MODELADO DE SISTEMAS

SECUENCIALES
GRAFCET
Diseño e Integración de Automatismos
Mecatrónicos
Ing. Jean Alejandro Cubillos Rojas
SENA CAUCA
2019
 Conocer una metodología de Gráficos Funcionales
para describir procesos y diseñar sistemas lógicos.

 Conocer y asimilar las reglas de evolución que

permiten describir los procesos secuenciales.

 Practicar e implementar diferentes procesos en

GRAFCET; los ejemplos y ejercicios serán la base de
una metodología organizada de programación de
autómatas (PLCs).
 GRAFCET nació en la década de los 70´s como
resultado del esfuerzo de la Association Francaise pour
la Cybernétique Economique el Technique (AFCET) que
reunió fabricantes, universidades y usuarios para
“armonizar” los criterios de los diferentes colectivos y
“unificar” un método de representación del
funcionamiento de sistemas.
 En 1982 sale la norma NF C03 1904 y en 1988 la IEC
848.
 Hoy día, se ha convertido en una poderosa
herramienta de diseño de sistemas lógicos con unas
reglas bastante simples.
Método de descripción de procesos con total
independencia de la tecnología a implementar. Es
un Gráfico funcional que permite unificar la forma
de describir un proceso para ser interpretado por
personal de distintas áreas, especialistas o no.
GRAFCET no es un lenguaje de programación,
aunque algunos PLC’s incorporan instrucciones de
programación que permiten introducir
directamente el grafo GRAFCET y se dispone de un
software capaz de compilar el gráfico al lenguaje de
máquina.
 Caracterización del funcionamiento del
automatismo con total independencia de los
componentes con los que vaya a ser construido

 El sistema automático se divide en dos partes: la

parte operativa (PO) y la parte de control (PC)

 El elemento fundamental de un proceso es la

“operación” denominada “ETAPA” en GRAFCET y
se refiere a una acción realizada por el
automatismo.
 Debe dividirse el proceso en macroetapas y estas en
etapas más elementales, hasta conseguir que las
acciones a realizar solo dependan de las relaciones
combinacionales entre entradas y salidas.

 Cada etapa tendrá asociada una variable de estado.

Ejemplo:
 Macroetapas: Taladrar, roscar, cambiar herramienta
Taladrar: Impulsa pieza, bloquear pieza, giro de
broca, aproximación de broca, etc.
 Establecer un grafico de evolución que indique la
secuencia de operaciones o etapas y las condiciones
lógicas para pasar de una a otra (transiciones).
 Obtener las ecuaciones lógicas de las variables de
estado. (parte secuencial)
 Establecer para cada etapa las relaciones lógicas
entre entradas y salidas
 Implementar el sistema
 ¿Cuántos estados debe memorizar el sistema para
poder fijar su comportamiento posterior partiendo
de cualquier estado inicial?
 Identificación de etapas y variables de estado
 El numero de etapas debe ser finito y el
comportamiento más o menos cíclico
 Puede no resultar óptimo porque no pretende
minimizar el número de variables de estado.
 ETAPAS
Las etapas se representan por un cuadrado
con un número en su parte interna como
identificación. Se deben enumerar o etiquetar
aunque la numeración no necesariamente
indica el orden secuencial de ejecución de
etapas
Las etapas representan cada uno de los
estados del sistema. La relación entradas
salidas en una etapa es puramente
combinacional. En un momento
determinado, y según sea la evolución del
sistema una etapa puede estar activa o
inactiva.
Las etapas iniciales, aquellas en las que se
posiciona el sistema al iniciarse el proceso, se
representan con un cuadro doble.
 Acciones asociadas a las etapas
Las acciones están descritas, literal o
simbólicamente, en el interior de uno o varios
rectángulos unidos al símbolo de la etapa a la
que van asociados
 En una primera clasificación se puede dividir
las acciones en dos tipos :
 Incondicionales : acciones que se ejecutan
con solo quedar activadas las etapas
correspondientes.
 Condicionales : son las acciones que
necesitan el cumplimiento de una condición
además de la propia activación de la etapa
correspondiente.
 Otra clasificación:
 Internas : acciones que se producen en el equipo
de control, por ejemplo temporizaciones,
contadores, cálculos matemáticos, etc.
 Externas : las acciones que se producen sobre el
proceso, por ejemplo abrir o cerrar una válvula,
activar o desactivar una bomba, etc.
Líneas de evolución:
unen entre sí las etapas que representan
actividades consecutivas y se entenderán
siempre orientadas de arriba hacia abajo a
menos que se presente una flecha en sentido
contrario
Reenvíos:
Son símbolos en forma de flecha que indican la
procedencia o destino de las líneas de evolución.
Permiten fraccionar un grafico o evitan dibujar
líneas de evolución con excesivos cruces.
Dos líneas de evolución que se crucen deben
interpretase, en principio, que no están unidas.
Reenvíos:
Transiciones:
Representan las condiciones lógicas necesarias
para que finalice una etapa y se inicie la etapa o
etapas inmediatamente consecutivas.
Estas condiciones lógicas se obtendrán por
combinación de variables denominadas
receptividades.
Transiciones:

Cuando se recorre el grafico de evolución, por

cualquier camino posible, siempre deben alternarse
una etapa y una y solo una transición.
La transición puede ser expresada por una función
lógica combinacional todo lo compleja que sea
necesario, siempre que de cómo resultado un bit
con dos estados
1 = condición verdadera
0 = condición falsa
Mensajes de receptividad

Mensajes asociados a cada transición. Estos

mensajes indican las condiciones lógicas
necesarias y suficientes para que el proceso
cambie de etapa.
1. Cada etapa tiene asociada una variable de
estado Xi de tipo bit.
2. Existen dos posibles estados de una etapa
Activa cuando la variable de estado vale 1 o
Inactiva cuando la variable de estado vale 0.
3. Durante la evolución normal del proceso, una
etapa no inicial se activará cuando este activada
la etapa anterior y se cumplan las condiciones
de transición entre ambas
4. Arranque en frio: inicialización sin memoria de
ninguna situación anterior. Después de un
arranque frio se activan todas las etapas
iniciales y quedan inactivas todas las demás.

5. Arranque en caliente: reinicialización cuando se

guarde memoria de algún estado anterior. Suele
corresponder a un rearranque sin perdida del
contexto anterior.
6. Cualquier etapa se desactiva cuando se cumplan
las condiciones de transición a la o las siguientes
etapas y dicha transición se haya efectuado.

7. Una transición puede encontrarse en una de las

cuatro situaciones siguientes:
No validada: La etapa anterior no esta activa
Validada: La etapa anterior esta activa pero
no se cumplen la condición lógica de
transición
Franqueable: Etapa anterior activa y se
cumple condición lógica de transición.
Franqueada: Se activa la etapa siguiente y se
desactiva la etapa anterior
8. Solo se podrá franquear una transición si esta
previamente validada.
9. Toda transición franqueable será
inmediatamente franqueada.
10. Si hay varias transiciones franqueables
simultáneamente, serán franqueadas
simultáneamente.
11. El franqueo implica automáticamente la
desactivación de todas las etapas anteriores
12. El gráfico de evolución debe ser siempre
cerrado, sin dejar ningún camino abierto. En
efecto tal circunstancia mostraría una
incoherencia o una situación en la que el
proceso es incapaz de continuar.
Naturalmente pueden existir situaciones en que
la salida sea inicializar el proceso mediante
alguna señal externa.
 Las tres estructuras básicas en GRAFCET de
las cuales pueden derivarse las demás son:

 Secuencia Lineal
 Convergencia y divergencia en “O”
 Convergencia y divergencia en “Y”
Consiste en la asociación de etapas consecutivas
unidas por líneas de evolución y condiciones de
transición. Sus propiedades son:
 Solamente una etapa debe estar activa en un instante
determinado.
 Se activa una etapa al estar activada la
inmediatamente anterior y cumplirse la condición de
transición.
 La activación de una etapa implica la desactivación
automática de la anterior.
 Una secuencia lineal puede formar parte de una
estructura más compleja.
Ejemplo. Un carrito de transporte funciona de la
siguiente manera:
Estando en reposo en el extremo izquierdo, con un
pulsador se pone en marcha hacia la derecha.
Cuando toca el final de carrera B, invierte su marcha
hacia la izquierda. Cuando toca el final de carrera A,
se para esperando una nueva orden de marcha.
Esta estructura se prevé para representar procesos
que:
• Se inician simultáneamente,
• Se ejecutan de forma independiente con distintos
tiempos, y
• Condicionan la continuación del proceso en tanto
no hayan terminado todos ellos.
Una bifurcación en “Y” es una macroestructura
compuesta por:
• Una divergencia, en la que se inician
varios caminos o subprocesos
simultáneamente cuando se cumpla
una transición.

• Varios caminos simultáneos

(secuencias lineales u otras
estructuras más complejas).

• Una ó mas convergencia de caminos.

• A partir del punto de divergencia el proceso
evolucionará por varios caminos a la vez,
ejecutando varias tareas simultáneamente.
• La condición de transición para iniciar es única y
común a todas las tareas simultáneas (está previo
a la divergencia).
• Todos los caminos iniciados deben confluir en una
o mas convergencias. En todo caso la estructura
global debe ser cerrada.
• No es necesario que los procesos que parten de una
misma divergencia deban confluir en una misma
convergencia.
Una divergencia en “Y” no
puede confluir en una
convergencia “O”.
 EJEMPLO
Se deberá implementar un programa que controle el
funcionamiento de dos carritos que funcionan igual que
el anterior con la diferencia de que deben esperarse
mutuamente en el extremo derecho para poder invertir el
sentido de giro. Además, deben esperarse en el extremo
izquierdo para realizar un nuevo ciclo, debiéndose dar
nuevamente la orden de marcha con el pulsador.
Una bifurcación en “O” es una macroestructura
compuesta por:
• Una divergencia, en la que se inician
varios caminos o subprocesos
alternativos posibles.

• Varios caminos alternativos

(secuencias lineales u otras
estructuras más complejas).

• Una convergencia de caminos.

 A partir del punto de divergencia, el proceso podrá
evolucionar por distintos caminos, cada uno de los
cuales deben tener su propia transición.
 Los caminos alternativos se activan por transiciones
excluyentes entre sí, de forma que el proceso solo
podrá progresar por uno de ellos.
 Los diferentes caminos iniciados en la divergencia en
O deben confluir en uno o más puntos de
convergencia en O. Es decir, se debe garantizar que la
macroestructura es globalmente cerrada.
EJEMPLO

El clasificador se encuentra en reposo, en la posición

P4. Entonces, cae una pieza a la orden de marcha y
el clasificador avanza en dirección P3. La pieza será
clasificada en grande ó pequeña por medio de las
señales que proporcionan los captadores P1 y P2.
Una pieza grande puede activar los dos captadores
a la vez, en cambio, una pieza pequeña SOLO
tapará uno.
EJEMPLO

Las piezas pequeñas serán llevadas hacia el

contenedor izquierdo y las piezas grandes al
contenedor derecho. A continuación, el clasificador
deberá regresar a su posición inicial. Tal como
se observa en la imagen, se disponen de los
siguientes elementos:
 Actuador: un motor de corriente continua.
 Captadores: cinco finales de carrera. Tres situados
en el recorrido del clasificador (P3, P4, P5) y otros
dos, situados en el recorrido de la pieza a clasificar
su tamaño (P1, P2)
Implementar el GRAFCET de una máquina de taladrado que funciona así:
una vez colocada la pieza en la máquina, el operario pulsa marcha. En ese
momento, el cilindro 1 se desplaza hacia la derecha. Una vez el presóstato
P detecta que la pieza está suficientemente presionada, el cilindro 2 se
desplaza hacia abajo y el taladro empieza a girar.
Cuando el taladro toca el final de
carrera C2I, indica que la pieza ha sido
ya taladrada y el cilindro 2 debe
efectuar el retorno hacia arriba, hasta
tocar el final de carrera C2S y el taladro
debe pararse. A continuación, el cilindro
1 inicia el retorno hacia la izquierda
hasta tocar el final de carrera C1D.
El proceso de electrólisis sirve para tratar superficies, con el fin de
hacerlas resistentes a la oxidación. Consta de tres baños:
• Desengrasado de las piezas.
• Aclarado de las piezas.
• Baño electrolítico.

Implementar el GRAFCET de un proceso electrolítico: La grúa

introducirá la jaula portadora de las piezas a tratar en cada uno de
los baños, comenzando por el de desengrasado; a continuación, en
el de aclarado; y, por último, les dará el baño electrolítico. En este
último, la grúa debe permanecer un tiempo de 3 seg. para conseguir
una uniformidad en la superficie de las piezas tratadas.
Para realizar el proceso, se cuenta con:
• Dos motores de doble sentido de rotación, uno para el
movimiento vertical de la grúa y otro para el transversal.
• Seis finales de carrera ( F2, F3, F4, F5, F6, F7 ).
• Un pulsador de marcha.
• Un temporizador T programado a 3 seg.
Se realizará un programa que controle el funcionamiento de la
máquina herramienta, de manera que al dar una orden de marcha,
se realice el taladrado de cuatro piezas.
Como se observa en la imagen de la máquina herramienta, se
dispone de los siguientes elementos para controlar dicha máquina:
Actuadores: dos motores de corriente continua.
Captadores: tres finales de carrera. Dos situados en el recorrido de
la taladradora ( E4 y E5 ) y otro, situado para detectar la posición de
las piezas ( E3 ).
Se desea automatizar el proceso de transporte de productos con un
ascensor de 2 niveles. Trace el grafcet y pase la solución a ladder.
El ascensor cuenta con los siguientes elementos :
• Un pulsador en cada nivel para llamar el ascensor
(PP1 PP2)
• Un sensor que detecta que el ascensor esta en el
piso 1 (AP1)
• Un sensor que detecta que el ascensor esta en el
piso 2 (AP2)
• Un sensor que detecta que la puerta esta
totalmente abierta (PA)
• Un sensor que detecta que la puerta esta
totalmente cerrada (PC)
• Un motor 1 que invierte su giro para subir y bajar
el ascensor (M1S - M1B)
• Un motor 2 que invierte su giro para abrir y cerrar
la puerta (M2D - M2I)
El ascensor se encuentra en un estado de espera con la puerta cerrada. La
espera se suspende al presionarse PP1 O PP2, con lo que se llama el ascensor
y se sigue una rutina de carga:
• Primero se abre la puerta.
• Luego espera 10 segundos para cargar material.
• Finalmente se cierra la puerta.
Tenga en cuenta que:
• Si el ascensor es llamado desde el otro piso se
debe primero acudir a ese piso antes de seguir
la rutina de carga.
• Luego de ejecutar la rutina de carga se debe
dirigir automáticamente al ascensor al otro
piso.
• Al llegar al otro piso, para bajar los productos
se debe realizar la rutina de descarga (abrir la
puerta, esperar 10 seg. y cerrar la puerta).
FASE I: GRAFCET FUNCIONAL
en esta fase se seguirán los principios y reglas
mencionados, es decir como una sucesión de
acciones a desarrollar sin definir la forma ni los
medios empleados para ejecutarlas.
FASE II: GRAFCET CON SENSORES Y
ACTUADORES
A partir del GRAFCET funcional se decide cuales
son los accionamientos destinados a ejecutar
las distintas operaciones y los sensores
destinados a suministrar las receptividades, que
permitan formular las condiciones de transición.
FASE III: DISEÑO DEL SISTEMA DE CONTROL
Pasar del GRAFCET al lenguaje de
programación LADDER. Esta fase consta de
dos partes:
 LADDER SECUENCIAL
 LADDER COMBINACIONAL
FASE IV: REALIZAR AJUSTES ACORDE AL
SISTEMA DE CONTROL Y CONDICIONES DE
LA PLANTA
Incluir las restricciones necesarias en el ladder
a fin de evitar condiciones indeseables.
Comprende la estructura de etapas y
condiciones de transición que las relacionan. El
método consiste en asignar a cada etapa un bit
interno del PLC que representa el estado de la
etapa, determinado a partir de las condiciones
de transición indicadas en el GRAFCET
Comprende todas las acciones a ejecutar dentro
de cada etapa. En esta fase se diseñan las
acciones a desarrollar por cada etapa de
proceso y se obtiene el esquema lógico,
utilizando los estados de las variables de estado
y eventualmente otras condiciones adicionales.
Se pretende automatizar un proceso que
permita controlar el desplazamiento de una
pieza por medio de un brazo manipulador el
cual tendrá que recoger la pieza de una bandeja
y colocarla sobre una banda transportadora
para su distribución.
Para la taladradora, realizar el ladder que permita
automatizar el proceso.

Grafcet funcional:
Grafcet de sensores y actuadores:
Para la clasificadora de piezas, realizar el ladder que
permita automatizar el proceso.
Grafcet funcional: