus acciones

asociadas de forma que cuando aquella etapa está activa se realizan las
correspondientes acciones; pero estas acciones no podrán ejecutarse nunca si la
etapa no está activa.
Los primeros métodos para el desarrollo de automatismos eran puramente intuitivos,

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llevados a términos por expertos y desarrollados basándose en la experiencia.
El GRAFCET es un diagrama funcional que describe los procesos a automatizar,

teniendo en cuenta las acciones a realizar, y los procesos intermedios que provocan
estas acciones.
El GRAFCET se compone de un conjunto de:

 Etapas iniciales.
 Etapas normales a las que
van asociadas acciones.
 Transiciones.
 Uniones orientadas que unen las
etapas a las transiciones.
ETAPA: define un estado en el que se

encuentra el automatismo. Las etapas de
inicio se marcan con un doble cuadrado.
ACCIÓN ASOCIADA: define la acción que va

a realizar la etapa, por ejemplo, conectar un
contactor, desconectar una bobina, etc.
TRANSICIÓN: es la condición o condiciones que, juntamente con la etapa anterior,

hacen evolucionar el GRAFCET de una etapa a la siguiente, por ejemplo, un
3
pulsador, un detector, un temporizador, etc
Estructuras básicas
Secuencia
Una secuencia es una sucesión alternada de etapas y transiciones en la que las

etapas se van activando una detrás de otra. Una secuencia está activa cuando, como
mínimo, una de sus etapas está activa. Una secuencia está inactiva cuando todas sus
etapas están inactivas.
Selección de secuencia
A partir de una determinada etapa, hay dos (o más) secuencias entre las que se
escogerá en función de las transiciones. No es necesario que las distintas secuencias
tengan el mismo número de etapas.
Salto de etapas
Es un caso particular de selección entre dos secuencias en el que una de las

secuencias no tiene ninguna etapa.
Repetición de secuencia
Es un caso particular del salto de etapas en el que el salto se realiza en sentido

ascendente, de forma que se repite la secuencia de etapas anteriores al salto.
Reglas de estructuras de uso frecuente
 Divergencia en O.
 Convergencia en O.
 Divergencia en Y.
 Convergencia en Y.
Conversión Grafcet a Ladder
Para la programación del PLC se asocia una marca de bit (M0.0) a cada etapa (el
bit será 1 si la etapa está activa y 0 en caso contrario). Las ecuaciones lógicas que
forman el programa se encargarán de ir modificando los valores de esos bits, que
definen las etapas activas, en función del valor que van tomando las entradas y del
valor que tienen esas mismas etapas, cumpliendo en todo momento las reglas de
evolución del GRAFCET. Las ecuaciones lógicas que forman el programa también
se encargarán de definir el valor que deben tomar las salidas en función del valor
de las etapas y de las entradas.
Elementos a tener en cuenta en la conversión GRAFCET a ladder:
 Activación de la etapa inicial mediante el bit de inicio: Este bloque sólo se

debe ejecutar una vez en el primer ciclo de scan (cuando se leen los estados
de entrada, se ejecuta el programa y se actualizan las salidas en el PLC). En
este bloque se ponen a 1 las etapas iniciales de todos los GRAFCET,
poniéndose a 0 las demás (si se desea garantizar siempre la condición de
reposo en los GRAFCET). Otra opcion es utilizar contactos cerrados de todas
las etapas presentes en el grafcet los cuales activaran la etapa cero.
4
 Detección de flancos: Se detectan tanto de las entradas que dan lugar a

transiciones por flanco como de las etapas que tienen acciones impulsivas
asociadas.
 Desactivación/activación de las etapas: Se tienen en cuenta las etapas

anteriores/posteriores a las transiciones franqueables. En este bloque es
donde se modifican las etapas, produciéndose la evolución del GRAFCET.
la etapa activa alista la siguiente etapa y desactiva la anterior etapa.
 Definición de temporizadores y contadores: Se incluyen las funciones que

definen los contadores y temporizadores utilizados.
 Activación de las salidas: Se ponen a 1 las salidas (acciones a nivel)

asociadas a las etapas que están activas, se incluye también las acciones
impulsivas, como, por ejemplo, incrementar un contador. Esas acciones se
deben ejecutar condicionadas al flanco de subida de la etapa
correspondiente.
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Traducción básica de transiciones y etapas GRAFCET a LADDER (tomado de:

http://repositorio.utp.edu.co/dspace/bitstream/handle/11059/8018/62989M777.pdf
?seq uence=1)
4. PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL.
Para verificar la funcionalidad de los GRAFCET, implementaremos el siguiente automatismo.
Proceso de Lavado de cajas.

Se dispone de un sistema de lavado de cajas de tres fases:
1. Lavado.
2. Aclarado.
3. Electrólisis.
Tal como se indica en el dibujo:
La pinza bajará en un inicio para coger la caja (FC2). Una vez sujeta subirá (FC3) y
se desplazará (derecha) hasta la posición de lavado (FC4) y descenderá, en la cual
permanecerá un tiempo determinado (T1). Esto se repetirá sucesivamente en las
restantes etapas, teniendo en cuenta los diferentes finales de carrera y
temporizadores. Finalmente, la caja volverá a su posición inicial (izquierda).
NOMBRE NOMENCLATURA
Pulsador de Inicio T1
Fin de Carrera Nro. 2 FC2
Grúa Abajo U1
Grúa Arriba U2
Grúa Derecha U3
Grúa Izquierda U4
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GRAFCET
ESTADOS O ETAPAS
INICIO
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TEMPORIZADORES
FUERZA.
Se solicita:
Implementar el esquema anterior referente al proceso de lavado de cajas en

CADeSIMU el GRAFCET, y luego implementar el Ladder equivalente en logosoft,
explicar detalladamente el funcionamiento de automatismo, como también cada
bloque utilizado.
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5. CUESTIONARIO.
1. Desarrollar lo solicitado en apartado (4).

Figura 1. Esquema GRAFCET CADe_SIMU – sistema de lavado
Figura 2. Esquema lenguaje GRAFCET Logo Soft
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Figura 3. Esquema Equivalente lenguaje BDF Logo Soft
2. Marcar la respuesta correcta, además explicar ¿Por qué?
 En un diagrama Grafcet:
a) Las etapas están separadas por dos transiciones.

b) Puede haber etapas sin transiciones.
c) Solo puede haber una única transición entre dos etapas
¿Por qué?
El GRAFCET es un modelo de representación gráfica, de los sucesivos comportamientos de un

sistema lógico, predefinido por sus entradas y salidas También, es un grafo, o diagrama funcional
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normalizado, que permite hacer un modelo del proceso a automatizar, contemplando entradas,
acciones a realizar, y los procesos intermedios que provocan estas acciones.
Se compone de:
 Etapas iniciales.
 Etapas normales a las que van asociadas acciones.
 Transiciones.
 Uniones orientadas que unen las etapas a las transiciones.
La Transición. Indica la posibilidad de evolución entre etapas, en pocas palabras son el
permisivo para pasar de un paso a otro, ya que el programa se encuentra detenido esperando a
que esta sea verdadera. Se puede tomar como una condición o varias condiciones
 En un diagrama de Grafcet, la divergencia en O:
a) Representa el paso de una etapa a varias etapas en paralelo de las cuales solo puede ir
hacia una única rama.
b) Representa el paso de una etapa a varias etapas en paralelo de las cuales todas se
desarrollan en paralelo.
c) Representa el paso de varias etapas a una única etapa de las cuales las anteriores etapas
se desarrollaron en paralelo.
¿Por qué?
Divergencia en O. Cuando la etapa 1 está activa, según se cumpla la condición asociada a la

transición a o la condición asociada a la transición b, pasará a ser activa la etapa 2 o bien la
etapa 3 respectivamente.
 En un diagrama de Grafcet, la convergencia en Y:
a) Representa el paso de varias etapas en paralelo a una única etapa

b) Representa el paso de una etapa a varias etapas que se desarrollan en paralelo.
c) Representa el paso de una etapa a otra etapa que se desarrolla en serie.
¿Por qué?
Convergencia en Y. Para que se activa la etapa 4 deben estar activas las etapas 2 y 3 y
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cumplirse la receptividad
3. Se tienen dos vagonetas en reposo. Al pulsar el pulsador de marcha, las dos

se desplazarán hacia la derecha. La primera que llegue esperara a la segunda
para realizar el retroceso a la posición inicial, quedando a la espera de la orden
del pulsador, para realizar un nuevo ciclo.
i. Se deberá implementar un programa GRAFCET que controle el

funcionamiento de las dos vagonetas.
ii. Implementar el Ladder equivalente en LOGO!soft Confort.
iii. Utilizando el Zelio Soft 2, con los bloques GFC, implemente el automatismo.
Figura 4. Esquema de lenguaje GRAFCET del sistema de vagonetas
12
Figura 5. Esquema LADDER del sistema de vagonetas
Figura 6. Esquema lenguaje GRAFCET en zelio soft
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4. Realice las conclusiones, observaciones y sugerencias respectivas.
CONCLUSIONES
 El uso del lenguaje GRAFCET tiene una aplicación fácil y accesible. Por las funciones que
poseen.
 Su aplicación del lenguaje LADDER y GRAFCET se presenta en la industria, al operar las
maquinas a través de un sistema de control.
 También es usado en sistemas de uso lineal: Embotelladora, empaquetador, y otros.
 Utilizar estos programas hicieron posible realizar el presente informe.
SUGERENCIAS Y OBSERVACIONES
 Se recomienda realizar una simulación correcta a la hora de seleccionar los gráficos para
evitar errores.
 Se sugiere tener los programas software Logo soft, zelio soft, Cade_simu para poder realizar
el informe.
5. BIBLIOGRAFÍA.
 Automatización industrial, RBERTO SANCHES LLOPIS, UNIVERSITST JAUME, 2010

 Resumen sobre grafcet, ANONIMO, GENIO
 LENGUAGE GRAFCET,
 Introducción al grafcet, jose ramon vaello, youtube, 2017
 https://www.youtube.com/watch?v=kc3uqKcHPtM&t=202s
 https://www.youtube.com/watch?v=b31o9-9NWjo
 https://es.wikipedia.org/wiki/GRAFCET
 https://www.autycom.com/que-es-grafcet/
14

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WILMER ALAN CAIRA APAZA

 Aprender a utilizar el lenguaje de programación Grafcet.

 01 Software Zelio Soft.

Lenguaje de Programación Grafcet

El GRAFCET, del francés Graphe Fonctionnel de Commande Etape Transition, que

Básicamente, el GRAFCET es un modelo de representación gráfica, de los

Principios del GRAFCET

Un GRAFCET es una sucesión de etapas. Cada etapa tiene sus acciones

Los primeros métodos para el desarrollo de automatismos eran puramente intuitivos,

llevados a términos por expertos y desarrollados basándose en la experiencia.

El GRAFCET es un diagrama funcional que describe los procesos a automatizar,

El GRAFCET se compone de un conjunto de:

ETAPA: define un estado en el que se

ACCIÓN ASOCIADA: define la acción que va

TRANSICIÓN: es la condición o condiciones que, juntamente con la etapa anterior,

pulsador, un detector, un temporizador, etc

Una secuencia es una sucesión alternada de etapas y transiciones en la que las

Es un caso particular de selección entre dos secuencias en el que una de las

Es un caso particular del salto de etapas en el que el salto se realiza en sentido

Reglas de estructuras de uso frecuente

Conversión Grafcet a Ladder

Elementos a tener en cuenta en la conversión GRAFCET a ladder:

 Activación de la etapa inicial mediante el bit de inicio: Este bloque sólo se

 Detección de flancos: Se detectan tanto de las entradas que dan lugar a

 Desactivación/activación de las etapas: Se tienen en cuenta las etapas

 Definición de temporizadores y contadores: Se incluyen las funciones que

 Activación de las salidas: Se ponen a 1 las salidas (acciones a nivel)

Traducción básica de transiciones y etapas GRAFCET a LADDER (tomado de:

Para verificar la funcionalidad de los GRAFCET, implementaremos el siguiente automatismo.

Proceso de Lavado de cajas.

Tal como se indica en el dibujo:

Implementar el esquema anterior referente al proceso de lavado de cajas en

1. Desarrollar lo solicitado en apartado (4).

Figura 2. Esquema lenguaje GRAFCET Logo Soft

Figura 3. Esquema Equivalente lenguaje BDF Logo Soft

2. Marcar la respuesta correcta, además explicar ¿Por qué?

a) Las etapas están separadas por dos transiciones.

El GRAFCET es un modelo de representación gráfica, de los sucesivos comportamientos de un

 En un diagrama de Grafcet, la divergencia en O:

Divergencia en O. Cuando la etapa 1 está activa, según se cumpla la condición asociada a la

 En un diagrama de Grafcet, la convergencia en Y:

a) Representa el paso de varias etapas en paralelo a una única etapa

3. Se tienen dos vagonetas en reposo. Al pulsar el pulsador de marcha, las dos

i. Se deberá implementar un programa GRAFCET que controle el

Figura 4. Esquema de lenguaje GRAFCET del sistema de vagonetas

Figura 5. Esquema LADDER del sistema de vagonetas

Figura 6. Esquema lenguaje GRAFCET en zelio soft

4. Realice las conclusiones, observaciones y sugerencias respectivas.

 Automatización industrial, RBERTO SANCHES LLOPIS, UNIVERSITST JAUME, 2010

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