Control en tiempo discreto. [ ingeniería elec.

], [(2021)]

Controlador PID discreto con método trapezoidal.

How to write a research paper as a degree option in the Faculty of Engineering

Autor 1 1

autor1@usc.edu.co

Autor 2 1

autor2@usc.edu.co

Autor 3, M.Sc 2

autor3@usc.edu.co

Universidad cooperativa de Colombia, Facultad de Ingeniería, Programa de control digital

Resumen
Se desarrolla un sistema de control PID digital con un método de discretización no tradicional. Mediante la
aplicación de las herramientas de identificación de sistemas se obtiene un modelo matemático que describe cómo
podemos obtener sus ecuaciones en diferencias para que pueda ser implementado fácilmente en un computador,
microcontrolador, Arduino, Matlab o simulink, de forma adecuada.
Se diseñan controladores PID, PI y P digitales y se obtiene sus algoritmos de control mediante el método de
integración trapezoidal.
Los resultados de simulación del sistema de control diseñado muestran la efectividad, mostradas en graficas para la
descripción visual de los resultados y alguna comparación con otros métodos y conclusiones de si en realidad el
método utilizado es efectivo.

Palabras claves: Control PID digital, identificación de sistemas, método de integración

Trapezoidal microcontrolador.

Abstract
A digital PID control system is developed with a non-traditional discretization method. By applying the systems
identification tools, a mathematical model is obtained that describes how we can obtain its difference equations so
that it can be easily implemented in a computer, microcontroller, Arduino, Matlab or simulink, in an appropriate way.
Digital PID, PI and P controllers are designed, and their control algorithms are obtained using the trapezoidal
integration method.
The simulation results of the control system showed the effectiveness, the graphs in the visual description of the
results and some comparison with other methods and conclusions as to whether in reality the method used is
effective.

Keywords: Digital PID control, system identification, integration method

Keystone microcontroller.

1. INTRODUCCIÓN
Actualmente se escriben varios métodos para la digitalización D controladores digitales en los cuales encontramos
por ejemplo la transformada de Laplace y la transformada z, por frecuencias entre varias otras. El control no
convencional presenta ciertas propiedades que lo hacen interesante en el momento de diseñar controladores digitales
de altas prestaciones que tengan en cuenta las distintas dinámicas de los elementos del sistema. Aunque sea posible

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Autor 1, Autor 2...& Autor N. [(año)]

muestrear el sistema a la mayor frecuencia posible, esto puede traer problemas numéricos y de resolución. En la
presente tesis se aborda la utilización del método trapezoidal como una posible buena alternativa de discretización de
un controlador PID incorporando como parte del problema los siguientes aspectos: efecto del patrón de muestreo
uniforme o no uniforme (cíclico o aleatorio) aplicado sobre la señal de media y/o de actuación del sistema, desfase de
las señales, implementación de diferentes estructuras del controlador PID con la adaptación a este tipo de sistemas y
su sintonía. Este trabajo aborda el desarrollo y estudio de controladores PID discretos generales planteándose los
siguientes objetivos: obtener un modelo del sistema que permita conocer su comportamiento y el de las señales
involucradas en el sistema para distintos escenarios no convencionales, desarrollar el controlador PID discreto
adaptable a las distintas circunstancias planteadas, utilizar técnicas de optimización computacional para la sintonía
del controlador PID propuesto y desarrollar una herramienta informática que integre los resultados obtenidos a lo
largo de la investigación como lo es el software matlab y simulink

La revisión (junto con las referencias bibliográficas incluidas) debería indicarle claramente al lector que existe una
brecha en el tema estudiado y que esa brecha justifica la realización del trabajo presentado en el artículo.

2. MARCO TEORICO Y METODOLOGIA

Controlador PID digital

El controlador PID (conjunción de las palabras controlador proporcional-integral-derivativo) es el controlador más

usado en los procesos industriales el controlador PID permite al proceso cumplir con dos funciones esenciales:
a) comparar la variable medida con la variable de referencia para determinar el error;
b) estabiliza el funcionamiento dinámico del lazo de control mediante algoritmos (controlador PID digital) o circuitos
(controlador PID analógico) para eliminar el error. Los reguladores digitales sustituyen varios elementos en un
sistema de control tradicional por cálculos en un sistema programado. En la figura siguiente puede verse un esquema
de un regulador controlado por un microcontrolador:

Un sistema de control digital presenta dos características únicas: las señales son en forma de trenes de pulso y los
procesos a controlar son en forma analógica. Para controlar un sistema o proceso físico usando un controlador digital,
el controlador debe recibir y procesar las señales medidas del sistema y finalmente deben ser enviadas como
variables de control a un actuador que efectúa la acción del control. En muchas aplicaciones la planta y el actuador
son sistemas analógicos donde el controlador y lo controlado no "habla el mismo lenguaje" y por ende se deben de
acoplar correctamente. El acoplamiento del lenguaje del controlador (digital) y el lenguaje del proceso físico
(analógico) es desarrollado por un convertidor digital-analógico. Además, se necesita un sensor que esté
monitoreando la variable controlada por medio de un lazo de retroalimentación. En los sistemas de control de
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proceso industriales, no es práctico operar por periodos de tiempo muy prolongados en estado estacionario debido a
que pueden presentar ciertos cambios en los requerimientos de producción, materias primas, factores económicos y
equipos, técnicas de procesamiento, etc. Así, el comportamiento transitorio de los procesos industriales debe siempre
tomarse en consideración. Mediante el uso de un controlador digital es posible tomar en cuenta todas las variables del
proceso conjuntamente con los factores económicos, los requerimientos de producción, desempeño del equipo y
todas las demás necesidades

Los controladores digitales ofrecen varias ventajas sobre los controladores analógicos:
 Precisión: son representados en términos de ceros y unos, esta característica envuelve un error pequeño.
 Flexibilidad: modificar o rediseñar sus parámetros, para esto se implementa en firmware o software. Sin
embargo mientras el controlador sea más complejo se necesitan más operaciones aritméticas para describirlo.
 Velocidad: el intervalo de cada muestra es pequeño, de esta manera el controlador digital logra desarrollar un
monitoreo casi en tiempo continuo.
 Costo: los avances en manufactura han reducido el costo de los precios de los microcontroladores; así los
controladores digitales son más económicos para aplicación de enseñanza, industrial, etc.
 Ejecución periódica: de una rutina se realiza el algoritmo del controlador programado.

DISEÑO DE UN CONTROL PID TRAPEZOIDAL

El controlador PID (Proporcional – Integral – Derivativo) es el controlador más popular a nivel industrial debido a su
robustez y facilidad de entendimiento, por lo que es prácticamente usado en el 95% de los casos.

Existen diversas representaciones del controlador PID, dentro de ellas tenemos la representación del control Paralelo
el cual viene dado por la siguiente ecuación matemática en el dominio del tiempo:

Y que puede ser representado en el dominio transformado de Laplace como:

El diagrama de bloques de un controlador PID viene dado por

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Autor 1, Autor 2...& Autor N. [(año)]

La siguiente figura, nos muestra una analogía de como funciona el controlador PID el cual actua sobre la señal de
entrada e(t) [Error del sistema], donde la Acción Proporcional es el presente, la acción integral el pasado y la acción
derivativa el futuro.

A continuación vamos a describir como se obtienen los controladores discretos (P PI PD PID) a través de una
discretización de un controlador PID continuo;

Aproximación discreta del modo P (Proporcional)

Control en tiempo discreto. [ ingeniería elec.], [(2021)]

Este tipo de controlador genera una salida que es proporcional al error actuante.

La ecuación de un controlador Proporcional es:

Su forma discreta:

La salida del controlador en el instante k-1

Restando las dos ecuaciones anteriores (un tiempo de muestreo)

Aplicando la transformada Z

función de transferencia de pulso del controlador proporcional es:

donde:

kc=q0

Aproximación discreta del modo PI

En el controlador PI se adiciona el efecto de la acción integradora donde la señal de salida experimenta un salto

inicial proporcional al error actuante y a continuación presenta una variación gradual a una velocidad proporcional al
error.

La ecuación de un controlador PI es:

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Autor 1, Autor 2...& Autor N. [(año)]

Para tiempos de muestreo pequeños, la ecuación anterior se puede llevar a una ecuación en diferencias por
discretización, reemplazando la parte integral por una suma. La integración continua se puede aproximar utilizando
integración rectangular o integración trapezoidal. Utilizando el método de integración trapezoidal 

El área total bajo la curva del error es igual a la suma de las áreas de todos los trapecios en que se pueda subdividir
dicha área

entonces a partir de la ecuación continua

llevándolo a la versión discreta:

La salida del controlador en el instante k-1

Control en tiempo discreto. [ ingeniería elec.], [(2021)]

Restando las dos ecuaciones anteriores (un tiempo de muestreo)

de la ecuación anterior, vamos inicialmente a analizar el término:

Para eso vamos a suponer que vamos a ir hasta la muestra k=4

Abriendo el sumatorio anterior y siempre considerando que todos los errores e(h) solo son válidos para instantes de
tiempo h positivos.

Por lo tanto:

Lo que muestra entonces que para un k cualquiera, puedo reescribir el sumatório inicial que estaba en términos
de h a términos de k:

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Autor 1, Autor 2...& Autor N. [(año)]

Volviendo a la ecuación del diseño del controlador PI discreto:

Esta última ecuación del controlador PI la Podemos reescribir como:

donde:

la ecuación en el dominio transformado Z del controlador PI es:

Aproximación discreta del modo PID

La acción derivativa del controlador PID aporta la característica de anticipación dentro del sistema de control.

La ecuación de un controlador PID es:

Al aproximar el término integral mediante la sumatoria trapezoidal y el término derivativo mediante la diferencia de
dos puntos, se obtiene:
Control en tiempo discreto. [ ingeniería elec.], [(2021)]

La salida del controlador en el instante k-1

Esta última ecuación del controlador PID la Podemos reescribir como:

Donde

La ecuación del controlador PID discreto en la transformada Z es:

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3. RESULTADOS Y DISCUSIÓN

CONTROLADORES DISCRETOS CON MATLAB

En matlab tenemos varias formas de realizar la implementación de controladores discretos, en este caso veremos
como programar un controlador PID discreto, la más rápida e intuitiva es discretizando el controlador PID continuo,
el cual puede ser calculado con técnicas clásicas como el Ziegler y Nichols. O implementar directamente el
controlador PID discreto que hemos visto en esta entrada

La discretización en matlab puede ser llevado a cabo con el comando c2d. c2d Convierte el sistema dinámico de
tiempo continuo en tiempo discreto.

Calcula un modelo de tiempo discreto SYSD con tiempo de muestreo Ts que se aproxima al modelo de tiempo

continuo SYSC. El parámetro METHOD selecciona el método de discretización, por lo tanto el PID discreto con
Matlab puede usar los siguientes métodos:

 ‘zoh’ Retención de orden cero en las entradas

 ‘foh’ Interpolación lineal de entradas
 ‘impulse’ Discretización invariante del impulso
 ‘tustin’ Aproximación Bilineal (Tustin).
 ‘matched’ Método de emparejado de polos y ceros (solo para sistemas SISO).
 ‘least-squares’ Minimización por mínimos cuadrados del error entre las respuestas frecuenciales (solo para
sistemas SISO).
 ‘damped’ Aproximación de Tustin amortiguada basada en la fórmula TRBDF2 (solo modelos dispersos).

El valor predeterminado es ‘zoh’ cuando se omite METHOD. El tiempo de muestreo Ts debe especificarse en las
unidades de tiempo de SYSC. Cada uno de los métodos anteriores nos darán variantes del controlador PID discreto.

%% PID DISCRETO EN MATLAB

clc
clear
close all

Ts=8; %Periodo de Muestreo

%Modelo del Proceso
k=1.175;tau=140;theta1=10;
theta = theta1 + Ts/2;

G=tf(k,[tau 1]);
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G.iodelay = theta1;

%Discretización de la planta
Gd = c2d(G,Ts,'zoh');

%Control PID por Ziegler y Nichols

kp=(1.2*tau)/(k*theta);
ti=2*theta;
td=0.5*theta;
incontrolabilidad = theta / tau
C=tf(kp*[ti*td ti 1],[ti 0]); %Control PID Continuo
%Discretización del Control Continuo Bilineal
Cd=c2d(C,Ts,'tustin')
%Aprozimacion Trapezoidal
Cd2=kp+kp/ti*Ts/2*tf([1 1],[1 -1],Ts)+kp*td*1/Ts*tf([1 -1],[1 0],Ts)

%Tiempo de Simulación
nit = 30;
t=0:Ts:(nit-1)*Ts;
%Escalon
r = ones(1,length(t));

% Calculo do controle PID digital Trapezoidal

q0=kp*(1+Ts/(2*ti)+td/Ts);
q1=-kp*(1-Ts/(2*ti)+(2*td)/Ts);
q2=(kp*td)/Ts;
%Potencias negativas
% Cz = filt([q0 q1 q2],[1 -1], Ts);
%Potencias positivas
Cz = tf([q0 q1 q2],[1 -1 0], Ts)

% Lazo Cerrado
H = feedback(series(G,C),1);
H1 = feedback(series(Gd,Cz),1);
H2 = feedback(series(Gd,Cd),1);

%Respuesta al escalón
y1 = step(H1,t);
y2 = step(H2,t);

figure(1)
subplot(211)
plot(t,r,'--r',t,y1,'-k','linewidth',2),grid
xlabel('t(s)');
ylabel('T(C)');
title('PID Discreto Trapezoidal')
legend('Setpoint','Temperatura','location','southeast')
subplot(212)
plot(t,r,'--r',t,y2,'-k','linewidth',2),grid
xlabel('t(s)');
ylabel('T(C)');
title('PID Discreto Discretizado')
legend('Setpoint','Temperatura','location','southeast')

con la siguiente grafica arrojada de nuestro código podemos observar las graficas de comportamiento en el método
trapezoidal desarrollado anteriormente

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Autor 1, Autor 2...& Autor N. [(año)]

Simulink también cuenta con el bloque directo del controlador PID discreto que puede ser encontrado en el
blockset Simulink/Discrete. Donde se puede seleccionar el tipo de aproximación de la integral como Forward
Euler, Backward Euler o Trapezoidal.

Puede ser implementado directamente con la planta en tiempo continuo o en tiempo discreto pues para simulink es
indiferente.

Y el controlador PID Digital también puede ser implementado como una función de transferencia discreta
(DiscreteTransfer Fcn) o un filtro (Discrete Filter)

En las siguientes imagenes podemos ver el diagrama de bloques en simulink

Control en tiempo discreto. [ ingeniería elec.], [(2021)]

4. CONCLUSIONES

REFERENCIAS

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