FACULTAD DE INFORMATICA Y ELECTRONCA

ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRONICA CONTROL Y REDES INDUSTRIALES

ROBOTICA INDUSTRIAL
PERIODO ACADÉMICO ORDINARIO PERIODO ACADEMICO 26 SEPTIEMBRE 2022-16 MARZO 2023

Datos Personales
Nombre: William Colcha Código: 527
Curso: 9no
Paralelo: “A”
Fecha: 27/07/2023
Tema: Programación del PTP (punto a punto) mediante el uso del SmartpaD
PRACTICA 2
1. Objetivo

General
Programar un movimiento básico PTP del robot con el fin de lograr un aprendizaje
óptimo.
Específicos
▪ Revisar información sobre el movimiento PTP.
▪ Realizar los movimientos PTP determinando velocidades estables en el
brazo robótico KUKA KR10 R900 SIXX.
2. Materiales
• Robot industrial KUKA KR10 R900 SIXX.
• Computadora
• Manual Kuka

3. Fundamento Teórico
A. Movimiento PTP

El movimiento PTP se lo denomina punto a punto, lo que se debe realizar es un

movimiento punto a punto con recorrido corto. Cuando se utiliza esta instrucción, el
movimiento es ejecutado a lo largo de una trayectoria definida por el robot. Con el fin de
considerar los efectos dinámicos y evitar colisiones, si hay obstáculos cerca de esta
trayectoria debe ejecutarse con un sobre control de programa reducido denominado POV.
En la ilustración 1 se puede evidenciar el movimiento que se debe realizar con la

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manipulación del smartpad para luego mover el brazo robótico. En el movimiento PTP
con parada exacta, el robot se desplaza hasta cada punto de destino.

Ilustración 1.- Movimiento PTP.

Fuente: William Colcha

4. Desarrollo

La realización de este movimiento se lo hace con los siguientes pasos que se

describen a continuación.
a) A continuación, se crea una carpeta en Noveno, se ingresa a la carpeta y crear una
nueva práctica denominada P2_527 y ponemos editar para iniciar a programar,
como se evidencia en la ilustración 2.

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Ilustración 2.- Creación de la carpeta.

Fuente: William Colcha

b) Mantener apretado el pulsador de hombre muerto

c) Mover el robot hasta el punto de destino mediante las teclas de desplazamiento
d) Se agrega una nueva instrucción mediante la secuencia de menú Instrucc. >
Movimiento > PTP
e) Declarar los parámetros como se puede observar en la ilustración 3.

Ilustración 3.- Creación del movimiento.

Fuente: William Colcha

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1. Se selecciona el tipo de movimiento PTP, como se puede observar en la

ilustración 4.

Ilustración 4.- Selección del movimiento PTP.

Fuente: William Colcha

En la ilustración 5 se selecciona los parámetros necesarios para este movimiento.

Ilustración 5.- Selección del movimiento PTP.

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Fuente: William Colcha

2. Nombre del punto de destino

3. Puede ser →[cont]: El posicionamiento aproximado está activado.
→[vacío]: Punto de destino es alcanzado de forma exacta
4. Regular le velocidad al punto de destino, tomando valores del 0% …
100%.
5. Nombre para el paso de movimiento
f) Guardamos las instrucciones

Ilustración 6.- Selección del movimiento PTP.

Fuente: William Colcha

6. Resultados

Después de realizar las pautas para el movimiento PTP dentro de la carpeta NOVENO
y con un nuevo programa llamado PRACTICA2_527 en el smartpad el robot ya esta
programado el movimiento y se procede a realizar la simulación con los botones de
hombre muerto, el resultado de este movimiento se puede evidenciar en la ilustración
7, 8, 9 y 10.

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Ilustración 7.- Posición Home.

Fuente: William Colcha

Ilustración 8.- Posición 1.

Fuente: William Colcha

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Ilustración 9.- Posición 2.

Fuente: William Colcha

Ilustración 10.- Posición 3.

Fuente: William Colcha

7. Conclusiones

Después de haber determinado el movimiento PTP y como funciona este comando se

procedió a realizar la simulación del brazo robótico obteniendo los resultados que se
describieron y determinando un punto de inicio y un punto final. Determinando el camino
más corto entre dos puntos, donde al ser los ejes sincronizados la trayectoria del robot no
puede predecirse con exactitud.

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