Robocell

UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO
Facultad de Ingeniería en Sistemas, Electrónica e Industrial
TEMA
PROGRAMACIÓN DE SCORBOT-ER 4u – ROBOCELL
INTEGRANTES
Eugenio Pullutasig Sergio Stalin
CICLO ACADEMICO
Octavo
DOCENTE
Ing. Franklin Salazar
Carrera de Ingeniería Industrial en procesos de automatización
UTA-FISEI
FACULTAD DE INGENIERÍA EN SISTEMAS ELECTRÓNICA E INDUSTRIAL
CARRERA DE INGENIERÍA INDUSTRIAL EN PROCESOS DE AUTOMATIZACIÓN
PERÍODO ACADÉMICO: SEPTIEMBRE 2019 – ENERO 2020
1. TEMA:
Programación de SCORBOT-ER 4u - ROBOCELL.
2. INTRODUCCIÓN
En la actualidad la evolución de máquinas y robots industriales han facilitado el ámbito
de la producción, ergonomía, automatización. Existen muchas industrias en el mundo
en la que los robots son desarrollados con particularidades humanas [1]. Hablando de
los brazos robóticos debido a la necesidad de actualizarse y preparar en el control de los
procesos industriales. El Scorbot-Er 4u es un robot articulado que consta de 6 ejes para
realizar su movimiento por motores de corriente directa ya que tiene un área de
operación definida por sus dimensiones físicas es controlada mediante USB que sirve
para operar el brazo del robot y los accesorios, es suministrado con 24 Voltios de
corriente directa para los motores que ejercen en el brazo, además consta de ejes
adicionales para motores de accesorios con entradas y salidas, digitales y analógicas
para conectar instrumentos externos a su controladoras que pueden ser sensores,
interruptores, actuadores o transmisores [2].
3. DESARROLLO
Iniciamos el Programa RoboCell.
Ilustración 1. Interfaz del programa
Después seleccionamos un nuevo proyecto y procedemos a guardarlo.

PERÍODO ACADÉMICO: SEPTIEMBRE 2018 – FEBRERO 2019
Ilustración 2 Guardar un programa
Una vez guardado el programa con un nombre previamente establecido se procede a

importar una escena para lo cual seleccionaremos SCORTBOT-ER 4u que está
representado con la siguiente extensión en una escena.
Ilustración 3 Abrir una escena

Ilustración 4 Escena completa de SCORBOT-ER 4u
Para editar a una escena requerida seleccionamos primeramente en guardar, luego en

Archivo y editar archivo podemos modificar la escena a los ajustes que nosotros
necesitemos.
Ilustración 5 Escena editable de SCORBOT-ER 4u
Procedemos a editar la escena previamente establecida, después en la ventana de

nuevos objetos se puede agregar herramientas, dispositivos maquinas, etc. Cuando la
escena esta ajustada a nuestros requerimientos procedemos a guardarla para
posteriormente empezar con la programación.
Ilustración 6 Escena editada SCORBOT-ER 4u
Ahora para empezar con la programación se debe establecer las herramientas

necesarias para su desarrollo, ya que la programación se la va realizando línea por línea
y ajustando el brazo robótico a posiciones establecidas.
Ilustración 7 Escena con herramientas para programación.

Con estas herramientas podemos mover a nuestro robot a la velocidad establecida, y la

posición deseada además que podemos abrir y cerrar las pinzas.
Ilustración 8 Mandos para el movimiento del robot.
En la siguiente herramienta vamos escaneando y estableciendo las posiciones de

nuestro brazo robótico, así como se puede guardar el movimiento único del robot y
también los otros movimientos de la escena como puede ser la banda transportadora
las posiciones de los cubos.
Ilustración 9 Herramienta para guardar movimientos.
Con las especificaciones previamente establecidas procedemos a programar, primero

debemos encontrar un home al robot y para la cual la guardamos en la posición inicial
en la que el robot se encuentra.
Ilustración 10 Inicio de programación.
La segunda posición es ir hacia el cubo y es la acumulación de posiciones que se van

guardando en el programa de ROBOCELL ya que abre pinzas coge el cubo, cierra pinzas
y la traslada a la banda.
Ilustración 11 Programación de trasladación el cubo a banda transportadora.
La cual esta se mueve y de acuerdo al sensor que se encuentra lo detecta, detiene la

banda y el robot vuelve hace su funcionamiento coge de la banda y lo guarda en los
recipientes que se encuentran alado del sensor que detecta
Ilustración 12 Programación de trasladación de cubo de banda transportadora a recipiente.
Existen dos sensores en específico el uno va a detectar los cubos verdes y el otro los
cubos rojos.
Como se puede observar a continuación el brazo los va clasificando a los cubos por los
colores previamente establecidos.
Ilustración 13 Vista de programación de como clasifica los cubos por colores.
Gracias a la detección de los sensores, cuando clasifica todos los cubos el robot regresa
a su posición inicial denominada como Home.
Ilustración 14 Final de la progrmación.
4. BIBLIOGRAFÍA
[1] Intelitek, Manual de Usuario Scorbase, Manchester NH: INTELITEK INC., 2014.
[2] C. D. A. Arroba, «Guía de Laboratorio de Brazo Robot Scorbot-ER 4u,» Repositiro ESPOL,
Guayaquil.
5. ANEXOS
Programación de línea por línea del programa
Anexo 1 Parte 1 de la programación.



Anexo 4 Parte4 de la programación.

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Ilustración 1. Interfaz del programa

Después seleccionamos un nuevo proyecto y procedemos a guardarlo.

Ilustración 2 Guardar un programa

Una vez guardado el programa con un nombre previamente establecido se procede a

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Ilustración 4 Escena completa de SCORBOT-ER 4u

Para editar a una escena requerida seleccionamos primeramente en guardar, luego en

Ilustración 5 Escena editable de SCORBOT-ER 4u

Procedemos a editar la escena previamente establecida, después en la ventana de

Ilustración 6 Escena editada SCORBOT-ER 4u

Ahora para empezar con la programación se debe establecer las herramientas

Ilustración 7 Escena con herramientas para programación.

Con estas herramientas podemos mover a nuestro robot a la velocidad establecida, y la

Ilustración 8 Mandos para el movimiento del robot.

En la siguiente herramienta vamos escaneando y estableciendo las posiciones de

Ilustración 9 Herramienta para guardar movimientos.

Con las especificaciones previamente establecidas procedemos a programar, primero

Ilustración 10 Inicio de programación.

La segunda posición es ir hacia el cubo y es la acumulación de posiciones que se van

Ilustración 11 Programación de trasladación el cubo a banda transportadora.

La cual esta se mueve y de acuerdo al sensor que se encuentra lo detecta, detiene la

Ilustración 12 Programación de trasladación de cubo de banda transportadora a recipiente.

Ilustración 13 Vista de programación de como clasifica los cubos por colores.

Ilustración 14 Final de la progrmación.

Anexo 1 Parte 1 de la programación.

Anexo 2 Parte 2 de la programación.

Anexo 3 Parte 3 de la programación.

Anexo 4 Parte4 de la programación.

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