Trayecrotia Brazo 527

FACULTAD DE INFORMATICA Y ELECTRONCA
ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRONICA CONTROL Y REDES INDUSTRIALES

ROBOTICA INDUSTRIAL
PERIODO ACADÉ MICO ORDINARIO PERIODO ACADEMICO 26 SEPTIEMBRE 2022-16 MARZO 2023
Datos Personales
Nombre: William Colcha Código: 527
Curso: Noveno
Paralelo: A
Fecha: 31-07-2023
Tema: Trayectoria de un brazo robótico
1. Resumen
Los sistemas de control lineal en forma analítica evalúan la estabilidad y también el

rendimiento de la respuesta dinámica en términos de amortiguamiento y ancho de banda
de lazo cerrado. Los mismos análisis son válidos para un sistema no lineal que haya sido
desacoplado y linealizado por medio de un controlador no lineal perfecto basado en el
modelo, ya que el sistema resultante general es otra vez lineal. No obstante, cuando el
controlador no realiza el desacoplamiento y la linealización o cuando son incompletos o
imprecisos, el sistema de lazo cerrado general sigue siendo no lineal. Para los sistemas
no lineales es mucho más difícil realizar el análisis de estabilidad y rendimiento. En esta
investigación se presenta un método de análisis de estabilidad que se aplica tanto a
sistemas lineales como a sistemas no lineales mediante el método de estabilidad de
Lyapunov aplicado a MATLAB.
2. Introducción
La robótica móvil es una herramienta que permite extender las aplicaciones, en

comparación a los robots fijos, puesto que se pueden desarrollar nuevas tecnologías con
la implementación de robots no sedentarios, que puedan realizar navegación autónoma.
En la actualidad se aplican una gran variedad de métodos para la planeación y
seguimiento de trayectorias que permitan a los robots cumplir con su objetivo, mientras
evitan los obstáculos que se presentan en su camino, desde algoritmos simples hasta
lógicas de programación que tengan en cuenta una gran cantidad de factores y por ende
sean más complejos (Guzman, 2014).
A diferencia de los robots fijos, los móviles se encuentran en constante cambio de su

posición y la orientación de acuerdo de su eje de coordenadas base (sistema global), por
lo tanto, deben estar en constante reconocimiento del entorno que lo rodea, para
adaptarse y realizar un movimiento natural evadiendo los obstáculos que se le
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ROBOTICA INDUSTRIAL
presenten. Para que un sistema de robótica móvil pueda trasladarse en un entorno debe
contar con sensores que le permitan monitorear el ambiente constantemente (Garcia,
2010).
3. Objetivos
General
Obtener la trayectoria de un brazo robótico, analizando sus velocidades y errores
de control con el análisis en el software Matlab.
Específicos
 Aplicar el análisis de estabilidad de Lyapunov del robot diferencial y analizar los

resultados.
 Simular el robot diferencial en el software Matlab una vez aplicado el análisis de
estabilidad de Lyapunov.
 Analizar los resultados obtenidos mediante gráficos de resultados tanto como errores de
velocidad como errores de control de la simulación.
 Realizar las pruebas de la simulación encontrada en función de variación de parámetros,
para determinar la eficiencia y comportamiento del controlador mediante Matlab.
4. Marco Teórico
El cambio de los tiempos en el sector logística ha provocado que las empresas

automaticen sus procesos para lograr mayor productividad. Debido a esto, la tendencia
del brazo robótico industrial ha crecido de gran manera, pues ha permitido agilizar las
tareas repetitivas. Este brazo mecánico, totalmente programable, es casi el de un brazo
humano y puede llevar a cabo la carga de objetos pesados y operativas que necesitan
alta precisión, de manera automática.
 La ilustración 1 muestra un brazo robótico en 2 dimensiones.
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ROBOTICA INDUSTRIAL
Ilustración 1.- Brazo robótico.

Fuente: (Garcia, 2010)
La estabilidad de Lyapunov
Esta prueba de estabilidad por medio de un análisis de energía es un simple ejemplo de
una técnica más general conocida como análisis de estabilidad de Lyapunov, o método
segundo (o directo) de Lyapunov, nombrado así en honor de un matemático ruso del
siglo XIX (J. Bobrow, 1983).
Una característica interesante de este método de análisis de estabilidad es que podemos
hacer conclusiones sobre la estabilidad sin despejar la solución de la ecuación
diferencial que gobierna al sistema. No obstante, mientras que el método de Lyapunov
es útil para examinar la estabilidad, generalmente no proporciona ninguna información
sobre la respuesta transitoria o el rendimiento del sistema. El análisis de energía no
produce información acerca de si el sistema este sobreamortiguado o subamortiguado, o
sobre cuánto tiempo le llevaría suprimir una perturbación. Es importante distinguir entre
estabilidad y rendimiento: un sistema estable podría no obstante exhibir un rendimiento
de control insatisfactorio para su uso planeado, la ilustración 2 muestra el análisis de
Lyapunov mediante un gráfico en el cual se analiza el error (FELL, 1993).
Ilustración 2.- Grafico Lyapunov.

Fuente: (FELL, 1993)
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ROBOTICA INDUSTRIAL
Modelo cinemático
Para realizar el modelado del robot de manera correcta, es necesario conocer las
condiciones físicas del sistema, en especial las dimensiones del robot. Las medidas que
interesan en el proceso de modelado son: la distancia entre las ruedas y el radio de las
mismas.
Además, el tipo de tracción diferencial, el robot se mueve por la acción de dos ruedas
motrices independientes; para plantear el modelo cinemático de este tipo de robots se
utilizan las siguientes hipótesis que ayudan a simplificar el modelo:
 El robot se mueve en una superficie plana.

 El eje guía es perpendicular al plano.
 Las ruedas se mueven sin restricciones.
 El robot no tiene partes flexibles.
 Durante los pequeños intervalos de tiempo en que la dirección se mantiene
constante, el vehículo se moverá de un punto a otro siguiendo un arco de
circunferencia.
 El robot es considerado como un cuerpo rígido y cualquier parte movible de las
ruedas de dirección, se desplazará siguiendo un comando del control de
posición.
Todas estas suposiciones se cumplen razonablemente bien en la mayoría de los robots

móviles actuales. El deslizamiento es de hecho el mayor problema con que se encuentra
cualquier robot móvil a la hora de establecer una auto localización precisa.
5. Marco metodológico
En la ilustración 3 se puede observar el análisis geométrico se llega a las ecuaciones del

modelo cinemático en coordenadas cartesianas como son las ecuaciones 1.
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ROBOTICA INDUSTRIAL
Ilustración 3.- Brazo robó tico.

Fuente: (FELL, 1993)
Ecuaciones cinemáticas en coordenadas Cartesianas

ℎ𝑥 ̇= 𝑢 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝜑)
ℎ𝑦 ̇= 𝑢 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝜑)
6. Resultados
Los parámetros que se consideraron para el grafico de una onda sinusoidal se muestran en la
siguiente tabla.
Parámetros:
Trayectoria deseada Valores
h 0.32
L1 0.49
L2 0.52
hxd 0.5
hyd -0.6
hzd 0.80
En la ilustración 4 se muestra el punto de interés este marcado con verde. Visualmente se

evidencia que alcanza el punto deseado en el centro del robo móvil diferencial. La
trayectoria es de color rojo.
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ROBOTICA INDUSTRIAL
Ilustración 4.- Trayectoria deseada.

Fuente: William Colcha
En la ilustración 5 se evidencia el resultado de la simulación del robot con su trayectoria

senoidal, la cual muestra en color la trayectoria en color rojo, y el seguimiento en color
rojo.
Ilustración 5.- Trayectoria establecida.

La ilustración 6 muestra el resultado de los errores de control como se aprecia en el error hx

tiende a cero, pero el error en y muestra un resultado amortiguado en el cual no tiende a
cero por esta razón el control se debe mejorar para que los dos tiendan a cero.
Pá gina 6 de 9
ROBOTICA INDUSTRIAL
Ilustración 6.- Errores de control.

En la ilustración 7 muestra los errores de cada uno de los efectores, es decir la velocidad
que presenta cada uno de los eslabones del brazo robotico.
Ilustración 7.- Errores de los efectores.

7. Conclusiones
 Mediante el análisis de Lyapunov se determinó el modelo matemático el cual
permitió simular la posición que se desee.
 Mediante la simulación y con el determinado modelo se puede establecer la
trayectoria que se desee.
 Los gráficos de errores tanto de x como de y establecen que los movimientos no
tienden a cero y esto se corrige con el control.
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ROBOTICA INDUSTRIAL
 El análisis de la velocidad se establece mediante la derivada de la posición que tiene

el robot.
8. Recomendaciones
 Se recomienda revisar exhaustivamente los modelos cinemáticos de un robot
móvil para de esa forma proceder a realizar la simulación.
 Las velocidades saturadas dan inicio a que las velocidades no sean demasiado
altas que en la parte de implementación física puedan dañar los actuadores que
en este caso son los motores.
9. Bibliografía
Autycom. (2021). Robots móviles. Obtenido de https://www.autycom.com/robots-

moviles-como-benefician-al-sector-industrial/
FELL, J. R. (1993). Deterministic chaos and the first positive Lyapunov exponent: a
nonlinear analysis of the human electroencephalogram during sleep. Biological
Cybernetics.
Garcia, L. I. (2010). Modelado Cinemático y Control de Robots Móviles con Ruedas.
Universidad Politecnica de Valencia .
Guzman, L. E. (2014). SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIAS CON UN ROBOT
MÓVIL DE CONFIGURACIÓN DIFERENCIAL. BOGOTA: CORE.
J. Bobrow, S. D. (1983). On the Optimal Control of Robotic Manipulators. Proceedings
of the American Control Conference.
Mecalux. (2020). Robots móviles, aplicaciones y usos en el almacén. Obtenido de
https://www.mecalux.es/blog/robots-moviles
NewCastle. (2012). Estabilidad según Lyapunov. Obtenido de
https://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/snolin/material/cap03.pdf
Robotnik. (2019). Robots móviles en la industria 4.0. Obtenido de
https://robotnik.eu/es/robots-moviles-en-la-industria-4-0-automatizacion-y-
flexibilidad/
Robots, R. d. (2021). Robótica Móvil. Obtenido de https://revistaderobots.com/robots-y-
robotica/robotica-movil-que-es-la-robotica-movil-y-para-que-sirve/
Solaque, L. (2014). Seguimiento de trayectorias con un robot móvil de configuración
diferencial. USBMED, 1-9.
Pá gina 8 de 9
ROBOTICA INDUSTRIAL
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Ilustración 3.- Brazo robó tico.

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Ilustración 4.- Trayectoria deseada.

En la ilustración 5 se evidencia el resultado de la simulación del robot con su trayectoria

Ilustración 5.- Trayectoria establecida.

La ilustración 6 muestra el resultado de los errores de control como se aprecia en el error hx

Ilustración 6.- Errores de control.

Ilustración 7.- Errores de los efectores.

 El análisis de la velocidad se establece mediante la derivada de la posición que tiene

Autycom. (2021). Robots móviles. Obtenido de https://www.autycom.com/robots-

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