Automatización de Operaciones

Facultad de Ingeniería Industrial – Uleam

2020
 Resumen de programa

Conceptos Diseño de Fundamentos de

Automatismos Estructuras
Básicos y Automatismos Grafcet Control
Secuenciales Lógicas
Algebra de Boole Combinacionales Analógico
Diseño de Sistemas Secuenciales
Unidad 2
 Contenidos

2.1 Grafcet

2.2 De Grafcet a LOGO! Soft

2.3 Sistemas Secuenciales

2.4 Temporizadores y contadores

Unidad 2
Circuito Lógico Secuencial
▪ Es un circuito combinacional cuya salida
depende de los valores actuales y pasados
de las señales de entrada.

▪ Esto significa que estos circuitos están

dotados de memoria.

▪ En estos circuitos aparecen lazos de

«feedback» (salidas del circuito pueden
actuar como valores de entrada).
 Los componentes de un Circuito Lógico Secuencial son:

▪ Señales de entrada y salida (señales binarias).

▪ Señal de Reloj (señal binaria con forma periódica)

▪ Lógica Combinacional (determina la salida y el próximo estado).

Circuito ▪ Almacenamiento (mantiene información sobre el estado actual).

Lógico
Secuencial
Diagramas
Grafcet/SFC
 Diagramas Grafcet/SFC

• El Grafcet (Graphe Fonctionnel de Commande Étape Transition) es un método gráfico de modelado de

sistemas de control secuenciales. También conocido como lenguaje SFC (Sequential Function Chart).
• Surgió en Francia en los años 70, y fue creado por fabricantes de autómatas junto con dos organismos
oficiales.
• Fue homologado en Francia (NFC), Alemania (DIN), y con posterioridad por la Comisión Electrotecnia
Internacional ( IEC 848, en 1998).
• Describe la evolución de un proceso que se pretende controlar, indicando las acciones que hay que realizar
sobre dicho proceso y que informaciones provocan el realizar una u otra acción.
 Diagramas Grafcet/SFC

“Es una secuencia de etapas que tienen asociadas unas determinadas acciones a realizar sobre el proceso
junto con las condiciones o transiciones que provocan que se produzca el paso de una etapa a otra”
 Símbolos normalizados
▪ La evolución de un proceso representada mediante un
gráfico Grafcet está formada por una sucesión de etapas Etapas
que representan cada uno de sus estados, llevando cada
una de ellas asociada una o varias acciones a realizar
sobre el proceso.

▪ Las etapas se representan con un cuadrado y un número 1 0

en su interior. El número indica el orden que ocupa la

etapa dentro del Grafcet.

▪ Las etapas iniciales, aquellas en las que se posiciona el

sistema al iniciarse el proceso, se representan con un
cuadro doble.
 Símbolos normalizados

▪ Son una o varias acciones a realizar sobre el proceso, Acción asociada

cuando la etapa de la cual dependen dichas acciones se
encuentra activada.

▪ Dichas acciones correspondientes a una etapa, se

simbolizan mediante rectángulos conectados y situados
1 Activar Motor
a la derecha de dicha etapa. En el interior de estos
rectángulos se indica, de forma literal o simbólica, las
acciones a realizar.
 Símbolos normalizados
Acción asociada
En una primera clasificación se puede dividir las acciones en dos tipos :

Incondicionales: acciones que se ejecutan con solo quedar activadas las etapas correspondientes.

Condicionales: son las que necesitan el cumplimiento de una condición además de la propia activación de la
etapa correspondiente.
Condición

1 Activar Motor 1 Activar Motor 2

Las acciones también se pueden dividir en:

Internas : acciones que se producen en el equipo de control, por ejemplo temporizaciones, contadores.

Externas : las acciones que se producen sobre el proceso, por ejemplo abrir o cerrar una válvula, activar o
desactivar una bomba, etc.
 Símbolos normalizados
Transición y condición de transición
– En el diagrama Grafcet, un proceso se compone de una serie
de etapas secuenciales que se activan una tras otra unidas
mediante una transición.

– El paso de una etapa a la siguiente se realiza dependiendo de

si se cumple o no la condición de transición entre ellas.

– Toda transición lleva asociada una condición de transición o

función lógica booleana que se denomina receptividad, y que
puede ser verdadera o falsa.

– Se dice que la transición está validada, cuando la etapa o

etapas anteriores a la transición están activadas. La transición
se producirá si, y sólo si, la transición esta validada y la
receptividad es verdadera.
 Símbolos normalizados
Arco
– Es el segmento de recta que enlaza una condición de transición con una etapa y viceversa.

– Los arcos pueden ser o verticales u horizontales, además los arcos verticales deben llevar una
flecha indicando su sentido en el caso de ser este ascendente.

– Extremadamente importante: Entre dos etapas consecutivas debe existir una y sólo una
condición de transición.

Arco
Esquema de elementos que componen
un Grafcet

Etapa Acción asociada

0 Activar Motor

Arco
Condición de transición
Arco
ascendente

1 Parar Motor
Dibuje un Grafcet que encienda un motor M por medio de una botonera (ENC) y lo
apague por medio de otra (APA).

0
M

ENC

APA

APA ENC 1 M
 Niveles de diagramas Grafcet

Usaremos una combinación de estos dos niveles

 Reglas de evolución del Grafcet
▪ El arranque del sistema supone la activación de todas las etapas iniciales y
solamente de éstas.
0
▪ Una transición franqueable debe ser inmediatamente franqueada. Una
transición está validada cuando están activas todas las etapas
inmediatamente precedentes. Una transición es franqueable cuando está
validada y su receptividad asociada se verifica. 1

▪ Franquear una transición implica la activación de todas las etapas siguientes

Condición
inmediatas, y la desactivación de las inmediatas precedentes.

▪ Todas las transiciones franqueables se franquearán inmediata y 2

simultáneamente.

▪ Una o varias acciones se asocian a cada etapa. Estas acciones sólo están
activas cuando la etapa esta activa.
 Relé de auto enclavamiento (set-reset)

• Cuando la entrada S (set) pasa de 0 a 1, la salida Q también lo

hace.
• Si la entrada R (reset) pasa de 0 a 1, entonces la salida Q se
pone a 0. Esto se conoce como resetear.
• R tiene preferencia sobre S (si los dos están activos, la salida es
0).
• Par sirve para fijar la “remanencia” (si se corta la electricidad,
cuando vuelva ésta, la salida Q tendrá el valor que tenía antes
del corte eléctrico).
Ejercicio: Utilice un relé de auto enclavamiento junto con dos botoneras para encender y apagar un motor.

APA ENC
 Reglas de evolución simplificadas
▪ Cuando encienda el sistema únicamente debe estar activa la 0
etapa inicial.

▪ Para poder pasar de la etapa n hacia la etapa n+1 es necesario

que esté activa la etapa n y además se cumpla la condición de
transición.
1
▪ Cuando se cumpla una condición de transición, debe tener
cuidado de activar y desactivar todas las etapas asociadas con Condición

esta condición!!
2
▪ Las acciones asociadas a cada etapa solo están activas
mientras la etapa está activa.

▪ Entre dos etapas consecutivas debe haber UNA Y SOLO UNA

condición de transición
 Ejercicio de Repaso

Se desea controlar un motor de 2 velocidades por medio de 3

M
pulsadores. Para encender el motor en velocidad baja es
necesario pulsar LO. Luego para pasar a velocidad alta se debe
pulsar la botonera HI. Si se desea apagar el motor se pulsa ST.

• No se puede encender el motor directamente en velocidad

alta ni apagarlo estando en velocidad baja.
ST LO HI • Tampoco se puede bajar de velocidad.

Diseñe el Grafcet para el problema.

 Secuencias

Diseñar sistemas secuenciales En el presente curso utilizaremos Básicamente, crearemos un mapa

puede ser una tarea muy una metodología estandarizada y gráfico de cómo funciona el
complicada si no se tienen ideas aceptada por la IEC sistema de control y luego lo
claras traduciremos a un diagrama de
contactos
 GRAFCET
• Metodología aceptada en el estándar IEC 61131-3

M 0

¿Se presionó LO?

1 Energizar BAJA

¿Se presionó HI?

ST LO HI
2 Energizar ALTA

¿Se presionó ST?

 Reglas de Evolución
• Cuando encienda el sistema únicamente debe estar activa la etapa inicial

¿Se presionó LO?

1 Energizar BAJA

¿Se presionó HI?

2 Energizar ALTA

¿Se presionó ST?

 Reglas de Evolución
• Para poder pasar de la etapa i hacia la etapa i+1 es necesario que esté activa la
etapa i y además se cumpla la condición de transición

¿Se presionó LO?

1 Energizar BAJA

¿Se presionó HI?

2 Energizar ALTA

¿Se presionó ST?

 Reglas de Evolución
• Cuando se active la etapa i+1, se debe desactivar inmediatamente la etapa anterior (i)

• Las acciones asociadas a cada etapa solo se ejecutan mientras dicha etapa está activa

¿Se presionó LO?

1 Energizar BAJA

¿Se presionó HI?

2 Energizar ALTA

¿Se presionó ST?

 Reglas de Evolución

• Entre dos etapas consecutivas debe haber UNA Y SOLO UNA condición de
transición

• La condición de transición es una función lógica¡¡

INCORRECTO CORRECTO

0 0

¿Se presionó LO?

¿Voltaje aceptable Y se presionó LO?
¿Voltaje aceptable?

1 Energizar BAJA 1 Energizar BAJA

 Reglas de Evolución

• Cuando encienda el sistema únicamente debe estar activa la etapa inicial

• Para poder pasar de la etapa i hacia la etapa i+1 es necesario que esté activa la
etapa i y además se cumpla la condición de transición

• Cuando se active la etapa i+1, se debe desactivar inmediatamente la etapa

anterior (i)

• Las acciones asociadas a cada etapa solo se ejecutan mientras dicha etapa está
activa

• Entre dos etapas consecutivas debe haber UNA Y SOLO UNA condición de
transición
 Reglas de Evolución
0
0

¿Se presionó LO?

¿Se presionó LO?

1 Energizar BAJA
1 Energizar BAJA

¿Se presionó HI?

¿Se presionó HI?

2 Energizar ALTA
2 Energizar ALTA

¿Se presionó ST?

¿Se presionó ST?

0
0

¿Se presionó LO?

¿Se presionó LO?

1 Energizar BAJA
1 Energizar BAJA

¿Se presionó HI?

¿Se presionó HI?

2 Energizar ALTA
2 Energizar ALTA

¿Se presionó ST?

¿Se presionó ST?
 Para que se active la etapa 2 necesito que esté activa la etapa 1 y se
cumpla la condición de transición

Para activar E 2  E1  Condición1

E1 1 Para mantener activa la etapa 2, es necesario que esté activa la
etapa 2 y que la etapa 3 esté desactivada
Condición 1
Para mantener activa E 2  E 2  E 3
E2 2
Entonces, la etapa 2 estará activa cuando se cumpla una de las dos
condiciones anteriores
Condición 2

E 2 = E1  Condición1 + E 2  E 3
E3 3
Si E2 es la etapa actual, E1 la anterior y E3 la siguiente, podemos
escribir la fórmula como:

E act = E ant  Cond + E act  E sig

Diagrama de Contactos (Escalera)
Diagrama de Contactos

• Basado en esquemas eléctricos de control clásicos, para

facilitar su programación a los técnicos eléctricos.

• Los contactos representarán las entradas del PLC ( botoneras,

finales de carrera)

• Las bobinas simbolizan las salidas (luces, resistencias de

calentamiento, etc.)
 Diagrama de Contactos
• Un contacto normalmente abierto (NO) permite el paso de corriente cuando el sensor asociado se
active

• Un contacto normalmente cerrado (NC) corta el flujo de corriente cuando su sensor patrón se activa

• Las bobinas simbolizan salidas del PLC, si les llega corriente se activa el dispositivo controlado.
Diseñe un circuito que indique al operador de la torre de control de un aeropuerto, qué tipo de avión puede aterrizar según
disponibilidad de las pistas.
a) El aeropuerto tiene 3 pistas, A, B y C
b) Pueden aterrizar Jumbos 747 ó DC-9's
c) Un 747 necesita dos pistas contiguas para aterrizar y un DC-9 solo una
d) El 747 tiene mayor prioridad que el DC-9
ഥ + 𝑨𝑩𝑪
ഥ 𝑩𝑪 + 𝑨𝑩𝑪
𝟕𝟒𝟕 = 𝑨
𝐴 𝐵 𝐶 747 DC9
ഥ𝑩
𝑫𝑪𝟗 = 𝑨 ഥ𝑪 + 𝑨 ഥ + 𝑨𝑩
ഥ 𝑩𝑪 ഥ𝑪ഥ + 𝑨𝑩
ഥ 𝑪 + 𝑨𝑩𝑪
0 0 0 0 0
0 0 1 0 1
0 1 0 0 1
0 0 1 0
0 1 1 1 0 𝟕𝟒𝟕 = 𝑨𝑩 + 𝑩𝑪

1 0 0 0 1 0 0 1 1

1 0 1 0 1
1 1 0 1 0
𝑫𝑪𝟗 = 𝑨 ഥ+𝑩
ഥ 𝑩𝑪 ഥ 𝑪 + 𝑨𝑪 + 𝑨𝑩
ഥ 0 1 0 1
1 1 1 1 1
1 1 1 0
¿ Cómo emular un Grafcet en Diagrama de Contactos?

• Usaremos salidas virtuales llamadas marcas, para representar la condición de una etapa.

• Si una etapa está activa, su respectiva marca estará encendida.

• Asociaremos cada marca con su respectiva etapa, es decir, la etapa 1 se representa con
M1, etapa 2 con M2 y así sucesivamente.

• La única excepción será la etapa inicial que se representará con M8. Esta tiene la
peculiaridad de que cuando se energiza el equipo, permanece en estado lógico alto
durante un tiempo muy pequeño
 Representación de una etapa en
diagrama de contactos
𝑨𝑪𝑻𝑼𝑨𝑳 = 𝑨𝑵𝑻𝑬𝑹𝑰𝑶𝑹 ⋅ 𝑪𝑶𝑵𝑫𝑰𝑪𝑰𝑶𝑵 + 𝑨𝑪𝑻𝑼𝑨𝑳 ⋅ 𝑺𝑰𝑮𝑼𝑰𝑬𝑵𝑻𝑬

I1

I2

3
 Representación de una etapa en
diagrama de contactos
𝐴𝐶𝑇𝑈𝐴𝐿 = 𝐴𝑁𝑇𝐸𝑅𝐼𝑂𝑅 ⋅ 𝐶𝑂𝑁𝐷𝐼𝐶𝐼𝑂𝑁 + 𝐴𝐶𝑇𝑈𝐴𝐿 ⋅ 𝑆𝐼𝐺𝑈𝐼𝐸𝑁𝑇𝐸

I1

I2

3
Secuencia Principal Problema del Motor
𝐴𝐶𝑇𝑈𝐴𝐿 = 𝐴𝑁𝑇𝐸𝑅𝐼𝑂𝑅 ⋅ 𝐶𝑂𝑁𝐷𝐼𝐶𝐼𝑂𝑁 + 𝐴𝐶𝑇𝑈𝐴𝐿 ⋅ 𝑆𝐼𝐺𝑈𝐼𝐸𝑁𝑇𝐸

¿Se presionó LO?

¿Se presionó HI?

¿Se presionó ST?

 Implementación de las Salidas
“Las acciones asociadas a cada etapa solo se ejecutan mientras dicha etapa
está activa”

• Las salidas las implementaremos después de la secuencia

1 Energizar BAJA

¿Se presionó HI?

2 Energizar ALTA
 Metodología de Resolución de Problemas

1. Diseñar el Grafcet tomando en cuenta todas las especificaciones del

problema.
2. Asignar los nemónicos/terminología utilizada en el problema a las
entradas/salidas de LOGO!
3. Implementar la secuencia de etapas con sus respectivas condiciones de
transición. Es recomendable dejar la etapa inicial para el final.
4. Implementar las salidas
5. Simular
Ejercicio: Se desea automatizar el proceso de calentamiento de una solución en una planta industrial. La secuencia de
operación es como sigue:
a) cuando se enciende el sistema, la electroválvula V1 se abre para dejar entrar líquido al tanque de mezclado hasta que el
sensor LLENO indica que se ha alcanzado la capacidad del tanque;
b) se cierra V1 y se enciende la resistencia de calentamiento R hasta que el sensor T indica que la temperatura de la
solución es la correcta;
c) se apaga R y se abre la electroválvula V2 hasta que el sensor VACIO indica que se ha vaciado el tanque;
d) se realiza nuevamente el proceso.

V1 Entrada/Salida LOGO!
LLENO I2
LLENO
T I3
VACIO I1
T
R
V1 Q1
R Q2
VACIO V2 Q3
V2
0 V1 0 Q1

LLENO I2

1 R 1 Q2

T I3

2 V2 2 Q3

VACIO I1

V1

LLENO

T
R

VACIO
V2
 𝑨𝑪𝑻𝑼𝑨𝑳 = 𝑨𝑵𝑻𝑬𝑹𝑰𝑶𝑹 ⋅ 𝑪𝑶𝑵𝑫𝑰𝑪𝑰𝑶𝑵 + 𝑨𝑪𝑻𝑼𝑨𝑳 ⋅ 𝑺𝑰𝑮𝑼𝑰𝑬𝑵𝑻𝑬

V1

0 V1 0 Q1
LLENO
LLENO I2

1 R 1 Q2 T
R

T I3
VACIO
V2
2 V2 2 Q3

VACIO I1
Ejercicio: Para tener más control sobre el proceso de calentamiento, el jefe de producción le
solicita implementar una botonera P que servirá para dar inicio al proceso. Una vez presionada
P, el proceso se desarrollará de manera idéntica (llenado, calentado, vaciado) y se repetirá
cuando se vuelva a presionar P.

Entrada/Salida LOGO!
V1
LLENO I2
LLENO T I3
VACIO I1
P
T
P I4
R
V1 Q1

VACIO
R Q2
V2 V2 Q3
0 0

P I4

1 V1 1 Q1

LLENO I2

2 R 2 Q2

T I3

3 V2 3 Q3

VACIO I1
Ejercicio: Diseñar un programa para controlar el llenado de tres tanques en forma secuencial como se describe a
continuación:
• Al oprimir PB1 se enciende la bomba y se abre la válvula de llenado V1.
• S1 indica que se ha llenado el tanque 1, se cierra V1 y se abre la válvula 2.
• Al llenarse el tanque 2 (S2) se cierra V2 y se abre V3.
• Cuando S3 indica que se ha llenado el tercer tanque, se cierra V3 y se apaga la bomba.
• El sistema queda listo para una nueva operación.

V1 V2 V3

PB1
S1 S2 S3

BOMBA
0

PB1

1 BOMBA V1

S1

2 BOMBA V2

S2

3 BOMBA V3

S3
Ejercicio: Se desea automatizar la operación de una grúa. Se cuenta con dos sensores de nivel (S1 y S2) y dos
sensores de final de carrera (S3 y S4). La grúa cuenta con dos motores: uno que realiza el movimiento lateral
(IZQUIERDA o DERECHA) y uno para el movimiento vertical (ARRIBA o ABAJO).

• La secuencia de operación empieza con un pulsador desde la posición de reposo 1.

• Al llegar a la posición de reposo 2 se debe presionar nuevamente el pulsador para iniciar la secuencia de
regreso.

S3 S4

S2
CICLO 1

CICLO 2
PB1

S1 POSICION DE POSICION DE
REPOSO 1 REPOSO 2
 0

PB1

1 ARRIBA

S2

S3 S4 2 DERECHA

S4
S2
CICLO 1 3 ABAJO

S1

CICLO 2
PB1 4

PB1

S1 POSICION DE POSICION DE
5 ARRIBA
REPOSO 1 REPOSO 2

S2

6 IZQUIERDA

S3

7 ABAJO

S1