FACULTAD DE INFORMATICA Y ELECTRONCA

ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRONICA CONTROL Y REDES INDUSTRIALES

ROBOTICA INDUSTRIAL
PERIODO ACADÉMICO ORDINARIO PERIODO ACADEMICO 26 SEPTIEMBRE 2022-16 MARZO 2023

Datos Personales
Nombre: William Colcha Código: 527
Curso: 9no
Paralelo: “A”
Fecha: 27/07/2023
Tema: Programación del CIRC mediante el uso del SmartpaD.
PRACTICA 4
1. Objetivo

General
Analizar el comando CIRC del brazo robótico para poder realizar el movimiento
pertinente con coordenadas de un punto a otro.
Específicos
• Investigar sobre el movimiento CIRC y su funcionamiento para aplicar al
brazo robótico KUKA KR10 R900 SIXX.
• Realizar la practica pertinente para que el brazo robótico KUKA cumpla
con las especificaciones de la práctica.
2. Materiales
• Robot industrial KUKA KR10 R900 SIXX.
• Computadora
• Manual KUKA
• Guía de practica

3. Fundamento Teórico
A. Movimiento CIRC

Este movimiento se encarga de mover el brazo robótico desde un punto hacia otro punto
con un arco circular. Este movimiento se encarga de realizar el movimiento circular
mediante un punto auxiliar y puntos de destino de la instrucción del movimiento anterior.
Este movimiento CIRC se realiza cuando el brazo robótico debe realizar un trayecto

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circular con velocidades predeterminadas, en la ilustración 1 se evidencia el movimiento

que debe realizar el brazo robótico.

Ilustración 1.- Movimiento CIRC.

Fuente: William Colcha

4. Desarrollo

La programación de un movimiento CIRC se debe seguir los siguientes pasos:

a) Crear carpeta para guardar las practicas, ingresamos a la carpeta y seleccionamos
nuevo,

asignamos un nombre a la práctica y ponemos editar para iniciar a programar.

b) Las coordenadas del punto de destino deberán ser guardadas. Los parámetros
deben ser

declaradas como por ej. Velocidad, para ello nos asegurarnos de que cumpla los
siguientes
requisitos:
Modo de servicio T1 (ilustración 2). Para ello seguiremos los siguientes pasos:
c) Mantener apretado el pulsador de hombre muerto (situado en la parte trasera del
SMARTPAD
d) Pulsar la tecla de estado positiva o negativa para mover un eje en dirección
positiva o negativa, respectivamente).
e) Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará la instrucción de
movimiento.
f) Seleccionar la secuencia de menú Instrucc. > Movimiento > CIRC

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g) Declarar los parámetros en el formulario CIRC. El formulario CIRC tiene un

formato concreto como se muestra en la ilustración 2:
h) Este apartado indica el tipo de movimiento CIRC.

Ilustración 2.- Ingreso de parámetros CIRC.

Fuente: William Colcha

i) Nombre del punto de destino: El sistema asigna automáticamente un nombre,

aunque este puede sobre escribirse. Para procesar los datos del punto, colocar el
cursor en el campo. Se abre la ventana de opciones correspondiente.
j) CONT: El punto de destino es de posicionamiento aproximado, este campo puede
estar, o con la palabra cont o vacío: [cont]: El posicionamiento aproximado está
activado. [vacío]: Punto de destino es alcanzado de forma exacta CONT, [vacío]
k) En este campo podemos regular le velocidad al punto de destino, la Velocidad se
controla de forma porcentual, tomando valores del 0% … 100%.
l) Nombre para el paso de movimiento, el sistema asigna automáticamente un
nombre, este puede sobre escribirse. Para procesar los datos de movimiento,
colocar el cursor en el campo. Se abre la ventana de opciones correspondiente,

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esta ventana se llama "Ventana de opciones Parámetros” y sus opciones se tratarán

en la siguiente práctica.
m) Guardar la instrucción con el softkey Instrucción OK.
5. Resultados

Una vez realizada y creada la carpeta NOVENO con la Practica 4_527 en el

SmartpaD, se mueve el robot mediante las teclas de desplazamiento, se guarda la
posición final y se estable un tipo de movimiento CIRC con su respectiva velocidad.
Una vez programado el controlador, el robot puede empezar con el movimiento
mencionado, es entonces que se observa en la ilustración 3.

Ilustración 3.- Mvimientos CIRC.

Fuente: William Colcha

En la ilustración 4 se puede observar como el robot comienza en la posición HOME y de

ahí se comenzará a mover según las instrucciones puestas manualmente por el
programador.

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Ilustración 4.- Primer movimiento.

Fuente: William Colcha

En la ilustración 5, se puede observar las trayectorias que realiza el robot utilizando el

movimiento CIRC.

Ilustración 5.- Segundo movimiento.

Fuente: William Colcha

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En la ilustración 6 se evidencia como el robot cumple su función y regresa a la posición

HOME para seguir programando con nuevos comandos en el brazo robótico.

Ilustración 6.- Tercer movimiento.

Fuente: William Colcha

7) Conclusiones

El movimiento CIRC como ya se explico se debe considerar como se hace el

movimiento ya que en ocasiones no se puede realizar el movimiento ya que no se
programa como las otras prácticas, esta práctica se debe realizar primero en
movimiento individuales los cuales se van guardando en la posición inicial y la
posición final.

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