INTEGRACIÓN DE UN SISTEMA DE TELEMETRÍA PARA UN COHETE

SONDA NO TELEDIRIGIDO PARA EL MONITOREO DE VARIABLES

ATMOSFÉRICAS.

IVAN CAMILO HOLGUIN PERDOMO

2171120

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE OCCIDENTE

FACULTAD DE INGENIERÍA
DEPARTAMENTO DE AUTOMÁTICA Y ELECTRÓNICA
PROGRAMA INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y TELECOMUNICACIONES
SANTIAGO DE CALI
2022
INTEGRACIÓN DE UN SISTEMA DE TELEMETRÍA PARA UN COHETE
SONDA NO TELEDIRIGIDO PARA EL MONITOREO DE VARIABLES
ATMOSFÉRICAS.

IVAN CAMILO HOLGUIN PERDOMO

Pasantía institucional para optar al título de

Ingeniero Electrónico y de Telecomunicaciones

Director
HELMUT ALEXANDER RUBIO WILSON
MSC SISTEMAS INALAMBRICOS

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE OCCIDENTE

FACULTAD DE INGENIERÍA
DEPARTAMENTO DE AUTOMÁTICA Y ELECTRÓNICA
PROGRAMA INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y TELECOMUNICACIONES
SANTIAGO DE CALI
2022
 Nota de aceptación:

Aprobado por el Comité de Grado en

cumplimiento de los requisitos exigidos
por la Universidad Autónoma de
Occidente para optar al título de
Ingeniero Electrónico y de
Telecomunicaciones

JUAN MANUEL NÚÑEZ

Jurado

Santiago de Cali, 14 de octubre de 2022

3
 AGRADECIMIENTOS

A mi familia por su constante acompañamiento, confianza y apoyo los cuales me

aportaron la fuerza y motivación necesaria para mantener el rumbo de mi proceso
educativo y formativo.

Al tutor ST. Santiago Muñoz Giraldo de la Fuerza Aérea Colombiana perteneciente

al Centro de Investigación en Tecnologías Aeroespaciales, quien me brindó su
confianza y aportes ideales funcionales.

Al tutor Helmut Alexander Rubio Wilson de la Universidad Autónoma de Occidente

perteneciente al semillero de telecomunicaciones, quien me brindó su
acompañamiento y aportes certeros desde su experiencia.

A mis compañeros de carrera universitaria con los que compartí diferentes

experiencias y me ayudaron de manera moral y académicamente cuando más lo
requería.

4
 CONTENIDO

pág.

RESUMEN 13

ABSTRACT 14

INTRODUCCIÓN 15

1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA 16

2. JUSTIFICACIÓN 17

3. OBJETIVOS 18

3.1 OBJETIVO GENERAL 18

3.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS 18

4. ANTECEDENTES 19

5. MARCO TEÓRICO 23

5.1 COHETE SONDA 23

5.2 COMPONENTES DE UN COHETE SONDA 24

5.2.1 Carga útil 24

5.2.2 Sistemas de telemetría 25

5.2.3 Antenas de telemetría 26

5.2.4 Vuelo suborbital 26

5.3 SISTEMAS DE TELEMETRÍA 26

5.3.1 Bandas de frecuencias no licenciadas 26

5.3.2 Tecnologías de largo alcance y baja potencia 27

5.3.2.1 Tecnología LoRa 27

5.3.2.2 Tecnología ZigBee 28

5
5.3.2.3 Tecnología Xbee 29

5.3.2.4 Tecnología Sigfox 29

5.4 CONCEPTOS METEOROLÓGICOS 30

5.4.1 Variables meteorológicas 30

5.4.2 Pronóstico meteorológico 31

6. DESARROLLO DE PROYECTO 32

6.1 PROYECTO PREVIO 32

6.2 METODOLOGÍA DE DESARROLLO 34

6.3 PLANTEAMIENTO DE REQUERIMIENTOS Y ESPECIFICACIONES 37

6.3.1 Definición de especificaciones 38

6.3.2 Definición de funciones principales 40

6.4 ANÁLISIS Y SELECCIÓN DE COMPONENTES 41

6.4.1 Selección de tecnología 41

6.5 HERRAMIENTAS SOFTWARE 46

6.5.1 MATLAB 46

6.5.2 Altium Designer 47

6.5.3 Arduino IDE 47

6.6 DISEÑO LÓGICO ARQUITECTURAL 47

6.6.1 Librerías utilizadas 50

6.6.2 Diseño software 51

6.7 DISEÑO HARDWARE 54

6.7.1 Implementación del circuito en placa de pruebas 56

6.7.2 Pruebas iniciales para el sistema de transmisión y recepción 57

6.7.2 Diseño de circuitos en placa impresa PCB 61

6
6.7.4 Fabricación de circuitos impresos 62

6.8 DESARROLLO DE INTERFAZ DE USUARIO 63

6.8.1 Interfaz de usuario implementada 65

6.9 INTEGRACIÓN DEL SISTEMA AL COHETE 69

6.9.1 Validación del sistema de telemetría 71

6.9.2 Sensores 72

6.9.3 Potencia recibida 74

6.9.4 Velocidad de transmisión 76

6.9.5 Consumo de energía 78

6.9.6 6 Interfaz de usuario 79

7. CONCLUSIONES 81

REFERENCIAS 83

ANEXOS 87

7
 LISTA DE FIGURAS

pág.

Fig. 1. Cohete Sonda 1 en rampa de lanzamiento. [11] 19

Fig. 2. Despegue del Cohete Sonda Paulet C1. [12] 20

Fig. 3. Sistema de telemetría casero del cohete Sonda. [13] 21

Fig. 4. Prototipo del circuito receptor y emisor del sistema de

telemetría. [4] 22

Fig. 5. Etapas de un cohete sonda. [14] 23

Fig. 6. Partes de un cohete. [15] 24

Fig. 7. Carga útil SubTEC-8c de cohete sonda. [16] 25

Fig. 8. Carga útil del sistema de telemetría durante integración. [17] 25

Fig. 9. Composición del campo electromagnético. [20] 27

Fig. 10. Representación para el espectro de señal DSSS. [23] 28

Fig. 11. Atlas climatológico de Colombia. [29] 31

Fig. 12. Interfaz gráfica desarrollada en LabVIEW. [4] 32

Fig. 13. Prototipo del circuito receptor y emisor del sistema de

telemetría. [4] 33

Fig. 14. Esquema general de operación. 34

Fig. 15. Metodología HRT-HOOD para sistemas de tiempo real. 36

Fig. 16. Esquema general detallado del sistema de telemetría. 41

Fig. 17. Comparativa de tecnologías de comunicación. [30] 42

Fig. 18. Módulos Transceptores LoRa Ra-01. 43

Fig. 19. Patrón de radiación antena helicoidal. [32] 44

Fig. 20. Tarjeta de desarrollo Teensy 3.6. 45

8
Fig. 21. Sensores de instrumentación BMP280, BME280, DHT11. 46

Fig. 22. Primer nivel de abstracción del sistema de telemetría. 48

Fig. 23. Segundo nivel de abstracción para el sistema transmisor. 48

Fig. 24. Segundo nivel de abstracción para el sistema receptor. 49

Fig. 25. Diagrama de flujo para el sistema transmisor de telemetría. 50

Fig. 26. Configuraciones para los módulos LoRa. 52

Fig. 27. Monitor serial desde el sistema receptor. 52

Fig. 28. Variables monitoreadas desde el sistema transmisor. 53

Fig. 29. Datos almacenados en la tarjeta SD. 54

Fig. 30. Esquemático del circuito para el sistema transmisor. 55

Fig. 31. Esquemático del circuito para el sistema receptor. 55

Fig. 32. Circuito implementado para el sistema transmisor. 56

Fig. 33. Circuito implementado para el sistema receptor. 56

Fig. 34. Monitoreo de variables atmosféricas con sensor BME280. 57

Fig. 35. Prueba de señal recibida desde el módulo GPS. 57

Fig. 36. Prueba de comunicación desde el sistema receptor. 58

Fig. 37. Prueba de monitoreo y almacenamiento del sistema

transmisor. 58

Fig. 38. Prueba de distancia de transmisión. 59

Fig. 39. Zona Fresnel para un enlace de transmisión. [31] 60

Fig. 40. Diseño del circuito impreso del sistema receptor y transmisor. 61

Fig. 41. Modelo 3D del circuito receptor y transmisor. 61

Fig. 42. Placas finalizadas del circuito receptor y transmisor. 62

Fig. 43. Sistema transmisor y receptor de telemetría ensamblado en las

placas fabricadas. 62

9
Fig. 44. Prueba de funcionamiento del sistema de telemetría en
montaje final. 63

Fig. 45. Codificación de visor y pantalla. 64

Fig. 46. Codificación de botón inicio, exportar y finalizar. 64

Fig. 47. Configuración para visualización de paneles. 65

Fig. 48. Panel de ingreso. 66

Fig. 49. Panel de conexión. 66

Fig. 50. Panel general de variables. 67

Fig. 51. Panel de gráficas. 67

Fig. 52. Panel con tabla de datos. 68

Fig. 53. Datos exportados a documento Excel. 68

Fig. 54. Comprobación de dimensiones. 69

Fig. 55. Integración preliminar del sistema transmisor. 69

Fig. 56. Plano de ensamble. 70

Fig. 57. Ensamble del sistema en modelo PVC. 71

Fig. 58. Modelo del cohete propuesto. 71

Fig. 59. Diagrama general de pruebas. 72

Fig. 60. Validación del módulo GPS. 72

Fig. 61. Validación de módulo sensor BME280. 73

Fig. 62. Estimación para enlace de transmisión. 75

Fig. 63. Potencia recibida del sistema de telemetría con estructura. 75

Fig. 64. Potencia recibida del sistema de telemetría sin estructura. 76

Fig. 65. Formato de trama LoRa capa física. 77

Fig. 66. Consumo eléctrico del sistema transmisor y receptor. 78

Fig. 67. Sistema de telemetría finalizado. 80

10
 LISTA DE TABLAS

pág.

Tabla I. Características de módulos transceptores. 42

Tabla II. Matriz de multicriterio de selección para módulos

transceptores. 43

Tabla III. Características de tarjeta para hardware. 44

Tabla IV. Matriz multicriterio de selección para tarjeta hardware. 45

Tabla V. Características de sensores para variables meteorológicas. 45

Tabla VI. Validación de distancia para transmisión. 74

Tabla VII. Consumos eléctricos del hardware. 78

11
 ANEXOS

pág.

Anexo A. Código del sistema transmisor 87

Anexo B. Código del sistema receptor 91

12
 RESUMEN

El presente trabajo correspondiente a una pasantía institucional se detalla el

procedimiento para llevar a cabo el diseño, implementación y validación de un
sistema de telemetría para un cohete sonda construido en el CITAE. El sistema
desarrollado permite obtener y almacenar datos de variables atmosféricas para
luego transmitirlas a un receptor ubicado en tierra, donde una interfaz visual permite
al usuario gestionar toda la información obtenida desde el cohete. La comunicación
se realiza mediante la tecnología LoRa, bajo la técnica de transmisión de espectro
ensanchado que posibilita un bajo consumo de energía y una baja tasa de error en
los datos transmitidos, maximizando la distancia efectiva de transmisión entre el
cohete y la estación de tierra.

Palabras clave: Desarrollo, telemetría, variables, Interfaz, comunicación.

13
 ABSTRACT

This work, corresponding to an institutional internship, provide details about

telemetry system design, implementation and validation for a sounding rocket built
at CITAE. The developed system enables obtaining, storing, and transmitting
atmospheric data to a ground receiver. The visual interface allows the user to
manage all the information obtained from the rocket. The communication is
performed using LoRa technology, under the spread spectrum transmission
technique that supports low power consumption and a low error rate in the
transmitted data, maximizing the effective transmission distance between the rocket
and the ground station.

Key words: Development, telemetry, variables, interface, communication.

14
 INTRODUCCIÓN

En años recientes el interés mundial por el desarrollo del campo de la ingeniería

aeroespacial se ha incrementado considerablemente. Colombia no es ajena a este
proceso y ha comenzado a incursionar en el fortalecimiento de las instituciones
públicas en dichas áreas. Por tal motivo las instrucciones del estado cómo la Fuerza
Aérea, encargado de velar por la protección de la soberanía, interesado por otorgar
un papel independiente en materia aeronáutica y aeroespacial de la nación, ha
implementado la sección del centro de investigación en tecnologías a
aeroespaciales, institución en la cual se desarrollan proyectos relacionados con las
tecnologías satelitales y de cohetería.

Esta institución cuenta actualmente con un diseño del prototipo del sistema de
telemetría para obtener variables atmosféricas y transmitirlas a una base terrena,
sin embargo, dicho prototipo no ha sido implementado y la distancia de transmisión
que se obtuvo con pruebas en tierra no logró los objetivos de desempeño mínimos
para su integración en un cohete sonda funcional. Por tal motivo el centro de
investigación en tecnologías aeroespaciales necesita el desarrollo de un sistema de
telemetría basado en un diseño existente que será integrado al cohete y que permita
un alcance de transmisión para una altitud mayor a 1 Km. En el actual documento
se detalla el desarrollo de un sistema de telemetría para el monitoreo de variables
atmosféricas, basado inicialmente en la metodología tipo cascada para definir una
secuencialidad del proyecto y a modo de representación gráfica se utilizó la
metodología HTR-HOOD para sistemas de tiempo real con el fin de otorgar un
diseño arquitectural lógico y físico, con el fin de tener un orden para el diseño
electrónico de la solución propuesta.

En el capítulo uno y dos, se define el planteamiento del problema y la justificación

en el que se determina el contexto por el cual desarrollar dicho sistema; En el
capítulo tres y cuatro, se mencionan los objetivos específicos que permitirán cumplir
con el objetivo general mediante las etapas del proyecto como también los
antecedentes y alcances que tuvieron autores e instituciones ajenas a este
proyecto; El capítulo cinco y seis abarca el marco teórico para información y
documentación que hiciera posible llegar a la solución del proyecto, de igual forma
se detalla el desarrollo definitivo a partir del hardware y software para realizar la
implementación de los componentes electrónicos como también de la interfaz de
visualización para usuario. Finalmente se presenta la validación del sistema,
conclusiones y anexos de la codificación que se tuvieron en cuenta a lo largo de
todo el desarrollo del proyecto.

15
 1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

El Centro de Investigación en Tecnologías Aeroespaciales (CITAE) perteneciente a

la Fuerza Aérea Colombiana en la ciudad Cali, tiene interés por la ciencia y la
investigación aplicada, por lo que se dedica a desarrollar proyectos aeroespaciales
con fines científicos [1] en dónde en uno de estos proyectos se pretende obtener
datos de variables atmosféricas mediante un cohete sonda no teledirigido [2]. El
desarrollo de cohetes sonda son de suma importancia para la investigación del área
ya que permite el crecimiento aeroespacial, ampliando el panorama para nuevas
áreas de investigación científica en el país. [3].

En el año 2020, dentro del CITAE se dio desarrollo al proyecto de grado en

modalidad de pasantía con el nombre de “Diseño de un sistema de telemetría y
recuperación de un cohete no teledirigido”, elaborado por los estudiantes Daniel
Velasco Rodríguez y Julián Alejandro Torres Nagles de la Universidad Autónoma
de Occidente [4]; Para este proyecto se realizaron pruebas del sistema de telemetría
sin integración al cohete debido a que no se adaptó al mismo, dichas pruebas fueron
elaboradas en el terreno de la pista de atletismo (sin elevación) de la base aérea,
obteniendo un resultado en distancia para transmisión máxima de 690 metros en
dónde prácticamente no se obtendría ninguna diferencia importante sobre estas
variables atmosféricas. Por lo tanto, el CITAE necesita el desarrollo de un sistema
de telemetría basado en un diseño existente, que permita ser integrado al cohete y
que durante el ascenso y descenso [5] posibilite la transmisión de datos de la sonda
a tierra para una altitud mayor a 1 Km.

Por lo que se propone, ¿Cómo desarrollar un sistema de telemetría para un cohete

sonda no teledirigido que permita la transmisión efectiva de los datos recolectados
a más de 1 km de distancia hacia una estación receptora ubicada en tierra?

16
 2. JUSTIFICACIÓN

Es de importancia para Colombia, contar con entidades y personas que quieran

aportar a la investigación en el área de ingeniería electrónica en
telecomunicaciones, enfocándose al ámbito aeroespacial, que permita fortalecer el
desarrollo científico y tecnológico para otorgar un papel independiente en la
investigación [6]. Los proyectos relacionados con cohetería no teledirigida
desarrollados dentro de la institución del CITAE, hasta ahora sólo son prototipos.
Sin embargo, se conoce de un antecedente que se realizó en el aeródromo de
Puerto Boyacá, Colombia, en dónde la Fuerza Aérea en conjunto con Universidades
de Antioquia, llevaron a cabo el lanzamiento de cinco prototipos de cohetes que
contaban con sistemas de telemetría abordo [7], su principal objetivo era la
recopilación de datos sobre variables atmosféricas tal cómo la temperatura,
humedad, presión, con la finalidad de brindar estos datos a entidades cómo el
IDEAM el cual es un Instituto de Hidrología, Meteorología y Estudios Ambientales
que se encarga de realizar el análisis e investigación relacionado con los cambios
atmosféricos y climáticos de Colombia [8].

Vale la pena mencionar que el proyecto a desarrollar es continuación de otro previo

mencionado en el planteamiento del problema [4], en dónde solamente se realiza la
transmisión de datos a corto alcance, en distancia terrena sin elevación y sin contar
con la integración del sistema de telemetría al cohete sonda no teledirigido del
CITAE, de igual forma este proyecto hizo uso de unos módulos de transmisión de
datos sensibles a interferencias emitidas por equipos electrónicos externos que se
encontraban dentro de la base aérea.

El desarrollo de este proyecto respondería a la necesidad de alcanzar una distancia

de transmisión mayor a 1 km ya que es una parte de la troposfera donde se produce
el conjunto de condiciones atmosféricas importantes que caracterizan una zona de
la tierra, tal como la humedad, temperatura, o precipitación. Se llevará a cabo la
implementación de los componentes haciendo uso de las tecnologías inalámbricas
mediante módulos de radiofrecuencia guiados por los conceptos de
telecomunicaciones y el uso de microcontroladores programables para generar la
recolección de datos sobre variables atmosféricas que permitan su posterior análisis
[9]. A nivel local el proyecto pretende contribuir al desarrollo del país al incursionar
en la ingeniería aeroespacial como solución tecnológica a ciertas necesidades del
entorno aportando desde instituciones públicas como la FAC como instituciones
privadas como la UAO donde el conocimiento en esta nueva área en auge aún es
limitado [10].

17
 3. OBJETIVOS

3.1 OBJETIVO GENERAL

Desarrollar un sistema de telemetría para monitorear variables atmosféricas con un

alcance de transmisión mayor a 1 km para el cohete sonda no teledirigido del CITAE
basado en un diseño existente.

3.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS

 Establecer los requerimientos de hardware y software del sistema de telemetría

para el cohete sonda no teledirigido del CITAE.

 Diseñar el hardware y software de telemetría de acuerdo con los requerimientos

planteados.

 Integrar los componentes desarrollados en la etapa de diseño al cohete sonda

no teledirigido del CITAE.

 Validar el funcionamiento del sistema.

18
 4. ANTECEDENTES

El diseño y lanzamiento de cohetes sonda ha sido de gran utilidad para comprender

conceptos relacionados a los temas aeroespaciales, pues se le atribuyen todas las
pruebas aerodinámicas y electrónicas previas al desarrollo de alguna misión más
delicada o importante. La cohetería permitió conocer más acerca de las condiciones
meteorológicas y climatológicas que se debían tener en cuenta para poner
instrumentos o humanos en el espacio.

En el año 1965, El modelo Sonda 1, desarrollado por el instituto nacional de

investigación espacial del Brasil para el proyecto EXAMETNET (Red Experimental
Interamericana de Cohetes meteorológicos) fue propulsado por combustible sólido
y contaba con una etapa. Los equipos de telemetría los utilizaron para realizar la
investigación de la ionosfera como también el estudio de las capas superiores de la
atmosfera [11].

El alcance en altura de este cohete fue de 65 Km y la disposición para la carga útil

estuvo alrededor de los 4 Kg, este mismo cohete Sonda de la Fig. 1 fue lanzado con
éxito más de 225 veces, sin embargo, su constante uso conllevó a un declive
operacional ya que se utilizaba exclusivamente para mediciones meteorológicas,
puesto que al avanzar los métodos de recolección de datos, los científicos optaron
por analizar la información que generaban los satélites, condenando el cohete
Sonda 1 a su último vuelo en el año 1978 [11].

Fig. 1. Cohete Sonda 1 en rampa de lanzamiento. [11]

19
En el año 2021 por parte de la Agencia Espacial del Perú CONIDA, se realizó el
proyecto en la cual desarrollaron un cohete Sonda llamado Paulet 1C, que tenía
como objetivo comprobar la viabilidad del combustible sólido utilizado en este
proyecto, además de permitir el acceso a los fenómenos que ocurren en la
atmosfera. Según el análisis del equipo técnico encargado de la operación,
calcularon un tiempo de vuelvo que estaba alrededor de los 95 segundos y un
alcance en trayectoria lineal de 10 km [12].

Para este cohete, el sistema de telemetría y la estructura con el que cuenta la Sonda
Paulet C1, fueron desarrollados y fabricados por el equipo de especialistas de la
dirección de tecnología espacial de CONIDA, sin ayuda de asesores externos, por
lo que esto definiría un hito para la cohetería nacional. Este cohete Sonda mostrado
en la Fig. 2, fue diseñado con un peso de 82 Kg, una longitud de 2.47 m y una carga
útil de 8.4 kg en el cual se incluían los sensores y sistemas de cómputo para la
medición y transmisión de datos [12].

Fig. 2. Despegue del Cohete Sonda Paulet C1. [12]

En el año 2010, se desarrolló un sistema de telemetría de cohete avanzada fue

realizado por Alejandro Monleón y Miguel Ángel del club de robótica aeronáutica,
como trabajo preliminar al proyecto HERMES, el cual debía transmitir datos en
tiempo real los parámetros y mediciones de Presión, temperatura y posición GPS
del cohete sonda tipo aficionado con una distancia de transmisión y apogeo de 1,5
km [13].

20
El sistema de telemetría, como se puede detallar en la Fig. 3, fue desarrollado con
un microcontrolador Atmega328, ubicado sobre una placa en el que también se
encontraba el módulo de transmisión o radio modem Xbee que trabaja en la
frecuencia libre de 2,4 GHz; Mientras que el diseño de los programas de la estación
terrena para la recepción fueron realizados con lenguajes de programación
distintos, debido a que era una continuación de otro proyecto de telemetría
denominado Cansat, y el otro programa estaba destinado al cohete HERMES. Este
proyecto lo tuvieron como punto de partida para recolectar datos de vuelo y realizar
análisis para determinar las dificultades que podrían presentarse para posicionar
todo el diseño del sistema en el proyecto definitivo HERMES, pues según su
implementación, realizaron un lanzamiento en el año 2010 y tuvieron un resultado
exitoso [13].

Fig. 3. Sistema de telemetría casero del cohete Sonda. [13]

En el año 2020 se llevó a cabo el desarrollo del proyecto “Diseño de un sistema de

telemetría y recuperación de un cohete no teledirigido”, elaborado por los
estudiantes Daniel Velasco Rodríguez y Julián Alejandro Torres Nagles de la
Universidad Autónoma de Occidente el cual tuvo un alcance cercano a la etapa de
prototipado (Fig. 4), fue diseñado para recibir y guardar en una tarjeta SD las
variables en el sistema receptor en tierra, es decir que si existía la pérdida total de
conexión ya no habría monitoreo de dichas variables, las cuales son temperatura,
presión atmosférica, humedad relativa y altura medidas con el sensor BME280,
mientras que con los módulos transceptores NRF24L01 que funcionan en la banda
de frecuencia 2.4 GHz, alcanzaron una distancia de transmisión máxima de 690
metros.

21
Para el desarrollo del hardware utilizaron una placa Arduino UNO con el cual
definieron un diseño de la tarjeta de forma modular, es decir, que contuviera todos
los módulos o sensores en la misma placa. Mientras que, para validar el
funcionamiento del sistema de telemetría, usaron el software LabVIEW mediante la
programación en bloques que permitía tener una lógica visual más comprensible,
sin embargo, actualmente con los lenguajes de programación secuenciales se
considera más viable o aprovechable usarlos por sus estructuras.

Fig. 4. Prototipo del circuito receptor y emisor del sistema de telemetría. [4]

22
 5. MARCO TEÓRICO

5.1 COHETE SONDA

Se le denomina sonda al cohete que permite llevar instrumentos científicos cómo

los sensores a zonas cercanas al espacio, con el fin de probar todos los
componentes para utilizarlos en satélites o tomar medidas que aporten a la
investigación de ciencias espaciales y terrestres. Desde el año 1959 se han puesto
a disposición los cohetes de este tipo para recolectar información acerca de la
radiación de la tierra como también de la atmosfera y las galaxias.

Los cohetes sonda son lanzados comúnmente desde sus plataformas, en dónde el
cohete sigue una trayectoria de vuelo parabólica y se presenta el momento
adecuado para transmitir datos mediante los enlaces de telemetría a la estación
terrena que suele ser una altura aproximada de 48 km, con una duración de 5 a 20
minutos. Cuando la carga útil desciende a determinada altura, el sistema de
paracaídas es liberado para frenar la caída y recuperarlo, tal cual como se observan
las etapas de la Fig. 5, entonces, la gran ventaja de usar cohetes tipo sonda es que
algunas partes de la carga útil son prácticamente reutilizables al momento de
reacondicionarlos y volver alanzarlos para disminuir costos en el proceso [14].

Fig. 5. Etapas de un cohete sonda. [14]

23
5.2 COMPONENTES DE UN COHETE SONDA

Normalmente los cohetes llevan abordo todos los sistemas de monitoreo y

navegación que se necesitan, siendo guiados desde una base en tierra. Cómo se
observa en la Fig. 6, los cohetes de forma general tienen partes características del
mismo, como por ejemplo la carga útil en la ojiva, los reservorios de combustible
para los propulsores y sistemas de estabilización [15].

Fig. 6. Partes de un cohete. [15]

5.2.1 Carga útil

Se refiere a la carga funcional que hará posible cumplir los objetivos de una misión,
esta se transporta como parte del peso del mismo cohete, es básicamente la carga
más importante de un cohete ya qué pueden ser los satélites, telescopios, vehículos
o suministros para una tripulación espacial. Los instrumentos científicos que son
llevados al espacio le permitirán al personal de investigación obtener datos recibidos
desde el sistema de telemetría para ayudar a madurar tecnologías emergentes con
sus avances. En la Fig. 7 se observa la carga útil de un cohete diseñado para
recolectar información y transmitir los datos hacia una estación terrena [16].

24
Fig. 7. Carga útil SubTEC-8c de cohete sonda. [16]

5.2.2 Sistemas de telemetría

Debido a que la telemetría es el medio de comunicación más importante para

obtener los datos desde el cohete sonda, se adapta este tipo de instrumentación
separada o integrada completamente a la carcasa o chasis. Su función principal es
transmitir datos científicos y proporcionar señales de control para la misión,
asimismo, los sistemas de telemetría varían en su complejidad, pues existen de
hasta 8 enlaces descendentes en banda S con frecuencias de 2200 - 2395 MHz, sin
embargo, los sistemas que presentan enlaces descendentes de comando tienen
una frecuencia de 437,5 MHz [17].

Fig. 8. Carga útil del sistema de telemetría durante integración. [17]

25
5.2.3 Antenas de telemetría

Para permitir la radiación y transmisión de la información a través del aire, medio

por el cual se propagan las ondas electromagnéticas, se necesitan las antenas que
dependiendo la función que se realice serán asignadas en la carga útil según el
patrón de radiación que se requiera. Por ejemplo, existen antenas con dimensiones
de 14, 17.26 y 22 pulgadas de diámetro, que pueden estar diseñadas para estar
ancladas al fuselaje o a la sección de la nariz del cohete sonda. Normalmente la
configuración de las antenas para enlace descendente se polariza linealmente
evitando la concentración de señal en la punta y cola del cohete sonda, asegurando
un patrón de radiación cercano al omnidireccional [18].

5.2.4 Vuelo suborbital

Es un vuelo espacial que tiene como finalidad abandonar la atmosfera terrestre en

una altura conocida cómo la línea de Kármán, en la que se requiere una velocidad
relativa para mantenerse en órbita y seguir su recorrido, por lo que a esa altura los
alerones o alas no tienen función [19]. De igual manera, esta altura es importante
para el estudio aeronáutico ya que en esta zona se concentran la mayoría de los
fenómenos atmosféricos y es demasiado baja para posicionar satélites, por ello la
mejor opción para recopilar datos atmosféricos es el lanzamiento de cohetes sonda
con distintos alcances.

5.3 SISTEMAS DE TELEMETRÍA

Para el desarrollo de este proyecto es necesario comprender todos los conceptos

que abarcan los sistemas de telemetría para enviar datos desde un lugar remoto,
se tienen en cuenta el espectro de frecuencias en donde algunas bandas son
adecuadas para transmitir información con fines científicos tal como la banda ISM,
también las tecnologías que actualmente nos permiten la comunicación de larga
distancia con sistemas anti interferencias basados en espectro ensanchado que
pueden llegar a ser los más adecuados para el desarrollo del sistema de telemetría
que se requiere para este proyecto.

5.3.1 Bandas de frecuencias no licenciadas

En telecomunicaciones, hay una entidad en particular como la agencia nacional de

espectro ANE, encargada de monitorear regular los niveles de emisión de potencia
mediante campos electromagnéticos generados por las antenas de los dispositivos

26
de comunicación por radiofrecuencia en todo el país, también otorga el debido
licenciamiento para el uso de del espectro radioeléctrico (Fig. 9) y la designación de
frecuencias para uso comercial, privado o modalidad libre [20].

Fig. 9. Composición del campo electromagnético. [20]

Según la ANE, Las bandas de frecuencias de 380 MHz se definieron en el espectro

licenciado para el uso de sistemas de banda ancha de comunicación privada en
circuito cerrado, mientras que las bandas de frecuencias para funcionamiento de
tecnologías como Sigfox, ZigBee, LoRa se establecen en el espectro con
frecuencias de 915 - 928 MHz, 2.4GHz y 433 MHz para uso de tecnologías con
potencia de 10 mW en la modalidad uso libre o ISM, como normalmente se le llama
a la banda de radio Industriales, científicas y médicas [21].

5.3.2 Tecnologías de largo alcance y baja potencia

Debido a qué se requiere cumplir con un requerimiento de alcanzar una distancia

de transmisión mayor a 1 Km, se procede a indagar sobre tecnologías existentes
que permitan obtener un resultado cercano al deseado, teniendo en cuenta la
naturaleza de este tipo de tecnologías de largo alcance y baja potencia.

5.3.2.1 Tecnología LoRa

La técnica de modulación de espectro ensanchado (Fig. 10) utilizado por la

compañía Semtech, permitió dar paso a la creación de la tecnología chirp de
espectro ensanchado de bajo consumo en base a la modulación por desplazamiento
de frecuencia, y su largo alcance de transmisión, pues de aquí se deriva su nombre
comercial. Esta tecnología actualmente se utiliza para la mayoría de las aplicaciones
de plataformas inalámbricas sobre internet de las cosas, telemetría, monitoreo de
variables, utilizando modulación GFSK. Entre las características más importantes,
es que permite la comunicación entre dispositivos en movimiento sin sobrecargas

27
de energía, y como se trata de una modulación por espectro ensanchado, existe
una tolerancia apta para el ruido y el efecto Doppler, sacrificando el ancho de banda
utilizable [22].

Fig. 10. Representación para el espectro de señal DSSS. [23]

Un dato importante al momento de utilizar la técnica de espectro ensanchado es

que “permite el uso simultaneo de una misma banda de frecuencias por medio de
las técnicas de acceso múltiple por división de código” (CDMA). La necesidad de
crear esta técnica surgió debido a que una sola banda de frecuencia para telefonía
o comunicación asignada individualmente para un usuario no presenta espacio
disponible en el ancho de banda para todos los datos que se requieran enviar
conjuntamente.

5.3.2.2 Tecnología ZigBee

Esta tecnología se dio a conocer como el nuevo estándar global para

automatización dirigida al hogar, pues promete ser una opción fiable, segura,
cómoda para los usuarios que requieren un sistema de domótica al alcance, en
primera instancia se hizo pública en universidades y centros de desarrollo ubicados
en California, Estados Unidos. ZigBee se destaca por tener un consumo
extremadamente bajo respecto a la tecnología LoRa, por ejemplo, pues al alimentar
un conjunto de sensores con dos pilas AA su autonomía puede llegar a ser de al
menos 6 meses hasta 1 año de funcionamiento continuo.

28
Tiene como objetivo solucionar problemas de comunicación inalámbrica, funciona
con topología MESH que se encarga de ayudar a conectar dispositivos que
dependen de muchas interconexiones redundantes entre nodos, esta tecnología
trabaja en la frecuencia de 2.4 GHz y posee una distancia de transmisión de 75
metros aproximadamente, su tasa de datos está en 250 Kbps y su estándar de
comunicación es IEE802.15.4 [24]

5.3.2.3 Tecnología Xbee

Se caracterizan por ser dispositivos semejantes a un radio pequeño, fabricados por

Digi International, y pueden ser configurados en variedad de combinaciones den su
hardware, establecer su protocolo de comunicación, modificación y asignación de
antenas para optimizar su funcionamiento y rango de operación dependiendo del
tipo de modulo que se va a usar. Un debate común entre la tecnología Xbee y LoRa
a nivel de enlace, es que LoRa utiliza topología de red en estrella lo cual define que
cada nodo del dispositivo se comunica a través de una puerta de enlace, mientras
que Xbee utiliza topología de red en malla.

La tecnología Xbee tiene un costo más elevado que otras tecnologías de

comunicación comerciales, sin embargo, tiene una distancia de transmisión
alrededor de 3.2 Kilómetros en espacios abiertos, funciona mediante la técnica de
modulación en espectro ensanchado por secuencia directa (DSSS), conocida en
telecomunicaciones como acceso múltiple por división de código CDMA, utilizado
como método de codificación de canal; La tasa de datos que maneja el Xbee es de
250 Kbps y su frecuencia de trabajo está en un rango entre 3 - 30 GHz. [25]

5.3.2.4 Tecnología Sigfox

Se consideran como la tecnología para soluciones de IoT o internet de las cosas,

ya que trabaja de manera local mediante internet; Es compatible con tarjetas de
desarrollo como ESP8266, Raspberry PI, entre otras, por lo cual es una excelente
opción para realizar proyectos en los que se requiera el desarrollo de una red.

Sigfox se determina como un operador de tecnología IoT global, sin embargo, sus
módulos no funcionan de forma bidireccional como si lo hace la tecnología LoRa,
permitiendo funcionar en finalidades para comando y control. Las características
más notables para esta tecnología es la tasa de transferencia de datos de 12 bytes
por mensaje, el consumo de batería es bajo, su protocolo de seguridad es
intermitente, tiene una distancia de transmisión de 15 a 30 kilómetros en áreas
abiertas, y funciona a una frecuencia de trabajo de 920 MHz. [26]

29
5.4 CONCEPTOS METEOROLÓGICOS

Debido a que las variables monitoreadas están bastante relacionadas con el clima
y el tiempo, se define una breve descripción de cada una de ellas para tener en
cuenta su importancia al momento de analizar los datos.

5.4.1 Variables meteorológicas

- Temperatura

Se considera cómo la medida de la cantidad de calor o frio existente en un medio o

entorno, que dependiendo de sus parámetros corresponden a una asignación de
temperatura máxima media y la mínima media según la escala media mensual
multianual [27]. Su unidad de medida más común de define mediante los grados
Celsius (°C), y su instrumento de medida es el termómetro.

- Humedad relativa

Es el porcentaje de humedad que posee el aire en relación con el total de la función

entre la temperatura y su presión del entorno en el que se realiza la medición, la
cual se determina en un valor seco de 0% y totalmente mojado con valor de 100%,
siendo la humedad es un dato clave en los pronósticos del tiempo para determinar
la precipitación o lluvia para un día. Su instrumento de medida es el Psicrómetro.

- Precipitación

Se le denomina a la acción de caída de agua en estado liquida o solida que se

origina al interior de una nube al atravesar la atmosfera y finalizar en el suelo de la
zona, mientras que la cantidad de precipitación es la relación entre el tiempo que
transcurre mientras que un volumen de agua se desplaza por medio de una
superficie. El instrumento de medida es el pluviómetro.

- Presión barométrica y atmosférica

Se refiere al valor referente a la presión que se mide en un punto específico aleatorio

por encima de la altura a nivel del mar, la presión atmosférica por su parte
representa el peso del aire realizando una fuerza vertical por unidad de superficie
desde el límite superior de la atmosfera, por lo tanto, a mayor altitud existirá mayor
presión ejercida [28]. El instrumento de medida es el barómetro.

30
5.4.2 Pronóstico meteorológico

Estudiar las condiciones meteorológicas y atmosféricas que determinan una zona

de la tierra ha sido de gran importancia debido a que esto puede determinar el éxito
o fracaso de la realización de una actividad, de hecho, las malas condiciones
climáticas afectan directamente la tecnología inalámbrica de transmisión por
radiofrecuencia debido a los factores de pérdidas de potencia por la humedad en el
aire.

Entonces, al contar con la información recolectada de las variables como la

humedad y presión atmosférica, se puede predecir la precipitación o lluvia a corto
plazo conocido como el tiempo, mientras que la información en cuanto a las
variables continuas como la temperatura, precipitación y radiación solar, determinan
la cantidad de energía calorífica que posee el aire en un tiempo a largo plazo
mayormente conocido como el clima. Tal como se detalla la representación del atlas
climatológico de Colombia de la Fig. 11, las variables más relevantes se pueden
utilizar para hacer un mapeo general del clima en Colombia, por lo cual se analizan
los cambios que a lo largo del tiempo definen una secuencialidad para pronosticar
el tiempo y el clima de una zona específica en base a funciones de distribución
estadísticas tipo Gamma, Normal Gaussiana, exponencial; mientras que las
variables discretas denominadas por los días de lluvia están definidas por funciones
tipo Poisson, Binomial, son estimados por el método conocido como máxima
verosimilitud. [29]

Fig. 11. Atlas climatológico de Colombia. [29]

31
 6. DESARROLLO DE PROYECTO

Este capítulo abarca el procedimiento qué se realizó para alcanzar los objetivos
específicos que permitieron dar cumplimiento al objetivo general, ya que, al basarse
en un diseño existente, se especifica que alcance tuvo el anterior proyecto y se
demuestra el proceso que se obtuvo desde la fundamentación, diagnostico, diseño,
e implementación realizada para este proyecto.

6.1 PROYECTO PREVIO

El proyecto tuvo un alcance cercano a la etapa de prototipado, fue desarrollado con

los módulos transceptores NRF24L01 que tienen una distancia teórica de 1000
metros en la banda de frecuencia libre 2.4 GHz, mientras que el algoritmo de control
de programación fue realizado mediante la plataforma de Arduino IDE, asimismo,
para el software de la interfaz hicieron uso de LabVIEW para observar la información
recibida desde el cohete sonda (Fig. 12), en donde utilizaron como forma de
visualización las gráficas, visores, medidores y campos de texto para permitir
mostrar los datos de telemetría al usuario.

Fig. 12. Interfaz gráfica desarrollada en LabVIEW. [4]

32
El nivel alcanzado en cuanto a implementación de los componentes del circuito es
que permite medir y almacenar en una tarjeta SD las variables atmosféricas en el
circuito receptor base, las cuales son presión atmosférica, humedad Relativa,
temperatura, y altura mediante el sensor BME280, también mide la aceleración
giroscópica por medio del sensor MPU6050. En las pruebas de distancia en
trasmisión alcanzaron máximo 690 metros con el prototipo modular (Fig. 13).

Algo a destacar en este diseño es que se realizó mediante el hardware de Arduino,

específicamente en la tarjeta UNO, puesto que era para un cohete de mayores
dimensiones y no se tenía inconveniente con las medidas de esta tarjeta. Otro punto
a tener en cuenta es que el sistema al no haberse implementado carecía de
sistemas de sujeción a la estructura y se debía agregar esta característica mediante
algún mecanismo o estructura tipo cápsula para el transmisor.

Fig. 13. Prototipo del circuito receptor y emisor del sistema de telemetría. [4]

33
Una vez descrito el nivel alcanzado del prototipo existente en el CITAE, se hace
paso al desarrollo central de sistema de telemetría para el monitoreo de variables
meteorológicas compuesto por un circuito emisor y receptor, en el cual el emisor se
encarga de obtener las variables mediante sensores comerciales de
instrumentación y las almacena en una memoria, mientras que el circuito receptor
se encarga de recibir estas señales mediante radiofrecuencia y realizar procesos
adecuados para la comunicación serial mediante SPI para permitir visualizar los
datos en una interfaz de usuario ubicada en la base terrena. A continuación, se
presenta el esquema general de operación del sistema de telemetría (Fig. 14).

Fig. 14. Esquema general de operación.

6.2 METODOLOGÍA DE DESARROLLO

Para el desarrollo de este proyecto se empleará la metodología tipo cascada debido

a su estructura secuencial que llevará a cabo el paso a paso con el que se
determinen las estrategias de realimentación informativa mediante el enfoque
cuantitativo basándose en resultados de mediciones, cálculos y estimaciones para
dar cumplimiento a cada uno de los requerimientos y estableciendo los procesos
adecuados de solución para alcanzar los objetivos propuestos con la finalidad de
cumplir el objetivo general. A continuación, se describen las etapas a realizar.

Etapa 1: Fundamentación

 Investigar conceptos y tecnologías asociadas a las telecomunicaciones.

 Profundizar sobre temas de telemetría en cohetes.

34
En la etapa de fundamentación se indaga sobre conceptos generales de las
telecomunicaciones y telemetría en cohetes que se tendrán en cuenta para todo el
desarrollo del proyecto y que son de importancia conocer desde su teoría básica.

Etapa 2: Diagnóstico

 Redactar un reporte sobre el diseño actual que tiene el CITAE.

 Definir los requerimientos para la integración del sistema de telemetría.

En la etapa de diagnóstico se reportan los alcances del hardware y software que se

tiene actualmente en el CITAE y se definen los requerimientos necesarios para
llevar a cabo la integración del sistema de telemetría al cohete sonda

Etapa 3: Diseño

 Analizar tecnologías que permitan un largo alcance en distancias de transmisión.

 Realizar el diseño del software y hardware basándose en los requerimientos

definidos.

En la etapa de diseño se va a investigar sobre las tecnologías inalámbricas

existentes que otorguen un largo alcance de transmisión y consecuentemente a esto
se realiza el diseño del sistema de telemetría que permita cumplir con los
requerimientos definidos en la etapa anterior.

Etapa 4: Implementación

 Implementar los componentes del sistema de telemetría e interfaz para el cohete

tanto en software como en hardware.

En esta cuarta etapa se realiza la implementación de los componentes hardware

del sistema de telemetría cómo también el componente software de la interfaz con
el que se visualizaran los datos recibidos.

Etapa 5: Validación

 Realizar la Integración del sistema de telemetría al cohete sonda no teledirigido

del CITAE.

En la etapa de validación, los componentes hardware y software que definen el

sistema de telemetría para transmisión de datos, son integrados al cohete sonda
con la finalidad de realizar las pruebas terrenas que validen el funcionamiento
general de la implementación.

35
Asimismo, tendiendo como base la metodología inicial planteada tipo cascada se
hace uso de la metodología HRT-HOOD a modo de representación gráfica del
diseño arquitectural presentado en la Fig. 15 con el fin de garantizar la
secuencialidad de desarrollo esperada para cada etapa a nivel de diseño
electrónico.

Fig. 15. Metodología HRT-HOOD para sistemas de tiempo real.

Una vez se definan los requisitos del sistema a desarrollar, se procede a evaluar la
prioridad de las necesidades y requerimientos planteados por el usuario, obtenidos
mediante métodos de entrevista e interacción. Dichos criterios actuaran de soportes
para generar un margen aprovechable para definir las funciones principales que
otorgarán un mejor punto de vista para el análisis y selección de componentes que
darán paso al diseño de la arquitectura lógica en dónde se considera la gestión de
datos e información como también la ejecución funcional general, de igual forma se
avanza al diseño de la arquitectura física en el cual se consideran los componentes
o elementos físicos que permitirán cumplir lo definido en el diseño de la arquitectura
lógica mediante el prototipado y simulación con el apoyo de la interfaz; Finalmente
se procede a realizar la validación detectando eventuales fallos procedentes de la
etapa de diseño e implementación.

36
6.3 PLANTEAMIENTO DE REQUERIMIENTOS Y ESPECIFICACIONES

Entonces, para el diseño del sistema de telemetría e interfaz es imprescindible

identificar las necesidades y requerimientos del sistema en primer lugar que serán
de gran importancia en el proceso de implementación e integración del sistema al
cohete sonda, además de poder valorar y asignar los componentes hardware y
software según lo establecido. A continuación, se presentan las necesidades
identificadas por medio de reuniones y charlas dirigidas al personal del CITAE.

 El sistema debe permitir accionar la unidad de recuperación.

 El sistema debe ser resistente a cambios de temperatura.

 El sistema debe tener la posibilidad de adaptar un GPS.

 El sistema debe ser óptimo para transmisión de datos.

 El sistema debe contar con buena velocidad de envío.

 El sistema debe ser realizado en el menor tiempo.

 El sistema debe contar con gráficas en la interfaz.

 El sistema debe ser tolerante a fallos eléctricos.

 El sistema debe ser adecuado en dimensiones.

 El sistema debe tener interfaz clara e intuitiva.

 El sistema debe permitir guardar información.

 El sistema debe ser confiable generalmente.

 El sistema debe ser redundante para datos.

 El sistema debe ser de fácil mantenimiento.

37
6.3.1 Definición de especificaciones

En cuanto a las especificaciones, es de gran utilidad conocerlas para poder acotar

el modo en que se va a ejecutar el plan de solución, basándose en métricas o datos
técnicos por los cuales el desarrollo del sistema debe tener en cuenta y determinar
las funciones de forma mensurable y precisa. Seguidamente, se presentan las
especificaciones detalladas por categorías enfocadas a los parámetros de distancia
y transmisión, los datos técnicos del hardware controlador, datos técnicos del
hardware y comunicación, las características físicas o generales, y por último el
almacenamiento.

Distancia y transmisión:

 La distancia deseable de transmisión de variables está en un rango entre 1 a 3

km efectivos.

 Las frecuencias de operación para la transmisión y recepción de variables tienen

que funcionar dentro de las bandas libres cómo 433 MHz, 950 MHz, 4 GHz para
Colombia.

 La capacidad en cuanto a tasa de envío disponible para transmisión de datos

desde el transceptor a utilizar debe ser mayor o igual a 200 Kbps debido a los
módulos existentes.

Hardware y control:

 El hardware central para el sistema de telemetría debe tener entradas analógicas

y digitales para el uso de sensores.

 La velocidad de procesamiento del hardware debe ser mayor o igual a 16 MHz

debido a la existencia de tarjetas de desarrollo comerciales con esta frecuencia.

 El microcontrolador del sistema de recepción de datos debe contar con

comunicación serial mayor o igual a 9600 Bps debido a que el dispositivo portátil
a usar cuenta con esta velocidad para el puerto serial.

 El sistema accionador contará con un activador electromecánico para permitir

desplegar la unidad de recuperación paracaídas.

 El espacio disponible de área útil para integración del sistema de telemetría para
el cohete es 7.5 cm de diámetro y 10 cm de largo.

38
 Las variables requeridas para medir y transmitir son temperatura, altitud,
humedad, presión atmosférica mediante un sensor comercial.

 El sistema de telemetría tendrá la posibilidad de adaptar un módulo GPS que

permita conocer su ubicación siempre y cuando se reciban datos.

 Lo componentes del sistema deben ser capaces de funcionar en un rango de

temperatura entre los 80 °C y los -30 °C.

Software y comunicación:

 El software de la interfaz debe permitir la conexión de los datos recibidos por el

puerto serial a 9600 Bps debido a la comunicación del dispositivo.

 La interfaz debe tener al menos un visualizador para las variables de

temperatura, presión, altura, y humedad según los datos recibidos.

 La interfaz debe contar con una aplicación ejecutable para acceder y visualizar
los datos recibidos en tiempo real.

Recolección de datos:

 El tiempo de recolección y transmisión de datos debe ser al menos de 30

segundos debido a que ese es el tiempo de vuelo promedio.

 Los datos medidos por los sensores deben ser almacenados en caso de pérdida
de conexión, preferiblemente en una tarjeta microSD de al menos 2 GB debido
a la recolección de información directa desde el sistema transmisor.

39
6.3.2 Definición de funciones principales

Procesamiento

Constituido por una tarjeta programable encargada de analizar y organizar los datos
recibidos desde los sensores por medio del monitoreo de variables y permitir la
comunicación de los datos a través de la transmisión inalámbrica hasta la interfaz
de usuario.

Monitoreo de variables

Conformado por un sensor de variables meteorológicas comercial que obtiene

lecturas sobre la temperatura, presión, altitud, humedad, datos que son dirigidos
hacia la unidad de procesamiento mencionada.

Interfaz de Usuario

Encargada de establecer la visualización directa de los datos por medio de

medidores, graficas o tablas obtenidas desde el monitoreo de variables y
organizados a través de la unidad de procesamiento, permite además el encendido
o apagado del sistema de telemetría, todo por parte del puerto serial.

Almacenamiento

Su función es recolectar los datos de las variables preferiblemente en una tarjeta

microSD desde el circuito transmisor instalada en el cohete para asegurar la
contención de la información en caso de pérdida de conexión, de igual manera en
base se cuenta con opción de exportar los datos recibidos a un documento Excel.

Transmisión

Encargados de permitir la comunicación justo después de recolectar, analizar y

organizar la información desde la unidad de procesamiento y monitoreo con el fin
de garantizar la emisión y recepción de las variables atmosféricas esperadas para
luego mostrarlas en la interfaz de usuario.

Control

Su función es posibilitar el accionamiento electromecánico de un servomotor para

liberar la unidad de recuperación mediante un paracaídas ya existente, también
permitir conocer su ubicación a través de un módulo GPS en la medida de lo posible
para el alcance de este proyecto.

40
6.4 ANÁLISIS Y SELECCIÓN DE COMPONENTES

Es posible avanzar a la siguiente etapa del análisis y selección para justificar que
tipo de solución diseñar e implementar teniendo en cuenta las características
técnicas y físicas de los componentes para estructurar la opción más adecuada.
Para seleccionar la opción más factible, se realiza una tabla de matriz de selección
basada en la matriz de multicriterio de Holmes calificando 0 (Mínimo) y 5 (Máximo),
con el fin de analizar las posibles alternativas en cuanto a las características
comerciales de los componentes que permitan dar paso al diseño del hardware y el
software para cumplir con la totalidad de requerimientos o especificaciones
identificadas.

En la Fig. 16 se define el esquema general del sistema de telemetría detallado que

se obtuvo finalmente al momento de seleccionar los componentes, vale la pena
mencionar que no se realizó un proceso para seleccionar el servomotor y módulo
GPS debido a que estas funciones fueron solicitadas por parte del usuario como
posibilidad de adicionar los mismos al sistema de telemetría final.

Fig. 16. Esquema general detallado del sistema de telemetría.

6.4.1 Selección de tecnología

Para el desarrollo de este proyecto es importante diferenciar algunas características

técnicas entorno a referencias comerciales en este caso las más óptimas debido a
sus cualidades es la tecnología LoRa, SIGFOX, y aquellas que permitan el internet
de las cosas (IOT), pues se debe tener una tasa de transmisión de datos suficiente
para las variables monitoreadas, asimismo tener en cuenta la distancia de

41
transmisión mayor a 1 km en condiciones de entorno óptimas empleando las
frecuencias de modulación no licenciada y de baja potencia, por lo tanto de acuerdo
a la investigación e indagación sobre tecnologías de baja potencia se define por
prioridad el uso de la tecnología LoRa.

Fig. 17. Comparativa de tecnologías de comunicación. [30]

Según la información presentada en la Tabla I de características, la mayoría de los

módulos transceptores cuentan con un alcance adecuado, sobre todo por parte de
los módulos LoRa, en cuanto a tasa de transmisión de datos y frecuencia son
bastante cercanos, sin embargo, el módulo Xbee queda descartado por el precio,
mientras que por prioridad es más conveniente la alternativa del transceptor LoRa
Ra-01, de igual forma tener en cuenta el módulo LoRa 1278 para futuras opciones
de solución en caso de eventualidades en el desarrollo del proyecto.

Tabla I.
Características de módulos transceptores.

ALTERNATIVAS ALCANCE TEORICO TASA DATOS FRECUENCIA COSTO ($)

Módulo Xbee 3.2 Km 250 Kbps 2.4 GHz 200.000
Módulo HC 12 1 Km 115 Kbps 433 Mhz 25.000
Módulo LoRa 1278 3 Km 300 Kbps 433 MHz 33.000
Módulo Nrf24 1 Km 250 Kbps 2.4 GHz 15.000
Módulo LoRa Ra-01 10 Km 300 Kbps 433 MHz 35.000

42
 Tabla II.
Matriz de multicriterio de selección para módulos transceptores.
ALTERNATIVAS ALCANCE TASA DATOS FRECUENCIA COSTO FACILIDAD USO TOTAL PRIORIDAD
Módulo Xbee 4 4 5 1 3 17 3
Módulo HC 12 1 1 5 4 3 14 5
Módulo LoRa 1278 4 4 5 3 4 20 2
Módulo Nrf24 1 3 5 4 3 16 5
Módulo LoRa Ra-01 5 4 5 3 4 21 1

Fig. 18. Módulos Transceptores LoRa Ra-01.

Según la hoja de datos que posee el fabricante, se conoce que los módulos LoRa
funcionan con tecnología de espectro ensanchado, tienen una potencia de emisión
de 20 dBm a 10mW, su velocidad de transmisión es hasta 300 Kbps, soporta la
modulación FSK, MSK, GMSK, LoRaTM, tiene un rango de onda de 127db RSSI,
su frecuencia de operación puede ser configurada en un rango de 420 – 450 MHz,
igualmente la corriente en modo de recepción es de 10 mA aproximadamente, para
transmisión su corriente es de 120 mA en su máxima potencia, la alimentación de
funcionamiento está entre 1.8 V – 3.7 V y su temperatura de trabajo está alrededor
de -40° C y 85°C.

En cuanto a los detalles técnicos sobre la antena helicoidal que es requerida instalar
en los transceptores, cuenta con las siguientes características:

Frecuencia operación: 433 MHz – 6 MHz.

Ganancia: 2.2 dBi.
Impedancia de entrada: 50 Ohm.
Potencia máxima: 30 dBm.
Dimensiones: 34 mm longitud, altura 20 mm, diámetro 5mm.

43
La razón por la cual es considerada una antena de alta directividad según el patrón
de radiación mostrado en la Fig. 19 para este ejemplo es debido a que se concentra
la potencia máxima irradiada en el extremo del lóbulo frontal en relación con la
densidad de radiación de una antena isotrópica. Por lo tanto, si no se apuntan estos
dos extremos de las antenas, la densidad de potencia no será suficiente para
mantener la comunicación inalámbrica.

Fig. 19. Patrón de radiación antena helicoidal. [32]

Dadas las características comerciales presentadas en la tabla 3, se evaluaron las

alternativas de las tarjetas teniendo en cuenta la velocidad de operación, la
existencia de comunicación por puerto serial, el número de entradas analógicas
para los sensores y su facilidad de uso, por lo cual se determinó por prioridad y
factibilidad que la mejor alternativa para la implementación del hardware es la tarjeta
Teensy 3.6 justificando que cuenta con las características óptimas para cumplir con
todos los criterios identificados. Vale la pena mencionar que el único inconveniente
es el costo por unidad, sin embargo, esta tarjeta se encuentra ya existente en las
instalaciones del CITAE y en disposición para continuar con el proyecto.

Tabla III.
Características de tarjeta para hardware.

CARACTERISTICAS VELOCIDAD P. SERIAL ENTRADAS A COSTO U

Arduino Nano 16 MHz SI 8 25.000
Raspberry pico 133 MHz SI 3 35.000
Teensy 3.6 180 Mhz SI 25 170.000
Tarjeta ESP8266 80 MHz SI 1 20.000

44
 Tabla IV.
Matriz multicriterio de selección para tarjeta hardware.

ALTERNATIVAS VELOCIDAD P. SERIAL ENTRADAS A COSTO U FACILIDAD USO TOTAL PRIORIDAD

Arduino Nano 2 5 3 5 5 20 2
Raspberry pico 5 5 3 4 2 19 3
Teensy 3.6 5 5 5 2 5 22 1
Tarjeta ESP8266 4 5 1 5 3 18 4

Fig. 20. Tarjeta de desarrollo Teensy 3.6.

Entre las características más destacadas y que aportan un desempeño al desarrollo

del proyecto, según el fabricante con su hoja de datos se sabe qué la tarjeta Teensy
3.6 posee un núcleo ARM Cortex-M4 de 180 MHz, en cuanto a memoria tiene 1 M
Flash, 256 K RAM, 4 K EEPROM, tiene 32 canales DMA y 22 salidas PWM, 4
puertos para comunicación I2C y 3 puertos SPI, 25 entradas analógicas, puerto de
tarjeta SD, 1 puerto USB de 12M bit/seg. En cuanto a la alimentación, tiene una
entrada de VIN para 5V máximo y tiene 2 salidas de 3.3 V.

Para determinar qué sensor era más conveniente usar, se realizó la tabla 5 de
características comerciales en base a documentación que proveía el fabricante con
el fin de analizar su costo y calidad, se optó por utilizar el BME280, sin embargo
puede darse la opción de utilizar el BMP280 dado que cuentan con las
características de compatibilidad idóneas para usarse en conjunto con las tarjetas
programables; De igual forma queda abierta la posibilidad de utilizar el DHT11 pero
tienen limitación en cuanto a precisión y al número de variables a medir.

Tabla V.
Características de sensores para variables meteorológicas.

ALTERNATIVAS VARIABLES (4) C. SERIAL LIBRERIAS COSTO U

BME280 TEMPERTURA, PRESION, ALTITUD, HUMEDAD SI SI 36.000
DHT11 TEMPERATURA, HUMEDAD SI SI 7.000
BMP280 TEMPERATURA, PRESION, ALTURA SI SI 11.000

45
Dado que cualquiera de estos sensores de instrumentación es compatible con la
tarjeta de desarrollo seleccionada, se dará una descripción de las características
comerciales para el sensor BME280 escogido por prioridad y más viable para el
proyecto. Este sensor es capaz de medir presión en un rango de 300 a 110 hPa,
con una resolución de 0.16 hPa, el rango de temperatura está entre los -40 a 85 °C
con una precisión de 1°C, la lectura de humedad relativa tendrá un valor de 0 a
100% con una precisión de +-3 %, generalmente tiene una frecuencia de muestreo
de 157 Hz, posee comunicación mediante I2C o SPI, y su tensión de operación está
entre 1.8 V - 3.3 V.

Fig. 21. Sensores de instrumentación BMP280, BME280, DHT11.

6.5 HERRAMIENTAS SOFTWARE

Dado que este proyecto es basado en un diseño existente que fue realizado con el
software de LabVIEW y el hardware constituido por la placa Arduino Uno mediante
la plataforma libre de Arduino IDE, se diseña el hardware a partir de la existencia de
la misma plataforma para realizar la programación de la tarjeta de desarrollo Teensy
3.6. Mientras que la interfaz del proyecto se realiza en la sección de App Designer
del software MATLAB, ya que permite definir una aplicación ejecutable que posibilite
la visualización de los datos recibidos por medio del circuito en base terrena, de
igual forma se Seguidamente se definen cada una del software utilizados para la
ejecución y desarrollo del proyecto.

6.5.1 MATLAB

Es una plataforma profesional diseñada para realizar procesos de programación y

cálculos numéricos de alta complejidad, de igual forma se presta para simulación
de variables y procesos. Esta herramienta fue utilizada para ejecutar la sección de
App Designer con el que se implementó la interfaz visual de usuario.

46
6.5.2 Altium Designer

Es un entorno de diseño para realizar plaquetas de circuito impreso o PCB, que

define su modelo a partir de esquemáticos del circuito que se desea realizar, ya que
posee las herramientas básicas para este fin. Esta herramienta se utilizó para
diseñar cada placa modular en la que se instalaron los componentes electrónicos
de la implementación del sistema de telemetría.

6.5.3 Arduino IDE

Se define como una plataforma de software libre para el desarrollo de código abierto
mediante el entorno IDE, funciona al nivel de processing parecido al lenguaje de
programación C++. Esta herramienta se utilizó para codificar los procesos de
funcionamiento del sistema de telemetría, permitiendo organizar cada una de estas
funciones debido a que se ejecuta de manera consecutiva.

6.6 DISEÑO LÓGICO ARQUITECTURAL

Los siguientes diagramas se realizaron en base a la metodología HRT-HOOD

descrita para seguir un orden y representación gráfica del diseño arquitectural, ya
que justo después de la identificación de funciones principales se procede a realizar
el diseño arquitectural del primer nivel de abstracción constituido por el sistema
transmisor y el sistema receptor, el cual consta de la unidad de monitoreo para la
medición continua los datos y el procesado de la información, preparando los datos
con el fin de almacenarlos y transmitirlos; el receptor en este caso recibe la
información y permite la visualización y exportación de las variables medidas.

Según la distribución de bloques, la unidad de procesamiento para el sistema del

receptor (Fig. 22) se encarga de inicializar la configuración del módulo para recibir
la información enviada desde el sistema transmisor, esta unidad también inicia la
comunicación serial para la visualización de los datos mediante la interfaz de
usuario, la cual permitirá el encendido o apagado, cómo también la opción de
almacenar los datos localmente a través de una opción para exportar los datos a un
documento Excel.

47
Fig. 22. Primer nivel de abstracción del sistema de telemetría.

Como se observa en la Fig. 23, se considera un módulo transmisor y sensores con

los cuales se van a obtener las mediciones de las variables mediante el monitoreo
continuo, esta unidad también organiza los datos obtenidos para almacenarlos
localmente en una memoria SD y posteriormente enviarlos a través del módulo
transmisor, de igual forma se profundiza en información complementaria de su
función en el segundo nivel de abstracción del sistema de telemetría para continuar
con las siguientes etapas de diseño lógico y diseño físico.

Fig. 23. Segundo nivel de abstracción para el sistema transmisor.

48
Igualmente, para el sistema receptor (Fig. 24) se cuenta con la unidad de
procesamiento el cual organiza los datos luego de recibirlos mediante el transceptor,
seguidamente la información se visualiza en la interfaz de usuario y se almacena al
exportarse localmente en el documento Excel para luego acceder a esta
información.

Fig. 24. Segundo nivel de abstracción para el sistema receptor.

En esta fase se realiza el primer acercamiento a la lógica de la codificación que

permitirá cumplir con los requerimientos planteados, tal como se presenta en la Fig.
25 el diagrama de flujo para el sistema transmisor, el cual es posible ejecutarlo
secuencialmente adaptándose a la estructura que determina la plataforma de
Arduino IDE. Un método para tener en cuenta es el condicional del actuador, en el
que se evalúa si la altitud es mayor a la distancia de referencia definida en tierra
para accionar el sistema de recuperación, si cumple esta condición el servo tendrá
una posición de 90°, de lo contrario permanecerá en su posición. (Ver Anexo A)

49
Fig. 25. Diagrama de flujo para el sistema transmisor de telemetría.

Cabe destacar que la lógica de programación del sistema receptor cuenta con
exactamente las mismas características en cuanto a incluir librerías, definir variables
e inicializar el módulo transceptor con el cual se recibe la información que finalmente
será visualizada en la interfaz de usuario; por lo tanto, se descarta la inclusión de
un diagrama para este sistema receptor. (Ver Anexo B)

6.6.1 Librerías utilizadas

Se presentan a continuación las librerías compatibles con IDE Arduino utilizadas

para cada uno de los módulos del sistema transmisor, como también la
configuración que fue necesaria hacer para el buen funcionamiento de este.

- SPI.h, significa periférico de interfaz serial, se utiliza para controlar el bus SPI con
el cual es posible realizar la comunicación para enviar y recibir datos mediante este
bus.

- Wire.h, significa cable o cableado, sirve para comunicar la tarjeta de desarrollo por
medio del protocolo I2C. Se inicializa con la función Wire.begin().

- SD.h, significa Secure Digital, se utiliza para permitir la lectura y escritura en la

tarjeta microSD y su función se determina por SD.begin(chipSelect).

50
- TinyGPS.h, se utiliza para obtener las coordenadas de latitud y longitud
geográficas, se pretende dejar habilitado el uso del módulo para futuras mejoras.

- Adafruit_Sensor.h, Adafruit_BME280.h, se utilizan para permitir obtener la

lectura de datos para temperatura, Presión, Altitud y humedad y su función
corresponde a bme.begin().

- Servo.h, sirve para controlar la posición del servomotor utilizando grados desde
0° hasta 180°, visto desde su eje central y funciona mediante pulsos; se configura
el pin de control utilizando la función Servo1.attach().

- LoRa.h, significa largo alcance, permite realizar el envío y recepción de datos

mediante la tecnología LoRa y su función para inicializar el módulo es LoRa.begin().

6.6.2 Diseño software

Debido a que el uso de este módulo transceptor LoRa posee la configuración más
detallada, en la Fig. 26 se muestran los parámetros que fueron necesarios ser
ajustados en el transmisor y receptor.

Iniciando con la configuración LoRa.setFrequency(433E6) que permite establecer

la frecuencia de operación en 433 MHz cumpliendo con la necesidad de operar en
esta banda libre y se define una tasa de codificación de 4 de cuatro opciones; con
la función LoRa.setSpreadingFactor(12), el cual establece el factor de dispersión
que fue ajustado al máximo, siendo una escala entre 6 mínimo y 12 máximo, permite
un mayor alcance en distancia de transmisión; Sin embargo este factor aumenta el
tiempo de envío, afectando la tasa de transmisión de datos;
LoRa.setSignalBandwidth(500E3) se utilizó para ajustar el ancho de banda,
mientras qué se usó LoRa.setTxPower(20) para obtener la máxima potencia de
transmisión en una escala de 2 mínimo a 20 dB máximo. Asimismo, se configura el
receptor con LoRa.setGain(1) la cual permite ganancia máxima de una escala de
6 mínimo a 1 máximo.

51
Fig. 26. Configuraciones para los módulos LoRa.

Como se puede observar en la codificación del sistema receptor (Fig. 27) se emplea
la función LoRa.read() para leer el empaquetado, mientras que con la función
LoRa.parsePacket() se recibe dicho empaquetado que contiene la trama LoRa del
encabezado y la información, por lo tanto, si la comunicación está disponible se
imprime en pantalla mediante el serial los datos recibidos que fueron enviados
desde el sistema transmisor, estos mismos datos tabulados verticalmente serán
leídos desde la interfaz con un comando de lectura para línea desde el puerto serial.

Fig. 27. Monitor serial desde el sistema receptor.

52
Mediante el puerto serial se visualizan las variables monitoreadas impresas con la
función Serial.println() que representan la información aprovechable numérica tipo
Float para la comunicación entre la interfaz y los datos adquiridos. De igual forma
se muestran los datos de las variables que son almacenadas en la tarjeta SD (Fig.
28) mediante un documento de texto que tiene numerada la información en un bucle
de 50 muestras. Al momento de realizar el envío de los datos mediante los módulos
LoRa, se utiliza la función LoRa.beginPacket(), para iniciar la secuencia de envío
de un paquete teniendo en cuenta la trama y la información de este, una vez se
obtengan las variables y los datos a enviar, se utiliza la función para finalizar la
secuencia de envío LoRa.endPacket().

Fig. 28. Variables monitoreadas desde el sistema transmisor.

El almacenamiento de la información en la tarjeta SD funciona mediante

comunicación SPI adaptado a la tarjeta de desarrollo Teensy y de acuerdo con el
uso de la librería compatible con Arduino se realiza la apertura del archivo “datos.txt”
mediante la función SD.open(), luego escribiendo los datos destinados a guardar
utilizando la función archivo.print(), finalmente para cerrar el documento con
archivo.close(). Se observa exactamente la estructura de la información guardada
a partir de las funciones previamente mencionadas en la Fig. 29.

53
Fig. 29. Datos almacenados en la tarjeta SD.

6.7 DISEÑO HARDWARE

Se presentan los esquemático con las conexiones eléctricas para el diseño del
circuito emisor y receptor (Fig. 30 y 31), la distribución de los componentes se hizo
de manera que la conexión a tierra o GND se tuviera en común y la conexión a masa
o VCC se determine como el nivel de alimentación para los componentes sensores
y el transceptor, sin embargo, la alimentación del servomotor y GPS está conectado
directamente al regular de voltaje AMS117 que entrega 5 voltios y 500 mili amperios
a la salida. Cabe destacar que se usaron conectores tipo Header de 2.4 mm para
simular los componentes en los esquemáticos, debido a que no se encontraban
directamente los módulos para su simulación.

Otro punto a tener en cuenta es que para las pruebas y finalización del diseño
hardware se realizó la tarjeta con las borneras para entradas de tensión con el fin
de facilitar las conexiones, sin embargo, para las tarjetas de lanzamiento del cohete
sonda serán remplazadas por conectores tipo Molex con pestañas qué permitan
una mejor fijación debido a las posibles vibraciones del mismo.

54
Fig. 30. Esquemático del circuito para el sistema transmisor.

Fig. 31. Esquemático del circuito para el sistema receptor.

55
6.7.1 Implementación del circuito en placa de pruebas

La implementación del circuito prototipo para el sistema transmisor y receptor (Fig.

32 y 33) fue realizada a partir del diseño esquemático con el cual se determinaron
las conexiones para verificar el correcto funcionamiento y que permitiera realizar
pruebas iniciales de comunicación y distancia de transmisión.

Fig. 32. Circuito implementado para el sistema transmisor.

Fig. 33. Circuito implementado para el sistema receptor.

56
6.7.2 Pruebas iniciales para el sistema de transmisión y recepción

Las pruebas de monitoreo de variables con el sensor y el módulo GPS fueron

realizadas a partir del diseño implementado en protoboard, por lo tanto, se
obtuvieron mediciones con sus respectivas etiquetas y unidades (Fig. 34), sin
embargo, en la comunicación serial solo será aprovechable el valor numérico del
mismo. De igual manera se obtuvieron los datos de latitud, longitud, y número de
satélites enlazados desde el módulo GPS (Fig. 35).

Fig. 34. Monitoreo de variables atmosféricas con sensor BME280.

Fig. 35. Prueba de señal recibida desde el módulo GPS.

57
En cuanto a las pruebas de comunicación (Fig. 36) se obtuvo la medición de
variables atmosféricas mediante el sensor BME280 y el GPS como se determinó en
la selección de componentes. La información está compuesta de una muestra
numérica, lectura de temperatura, presión atmosférica, altitud, humedad, latitud y
longitud, todos separados linealmente por coma y almacenado en el archivo “Datos”
de la tarjeta SD (Fig. 37) que se encuentra integrada al sistema transmisor del
cohete para contener la información recolectada en caso de pérdida de señal u otro
factor siempre y cuando el sistema aún se encuentre activo.

Fig. 36. Prueba de comunicación desde el sistema receptor.

Fig. 37. Prueba de monitoreo y almacenamiento del sistema transmisor.

58
Se realizó la prueba de distancia en una vía con línea de vista despejada entre el
transmisor y el receptor (Fig. 38), la cual dio como resultado distancias de
transmisión entorno a los 1000 y 1300 metros aproximadamente, a partir de esa
distancia la información transmitida se veía afectada y generaba errores en la
recepción general desde el puerto serial; Otro factor que afectó la recepción fue
cuando había pérdida total en la comunicación debido a la obstrucción de la línea
de vista, ya que la zona Fresnel debe cumplir con al menos el 60% libre de
obstáculos para un correcto enlace de radiofrecuencia, según la teoría. [31]

Fig. 38. Prueba de distancia de transmisión.

En las pruebas realizadas para distancia de transmisión, se obtuvieron los

resultados más óptimos orientando las antenas de forma horizontal paralela para
garantizar la máxima ganancia de recepción en este caso de 2.2 dBi según el
fabricante de las antenas helicoidales, mientras que según la información teórica
dadas para este tipo de antenas, la directividad es bastante alta por lo tanto es
necesario dirigirlas con al menos un ángulo de 30° grados entre estas, en base a el
patrón de radiación [32]. Asimismo, se considera el cálculo de la ecuación 1 y 2 para
determinar el presupuesto de enlace en cuanto a la potencia recibida, la cual debe
ser superior al valor -148 dBm de sensibilidad del módulo LoRa (Ecuación 3).

𝑃𝑜𝑢𝑡 = 𝑃𝑡𝑥 + 𝐺𝑡 − 𝐿𝑡 − 𝐹𝑆𝑃𝐿 − 𝐿𝑚 + 𝐺𝑟 − 𝐿𝑟 Ecuación 1.

𝑃𝑜𝑢𝑡 = 18 𝑑𝐵𝑚 + 4 𝑑𝐵 − 1.5 𝑑𝐵 − 86.00 𝑑𝐵𝑚 = −63.50 𝑑𝐵𝑚 Ecuación 2.

𝑀𝐷 = (𝐏𝐑𝐱 > 𝐒𝐑𝐱 ) → −63.50 𝑑𝐵𝑚 > −148 dBm Ecuación 3.

59
En las siguientes ecuaciones 4 y 5 se realiza el cálculo para pérdidas de espacio
libre dado la distancia de la prueba y su frecuencia de operación, mientras que en
la ecuación 6 se considera la fórmula matemática para determinar la Zona Fresnel
a partir de la información técnica incluidos en la hoja de datos del módulo
transceptor.

𝐹𝑆𝑃𝐿 = 20 log10 (𝐷𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎(𝑚)) + 20 log10 (𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎(𝐻𝑧)) − 147.55 Ecuación 4.

20 log10 (1100) + 20 log10 (433 ∗ 106 ) − 147.55 = − 86.0076 𝑑𝐵𝑚 Ecuación 5.

El cálculo para determinar el radio mínimo de la primera zona Fresnel, es decir N=1,
(Fig. 39) que permita el enlace de comunicación en este caso para la prueba de
distancia terrena se determina en la ecuación 7.

Fig. 39. Zona Fresnel para un enlace de transmisión. [31]

𝑁∗𝜆∗𝐷1∗𝐷2
𝑅𝐹 = √ Ecuación 6.
𝐷1+𝐷2

1∗0.692∗200∗800
𝑅𝐹 = √( ) = 10.52 ∗ 60% = 6.313 𝑚 Ecuación 7.
200+800

Este resultado obtenido en la ecuación 7 significa qué la transmisión debe contar

con un espacio mínimo de 6.313 metros disponible desde el suelo y perpendicular
al obstáculo, siguiendo la línea de vista del enlace para garantizar una recepción
óptima de los datos, vale la pena mencionar qué en el caso de la transmisión desde
el cohete es línea de vista directa y sin obstáculos.

60
6.7.2 Diseño de circuitos en placa impresa PCB

El diseño de los circuitos impresos (Fig. 40 y 41), al igual que los esquemáticos
tienen en común los planos de GND, también el uso de la tarjeta Teensy cómo
procesador central, interruptor, borneras para fijar los conectores de las baterías,
Módulo LoRa, de igual forma el circuito transmisor cuenta con conectores tipo
Header para los módulos BME280, GPS, Servo, y el transceptor LoRa Se definió el
circuito de telemetría de manera modular, es decir que una sola placa contendrá los
módulos y sensores anteriormente mencionados.

Fig. 40. Diseño del circuito impreso del sistema receptor y transmisor.

Fig. 41. Modelo 3D del circuito receptor y transmisor.

61
6.7.4 Fabricación de circuitos impresos

Para la fabricación de las placas fue necesario realizar la asociación con

Tecnoparque del SENA, debido a que esta institución contaba con las máquinas de
corte CNC y personal capacitado para llevar a cabo el desarrollo de las tarjetas a
partir de los diseños realizados en Altium Designer. El resultado final de las placas
fabricadas y ensambladas con los componentes se observa en la Fig. 43.

Fig. 42. Placas finalizadas del circuito receptor y transmisor.

Fig. 43. Sistema transmisor y receptor de telemetría ensamblado en las placas

fabricadas.

62
Luego de realizar la implementación de los componentes seleccionados de acuerdo
con las necesidades y requerimientos del proyecto, se observa el montaje del
circuito transmisor en funcionamiento y monitoreando variables (Fig. 44) alimentado
por su batería, mientras que el circuito del receptor se conecta directamente al
dispositivo portátil mediante USB para establecer la comunicación serial con el fin
de visualizar los datos y verificar el funcionamiento general del sistema de
telemetría.

Fig. 44. Prueba de funcionamiento del sistema de telemetría en montaje final.

6.8 DESARROLLO DE INTERFAZ DE USUARIO

Como se describió en el apartado sobre el hardware y software, se desarrolló la

interfaz de usuario de acuerdo a los parámetros requeridos por el usuario,
permitiendo tener un panorama acerca de la vista general que se desea obtener
para este proyecto; La interfaz gráfica se implementó utilizando el software de
Matlab en su apartado de App Designer, la cual permitió asignar una amplia gama
de objetos y medidores con los cuales se posibilitara la visualización de las variables
recibidas en el sistema de telemetría.

Desde el código fuente de la herramienta App Designer, se utilizó el comando

serialport("COM8",9600,"Timeout",5), para abrir y sincronizar la velocidad del
puerto serie a 9600 baudios dentro de un ciclo definido con 3000 muestras justo al
momento de abrir la aplicación, mientras que los otros datos definen parámetros de
conexión, también se usó str2num(readline(app.pot)), con el fin de leer la línea
del puerto serial determinado para obtener el dato y muestrearlo, en la Fig. 45 se
muestra la codificación para visualizar el dato a través del medidor y pantalla en
este caso de la temperatura, dado que es prácticamente la misma para las demás
variables monitoreadas.

63
Fig. 45. Codificación de visor y pantalla.

Para exportar los datos de la tabla hacia Excel se utilizó la función writematrix () de
la línea 231, mientras que para cerrar la comunicación del puerto serial se determinó
un variable “parar” con el cual se rompe el ciclo “While” y este detiene la captura de
datos, igualmente para iniciar se inicializa el contador y se establece el número de
muestras a realizar (Fig. 46).

Fig. 46. Codificación de botón inicio, exportar y finalizar.

64
Tal como se puede observar en la anterior Fig., en la línea 122 se establece un
numero de muestra que permitirá posicionar la lectura en la tabla de datos, mientras
que con la función de la línea 123 y 124 se determina el margen dinámico para
mostrar la set() para mostrar el dato recientemente convertido de tipo “String” a
numérico información de las variables en la gráfica con la función plot(); En la línea
130 se define la visualización en el visor y en la línea 132 se configura la pantalla
mediante la función con la función str2num().

Según la configuración usada para la visualización de cada uno de los paneles (Fig.
47), se utilizó el método switch–case para determinar que vista o panel enfocar en
la pantalla por medio de la función dentro de cada condicional, asignando un valor
de “1” si el panel fue seleccionado, y un valor de “0” si requiere permanecer oculto
mientras se interactúa en la interfaz.

Fig. 47. Configuración para visualización de paneles.

6.8.1 Interfaz de usuario implementada

Teniendo en cuenta las configuraciones mostradas para adquirir los datos desde el
puerto serial con la velocidad del mismo asignado y sincronizado, se continua a
determinar cada uno de los datos leídos por cada línea y graficados en la interfaz
de usuario. Cada visualizador o gráfica están ubicados en diferentes paneles
dependiendo de su naturaleza y tamaño, es decir, se posicionaron todas las

65
gráficas, todos los visualizadores, y la tabla de datos en un panel determinado
correspondiente al menú en dónde puede ser seleccionado por el usuario.

Fig. 48. Panel de ingreso.

Fig. 49. Panel de conexión.

66
Fig. 50. Panel general de variables.

En este panel se observan las variables graficadas cada una en relación con la
variable tiempo definido en segundos para facilitar el muestreo de estas.

Fig. 51. Panel de gráficas.

67
Fig. 52. Panel con tabla de datos.

Fig. 53. Datos exportados a documento Excel.

68
6.9 INTEGRACIÓN DEL SISTEMA AL COHETE

En esta fase de integración fue necesario verificar las dimensiones del cohete con
el sistema implementado y definir la manera óptima de fijar y ensamblar el sistema
de transmisión de telemetría. Como se observa en la Fig. 53 y 54, la sección donde
se integra el transmisor al cohete es de 7.5 cm de diámetro y 10 cm de largo.

Fig. 54. Comprobación de dimensiones.

Fig. 55. Integración preliminar del sistema transmisor.

Justo después de verificar las dimensiones mediante la comprobación manual, se

observa que la antena sobresale de la cápsula y está dirigida hacia abajo dentro del
cohete para mantener la transmisión en vuelo hacia la estación terrena. Se realizan
nuevas pruebas de transmisión con el circuito implementado con la cápsula o

69
contenedor final para compactar los componentes y el cableado minimizando la
posibilidad de que elementos externos interactúen con el sistema.

Con el fin de tener un ensamble ajustado a la estructura, se optó por utilizar el

poliestireno expandido (Fig. 56) para presionar el sistema de telemetría en todas las
direcciones de la estructura, ya que esta configuración permite ser instalado y
retirado fácilmente debido a que no existe fijación mediante tornillos o pegamento.
Esta configuración de ensamble también es óptima en cuanto a diseño ya que no
es necesario modificar la composición externa del cohete o hacer perforaciones
debilitando la estructura o la aerodinámica (Fig. 57).

Fig. 56. Plano de ensamble.

Luego de generar el corte del poliestireno expandido a la forma requerida después

de hacer el análisis empírico con el plano de ensamble, se realizó un modelo de
material PVC a escala con las dimensiones reales del cohete (Figura 57), para
obtener un acercamiento al ensamblaje en la estructura del cohete sonda propuesto
por el CITAE (Fig. 58), con el fin de asegurar su fijación interna conteniendo el
sistema transmisor.

70
Fig. 57. Ensamble del sistema en modelo PVC.

Fig. 58. Modelo del cohete propuesto.

La estructura del cohete existente en las instalaciones del CITAE está compuesto
del material fibra de vidrio y las etapas están unidas mediante varillas roscadas, lo
que determinó el diseño final del circuito de telemetría que fue integrado.

6.9.1 Validación del sistema de telemetría

Esta sección se realizó con la finalidad de detectar posibles errores y fallos

procedentes del diseño o la fabricación, también tienen la intención de cumplir con

71
el cuarto objetivo específico del proyecto. Para asegurar la confiabilidad de la
validación se tendrá en cuenta los cálculos matemáticos de teoría y error que sean
necesarios para las pruebas a una distancia cercana debido a que aquí solo se
verifican las mediciones y su visualización en la interfaz (Fig. 59).

Fig. 59. Diagrama general de pruebas.

6.9.2 Sensores

El cálculo para el porcentaje de error es muy importante en los campos relacionados

con la ingeniería para demostrar de manera aproximada el error del valor obtenido
con respecto al valor esperado referenciado con la herramienta Google Earth, para
validar la información recibida por el módulo GPS (Fig. 60) se determinó el
porcentaje de error (Ecuación 8 y 9) para la latitud y longitud de la siguiente manera.

Fig. 60. Validación del módulo GPS.

72
 (𝟑.𝟐𝟕𝟏𝟒 −𝟑.𝟒𝟓𝟑𝟗)
𝑬𝒓𝒓𝒐𝒓 𝑳𝒂𝒕𝒊𝒕𝒖𝒅 = |( )| ∗ 𝟏𝟎𝟎 = 𝟓. 𝟓% Ecuación 8.
𝟑.𝟐𝟕𝟏𝟒

(𝟕𝟔.𝟐𝟗𝟑𝟗 −𝟕𝟔.𝟒𝟗𝟒𝟕)
𝑬𝒓𝒓𝒐𝒓 𝑳𝒐𝒏𝒈𝒊𝒕𝒖𝒅 = |( )| ∗ 𝟏𝟎𝟎 = 𝟎. 𝟐𝟔% Ecuación 9.
𝟕𝟔.𝟐𝟗𝟑𝟗

Con la finalidad de comprobar la fiabilidad de los datos monitoreados por el sistema

de telemetría, se optó por adquirir un sensor adicional BMP280, en la Fig. 60 se
observa la lectura de datos mediante el serial del Arduino, teniendo como
comparación la medición de temperatura, presión, altitud y humedad; Se realiza el
cálculo (Ecuación 10,11,12,13) teniendo la referencia de datos obtenidos justo en la
prueba de funcionamiento con respecto a un valor promedio de las monitoreadas
por el sistema de telemetría.

Fig. 61. Validación de módulo sensor BME280.

(𝟐𝟓.𝟗𝟕 °𝑪 −𝟐𝟒.𝟔𝟐 °𝑪)
𝑬𝒓𝒓𝒐𝒓 𝑻𝒆𝒎𝒑𝒆𝒓𝒂𝒕𝒖𝒓𝒂 = |( )| ∗ 𝟏𝟎𝟎 = 𝟒. 𝟖𝟐 % Ecuación 10.
𝟐𝟓.𝟗𝟕 °𝑪

(𝟖𝟗𝟕.𝟗𝟕 𝒉𝑷𝑨 − 𝟖𝟗𝟕.𝟎𝟐 𝒉𝑷𝑨)

𝑬𝒓𝒓𝒐𝒓 𝑷𝒓𝒆𝒔𝒊𝒐𝒏 = |( )| ∗ 𝟏𝟎𝟎 = 𝟎. 𝟏𝟎 % Ecuación 11.
𝟖𝟗𝟕.𝟗𝟕 𝒉𝑷𝑨

(𝟏𝟎𝟑𝟗.𝟗𝟕 𝒎 − 𝟏𝟎𝟏𝟔.𝟏𝟐 𝒎)
𝑬𝒓𝒓𝒐𝒓 𝑨𝒍𝒕𝒊𝒕𝒖𝒅 = |( )| ∗ 𝟏𝟎𝟎 = 𝟎. 𝟎𝟐 % Ecuación 12.
𝟏𝟎𝟑𝟗.𝟗𝟕 𝒎

(𝟔𝟓 % −𝟕𝟑.𝟐𝟓 %)
𝑬𝒓𝒓𝒐𝒓 𝑯𝒖𝒎𝒆𝒅𝒂𝒅 = |( 𝟔𝟓 %
)| ∗ 𝟏𝟎𝟎 = 𝟎. 𝟏𝟐𝟔 % Ecuación 1

73
6.9.3 Potencia recibida

Las pruebas para distancia de transmisión mostradas en la tabla 6 fueron realizadas

con el primer prototipo del sistema de telemetría transmisor en placa de pruebas, a
partir de los resultados se optó por definir un tipo de antena, su direccionamiento y
tamaño. Además de las configuraciones mencionadas en la anterior etapa de diseño
lógico, se definió que el tipo de dato no afectaba en la transmisión y se obtuvo un
mejor resultado evidentemente debido a la configuración máxima de parámetros de
potencia y tensión del módulo transceptor LoRa.

Tabla VI.
Validación de distancia para transmisión.

Ajustes/Pruebas Prueba 1 Prueba 2 Prueba 3

Configuración LoRa
setFrecuency 433 kHz 433 kHz 433 kHz
setSignalBandwidth 125 kHz 125 kHz 500 kHz
setSpreadingFacto 8 8 12
SetTxPower 17 17 20
SetGain (Auto) (Auto) 1
Configuración Antena

Antena Orientación
Antena tamaño 15 mm 15 mm 34 mm
Configuración Circuito
Tensión Circuito 5 V (USB) 3.3 V (Reg) 5 V (Reg)
Tipo de datos Float double Float
Tiempo de muestreo 1 Seg 1 Seg 1 Seg
Resultados
Distancia 50 m 200 m 1100 m

En la Fig. 62, se observa la validación del enlace de transmisión basado en una hoja
de cálculo para estimar las pérdidas de espacio libre de acuerdo con los parámetros
de los datos técnicos para los módulos transceptores LoRa RA – 01, entonces, se
estima que a una distancia de 1100 metros existe una potencia recibida de
aproximadamente -85 dBm.

74
Fig. 62. Estimación para enlace de transmisión.

Según la estimación de potencia recibida en la Fig. 62, se valida mediante una

prueba a corta distancia sin direccionamiento y con línea de vista obstruida (Fig. 63)
el sistema de telemetría dentro del cohete sonda, obteniendo un valor promedio de
-77 dBm, por lo cual se acerca bastante a la estimación realizada en presupuesto
de enlace que de igual forma se acerca teóricamente a los resultados obtenidos en
las ecuaciones 1, 2 y 3 de la sección 6.7.2.

Fig. 63. Potencia recibida del sistema de telemetría con estructura.

Otra prueba se realizó sin la estructura del cohete (Fig. 64) y con línea de vista
despejada a la misma distancia, obteniendo un valor promedio de – 49 dBm,

75
asegurando de forma teórica y práctica que el sistema de telemetría presenta un
factor de atenuación debido al material que se encuentra en medio del receptor y el
transmisor, dicho factor sumado con las pérdidas de espacio libre.

Fig. 64. Potencia recibida del sistema de telemetría sin estructura.

El cálculo con el que se determinó el tamaño o dimensión de la antena está definido

por la ecuación 14, teniendo en cuenta la longitud de onda (λ) de acuerdo con su
frecuencia de operación (F), asimismo el valor de la velocidad de la luz teórica (C).

𝐶 3∗108
𝜆 = 𝐹,𝜆 = = 0.692 𝑚 / 2 = 0.34 𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠 Ecuación 14.
433∗106

6.9.4 Velocidad de transmisión

Al contar con un sistema de transmisión inalámbrico, hay que tener en cuenta el

valor para la tasa de datos debido al transceptor LoRa utilizado, por lo tanto, se
presenta la ecuación 15 a utilizar y en la ecuación 16 se determina el cálculo
realizado.
4
( )
𝑅𝑏 = 𝑆𝐹 ∗ 4+𝐶𝑅
2𝑆𝐹
∗ 1000 Ecuación 15.
( )
𝐵𝑊

SF= Factor de propagación (6,7,8,9,10,11,12)

CR= Tasa de código (1,2,3,4)

BW= Ancho de banda en KHz (10.4, 15.6, 20.8, 31.25, 41.7, 62.5, 125, 250,500)

76
Rb= Tasa de datos en bps

El valor de salida obtenido determina la tasa de datos disponible para el envío de

información incluyendo la trama del protocolo para la tecnología LoRa utilizada para
la configuración del sistema transmisor final, por lo cual se tiene en cuenta los datos
de entrada el factor de dispersión, tasa de codificación, y el ancho de banda.

4
( )
𝑅𝑏 = 12 ∗ ( 4+4
212
) ∗ 1000 = 732.4219 𝑏𝑝𝑠 Ecuación 16.
( )
500∗103

El tamaño del paquete estimado transmitido con las variables monitoreadas tipo
“Float” cómo también la trama LoRa, se considera con un valor de 32 bit para cada
una de las seis variables (24 Bytes) con lo cuatro saltos de 7 bit por línea equivalente
a 28 bit (3.5 Bytes), asimismo el valor de la trama del protocolo LoRa se determina
según el siguiente formato (Fig. 65) . Entonces, el sumatorio total de variables,
saltos y trama LoRa dispuestos en la unidad de información tipo Byte para el formato
mostrado, se obtiene en la ecuación 17 [34].

𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 = 4 𝐵𝑦𝑡𝑒𝑠 + (27.5 𝐵𝑦𝑡𝑒𝑠) + 2 𝐵𝑦𝑡𝑒𝑠 = 33.5 𝐵𝑦𝑡𝑒𝑠 = 266.4 𝑏𝑖𝑡 Ecuación 17.

Fig. 65. Formato de trama LoRa capa física.

A partir de la estimación anterior realizada, se obtienen los valores de la ecuación

18 que determinan la velocidad de transmisión de acuerdo con el tamaño del
paquete; Se realizó el cálculo para dos valores debido a que existe la posibilidad de
establecer un valor de 1 segundo y de 0.5 segundos de transmisión dependiendo
de la necesidad para el sistema de telemetría propuesto.

#𝑏𝑖𝑡 266.4 266.4 𝑏𝑖𝑡

𝑉𝑒𝑙𝐷𝑎𝑡𝑜𝑠 = → = 266.4 𝑏𝑝𝑠 , = 532.8 𝑏𝑝𝑠 Ecuación 18.
𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 1 𝑆𝑒𝑔 0.5 𝑆𝑒𝑔

77
6.9.5 Consumo de energía

Se realizó la medición del consumo de corriente estimado en la Fig. 66 para el

sistema transmisor como también del receptor, el cual dieron por resultado de
consumo 154.1 mA en estado medio entre envío y reposo del sistema transmisor,
mientras que en el sistema receptor se obtuvo una medición de consumo de 83.9
mA estable.

Fig. 66. Consumo eléctrico del sistema transmisor y receptor.

Vale la pena destacar que para realizar las pruebas de consumo eléctrico de cada
hardware se alimentó mediante dos baterías en serie de 3.7 V con 1020 mA cada
una, obteniendo un total de 7.4 V. En la tabla 7 se detalla los datos del consumo
hardware con las ecuaciones que determinaron estos valores.

Tabla VII.
Consumos eléctricos del hardware.

Voltaje Corriente Potencia Potencia

Sistema batería consumida batería consumida Autonomía (H)
(Vb) (Ic) (Wb) (Wc)
Transmisor 7.4 V 154.1 mA 7.548 W 1.140 W 10.90

Receptor 7.4 V 83.9 mA 7.548 W 620 mW 6.62

Tal como se observa, se obtuvo un valor de consumo aproximado de 1.140 W para

el sistema transmisor, mientras que para el sistema receptor se obtuvo un valor de

78
620 mW, lo cual indica qué teóricamente la autonomía para cada sistema estaría
entorno a las 10.90 Horas y 6.62 Horas respectivamente, sin embargo, desde la
comprobación empírica se experimentó una autonomía aproximada de 30 minutos
para el sistema transmisor y alrededor de 50 minutos para el sistema receptor.

Los cálculos realizados se detallan en las siguientes ecuaciones, basándose en las

mediciones obtenidas del consumo de hardware para ambos sistemas [34].

𝑊𝑏 = 𝑉𝑏 ∗ 𝐼𝑏 → 7.4 𝑉 ∗ 1020 𝑚𝐴 = 7.548 𝑊 Ecuación 19.

𝑊𝑐𝑇𝑋 = 𝑉𝑏 ∗ 𝐼𝑐 → 7.4 𝑉 ∗ 154.1 𝑚𝐴 = 1.140 𝑊 Ecuación 20.

𝑊𝑐𝑅𝑋 = 𝑉𝑏 ∗ 𝐼𝑐 → 7.4 𝑉 ∗ 83.9 𝑚𝐴 = 620 𝑚𝑊 Ecuación 21.

𝑊𝑏
𝐻𝑇𝑋 = 𝑊𝑐 → 7.548/1.140 = 10.90 𝐻 Ecuación 22.
𝑇𝑋

𝑊𝑏
𝐻𝑅𝑋 = 𝑊𝑐 → 7.548/0.620 = 6.62 𝐻 Ecuación 23.
𝑅𝑋

6.9.6 6 Interfaz de usuario

Para garantizar la facilidad de ingreso del usuario a la información, se realizó el

ejecutable de la aplicación mediante la función Standalone Application, en el cual
se definen los aspectos visuales y estéticos. Los archivos como el documento Excel
con los datos de las variables monitoreadas que genera la aplicación al momento
de exportarlos se podrán consultar en la carpeta de destino donde fue instalado
dicho aplicativo, de igual forma las gráficas que se obtengan se guardaran cómo
imágenes.

Finalmente, se presenta el sistema de telemetría desarrollado, al lado derecho el

sistema transmisor encapsulado, al lado izquierdo el sistema receptor conectado al
puerto USB recibiendo datos para comunicarlos mediante el puerto serial; mientras
la interfaz de usuario permite la visualización de la información mediante la vista del
panel general de acuerdo con el aplicativo ejecutable desarrollado.

79
Para una correcta comprensión del funcionamiento del sistema de telemetría, se
dispone de una carpeta con los videos para dicho fin.1

Fig. 67. Sistema de telemetría finalizado.

1 https://drive.google.com/drive/folders/1XKzeHucqnCVn9eL8GVZfPMR7md_KlYIv?usp=sharing

80
 7. CONCLUSIONES

El diseño de los sistemas hardware y software fueron posibles realizarlos debido a

la fundamentación en cuando las tecnologías que permitieran un largo alcance de
transmisión inalámbrica, ya que fue satisfactorio el resultado en cuanto a la
implementación determinando un diseño semi modular del sistema de telemetría
compuestos principalmente por una tarjeta de desarrollo, regulador, sensores,
accionador y el módulo transceptor; De igual forma en cuanto al diseño del software
para la interfaz de visualización fue desarrollada a partir de los requerimientos y
especificaciones planteados, todo con el fin de garantizar el funcionamiento general
esperado del sistema de telemetría.

La integración de los componentes desarrollados en la etapa de diseño, se realizó

de manera efectiva debido al cumplimiento de los requerimientos en cuanto a
dimensiones y funcionalidad general del sistema de telemetría, por lo cual también
fue necesario tener en cuenta una cápsula o contenedor con el fin de aislar el
sistema de otros materiales y conservar sin inconvenientes los componentes y
cableado instalados en las tarjetas, asimismo, la forma de ensamblarlo se definió
mediante el material de poliestireno expandido debido a que resiste temperaturas
de hasta 100°C para acciones de corta duración y posee resistencia mecánica,
permitiendo amortiguación de impactos, todo esto sin realizar ajustes mecánicos o
de diseño al cohete.

Mediante el sistema de telemetría implementado fue posible alcanzar el objetivo

general en cuanto a distancia de transmisión requerida debido al uso de los módulos
transceptores LoRa de baja potencia que cuentan con el mayor alcance de enlace
en el mercado. En las pruebas de comunicación al aire se encontró que entre el
sistema transmisor y receptor se presentó una atenuación en la potencia recibida
de - 28 dBm respecto a las pruebas con el transmisor dentro del cohete, debido al
material de fibra de vidrio que por naturaleza es dieléctrico, los cuales
obstaculizaban la línea de vista. Entonces, los resultados pueden mejorar evitando
poner materiales densos entre los módulos transceptores y también realizando un
orificio justo dónde está la antena para reducir esta atenuación y sus efectos
resonantes dentro del mismo.

Las antenas del sistema de telemetría también jugaron un papel importante en este
proyecto debido a que al ser tipo helicoidal presentaban una alta directividad y
ganancia de 2.2 dBi. Sin embargo, para obtener mejores resultados en caso de que
se requiera teledirección o seguimiento del cohete desde base terrena, es
conveniente usar una antena con mayor ganancia cómo la antena tipo Yagi, que
cuenta con una ganancia de 8,96 dBi aproximadamente. Otro componente a tener
en cuenta es la tarjeta de desarrollo utilizada, pues para el alcance de este proyecto

81
es suficiente, aún podría mejorarse la velocidad de operación al integrar un
microcontrolador Raspberry PI con el lenguaje de programación acorde a esta
tecnología.

Al contar con una tarjeta microSD en el sistema transmisor del cohete se aseguró
que los datos recolectados no se pierdan, pues el sistema seguirá monitoreando y
guardando la información de las variables en su recorrido hasta al momento en que
no haya comunicación entre los módulos transceptores, aquí la importancia del
módulo GPS para estimar el recorrido de los primeros momentos y lograr recuperar
el cohete sonda, sin embargo, esto se puede solucionar adaptando al cohete un
sistema exclusivo de transmisión de alta potencia y con un patrón de radiación
cercano al isotrópico para contar con señal en todas las direcciones y lograr obtener
las coordenadas con el fin de obtener la posición final del cohete.

82
 REFERENCIAS

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recuperación de un cohete no teledirigido”, Pasantía Institucional. Facultad de
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referente-de-la-industria-espacial

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Aérea Colombiana (FAC) se capacita en el IDEAM,” 2018. [En línea] Disponible en:
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[9] L. A. Eugenio, “Arduino. Guía práctica de fundamentos y simulación” [Libro].
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[18] NASA, “NASA Sounding Rockets User Handbook Sounding Rockets Program
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Disponible en: https://sites.wff.nasa.gov/code810/files/SRHB.pdf

84
[19] R. Reyes, “¿Qué es realmente un vuelo suborbital?,” 2021. [En línea]
Sociedadaeronáutica.org. Disponible en: https://www.sociedadaeronautica.org/la-
carrera-suborbital/

[20] Agencia Nacional del Espectro, “Preguntas y respuestas frecuentes,” 2016. [En
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[21] Agencia Nacional del Espectro, “Espectro de uso libre para sistemas de
medición inteligente de consumo,” 2020. Bogotá, Colombia [En línea] Disponible en:
https://www.ane.gov.co/Documentos%20compartidos/ArchivosNoticias/Formulaci
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[22] SEMTECH, “¿Qué es LoRa,” 2020. [En línea] Disponible en:

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[23] Y. Djemamar, “DSSS signal spectrum,” 2015. ResearchGate. [En línea]

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[24] SL. A, “ZigBee a fondo,” 2017. Domodesk.com [En línea] Disponible en:
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[25] I. Jorquera, “Comunicación Inalámbrica para Tus Proyectos,” 2017. XBee-

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[26] Benjimflores, “Sigfox: La red del IoT ,” 2019 . [En línea] Disponible en:
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[27] IDEAM, Subdirección de Meteorología, “Ficha metodológica,” 2018. [En línea]

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[28] Diccionario Técnico, “Presión barométrica,” 2019. [En línea] Disponible en:
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85
[29] A. Martínez, J. Serna, “Atlas Climatológico de Colombia,” 2018. Nota técnica
del IDEAM, [En línea] Disponible en:
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[30] E. Crespo, “Redes LPWAN,” 2018. Aprendiendo Arduino. [En línea] Disponible
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[31] Mario, “Zona de Fresnel,” 2020. Club de Radioexperimentadores de

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[32] F. Carden, R, Jedlicka, R. Henry, “Telemetry Systems Engineering”

[Libro]. Boston: Artech House, p.306. 2002.

[33] C. Pham, A. Bounceur, L. Clavier, U. Noreen, M. Ehsan, “Radio channel access

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[34] Coelectrix, “Calcular la autonomía de una batería,” 2019. [En línea] Disponible
en: https://coelectrix.com/calcular-la-autonomia-de-una-bateria

86
 ANEXOS

Anexo A. Código del sistema transmisor

A continuación, se muestra el código implementado en dónde se incluyen las

librerías utilizadas, de igual forma la asignación de objetos, inicialización de módulos
y sensores, también se definen las variables usadas y el ciclo que establece la
secuencia de monitoreo, almacenamiento y transmisión de los datos.

87
88
89
90
Anexo B. Código del sistema receptor

A continuación, se visualiza el código implementado dónde se incluyen las librerías

utilizadas, al igual que la inicialización del módulo receptor y el ciclo que define la
secuencia de recepción y lectura de los datos.

91