ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES

FISEI

UTA

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ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES FISEI OBJETIVOS: OBJETIVO GENERAL: Investigar sobre el robot cilíndrico industrial OBJETIVOS ESPECIFICOS: Indagar las características que poseen estos tipos de robot industriales. Estudiar el funcionamiento que poseen el robot cilíndrico industrial. Ver cada una de las aplicaciones que tienen los robots cilíndricos en la industria UTA 2 .

Sistema de locomoción/manipulación 1.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES ESTRUCTURA INTERNA DE UN ROBOT Un robot está formado por: 1. Sensores 3. de igual forma como varía la complejidad del sistema nervioso de los diferentes animales (humano v/s insecto). SISTEMA DE CONTROL (SISTEMA NERVIOSO) FISEI La función de este sistema es controlar las acciones que ejecuta el robot de tal forma que pueda cumplir con la tarea que le ha sido asignada y tomando en consideración la información del medio ambiente. UTA 3 . el cual puede variar en complejidad. Sistema de control (sistema nervioso) 2. Este sistema de control corresponde a una suerte de sistema nervioso del robot. Efectores y actuadores 4.

b) es deliberativo en su capa superior y c) posee una tercera capa que conecta las 2 anteriores . esto permite la existencia de conductas concurrentes - UTA 4 .Las capas deben operar en forma concurrente .Planificar requiere búsqueda. Las diferentes estrategias de control que pueden ser utilizadas se dividen en: .Control Deliberativo (piense intensamente.Inherentemente secuencial .Inherentemente concurrente (paralelo) .Control Híbrido (Piense y actúe independientemente.El modelo del mundo muchas veces queda obsoleto (el mundo cambia!) .Control basado en la conducta (Piense en la forma en que actúa) Control Reactivo .Conjunto de reglas estímulo/respuesta (sensar/actuar) .Incapaz de planificar y aprender Control Deliberativo . la cual es lenta .ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES FISEI Las acciones a desarrollar por un robot son gatilladas por la información que éste capta del medio ambiente. luego actúe) .No hay memoria .Existen diferentes tipos de representaciones y escalas de tiempo en las diferentes capas Control basado en la conducta Alternativa a los sistemas híbridos pero sin capa intermedia También posee la habilidad de actuar en forma reactiva y deliberativa Utiliza una representación y una escala de tiempo única en todo el sistema. en paralelo) .Buscar requiere poseer internamente un modelo del mundo .Control Reactivo (no piense.Basado en el modelo clásico sensar->planificar->actuar .Muy rápido y reactivo . reaccione) .Normalmente la búsqueda y la planificación requieren mucho tiempo Control Híbrido Combina los dos esquemas anteriores y es llamado frecuentemente sistemas de 3 capas: a) es reactivo en su capa inferior. pero considerando el estado interno (mental) del mismo y la tarea a realizar.

Su eje rotacional hace que este robot presente una mejor maniobrabilidad y velocidad que el robot cartesiano. la capacidad de carga de la garra. por la accesibilidad especifica del elemento terminal (aprehensor o herramienta). que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. CARACTERISTICAS Capacidad de carga El peso. A veces. según la tarea a la que se destine. incluyendo el peso de la propia garra. UTA 5 . este dato lo proporcionan los fabricantes. También queda restringida la zona de trabajo por los limites de giro y desplazamiento que existen en las articulaciones. Zonas de trabajo y dimensiones del manipulador. La capacidad de carga es una de las características que más se tienen en cuenta en la selección de un robot. puede oscilar de entre 205kg. en kilogramos. el segundo de ellos paralelo al de la base. En modelos de robots indústriales. La zona de trabajo se subdivide en áreas diferenciadas entre sí. y 0.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES ROBOTS CILINDRICOS FISEI Se trata de un robot RPP.9Kg. En soldadura y mecanizado es común precisar capacidades de carga superiores a los 50kg. con movimiento rotacional en la base y dos ejes lineales perpendiculares. es diferente a la que permite orientarlo verticalmente o con el determinado ángulo de inclinación.

456mm.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES Exactitud y Repetibilidad Las funciones de la exactitud y la repetibilidad - FISEI - - - La resolución . Estos puntos están típicamente separados por un milímetro o menos. la repercusión negativa / la falla en las transmisiones. etc. Así el usuario ajusta a menudo las coordenadas a la posición discreta más cercana. éste es el error de exactitud de 0.el modelo de la cinemática del robot no empareja al robot exactamente. torcimiento estructural.La posición determinada durante la calibración puede estar apagada ligeramente. y el sistema sólo puede mover al milímetro más cercano. Los errores de la calibración . mientras se esta produciendo un error en la posición calculada.4mm. y otros factores que sólo son un número limitado de posiciones que están disponibles. Los errores del azar . dependiendo del tipo de robot. Como resultado los cálculos de ángulos de la juntura requeridos contienen un error pequeño. La Resolución de punto esta basada en un número limitado de puntos que el robot puede alcanzar para éstos se muestran aquí como los puntos negros.el uso de sistemas digitales. pueden causar las variaciones en la posición.4mm. fricción. Esto es más complicado por el hecho que el usuario podría pedir una posición como 456. La cinemática el error modelado . Por ejemplo. la expansión termal. En una situación mecánica perfecta la exactitud y la resolución del mando se determinarían continuación: UTA 6 .los problemas se levantan conforme el robot opera.

Así por ejemplo. UTA 7 . pintura y manipulación de piezas. aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot. dicha característica ha de ser menor a +-0. en labores de ensamblaje de piezas. la velocidad debe ser media e incluso baja. una velocidad de trabajo elevada. por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la elección del mismo. La Resolución del mando La resolución espacial es el incremento más pequeño de movimiento en que el robot puede dividir su volumen de trabajo Velocidad En muchas ocasiones. En pintura. mecanizado y ensamblaje. la precisión en la repetibilidad de los movimientos es mayor o menor. Volumen de Trabajo El robot de configuración cilíndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotación de 360°) El volumen de trabajo de un robot se refiere únicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su muñeca. En tareas de soldadura y manipulación de piezas es muy aconsejable que la velocidad de trabajo sea alta. la precisión ha de ser menor de 1mm.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES Precisión en la repetitividad FISEI Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repetición de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada. Dependiendo del trabajo que se deba realizar. la precisión en la repetibilidad esta comprendida entre 1 y 3mm y en las operaciones de mecanizado. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el efector final.1mm. En soldadura.

ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES FUNCIONAMIENTO LOS ROBOTS CILINDRICOS FISEI Esta configuración tiene dos articulaciones prismáticas y una de rotación (2D. La primera articulación es normalmente de rotación (estructura RPP). El volumen de trabajo de esta estructura RPP (o de la PRP). La posición se especifica de forma natural en coordenadas cilíndricas. Traslado se material con alta precisión. Se demuestra que el volumen resultante es: 3piLLL APLICACIONES DE LOS ROBOTS CILINDRICOS EN LA INDUSTRIA El robot cilíndrico algunas aplicaciones en la industria como son: Soldadura. UTA 8 . Esta configuración puedes ser de interés en una célula flexible. es el de un toro de sección cuadrada de radio interior L y radio exterior 2L. 1G). con el robot situado en el centro de la célula sirviendo a diversas máquinas dispuestas radialmente a su alrededor. suponiendo un radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L.

..roboticspot.monografias.html www. CONCLUSIONES: Se trata de un robot RPP.industrial/robot-71206.. En muchas ocasiones.com/trabajos6/auti/auti.com/mexico/es/ www. por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la elección del mismo.com/. La zona de trabajo se subdivide en áreas diferenciadas entre sí.es/. que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga.directindustry. Dependiendo del trabajo que se deba realizar. por la accesibilidad especifica del elemento terminal La Resolución de punto esta basada en un número limitado de puntos que el robot puede alcanzar para éstos se muestran aquí como los puntos negros. Su eje rotacional hace que este robot presente una mejor maniobrabilidad y velocidad que el robot cartesiano.robotsindustriales www. con movimiento rotacional en la base y dos ejes lineales perpendiculares..kuka-robotics...robotica. en kilogramos. BIBLIOGRAFIA      www. El robot de configuración cilíndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotación de 360°). el segundo de ellos paralelo al de la base.shtml?. El peso. una velocidad de trabajo elevada./artic. aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot.es/category/robots-industriales/ UTA 9 .ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES Montaje FISEI Traslado de material punto a punto desde una posición central. la precisión en la repetibilidad de los movimientos es mayor o menor.shtml www.