ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES

FISEI

UTA

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Ver cada una de las aplicaciones que tienen los robots cilíndricos en la industria UTA 2 .ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES FISEI OBJETIVOS: OBJETIVO GENERAL: Investigar sobre el robot cilíndrico industrial OBJETIVOS ESPECIFICOS: Indagar las características que poseen estos tipos de robot industriales. Estudiar el funcionamiento que poseen el robot cilíndrico industrial.

Este sistema de control corresponde a una suerte de sistema nervioso del robot. SISTEMA DE CONTROL (SISTEMA NERVIOSO) FISEI La función de este sistema es controlar las acciones que ejecuta el robot de tal forma que pueda cumplir con la tarea que le ha sido asignada y tomando en consideración la información del medio ambiente. de igual forma como varía la complejidad del sistema nervioso de los diferentes animales (humano v/s insecto). UTA 3 . Efectores y actuadores 4. el cual puede variar en complejidad. Sistema de locomoción/manipulación 1. Sensores 3. Sistema de control (sistema nervioso) 2.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES ESTRUCTURA INTERNA DE UN ROBOT Un robot está formado por: 1.

Normalmente la búsqueda y la planificación requieren mucho tiempo Control Híbrido Combina los dos esquemas anteriores y es llamado frecuentemente sistemas de 3 capas: a) es reactivo en su capa inferior. pero considerando el estado interno (mental) del mismo y la tarea a realizar.El modelo del mundo muchas veces queda obsoleto (el mundo cambia!) . Las diferentes estrategias de control que pueden ser utilizadas se dividen en: .Inherentemente concurrente (paralelo) .Muy rápido y reactivo .Las capas deben operar en forma concurrente .Control Híbrido (Piense y actúe independientemente. b) es deliberativo en su capa superior y c) posee una tercera capa que conecta las 2 anteriores .Incapaz de planificar y aprender Control Deliberativo . en paralelo) .ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES FISEI Las acciones a desarrollar por un robot son gatilladas por la información que éste capta del medio ambiente.Inherentemente secuencial .Conjunto de reglas estímulo/respuesta (sensar/actuar) .No hay memoria . luego actúe) .Control basado en la conducta (Piense en la forma en que actúa) Control Reactivo .Control Reactivo (no piense.Basado en el modelo clásico sensar->planificar->actuar .Existen diferentes tipos de representaciones y escalas de tiempo en las diferentes capas Control basado en la conducta Alternativa a los sistemas híbridos pero sin capa intermedia También posee la habilidad de actuar en forma reactiva y deliberativa Utiliza una representación y una escala de tiempo única en todo el sistema.Buscar requiere poseer internamente un modelo del mundo . reaccione) . la cual es lenta .Control Deliberativo (piense intensamente. esto permite la existencia de conductas concurrentes - UTA 4 .Planificar requiere búsqueda.

Su eje rotacional hace que este robot presente una mejor maniobrabilidad y velocidad que el robot cartesiano. según la tarea a la que se destine. En soldadura y mecanizado es común precisar capacidades de carga superiores a los 50kg. La zona de trabajo se subdivide en áreas diferenciadas entre sí. por la accesibilidad especifica del elemento terminal (aprehensor o herramienta). puede oscilar de entre 205kg. CARACTERISTICAS Capacidad de carga El peso. incluyendo el peso de la propia garra. con movimiento rotacional en la base y dos ejes lineales perpendiculares. en kilogramos. UTA 5 . La capacidad de carga es una de las características que más se tienen en cuenta en la selección de un robot. También queda restringida la zona de trabajo por los limites de giro y desplazamiento que existen en las articulaciones. la capacidad de carga de la garra. En modelos de robots indústriales. que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES ROBOTS CILINDRICOS FISEI Se trata de un robot RPP. este dato lo proporcionan los fabricantes. Zonas de trabajo y dimensiones del manipulador. A veces. es diferente a la que permite orientarlo verticalmente o con el determinado ángulo de inclinación. el segundo de ellos paralelo al de la base.9Kg. y 0.

fricción. Estos puntos están típicamente separados por un milímetro o menos. La Resolución de punto esta basada en un número limitado de puntos que el robot puede alcanzar para éstos se muestran aquí como los puntos negros. dependiendo del tipo de robot. la repercusión negativa / la falla en las transmisiones. Los errores de la calibración .4mm. En una situación mecánica perfecta la exactitud y la resolución del mando se determinarían continuación: UTA 6 . y el sistema sólo puede mover al milímetro más cercano. Así el usuario ajusta a menudo las coordenadas a la posición discreta más cercana. Como resultado los cálculos de ángulos de la juntura requeridos contienen un error pequeño.los problemas se levantan conforme el robot opera. Los errores del azar .ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES Exactitud y Repetibilidad Las funciones de la exactitud y la repetibilidad - FISEI - - - La resolución . pueden causar las variaciones en la posición. 456mm.el modelo de la cinemática del robot no empareja al robot exactamente. y otros factores que sólo son un número limitado de posiciones que están disponibles. mientras se esta produciendo un error en la posición calculada.el uso de sistemas digitales. La cinemática el error modelado .La posición determinada durante la calibración puede estar apagada ligeramente. etc. la expansión termal. torcimiento estructural. Por ejemplo. Esto es más complicado por el hecho que el usuario podría pedir una posición como 456. éste es el error de exactitud de 0.4mm.

por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la elección del mismo. mecanizado y ensamblaje. dicha característica ha de ser menor a +-0.1mm. la precisión ha de ser menor de 1mm. en labores de ensamblaje de piezas. En soldadura. Dependiendo del trabajo que se deba realizar. pintura y manipulación de piezas. una velocidad de trabajo elevada. En tareas de soldadura y manipulación de piezas es muy aconsejable que la velocidad de trabajo sea alta. la velocidad debe ser media e incluso baja. la precisión en la repetibilidad de los movimientos es mayor o menor. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el efector final. aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot. La Resolución del mando La resolución espacial es el incremento más pequeño de movimiento en que el robot puede dividir su volumen de trabajo Velocidad En muchas ocasiones. En pintura. Volumen de Trabajo El robot de configuración cilíndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotación de 360°) El volumen de trabajo de un robot se refiere únicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su muñeca. Así por ejemplo. la precisión en la repetibilidad esta comprendida entre 1 y 3mm y en las operaciones de mecanizado. UTA 7 .ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES Precisión en la repetitividad FISEI Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repetición de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada.

UTA 8 .ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES FUNCIONAMIENTO LOS ROBOTS CILINDRICOS FISEI Esta configuración tiene dos articulaciones prismáticas y una de rotación (2D. Esta configuración puedes ser de interés en una célula flexible. 1G). La primera articulación es normalmente de rotación (estructura RPP). Se demuestra que el volumen resultante es: 3piLLL APLICACIONES DE LOS ROBOTS CILINDRICOS EN LA INDUSTRIA El robot cilíndrico algunas aplicaciones en la industria como son: Soldadura. El volumen de trabajo de esta estructura RPP (o de la PRP). La posición se especifica de forma natural en coordenadas cilíndricas. es el de un toro de sección cuadrada de radio interior L y radio exterior 2L. Traslado se material con alta precisión. con el robot situado en el centro de la célula sirviendo a diversas máquinas dispuestas radialmente a su alrededor. suponiendo un radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L.

/artic.kuka-robotics.. la precisión en la repetibilidad de los movimientos es mayor o menor. en kilogramos.robotica. aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot.industrial/robot-71206.monografias. Dependiendo del trabajo que se deba realizar.shtml www.es/category/robots-industriales/ UTA 9 .html www.. La zona de trabajo se subdivide en áreas diferenciadas entre sí..com/mexico/es/ www. el segundo de ellos paralelo al de la base.. por la accesibilidad especifica del elemento terminal La Resolución de punto esta basada en un número limitado de puntos que el robot puede alcanzar para éstos se muestran aquí como los puntos negros.com/. En muchas ocasiones. CONCLUSIONES: Se trata de un robot RPP.es/. BIBLIOGRAFIA      www.roboticspot..robotsindustriales www.shtml?.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES Montaje FISEI Traslado de material punto a punto desde una posición central. El peso. con movimiento rotacional en la base y dos ejes lineales perpendiculares.directindustry. Su eje rotacional hace que este robot presente una mejor maniobrabilidad y velocidad que el robot cartesiano.com/trabajos6/auti/auti.. que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. una velocidad de trabajo elevada. por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la elección del mismo. El robot de configuración cilíndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotación de 360°).