1.

DATOS INFORMATIVOS

AUTOMATIZACION INDUSTRIAL II

EJERCICIOS GRAFCET

DIEGO LOZADA/VICENTE CHALACAN/JUAN ALBAN

ING.GARY AMPUO

TIEMPO ESTIMADO
4 HORAS (2H DE TEORIA Y 2H PARA EJECUCIN DE LA PRCTICA)

2. DATOS DE LA PRCTICA
a. TEMA
Ejercicios en GRAFCET
b. OBJETIVO GENERAL
Verificar con prcticas el funcionamiento de cada componente que posee el software
empleado para el aprendizaje de la materia.
OBJETIVOS ESPECIFICOS

Desarrollar un informe acerca de la prctica ejecutada. Colocando los Objetivos, las

conclusiones y recomendaciones
Identificar los errores ms comunes que tienen los estudiantes al realizar los informes
y las prcticas.
Aplicar mediante prcticas el conocimiento adquirido en clases.

c. MARCO TERICO

El GRAFCET (Graphe Fonctionnel de Commande Etape Transition), naci en 1977 fuente del
trabajo de la AFCET (Asociacin Francesa para la Ciberntica Econmica y Tcnica), en principio
como sntesis terica de las diferentes herramientas existentes por aquel entonces (Organigrama,
Organifase, Diagramas de Girard, Red de Petri,etc...). Le otorg su actual forma en 1979 la ADEPA
francesa (Agencia Nacional para el Desarrollo de la Produccin Automatizada). Normalizada en
Europa como (EN61131)e internacionalmente en 1992 como (norma CEI 1131). Bsicamente, el
GRAFCET, es un modelo de representacin grfica, de los sucesivos comportamientos de un
sistema lgico, predefinido por sus entradas y salidas. Tambin, es un grafo, o diagrama funcional
normalizado, que permite hacer un modelo del proceso a automatizar, contemplando entradas,
acciones a realizar, y los procesos intermedios que provocan estas acciones. Inicialmente fue
propuesto para documentar la etapa secuencial de los sistemas de control de procesos a eventos
discretos.

Elementos de programacin
Para programar un autmata en GRAFCET es necesario conocer cada uno de los elementos propios de
que consta. En la siguiente tabla se muestran los comunes.
Elementos GRAFCET de programacin

Smbolo

Nombre

Descripcin

Indica el comienzo del esquema GRAFCET y se activa al poner

Etapa inicial

en RUN el autmata. Por lo general suele haber una sola

etapa de este tipo.

Etapa

Su activacin lleva consigo una accin o una espera.

Unin

Las uniones se utilizan para unir entre s varias etapas.

Condicin para desactivarse la etapa en curso y activarse la

Transicin

siguiente etapa, Se indica con un trazo perpendicular a una

unin.

Indica la activacin de una y/u otra etapa en funcin de la

Direccionamiento

condicin que se cumpla/n. Es importante ver que la

diferencia entre la "o" y la "y" en el grafcet es lo que pasa
cuando se cierran ( ver ms adelante ).

Proceso
simultneo

Muestra la activacin o desactivacin de varias etapas a la

vez.

Acciones

Acciones que se realizan al activarse la etapa a la que

asociadas

pertenecen.

Principios bsicos
Para realizar el programa correspondiente a un ciclo de trabajo en lenguaje GRAFCET, se debern tener
en cuenta los siguientes principios bsicos:

Se descompone el proceso en etapas que sern activadas una tras otra.

A cada etapa se le asocia una o varias acciones que slo sern efectivas cuando la etapa
est activa.

Una etapa se activa cuando se cumple la condicin de transicin y est activa la etapa
anterior.

El cumplimiento de una condicin de transicin implica la activacin de la etapa siguiente

y la desactivacin de la etapa precedente.

Nunca puede haber dos etapas o condiciones consecutivas, siempre deben ir colocadas de
forma alterna.

Clasificacin de las secuencias

En un GRAFCET podemos encontrarnos con tres tipos de secuencias:

Lineales

Con direccionamientos o alternativa

Simultneas

Lineales
En las secuencias lineales el ciclo lo componen una sucesin lineal de etapas como se refleja
en el siguiente GRAFCET de ejemplo:

El programa ir activando cada una de las etapas y desactivando la anterior conforme se

vayan cumpliendo cada una de las condiciones. Las acciones se realizarn en funcin de la
etapa activa a la que estn asociadas. Por ejemplo, con la etapa 1 activa tras arrancar el
programa, al cumplirse la "Condicin 1", se activar la etapa 2, se desactivar la 1, y se
realizar la "Accin 1".

Con direccionamiento
En un GRAFCET con direccionamiento el ciclo se puede direccionar en funcin de las
condiciones que se cumplan. En el siguiente ejemplo a partir de la etapa inicial se pueden
seguir tres ciclos diferentes dependiendo de qu condiciones (1, 2 y/ 3) se cumplan,
(normalmente slo una de ellas podr cumplirse mientras la etapa 1 est activa, aunque
pueden cumplirse varias):

La diferencia significativa del direccionamiento ( rbol abierto con una lnea sencilla horizontal
) con respecto a la simultnea es que esta pasara a la siguiente etapa cuando haya terminado
una de las tareas paralelas independientemente de las que se iniciaron.

Simultneas
En las secuencias simultneas varios ciclos pueden estar funcionando a la vez por activacin
simultnea de etapas. En el siguiente ejemplo, cuando se cumple la condicin 1 las etapas 2, 3
y 4 se activan simultneamente:

En los casos de tareas simultneas ( rbol abierto por doble lnea horizontal ) la etapa
siguiente al cierre solo podr iniciarse cuando TODAS las etapas paralelas hayan terminado.

Clasificacin de las acciones

En un GRAFCET nos podemos encontrar con alguna o varias de las acciones asociadas a una
etapa que se describen seguidamente.

Acciones asociadas a varias etapas

Una misma accin puede estar asociada a etapas distintas. As en el siguiente ejemplo la
accin A se realiza cuando est activa la etapa 21 la 23 (funcin O):

Acciones condicionadas
La ejecucin de la accin se produce cuando adems de encontrarse activa la etapa a la que
est asociada, se debe verificar una condicin lgica suplementaria (funcin Y):

Acciones temporizadas o retardadas

Es un caso particular de las acciones condicionadas que se encuentran en multitud de
aplicaciones. En este caso, el tiempo interviene como una condicin lgica ms. En el siguiente
ejemplo la accin A se realizar durante 10 segundos:

Ejemplo de programacin
A continuacin se obtendr el GRAFCET para el control de un montacargas que funciona entre
dos plantas. El ejemplo es slo pedaggico; para simplificarlo no se tendr en cuenta la accin
de parada. Los elementos necesarios son los siguientes:
Elementos de un montacargas
Actuadores

Captadores

KM1: Contactor de subida

SS: Pulsador de subida

KM2: Contactor de bajada

SB: Pulsador de bajada

L1: Lmpara indicadora de paro FCA: Detector de planta alta

FCB: Detector de planta baja

A continuacin se ofrece el programa GRAFCET y su funcionamiento:

Al arrancar el programa se activa la etapa inicial 1 encendindose la lmpara de paro, L1. En el

supuesto de que el montacargas est en la planta baja, FCB = 1, la activacin del pulsador de
bajada, SB = 1, no tendr ningn efecto. En cambio la activacin del pulsador de subida, SS =
1, provocar la desactivacin de la etapa 1 y la activacin de la 2, ya que se cumple la
condicin de transicin, esto es, el producto lgico de SS y FCB es 1. La activacin de la etapa 2
excita el contactor KM1, y el montacargas sube. Al llegar a la planta alta, FCA = 1, se desactiva
la etapa 2 y vuelve a activarse la 1, parndose el motor. En estas condiciones, la actuacin
sobre SS no tiene efecto alguno y sobre SB provoca la activacin de KM2, lo que hace que el
montacargas comience a bajar hasta activarse el detector de la planta baja, FCB = 1, momento
en el que se parar.

d. MARCO PROCEDIMENTAL
Realizar las siguientes secuencias en GRAFCET:
1. A+ B+ C+ A- B- C2. B+ C+ A+ B- C- A3. C+ B+ A+ C- B- A-

e. RECURSOS UTILIZADOS (EQUIPOS, ACCESORIOS Y MATERIAL CONSUMIBLE)

Los recursos virtuales
Las laptops con el software Open Office Graph.
Papel para etiquetar las entradas y salidas asignadas.

f. REGISTRO DE RESULTADOS

SECUENCIA 1
1. A+ B+ C+ A- B- CETAPA 0
En la imagen del Grafcet se puede observar que la etapa inicial es el
estado 0, no suceder transicin hasta la etapa 1 mientras no se encuentre
activado el botn de MARCHA, A0 (CILINDRO A DESACTIVADO), B0
(CILINDRO B DESACTIVADO), C0 (CILINDRO C DESACTIVADO).
ETAPA 1
Una vez que ocurra la transicin pasara a la etapa 1 en dicha etapa el
cilindro A se activara, este suceso esta descrito en el Grafcet como A+ en

el cuadro ubicado en el lado derecho de la etapa 1 que indica la accin.

Esto activara el fin de carrera A1 lo cual permite la transicin a la etapa 2.
ETAPA 2
Una vez que ocurra la transicin pasara a la etapa 2 en dicha etapa el
cilindro B se activara, este suceso esta descrito en el Grafcet como B+ en
el cuadro ubicado en el lado derecho de la etapa 2 que indica la accin.
Esto activara el fin de carrera B1 lo cual permite la transicin a la etapa 3.
ETAPA 3
Una vez que ocurra la transicin pasara a la etapa 3 en dicha etapa el
cilindro C se activara, este suceso esta descrito en el Grafcet como C+ en
el cuadro ubicado en el lado derecho de la etapa 3 que indica la accin.
Esto activara el fin de carrera C1 lo cual permite la transicin a la etapa 4.

ETAPA 4
Una vez que ocurra la transicin pasara a la etapa 4 en dicha etapa el
cilindro A se desactivara, este suceso esta descrito en el Grafcet como Aen el cuadro ubicado en el lado derecho de la etapa 4 que indica la accin.
Esto activara el fin de carrera A0 lo cual permite la transicin a la etapa 5.
ETAPA 5
Una vez que ocurra la transicin pasara a la etapa 5 en dicha etapa el
cilindro B se desactivara, este suceso esta descrito en el Grafcet como Ben el cuadro ubicado en el lado derecho de la etapa 5 que indica la accin.
Esto activara el fin de carrera B0 lo cual permite la transicin a la etapa 6.
ETAPA 6
Una vez que ocurra la transicin pasara a la etapa 6 en dicha etapa el
cilindro C se desactivara, este suceso esta descrito en el Grafcet como Cen el cuadro ubicado en el lado derecho de la etapa 6 que indica la accin.
Esto activara el fin de carrera C0 lo cual permite la transicin a la etapa 1,
esto indica que el proceso se repetir de manera cclica.

SECUENCIA 2
2. B+ C+ A+ B- C- AETAPA 0
En la imagen del Grafcet se puede observar que la etapa inicial es el
estado 0, no suceder transicin hasta la etapa 1 mientras no se encuentre
activado el botn de MARCHA, A0 (CILINDRO A DESACTIVADO), B0
(CILINDRO B DESACTIVADO), C0 (CILINDRO C DESACTIVADO).
ETAPA 1
Una vez que ocurra la transicin pasara a la etapa 1 en dicha etapa el
cilindro B se activara, este suceso esta descrito en el Grafcet como B+ en
el cuadro ubicado en el lado derecho de la etapa 1 que indica la accin.
Esto activara el fin de carrera B1 lo cual permite la transicin a la etapa 2.
ETAPA 2
Una vez que ocurra la transicin pasara a la etapa 2 en dicha etapa el
cilindro A se activara, este suceso esta descrito en el Grafcet como A+ en
el cuadro ubicado en el lado derecho de la etapa 2 que indica la accin.
Esto activara el fin de carrera A1 lo cual permite la transicin a la etapa 3.
ETAPA 3
Una vez que ocurra la transicin pasara a la etapa 3 en dicha etapa el
cilindro C se activara, este suceso esta descrito en el Grafcet como C+ en

el cuadro ubicado en el lado derecho de la etapa 3 que indica la accin.

Esto activara el fin de carrera C1 lo cual permite la transicin a la etapa 4.

ETAPA 4
Una vez que ocurra la transicin pasara a la etapa 4 en dicha etapa el
cilindro B se desactivara, este suceso esta descrito en el Grafcet como Ben el cuadro ubicado en el lado derecho de la etapa 4 que indica la accin.
Esto activara el fin de carrera B0 lo cual permite la transicin a la etapa 5.
ETAPA 5
Una vez que ocurra la transicin pasara a la etapa 5 en dicha etapa el
cilindro A se desactivara, este suceso esta descrito en el Grafcet como Aen el cuadro ubicado en el lado derecho de la etapa 5 que indica la accin.
Esto activara el fin de carrera A0 lo cual permite la transicin a la etapa 6.
ETAPA 6
Una vez que ocurra la transicin pasara a la etapa 6 en dicha etapa el
cilindro C se desactivara, este suceso esta descrito en el Grafcet como Cen el cuadro ubicado en el lado derecho de la etapa 6 que indica la accin.
Esto activara el fin de carrera C0 lo cual permite la transicin a la etapa 1,
esto indica que el proceso se repetir de manera cclica.

SECUENCIA 3
3. C+ B+ A+ C- B- AETAPA 0
En la imagen del Grafcet se puede observar que la etapa inicial es el
estado 0, no suceder transicin hasta la etapa 1 mientras no se encuentre
activado el botn de MARCHA, A0 (CILINDRO A DESACTIVADO), B0
(CILINDRO B DESACTIVADO), C0 (CILINDRO C DESACTIVADO).
ETAPA 1
Una vez que ocurra la transicin pasara a la etapa 1 en dicha etapa el
cilindro C se activara, este suceso esta descrito en el Grafcet como C+ en
el cuadro ubicado en el lado derecho de la etapa 1 que indica la accin.
Esto activara el fin de carrera C1 lo cual permite la transicin a la etapa 2.
ETAPA 2
Una vez que ocurra la transicin pasara a la etapa 2 en dicha etapa el
cilindro B se activara, este suceso esta descrito en el Grafcet como B+ en
el cuadro ubicado en el lado derecho de la etapa 2 que indica la accin.
Esto activara el fin de carrera B1 lo cual permite la transicin a la etapa 3.
ETAPA 3
Una vez que ocurra la transicin pasara a la etapa 3 en dicha etapa el
cilindro A se activara, este suceso esta descrito en el Grafcet como A+ en
el cuadro ubicado en el lado derecho de la etapa 3 que indica la accin.
Esto activara el fin de carrera A1 lo cual permite la transicin a la etapa 4.

ETAPA 4
Una vez que ocurra la transicin pasara a la etapa 4 en dicha etapa el
cilindro C se desactivara, este suceso esta descrito en el Grafcet como Cen el cuadro ubicado en el lado derecho de la etapa 4 que indica la accin.
Esto activara el fin de carrera C0 lo cual permite la transicin a la etapa 5.
ETAPA 5
Una vez que ocurra la transicin pasara a la etapa 5 en dicha etapa el
cilindro B se desactivara, este suceso esta descrito en el Grafcet como Ben el cuadro ubicado en el lado derecho de la etapa 5 que indica la accin.
Esto activara el fin de carrera B0 lo cual permite la transicin a la etapa 6.
ETAPA 6

Una vez que ocurra la transicin pasara a la etapa 6 en dicha etapa el

cilindro A se desactivara, este suceso esta descrito en el Grafcet como Aen el cuadro ubicado en el lado derecho de la etapa 6 que indica la accin.
Esto activara el fin de carrera A0 lo cual permite la transicin a la etapa 1,
esto indica que el proceso se repetir de manera cclica.

g. Conclusiones
El grafcet es un mtodo para resolver problemas de automatizacin de forma
sistematizada.
El grafcet describe los procesos a automatizar, remarcando las acciones y los
eventos que las provocan.
En la reparacin de averas, un vez ya est en funcionamiento los problemas quedan
delimitados sobre una etapa y entre unas transiciones.
h. Bibliografa

http://es.wikipedia.org/wiki/GRAFCET
http://isa.uniovi.es/docencia/iea/teoria/grafcet_resumen.pdf
https://www.uclm.es/profesorado/rcarcelen_plc/Prog3.htm
http://www.ulpgc.es/hege/almacen/download/30/30528/presentaciongr
afcet.pdf