Colcha 527

FACULTAD DE INFORMATICA Y ELECTRONCA
ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRONICA CONTROL Y REDES INDUSTRIALES

ROBOTICA INDUSTRIAL
PERIODO ACADÉ MICO ORDINARIO PERIODO ACADEMICO 26 SEPTIEMBRE 2022-16 MARZO 2023
Datos Personales
Nombre: William Colcha Código: 527
Curso: Noveno
Paralelo: A
Fecha: 31-07-2023
Tema: Control de posición de un Robot diferencial
1. Resumen
En el presente informe se realiza un control de posición de un robot diferencial,

proponiendo el punto de orientación y posición generando y de esta manera generar un
algoritmo que usando parametrizaciones se pueda realizar una prueba al controlador a la
trayectoria que se desee mediante un control basado en la estabilidad de Lyapunov,
obteniendo la simulación y las gráficas de las velocidades y errores de control mediante
la herramienta MATLAB.
2. Introducción
Los robots móviles son máquinas utilizadas en la automatización industrial. Uno de los
principales beneficios que se consiguen es automatizar simples tareas, como el
transporte interno. El uso común para los robots móviles es para la producción de
productos, pero pueden utilizarse en distintos sectores. (Autycom, 2021). La
programación y automatización de los robots móviles con softwares especiales, como
Tecnomatix, crean simulaciones precisas de cada movimiento que realicen. Con la
interfaz se controlan programas específicos para garantizar una mejor producción,
optimizando los tiempos de trabajo con rutas de operación.
Estas máquinas automatizadas colaboran con los empleados, y no requieren de ser

supervisados constantemente. Pueden ser adaptados de acuerdo con las necesidades, por
ejemplo, tener cajones o herramientas. También son capaces de moverse dentro de una
industria para transportar materiales sin ningún problema (Robots, 2021).
Pá gina 1 de 9
ROBOTICA INDUSTRIAL
3. Objetivos
General
Realizar el control de posición de un robot diferencial, obteniendo las velocidades y

errores de control de robot diferencial usando la herramienta Matlab.
Específicos
 Aplicar el análisis de estabilidad de Lyapunov al robot diferencial y analizar los
resultados.
 Simular el robot diferencial en el software Matlab una vez aplicado el análisis de
estabilidad de Lyapunov.
 Analizar los resultados obtenidos mediante gráficos de resultados tanto como errores de
velocidad como errores de control de la simulación.
 Realizar las pruebas de la simulación encontrada en función de variación de parámetros,
para determinar la eficiencia y comportamiento del controlador mediante Matlab.
4. Marco Teórico
Por definición un robot móvil es un sistema con tecnología robótica destinado a

transportar múltiples materiales o cargas de manera totalmente autónoma. Son
empleados en los procesos logísticos, ya sea en un almacén automatizado o
perfectamente integrados en las líneas de producción de una fábrica (Robotnik, 2019).
La eficiencia y capacidad de adaptación a las necesidades del cliente ha permitido a los
robots móviles expandirse fuera del sector industrial y adentrarse con total naturalidad
en el sector servicios, en donde ahora podemos verlos en hospitales, oficinas o
restaurantes.
La robótica móvil destaca por ser autónoma y muy versátil, pero también por ser
colaborativa, es decir, son sistemas totalmente seguros para los trabajadores y para el
entorno de trabajo gracias a los sensores que integran en los equipos en sus 360 o que les
permite reconocer objetos o personas y detenerse antes de llegar a colisionar (Mecalux,
2020).
Pá gina 2 de 9
ROBOTICA INDUSTRIAL
Ilustración 1.- Robot móvil.

Fuente: (Garcia, 2010)
La estabilidad de Lyapunov
La teoría de estabilidad juega un rol central en teoría de sistemas e ingeniería. En
sistemas dinámicos existen distintos tipos de problemas de estabilidad. La estabilidad de
puntos de equilibrio; más adelante en el curso veremos otros problemas de estabilidad,
como el de estabilidad entrada-salida. La estabilidad de puntos de equilibrio
generalmente se caracteriza en el sentido de Lyapunov, un matemático e ingeniero ruso
que estableció las bases de la teoría que hoy lleva su nombre. Un punto de equilibrio se
dice estable si todas las soluciones que se inicien en las cercanías del punto de equilibrio
permanecen en las cercanías del punto de equilibrio; de otro
modo el punto de equilibrio es inestable (NewCastle, 2012). Un punto de equilibrio se
dice asintóticamente estable si todas las soluciones que se inicien en las cercanías del
punto de equilibrio no sólo permanecen en las cercanías del punto de equilibrio, sino
que además tienden hacia el equilibrio a medida que el tiempo se aproxima a infinito.
Ilustración 2.- Grafico de error de Lyapunov.

Pá gina 3 de 9
ROBOTICA INDUSTRIAL
Modelado cinemático de un robot móvil diferencial
Busca las relaciones entre las variables articulares y la posición y orientación del robot
móvil según el punto de interés. En esta relación no se toma en cuenta las fuerzas que
actúan sobre el robot móvil. Sin embargo, si se debe permitir la relación entre sus
derivadas.
Ilustración 3.- Robot diferencial.

Control cinemático: bajo la percepción anterior el sistema de control cinemático es el

que le establece las velocidades a cada actuador, es este caso a motores DC que se
encuentra en cada rueda del robot móvil diferencial. La relación entre ambos vectores
de velocidad se obtiene a través de la matriz denominada matriz jacobiana.
5. Marco metodológico
En la ilustración 4 se puede observar el análisis geométrico se llega a las ecuaciones del

modelo cinemático en coordenadas cartesianas como son las ecuaciones 1.
Ilustración 4.- Robot diferencial en 2 dimensiones.

Pá gina 4 de 9
ROBOTICA INDUSTRIAL
Ecuaciones cinemáticas en coordenadas Cartesianas

ℎ𝑥 ̇= 𝑢 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝜑)
ℎ𝑦 ̇= 𝑢 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝜑)
Ecuaciones cinemáticas en coordenadas polares como muestra las ecuaciones 2
𝑙̇=−𝑢∗𝑐𝑜𝑠(𝜑) 𝜑̇=−𝑤+𝑢𝑙∗𝑠𝑒𝑛(𝜑) 𝜃̇=𝑢𝑙∗𝑠𝑒𝑛(𝜑) (2)
Análisis de estabilidad de Lyapunov, se considera la candidata ecuación 3
𝑉(𝑥)=12𝑥𝑇𝑥 (3)
Donde x es
𝑥=[𝑙,𝜑,𝜃]𝑇 (4)
Para que es sistema sea asintóticamente estable debe cumplirlas condiciones descritas
en la ecuación 5
𝑣1̇=−𝐾1∗𝑙2∗(𝑐𝑜𝑠𝜑)2<0 𝑣2̇=−𝐾2∗𝜑2<0 (5)
En donde K1 y K2, son definidas negativas y constantes.
La ley de control que se halla una vez realizado el análisis de la estabilidad de
Lyapunov es la ecuación 6
𝑢𝑅𝑒𝑓(𝑘)=𝐾1∗cos(𝑟ℎ𝑜(𝑘))∗𝑙(𝑘);
𝑤𝑅𝑒𝑓(𝑘)=𝐾2∗𝑟ℎ𝑜(𝑘)+(𝐾1𝑟ℎ𝑜(𝑘))∗𝑐𝑜𝑠(𝑟ℎ𝑜(𝑘))∗𝑠𝑖𝑛(𝑟ℎ𝑜(𝑘))∗(𝑟ℎ𝑜(𝑘)+𝑡ℎ𝑒𝑡𝑎(𝑘)) (6)
6. Resultados
Prueba de los resultados con diferentes parámetros para probar el nivel de confiabilidad
el controlador desarrollado.
Parámetros:
Trayectoria deseada Valores
hxd 2cos(0.2t)
Hyd 2sin(0.2t)
Phi 0
a 0.2
En la ilustración 5 se muestra el punto de partida en verde y el punto de interés este
marcado con rojo. Visualmente se evidencia que alcanza el punto deseado en el centro
del robo móvil diferencial.
Pá gina 5 de 9
ROBOTICA INDUSTRIAL
Ilustración 5.- Simulación establecida.

Ilustración 6.- Simulación determinada.

Fuente: William Colcha
Ilustración 7.- Errores de control.

Pá gina 6 de 9
ROBOTICA INDUSTRIAL
Ilustración 8.- Errores de velocidad.

7. Conclusiones
o Mediante el análisis de Lyapunov se determinó el modelo matemático el cual permitió
simular la posición que se desee.
o Mediante la simulación y con el determinado modelo se puede establecer la trayectoria
que se desee.
o Los gráficos de errores tanto de x como de y establecen que los movimientos no tienden
a cero y esto se corrige con el control.
o El análisis de la velocidad se establece mediante la derivada de la posición que tiene el
robot.
8. Recomendaciones
 Se recomienda revisar exhaustivamente los modelos cinemáticos de un robot
móvil para de esa forma proceder a realizar la simulación.
 Las velocidades saturadas dan inicio a que las velocidades no sean demasiado
altas que en la parte de implementación física puedan dañar los actuadores que
en este caso son los motores.
9. Bibliografía
Autycom. (2021). Robots móviles. Obtenido de https://www.autycom.com/robots-

moviles-como-benefician-al-sector-industrial/
Pá gina 7 de 9
ROBOTICA INDUSTRIAL
Mecalux. (2020). Robots móviles, aplicaciones y usos en el almacén. Obtenido de

https://www.mecalux.es/blog/robots-moviles
NewCastle. (2012). Estabilidad según Lyapunov. Obtenido de
https://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/snolin/material/cap03.pdf
Robotnik. (2019). Robots móviles en la industria 4.0. Obtenido de
https://robotnik.eu/es/robots-moviles-en-la-industria-4-0-automatizacion-y-
flexibilidad/
Robots, R. d. (2021). Robótica Móvil. Obtenido de https://revistaderobots.com/robots-y-
robotica/robotica-movil-que-es-la-robotica-movil-y-para-que-sirve/
Pá gina 8 de 9
ROBOTICA INDUSTRIAL
Pá gina 9 de 9

Colcha 527

Cargado por

Información del documento

Descripción original:

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Colcha 527

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

FACULTAD DE INFORMATICA Y ELECTRONCA

ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRONICA CONTROL Y REDES INDUSTRIALES

En el presente informe se realiza un control de posición de un robot diferencial,

Estas máquinas automatizadas colaboran con los empleados, y no requieren de ser

Realizar el control de posición de un robot diferencial, obteniendo las velocidades y

Por definición un robot móvil es un sistema con tecnología robótica destinado a

Ilustración 1.- Robot móvil.

Ilustración 2.- Grafico de error de Lyapunov.

Modelado cinemático de un robot móvil diferencial

Ilustración 3.- Robot diferencial.

Control cinemático: bajo la percepción anterior el sistema de control cinemático es el

En la ilustración 4 se puede observar el análisis geométrico se llega a las ecuaciones del

Ilustración 4.- Robot diferencial en 2 dimensiones.

Ecuaciones cinemáticas en coordenadas Cartesianas

Ilustración 5.- Simulación establecida.

Ilustración 6.- Simulación determinada.

Ilustración 7.- Errores de control.

Ilustración 8.- Errores de velocidad.

Autycom. (2021). Robots móviles. Obtenido de https://www.autycom.com/robots-

Mecalux. (2020). Robots móviles, aplicaciones y usos en el almacén. Obtenido de

También podría gustarte