ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES

FISEI

UTA

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Ver cada una de las aplicaciones que tienen los robots cilíndricos en la industria UTA 2 . Estudiar el funcionamiento que poseen el robot cilíndrico industrial.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES FISEI OBJETIVOS: OBJETIVO GENERAL: Investigar sobre el robot cilíndrico industrial OBJETIVOS ESPECIFICOS: Indagar las características que poseen estos tipos de robot industriales.

Sensores 3. SISTEMA DE CONTROL (SISTEMA NERVIOSO) FISEI La función de este sistema es controlar las acciones que ejecuta el robot de tal forma que pueda cumplir con la tarea que le ha sido asignada y tomando en consideración la información del medio ambiente. Efectores y actuadores 4.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES ESTRUCTURA INTERNA DE UN ROBOT Un robot está formado por: 1. Sistema de locomoción/manipulación 1. UTA 3 . Sistema de control (sistema nervioso) 2. el cual puede variar en complejidad. Este sistema de control corresponde a una suerte de sistema nervioso del robot. de igual forma como varía la complejidad del sistema nervioso de los diferentes animales (humano v/s insecto).

luego actúe) .Control basado en la conducta (Piense en la forma en que actúa) Control Reactivo .Las capas deben operar en forma concurrente .Incapaz de planificar y aprender Control Deliberativo . reaccione) .Inherentemente concurrente (paralelo) . Las diferentes estrategias de control que pueden ser utilizadas se dividen en: .El modelo del mundo muchas veces queda obsoleto (el mundo cambia!) .Muy rápido y reactivo . pero considerando el estado interno (mental) del mismo y la tarea a realizar.Conjunto de reglas estímulo/respuesta (sensar/actuar) . en paralelo) .Existen diferentes tipos de representaciones y escalas de tiempo en las diferentes capas Control basado en la conducta Alternativa a los sistemas híbridos pero sin capa intermedia También posee la habilidad de actuar en forma reactiva y deliberativa Utiliza una representación y una escala de tiempo única en todo el sistema.No hay memoria .Normalmente la búsqueda y la planificación requieren mucho tiempo Control Híbrido Combina los dos esquemas anteriores y es llamado frecuentemente sistemas de 3 capas: a) es reactivo en su capa inferior.Buscar requiere poseer internamente un modelo del mundo .ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES FISEI Las acciones a desarrollar por un robot son gatilladas por la información que éste capta del medio ambiente.Basado en el modelo clásico sensar->planificar->actuar .Planificar requiere búsqueda. esto permite la existencia de conductas concurrentes - UTA 4 .Control Reactivo (no piense. la cual es lenta . b) es deliberativo en su capa superior y c) posee una tercera capa que conecta las 2 anteriores .Control Deliberativo (piense intensamente.Control Híbrido (Piense y actúe independientemente.Inherentemente secuencial .

Zonas de trabajo y dimensiones del manipulador. En soldadura y mecanizado es común precisar capacidades de carga superiores a los 50kg. La capacidad de carga es una de las características que más se tienen en cuenta en la selección de un robot. En modelos de robots indústriales. por la accesibilidad especifica del elemento terminal (aprehensor o herramienta).ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES ROBOTS CILINDRICOS FISEI Se trata de un robot RPP. es diferente a la que permite orientarlo verticalmente o con el determinado ángulo de inclinación. puede oscilar de entre 205kg. Su eje rotacional hace que este robot presente una mejor maniobrabilidad y velocidad que el robot cartesiano. en kilogramos. este dato lo proporcionan los fabricantes. La zona de trabajo se subdivide en áreas diferenciadas entre sí. con movimiento rotacional en la base y dos ejes lineales perpendiculares. según la tarea a la que se destine. UTA 5 . el segundo de ellos paralelo al de la base. que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. También queda restringida la zona de trabajo por los limites de giro y desplazamiento que existen en las articulaciones.9Kg. incluyendo el peso de la propia garra. CARACTERISTICAS Capacidad de carga El peso. A veces. y 0. la capacidad de carga de la garra.

En una situación mecánica perfecta la exactitud y la resolución del mando se determinarían continuación: UTA 6 . La cinemática el error modelado . torcimiento estructural. y el sistema sólo puede mover al milímetro más cercano.los problemas se levantan conforme el robot opera. La Resolución de punto esta basada en un número limitado de puntos que el robot puede alcanzar para éstos se muestran aquí como los puntos negros. pueden causar las variaciones en la posición. Los errores de la calibración .el uso de sistemas digitales. Esto es más complicado por el hecho que el usuario podría pedir una posición como 456. etc. Así el usuario ajusta a menudo las coordenadas a la posición discreta más cercana. Por ejemplo. la repercusión negativa / la falla en las transmisiones. Estos puntos están típicamente separados por un milímetro o menos. Los errores del azar .4mm. fricción. 456mm. dependiendo del tipo de robot.4mm.el modelo de la cinemática del robot no empareja al robot exactamente. éste es el error de exactitud de 0. Como resultado los cálculos de ángulos de la juntura requeridos contienen un error pequeño. la expansión termal. y otros factores que sólo son un número limitado de posiciones que están disponibles. mientras se esta produciendo un error en la posición calculada.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES Exactitud y Repetibilidad Las funciones de la exactitud y la repetibilidad - FISEI - - - La resolución .La posición determinada durante la calibración puede estar apagada ligeramente.

por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la elección del mismo. Volumen de Trabajo El robot de configuración cilíndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotación de 360°) El volumen de trabajo de un robot se refiere únicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su muñeca. la precisión ha de ser menor de 1mm. En tareas de soldadura y manipulación de piezas es muy aconsejable que la velocidad de trabajo sea alta. aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el efector final. dicha característica ha de ser menor a +-0. En pintura. la velocidad debe ser media e incluso baja.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES Precisión en la repetitividad FISEI Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repetición de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada. La Resolución del mando La resolución espacial es el incremento más pequeño de movimiento en que el robot puede dividir su volumen de trabajo Velocidad En muchas ocasiones. En soldadura.1mm. la precisión en la repetibilidad de los movimientos es mayor o menor. Así por ejemplo. pintura y manipulación de piezas. la precisión en la repetibilidad esta comprendida entre 1 y 3mm y en las operaciones de mecanizado. en labores de ensamblaje de piezas. mecanizado y ensamblaje. Dependiendo del trabajo que se deba realizar. UTA 7 . una velocidad de trabajo elevada.

suponiendo un radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L. 1G). El volumen de trabajo de esta estructura RPP (o de la PRP). UTA 8 . La posición se especifica de forma natural en coordenadas cilíndricas. es el de un toro de sección cuadrada de radio interior L y radio exterior 2L. Se demuestra que el volumen resultante es: 3piLLL APLICACIONES DE LOS ROBOTS CILINDRICOS EN LA INDUSTRIA El robot cilíndrico algunas aplicaciones en la industria como son: Soldadura. con el robot situado en el centro de la célula sirviendo a diversas máquinas dispuestas radialmente a su alrededor.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES FUNCIONAMIENTO LOS ROBOTS CILINDRICOS FISEI Esta configuración tiene dos articulaciones prismáticas y una de rotación (2D. Esta configuración puedes ser de interés en una célula flexible. Traslado se material con alta precisión. La primera articulación es normalmente de rotación (estructura RPP).

El peso.com/. por la accesibilidad especifica del elemento terminal La Resolución de punto esta basada en un número limitado de puntos que el robot puede alcanzar para éstos se muestran aquí como los puntos negros. aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot.kuka-robotics. En muchas ocasiones.. que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. La zona de trabajo se subdivide en áreas diferenciadas entre sí. BIBLIOGRAFIA      www..robotica.com/trabajos6/auti/auti. el segundo de ellos paralelo al de la base.html www... la precisión en la repetibilidad de los movimientos es mayor o menor.industrial/robot-71206.roboticspot./artic.es/.com/mexico/es/ www..ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES Montaje FISEI Traslado de material punto a punto desde una posición central.es/category/robots-industriales/ UTA 9 . una velocidad de trabajo elevada. por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la elección del mismo. Dependiendo del trabajo que se deba realizar.shtml www. El robot de configuración cilíndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotación de 360°).robotsindustriales www. con movimiento rotacional en la base y dos ejes lineales perpendiculares. en kilogramos.monografias. CONCLUSIONES: Se trata de un robot RPP. Su eje rotacional hace que este robot presente una mejor maniobrabilidad y velocidad que el robot cartesiano.shtml?.directindustry..

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