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ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES

FISEI

UTA

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ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES FISEI OBJETIVOS: OBJETIVO GENERAL: Investigar sobre el robot cilíndrico industrial OBJETIVOS ESPECIFICOS: Indagar las características que poseen estos tipos de robot industriales. Estudiar el funcionamiento que poseen el robot cilíndrico industrial. Ver cada una de las aplicaciones que tienen los robots cilíndricos en la industria UTA 2 .

el cual puede variar en complejidad.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES ESTRUCTURA INTERNA DE UN ROBOT Un robot está formado por: 1. de igual forma como varía la complejidad del sistema nervioso de los diferentes animales (humano v/s insecto). Sistema de locomoción/manipulación 1. Efectores y actuadores 4. Sistema de control (sistema nervioso) 2. Sensores 3. UTA 3 . SISTEMA DE CONTROL (SISTEMA NERVIOSO) FISEI La función de este sistema es controlar las acciones que ejecuta el robot de tal forma que pueda cumplir con la tarea que le ha sido asignada y tomando en consideración la información del medio ambiente. Este sistema de control corresponde a una suerte de sistema nervioso del robot.

Las capas deben operar en forma concurrente .Buscar requiere poseer internamente un modelo del mundo . luego actúe) .Muy rápido y reactivo .Existen diferentes tipos de representaciones y escalas de tiempo en las diferentes capas Control basado en la conducta Alternativa a los sistemas híbridos pero sin capa intermedia También posee la habilidad de actuar en forma reactiva y deliberativa Utiliza una representación y una escala de tiempo única en todo el sistema. la cual es lenta . pero considerando el estado interno (mental) del mismo y la tarea a realizar. Las diferentes estrategias de control que pueden ser utilizadas se dividen en: .Inherentemente concurrente (paralelo) .Control Híbrido (Piense y actúe independientemente.El modelo del mundo muchas veces queda obsoleto (el mundo cambia!) .Control Deliberativo (piense intensamente.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES FISEI Las acciones a desarrollar por un robot son gatilladas por la información que éste capta del medio ambiente.Conjunto de reglas estímulo/respuesta (sensar/actuar) .No hay memoria . en paralelo) .Normalmente la búsqueda y la planificación requieren mucho tiempo Control Híbrido Combina los dos esquemas anteriores y es llamado frecuentemente sistemas de 3 capas: a) es reactivo en su capa inferior. reaccione) . b) es deliberativo en su capa superior y c) posee una tercera capa que conecta las 2 anteriores .Incapaz de planificar y aprender Control Deliberativo .Basado en el modelo clásico sensar->planificar->actuar .Planificar requiere búsqueda.Control basado en la conducta (Piense en la forma en que actúa) Control Reactivo .Control Reactivo (no piense.Inherentemente secuencial . esto permite la existencia de conductas concurrentes - UTA 4 .

9Kg. el segundo de ellos paralelo al de la base. UTA 5 . También queda restringida la zona de trabajo por los limites de giro y desplazamiento que existen en las articulaciones. que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. este dato lo proporcionan los fabricantes. A veces. incluyendo el peso de la propia garra. con movimiento rotacional en la base y dos ejes lineales perpendiculares. puede oscilar de entre 205kg. La zona de trabajo se subdivide en áreas diferenciadas entre sí. en kilogramos. Zonas de trabajo y dimensiones del manipulador. CARACTERISTICAS Capacidad de carga El peso. es diferente a la que permite orientarlo verticalmente o con el determinado ángulo de inclinación. por la accesibilidad especifica del elemento terminal (aprehensor o herramienta). la capacidad de carga de la garra.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES ROBOTS CILINDRICOS FISEI Se trata de un robot RPP. según la tarea a la que se destine. En soldadura y mecanizado es común precisar capacidades de carga superiores a los 50kg. La capacidad de carga es una de las características que más se tienen en cuenta en la selección de un robot. Su eje rotacional hace que este robot presente una mejor maniobrabilidad y velocidad que el robot cartesiano. En modelos de robots indústriales. y 0.

4mm. pueden causar las variaciones en la posición.los problemas se levantan conforme el robot opera. etc.La posición determinada durante la calibración puede estar apagada ligeramente. la repercusión negativa / la falla en las transmisiones. Por ejemplo. y otros factores que sólo son un número limitado de posiciones que están disponibles. fricción.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES Exactitud y Repetibilidad Las funciones de la exactitud y la repetibilidad - FISEI - - - La resolución .4mm. La cinemática el error modelado . Estos puntos están típicamente separados por un milímetro o menos. Como resultado los cálculos de ángulos de la juntura requeridos contienen un error pequeño. y el sistema sólo puede mover al milímetro más cercano. torcimiento estructural. Los errores del azar . Así el usuario ajusta a menudo las coordenadas a la posición discreta más cercana. En una situación mecánica perfecta la exactitud y la resolución del mando se determinarían continuación: UTA 6 .el uso de sistemas digitales. dependiendo del tipo de robot. éste es el error de exactitud de 0. La Resolución de punto esta basada en un número limitado de puntos que el robot puede alcanzar para éstos se muestran aquí como los puntos negros.el modelo de la cinemática del robot no empareja al robot exactamente. Los errores de la calibración . Esto es más complicado por el hecho que el usuario podría pedir una posición como 456. 456mm. la expansión termal. mientras se esta produciendo un error en la posición calculada.

ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES Precisión en la repetitividad FISEI Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repetición de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada. Dependiendo del trabajo que se deba realizar. En pintura. pintura y manipulación de piezas. Volumen de Trabajo El robot de configuración cilíndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotación de 360°) El volumen de trabajo de un robot se refiere únicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su muñeca. En tareas de soldadura y manipulación de piezas es muy aconsejable que la velocidad de trabajo sea alta. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el efector final. una velocidad de trabajo elevada. dicha característica ha de ser menor a +-0.1mm. En soldadura. UTA 7 . la precisión ha de ser menor de 1mm. mecanizado y ensamblaje. La Resolución del mando La resolución espacial es el incremento más pequeño de movimiento en que el robot puede dividir su volumen de trabajo Velocidad En muchas ocasiones. por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la elección del mismo. la precisión en la repetibilidad de los movimientos es mayor o menor. la velocidad debe ser media e incluso baja. la precisión en la repetibilidad esta comprendida entre 1 y 3mm y en las operaciones de mecanizado. aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot. Así por ejemplo. en labores de ensamblaje de piezas.

1G). La posición se especifica de forma natural en coordenadas cilíndricas. UTA 8 . Traslado se material con alta precisión. Esta configuración puedes ser de interés en una célula flexible. suponiendo un radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L. La primera articulación es normalmente de rotación (estructura RPP). es el de un toro de sección cuadrada de radio interior L y radio exterior 2L. con el robot situado en el centro de la célula sirviendo a diversas máquinas dispuestas radialmente a su alrededor. Se demuestra que el volumen resultante es: 3piLLL APLICACIONES DE LOS ROBOTS CILINDRICOS EN LA INDUSTRIA El robot cilíndrico algunas aplicaciones en la industria como son: Soldadura. El volumen de trabajo de esta estructura RPP (o de la PRP).ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES FUNCIONAMIENTO LOS ROBOTS CILINDRICOS FISEI Esta configuración tiene dos articulaciones prismáticas y una de rotación (2D.

.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES Montaje FISEI Traslado de material punto a punto desde una posición central... que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga.roboticspot. El robot de configuración cilíndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotación de 360°).com/. aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot.monografias.es/category/robots-industriales/ UTA 9 .es/. La zona de trabajo se subdivide en áreas diferenciadas entre sí. el segundo de ellos paralelo al de la base. con movimiento rotacional en la base y dos ejes lineales perpendiculares. En muchas ocasiones.shtml?.html www./artic.com/mexico/es/ www. CONCLUSIONES: Se trata de un robot RPP.industrial/robot-71206.directindustry..shtml www. la precisión en la repetibilidad de los movimientos es mayor o menor.kuka-robotics. en kilogramos. BIBLIOGRAFIA      www. por la accesibilidad especifica del elemento terminal La Resolución de punto esta basada en un número limitado de puntos que el robot puede alcanzar para éstos se muestran aquí como los puntos negros..com/trabajos6/auti/auti.robotica.. Dependiendo del trabajo que se deba realizar. Su eje rotacional hace que este robot presente una mejor maniobrabilidad y velocidad que el robot cartesiano. por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la elección del mismo. una velocidad de trabajo elevada. El peso.robotsindustriales www.