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Robot Cilindrico

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ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES

FISEI

UTA

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Ver cada una de las aplicaciones que tienen los robots cilíndricos en la industria UTA 2 .ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES FISEI OBJETIVOS: OBJETIVO GENERAL: Investigar sobre el robot cilíndrico industrial OBJETIVOS ESPECIFICOS: Indagar las características que poseen estos tipos de robot industriales. Estudiar el funcionamiento que poseen el robot cilíndrico industrial.

Este sistema de control corresponde a una suerte de sistema nervioso del robot. Sistema de locomoción/manipulación 1. UTA 3 .ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES ESTRUCTURA INTERNA DE UN ROBOT Un robot está formado por: 1. Sistema de control (sistema nervioso) 2. el cual puede variar en complejidad. Sensores 3. de igual forma como varía la complejidad del sistema nervioso de los diferentes animales (humano v/s insecto). Efectores y actuadores 4. SISTEMA DE CONTROL (SISTEMA NERVIOSO) FISEI La función de este sistema es controlar las acciones que ejecuta el robot de tal forma que pueda cumplir con la tarea que le ha sido asignada y tomando en consideración la información del medio ambiente.

ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES FISEI Las acciones a desarrollar por un robot son gatilladas por la información que éste capta del medio ambiente. esto permite la existencia de conductas concurrentes - UTA 4 . Las diferentes estrategias de control que pueden ser utilizadas se dividen en: .No hay memoria . en paralelo) .Inherentemente concurrente (paralelo) .Las capas deben operar en forma concurrente .Buscar requiere poseer internamente un modelo del mundo .Control basado en la conducta (Piense en la forma en que actúa) Control Reactivo .Control Híbrido (Piense y actúe independientemente.Control Deliberativo (piense intensamente.Planificar requiere búsqueda.Inherentemente secuencial .Muy rápido y reactivo . reaccione) .Incapaz de planificar y aprender Control Deliberativo .El modelo del mundo muchas veces queda obsoleto (el mundo cambia!) .Existen diferentes tipos de representaciones y escalas de tiempo en las diferentes capas Control basado en la conducta Alternativa a los sistemas híbridos pero sin capa intermedia También posee la habilidad de actuar en forma reactiva y deliberativa Utiliza una representación y una escala de tiempo única en todo el sistema.Basado en el modelo clásico sensar->planificar->actuar . pero considerando el estado interno (mental) del mismo y la tarea a realizar.Conjunto de reglas estímulo/respuesta (sensar/actuar) .Control Reactivo (no piense. b) es deliberativo en su capa superior y c) posee una tercera capa que conecta las 2 anteriores . la cual es lenta . luego actúe) .Normalmente la búsqueda y la planificación requieren mucho tiempo Control Híbrido Combina los dos esquemas anteriores y es llamado frecuentemente sistemas de 3 capas: a) es reactivo en su capa inferior.

y 0. con movimiento rotacional en la base y dos ejes lineales perpendiculares.9Kg. según la tarea a la que se destine. UTA 5 . este dato lo proporcionan los fabricantes. que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. es diferente a la que permite orientarlo verticalmente o con el determinado ángulo de inclinación. el segundo de ellos paralelo al de la base. A veces. En modelos de robots indústriales. Zonas de trabajo y dimensiones del manipulador. La capacidad de carga es una de las características que más se tienen en cuenta en la selección de un robot. En soldadura y mecanizado es común precisar capacidades de carga superiores a los 50kg. puede oscilar de entre 205kg. por la accesibilidad especifica del elemento terminal (aprehensor o herramienta). CARACTERISTICAS Capacidad de carga El peso. También queda restringida la zona de trabajo por los limites de giro y desplazamiento que existen en las articulaciones. la capacidad de carga de la garra. incluyendo el peso de la propia garra. La zona de trabajo se subdivide en áreas diferenciadas entre sí. en kilogramos.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES ROBOTS CILINDRICOS FISEI Se trata de un robot RPP. Su eje rotacional hace que este robot presente una mejor maniobrabilidad y velocidad que el robot cartesiano.

Por ejemplo. éste es el error de exactitud de 0. Estos puntos están típicamente separados por un milímetro o menos. Así el usuario ajusta a menudo las coordenadas a la posición discreta más cercana. etc. la expansión termal. Esto es más complicado por el hecho que el usuario podría pedir una posición como 456. la repercusión negativa / la falla en las transmisiones. Los errores de la calibración . torcimiento estructural. dependiendo del tipo de robot. y otros factores que sólo son un número limitado de posiciones que están disponibles. y el sistema sólo puede mover al milímetro más cercano.4mm.el uso de sistemas digitales. fricción.La posición determinada durante la calibración puede estar apagada ligeramente. En una situación mecánica perfecta la exactitud y la resolución del mando se determinarían continuación: UTA 6 . Como resultado los cálculos de ángulos de la juntura requeridos contienen un error pequeño.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES Exactitud y Repetibilidad Las funciones de la exactitud y la repetibilidad - FISEI - - - La resolución . La Resolución de punto esta basada en un número limitado de puntos que el robot puede alcanzar para éstos se muestran aquí como los puntos negros.4mm. Los errores del azar . pueden causar las variaciones en la posición. mientras se esta produciendo un error en la posición calculada. 456mm.los problemas se levantan conforme el robot opera. La cinemática el error modelado .el modelo de la cinemática del robot no empareja al robot exactamente.

Así por ejemplo.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES Precisión en la repetitividad FISEI Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repetición de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada. una velocidad de trabajo elevada. mecanizado y ensamblaje. por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la elección del mismo. la precisión en la repetibilidad de los movimientos es mayor o menor. La Resolución del mando La resolución espacial es el incremento más pequeño de movimiento en que el robot puede dividir su volumen de trabajo Velocidad En muchas ocasiones. la precisión en la repetibilidad esta comprendida entre 1 y 3mm y en las operaciones de mecanizado. Volumen de Trabajo El robot de configuración cilíndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotación de 360°) El volumen de trabajo de un robot se refiere únicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su muñeca. la velocidad debe ser media e incluso baja. En tareas de soldadura y manipulación de piezas es muy aconsejable que la velocidad de trabajo sea alta. UTA 7 .1mm. pintura y manipulación de piezas. dicha característica ha de ser menor a +-0. en labores de ensamblaje de piezas. Dependiendo del trabajo que se deba realizar. En pintura. En soldadura. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el efector final. la precisión ha de ser menor de 1mm. aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot.

Se demuestra que el volumen resultante es: 3piLLL APLICACIONES DE LOS ROBOTS CILINDRICOS EN LA INDUSTRIA El robot cilíndrico algunas aplicaciones en la industria como son: Soldadura. 1G). UTA 8 . La posición se especifica de forma natural en coordenadas cilíndricas. Esta configuración puedes ser de interés en una célula flexible.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES FUNCIONAMIENTO LOS ROBOTS CILINDRICOS FISEI Esta configuración tiene dos articulaciones prismáticas y una de rotación (2D. con el robot situado en el centro de la célula sirviendo a diversas máquinas dispuestas radialmente a su alrededor. es el de un toro de sección cuadrada de radio interior L y radio exterior 2L. La primera articulación es normalmente de rotación (estructura RPP). suponiendo un radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L. Traslado se material con alta precisión. El volumen de trabajo de esta estructura RPP (o de la PRP).

El robot de configuración cilíndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotación de 360°)..es/category/robots-industriales/ UTA 9 ...com/mexico/es/ www. CONCLUSIONES: Se trata de un robot RPP. La zona de trabajo se subdivide en áreas diferenciadas entre sí. la precisión en la repetibilidad de los movimientos es mayor o menor.kuka-robotics. El peso.monografias.shtml?.robotica.com/. una velocidad de trabajo elevada. Dependiendo del trabajo que se deba realizar. que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot. el segundo de ellos paralelo al de la base.roboticspot.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES Montaje FISEI Traslado de material punto a punto desde una posición central.directindustry..robotsindustriales www. BIBLIOGRAFIA      www. en kilogramos.. por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la elección del mismo.shtml www.com/trabajos6/auti/auti./artic.html www.es/.industrial/robot-71206.. por la accesibilidad especifica del elemento terminal La Resolución de punto esta basada en un número limitado de puntos que el robot puede alcanzar para éstos se muestran aquí como los puntos negros. Su eje rotacional hace que este robot presente una mejor maniobrabilidad y velocidad que el robot cartesiano. con movimiento rotacional en la base y dos ejes lineales perpendiculares. En muchas ocasiones.

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