FUNDACIÓN UNIVERSITARIA AGRARIA DE COLOMBIA

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS BÁSICAS

www.uniagraria.edu.co

SISTEMA DE CONTROL PID PARA PLANTA DE

TEMPERATURA
CONTROL II
TALERO, BRAYAN.RUIZ. FELIPE CHAPARRO.CAMILO
{Talero. Brayan, Ruiz. Felipe, Chaparro. Camilo}@uniagraria.edu.co
John Édison Rodríguez

Abstract - This report addresses the application of La estabilización de la temperatura es crucial en

Proportional, Integral and Derivative Control (PID)
in a Temperature Stabilization Plant, highlighting its
importance in the control of industrial and
experimental processes. Precise temperature
stabilization is essential in various applications, and
PID is presented as an effective tool to achieve it. The
report explores the theory behind PID, its specific
plant implementation, design considerations,
controller configuration, and system performance
evaluation. The objective is to provide a
comprehensive view of the design and control
process, highlighting challenges, solutions and
benefits obtained, underlining the relevance of digital
control knowledge in modern engineering.
Keywords: pid – plant – design – stabilization
numerosos procesos industriales y experimentales,
donde variaciones no deseadas pueden afectar
negativamente la calidad de los productos o la validez
de los resultados. El Control PID se ha consolidado
como uno de los métodos más efectivos para lograr una
regulación precisa y dinámica de la temperatura en
sistemas diversos.[2]
En el informe se explorará la teoría detrás del Control
PID, su aplicación específica en el contexto de la
Planta Estabilizadora de Temperatura y los resultados
obtenidos a través de la implementación práctica. Se
abordarán aspectos teóricos, consideraciones de
diseño, la configuración del controlador PID y la
evaluación del rendimiento del sistema en términos de
estabilidad, precisión y respuesta dinámica.[2]

El objetivo principal de este informe es proporcionar

I. INTRODUCCIÓN
En el ámbito de la ingeniería y la automatización, el
control de procesos es esencial para garantizar la
estabilidad y el rendimiento óptimo de sistemas
dinámicos. En este contexto, el Control Digital se
presenta como una herramienta fundamental para el
diseño y la implementación de sistemas de control
precisos y eficientes. En el presente informe, se
abordará la aplicación práctica de un sistema de control
digital en una Planta Estabilizadora de Temperatura,
utilizando un controlador proporcional, integral y
derivativo (PID). [1]
una visión integral del proceso de diseño y control de
una Planta Estabilizadora de Temperatura con PID,
destacando los desafíos, las soluciones adoptadas y los
beneficios obtenidos. La aplicación de técnicas de
control digital en este contexto contribuye
significativamente a la mejora de la eficiencia
operativa y la confiabilidad de los sistemas
industriales, reforzando la importancia del
conocimiento en control digital en el ámbito de la
ingeniería moderna. [2]

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 II. OBJETIVOS
Objetivo General:
Diseñar, analizar e implementar un sistema de control
PID en una Planta Estabilizadora de Temperatura, para
mejorar la precisión y estabilidad del control térmico
en procesos industriales y experimentales.
Objetivos Específicos:
• Investigar y comprender los principios
teóricos del Control Proporcional, Integral y
Derivativo (PID) y su aplicación en sistemas
de control de temperatura.
• Analizar los requisitos y características
específicas de la Planta Estabilizadora de
Temperatura para determinar los parámetros
óptimos del controlador PID.
• Diseñar e implementar el sistema de control
PID en la Planta Estabilizadora de
Temperatura, teniendo en cuenta
consideraciones prácticas y limitaciones del
sistema.
• Evaluar el rendimiento del sistema mediante
pruebas experimentales, analizando la
respuesta dinámica, la estabilidad y la
precisión del control térmico.
• Identificar mejoras y ajustes en la
configuración del controlador PID para
optimizar el rendimiento del sistema de
estabilización de temperatura.
III. MARCO TEORICO
Control PID: Un controlador o regulador PID es un
dispositivo que permite controlar un sistema en lazo cerrado
para que alcance el estado de salida de referencia (set point).
El controlador PID está compuesto de tres elementos que
proporcionan una acción de control, compuesta de una
acción Proporcional, Integral y Derivativa.[3]
El Control Proporcional, Integral y Derivativo (PID) es un
método ampliamente utilizado en ingeniería de control.[3]
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Proporcional (P): Proporciona una respuesta proporcional
al error presente, contribuyendo a la estabilidad del sistema.
Integral (I): Elimina el error acumulado a lo largo del
tiempo, garantizando una respuesta precisa a largo plazo.
Derivativo (D): Predice las tendencias futuras del error,
mejorando la respuesta ante cambios abruptos.
Teoría de Control Digital: El control digital se basa en la
manipulación de señales discretas, utilizando algoritmos y
procesadores digitales.[4]. La discretización del tiempo y la
implementación de algoritmos de control digital permiten
una mayor precisión y flexibilidad en comparación con los
sistemas analógicos. [4]
Sistemas de Control de Temperatura: En numerosas
aplicaciones industriales y experimentales, el control
preciso de la temperatura es esencial para garantizar la
calidad del producto o la validez de los resultados.[5] Los
sistemas de control de temperatura utilizan sensores,
actuadores y controladores para mantener la temperatura
dentro de límites específicos.
Diseño y Sintonización de Controladores PID: La
sintonización adecuada de los parámetros del controlador
PID es esencial para lograr un rendimiento óptimo. Métodos
como el método de Ziegler-Nichols y el método de ajuste de
la curva de reacción proporcionan enfoques prácticos para
la sintonización. [6]
Implementación Práctica: La implementación de sistemas
de control PID implica la programación de controladores
digitales y la interacción con componentes físicos.[6] La
eficacia del control PID se evalúa mediante pruebas
experimentales que analizan la respuesta dinámica, la
estabilidad y la capacidad de rechazo de perturbaciones.
Desafíos en la Implementación de Controladores PID:
La implementación práctica de controladores PID puede
enfrentar desafíos como la no linealidad del sistema, retrasos
en la respuesta y la presencia de perturbaciones externas.
Aplicaciones Industriales de Control PID: El control PID
se utiliza en una amplia variedad de aplicaciones
industriales, como sistemas de calefacción, ventilación y
aire acondicionado (HVAC), control de procesos químicos
y manufactura automatizada.[7]
Tendencias y Desarrollos Actuales: Las tendencias
actuales incluyen la integración de técnicas avanzadas como
el control predictivo y el control adaptativo para mejorar aún
más el rendimiento de los sistemas de control. [7]
Modelo matemático del controlador PID
Fig-1[modelo matemático del controlador PID,[4]]
𝑒 = 𝑆𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡 − 𝑂𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡
𝐾𝑖 ∞ 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 ∗ 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑(𝑡) + 𝐾𝑑𝑇𝑑
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡
Fig-2[fórmula matemática PID, [4]]
Basado en la ecuación desarrollada se puede escoger el
modelo de controlador que sea más adecuado al proceso
que se desea controlar. [1] y [2].
Optimización
La teoría de control moderna asume que se puede especificar
cuantitativamente el rendimiento requerido del sistema. Por
esta razón se puede calcular o medir un índice de
rendimiento y usarlo para evaluar el rendimiento del
sistema. Las medidas cuantitativas del desempeño de un
sistema son muy valiosas en el diseño y operación de
los sistemas de control.
Un sistema se considera un sistema de control óptimo
cuando los parámetros del sistema se ajustan de modo que
el índice alcance un extremo, comúnmente un valor mínimo.
Para ser útil, un índice de rendimiento debe ser un número
que siempre sea positivo o cero. Entonces el mejor sistema
se define como el sistema que minimiza este índice. Un
índice de rendimiento es una medida cuantitativa del
rendimiento de un sistema y se elige de modo que se dé
énfasis a las especificaciones importantes del sistema. Un
índice de rendimiento común es la integral del cuadrado del
error, ISE, que se define como:
𝑇 de simulación para diseñar el controlador PID,
𝐼𝑆𝐸 = ∫ 𝑒 2 (𝑡)𝑑𝑡
0 análisis. Ajustar los parámetros del controlador para
Fig-3[fórmula matemática PID]
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Otros tres índices de rendimiento que podríamos considerar
incluyen:
𝑇
𝐼𝐴𝐸 = ∫ |𝑒(𝑇)|𝑑𝑡
0
𝑇
𝐼𝑇𝐴𝐸 = ∫ 𝑡|𝑒(𝑇)|𝑑𝑡
0
𝑇
𝐼𝑇𝑆𝐸 = ∫ 𝑡𝑒 2 (𝑡)𝑑𝑡
0
Fig-4[fórmula de rendimiento PID,[4]]
El ITAE puede reducir la contribución de cualquier gran
error inicial, así como enfatizar los errores que ocurren más
adelante en la respuesta [6]. El índice de rendimiento ITAE
proporciona la mejor selectividad de los índices de
rendimiento; es decir, el valor mínimo de la integral es
fácilmente discernible a medida que se varían los parámetros
del sistema, como ejemplo de optimización por esta
metodología se tiene a [3] y se hace bajo un modelo de
BIORREACTOR DE CHOLETTE y como otro ejemplo
aplicado se tiene a [4], sobre el control de un servo para abrir
y cerrar una compuerta de hidroeléctricas.
IV. METODOLOGIA
Revisión Bibliográfica: Realizar una revisión
exhaustiva de la literatura relacionada con el Control
PID y su aplicación en sistemas de control de
temperatura. Analizar casos de estudio previos que
hayan implementado sistemas de control PID en
plantas estabilizadoras de temperatura.
Análisis de la Planta Estabilizadora de
Temperatura: Estudiar detalladamente las
características y requisitos específicos de la Planta
Estabilizadora de Temperatura. Identificar los
parámetros clave que afectan la estabilidad térmica del
sistema.
Diseño del Controlador PID: Utilizar herramientas
considerando los parámetros obtenidos en la fase de
lograr una respuesta dinámica óptima y una
estabilización rápida de la temperatura.
Implementación Práctica: Configurar el hardware
necesario para la implementación del controlador PID
en la Planta Estabilizadora de Temperatura. Programar
 el controlador PID en el sistema de control digital, sincronizado con la red
asegurando la correcta integración con la planta. electríca.

Pruebas Experimentales: Realizar pruebas

experimentales para evaluar el rendimiento del
sistema. Registrar y analizar los datos obtenidos
durante las pruebas, centrándose en la estabilidad, la
precisión y la respuesta a perturbaciones.

Ajustes y Optimización: Identificar posibles mejoras

a través del análisis de los resultados de las pruebas.
Realizar ajustes en los parámetros del controlador PID
para optimizar el rendimiento del sistema.
Un jumper o
Análisis de Resultados: Evaluar críticamente los puentees un
resultados obtenidos, comparándolos con los elemento de
objetivos establecidos. Identificar lecciones electrónica que
aprendidas y áreas de mejora para futuras JUMPERS
permite abrir o
implementaciones. cerrar un
circuito eléctrico
mediante terminales.
La placa de
protoboard se
emplea
normalmente para
realizar pruebas
experimentales de
circuitos
A B electrónicos. Si la
Fig-A[Aprendizaje basando en pruebas][9] prueba es
Fig-B[Formación de áreas de aprendizaje[4]
satisfactoria, el
circuito se diseña en
V. MONTAJE EXPERIMENTAL PROTOBOARD una placa de cobre y
se solda para evitar
TABLA DE MATERIALES el riesgo de que se
COMPONENTE DESCRIPCION IMAGEN desconecte
Con este módulo cualquier
podrás controlar la componente. Si la
intensidad luminica de prueba no es
un bombillo, ó satisfactoria, es fácil
DIMMER controlar la velocidad cambiar las
DIGITAL 1CHde un motor, ó variar la
conexiones y
1KW PARA
intesidad de calor que reemplazar los
ARDUINO
TRIAC BTA312 -produce una componentes.
SUTAGAO (SIN resistencia, ó controlar
VENTILADOR) la corriente de entrada
de cualquier carga
inductiva o resistiva
por medio de un PWM
que puede estar

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 El Arduino es una La roseta, también
placa basada en un conocida como foco,
microcontrolador es un elemento con
ATMEL. Los forma circular
microcontroladores fabricado en
son circuitos poliestireno o
integrados en los escayola. Se instala
que se pueden pegado al techo en el
grabar instrucciones, sitio destinado a
las cuales las colgar una lámpara o
ARDUINO UNO
escribes con el una bombilla. Al
ROSETA
lenguaje de juntar la base de
programación que contacto y el
puedes utilizar en el casquillo del
entorno Arduino IDE. bombillo, ambos se
Estas instrucciones conectan
permiten crear eléctricamente para
programas que pasar sin
interactúan con los interrupciones la
circuitos de la placa. energía que hará
Es una fuente que posible la trasmisión
produce luz artificial. de luz2.
En la lámpara
incandescente, un implementación de la planta:
conductor eléctrico,
en concreto
de tungsteno, se
calienta mediante
una corriente
BOMBILLO
eléctrica hasta
ponerlo al rojo
blanco. El filamento
está encerrado en un
bulbo de vidrio al
vacío o con un gas
inerte que protege al
filamento de la Fig-5 Planta de Control de Temperatura [fuente propia]
oxidación.
La identificación de un proceso a controlar es parte
El LM35 es un sensor del desarrollo del control e implica el conocer qué
de temperatura con tipo de planta es (Fig-5). Además, es necesario
una precisión conocer la dinámica que tiene bajo condiciones
calibrada de 1 °C. Su reales donde las condiciones ambientales externas
LM35
rango de medición (ruido, viento) están actuando sobre la planta o
abarca desde -55 °C proceso.
hasta 150 °C. Opera
de 4v a 30v.

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 Fig-5b Estabilización de temperatura al 50% de potencia
del bombillo. [fuente propia] Fig-6 Datos tomados del Serial Monitor de Arduino
[fuente propia]
Es necesario desarrollar una estrategia de
recopilación de los datos de forma continua y que al
mismo tiempo queden registrados, para que
posteriormente desarrollar el tratamiento de los
datos.
Del resultado de cómo tratar los datos se obtiene una
ecuación aproximada del comportamiento dinámico
que se puede usar para el desarrollo del control
según:
Fig-7 Respuesta del sistema con respecto a los datos de la
𝐾 𝐾 ( −𝜏 𝑎 + 1)
𝐺(𝑠) = 𝐺(𝑠) = fig-6 [fuente propia]
𝜏𝑠 + 1 𝜏𝑠 + 1
Sistema de Segundo Sistemas de primer orden Mediante la adquision y posterior correccion de datos
Orden + Tiempo muerto mediante regresion encontramos la siguiente funcion
𝐾 𝐾 𝑒 − 𝜃𝑠 calculada se comporta de manera simular a la adquirida
𝐺(𝑠) = 2 2 𝐺 (𝑠 ) = experimentalmente.
𝜏 𝑠 + 2 𝜁𝜏𝑠 + 1 𝜏𝑠 + 1
1,75
De esta manera se implementa una estrategia de toma de 𝑇𝐹 =
300 S + 1
datos con un escalón que se tiene definido entre 0 y 100,
donde se obtendrán los datos de salida en altura
mediante en sensor de presión Lo que se busca es
determinar qué tipo de modelo o función de
transferencia representa a la planta.

Fig-8 Esquema de un Controlador PID [7]

1
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠 )
𝑇𝑖𝑠

Fig-9 Función de Transferencia del PID [7]

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Si el controlador recibe la señal de error 𝑒(𝑡) como Aplicación del Modelo de sistema Ziegler y Nichols:
entrada, la salida del controlador 𝑢(𝑡) es dada por;
El modelo de sistema Ziegler-Nichols es un enfoque clásico
𝑡 utilizado en el control automático, específicamente en el
1 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 [ 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝑇𝑑 ] diseño de controladores PID (Proporcional, Integral,
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡 Derivativo). Esta metodología se centra en identificar y
ajustar los parámetros del controlador PID para
sistemas dinámicos.

Fig-9 Esquema de lazo cerrado en controlador PID [8]

Mediante la simulacion de las variaciones en K

buscando un error de estado estacionario de 0,
encontrando que con una ganancia de 40 se logra
reducirlo al valor de cero, posterior evaluamos la
ganancia I y obtenemos el mejor comportamiento con
un I de 4 en simulaciones.
𝑆𝐸𝑇𝑃𝑂𝐼𝑁𝑇 = 50
𝐾 = 40
𝑃=4
𝐼=0
De los parametros anteriores encontramos el siguiente
comportamiento, con el cual se evidencia un
comportaiento adecuado en tiempo y estabilizacion.
Fig-10 Modelos de Ziegler-Nichols aplicado a la planta
[8]
En la fig-10 se observa el comportamiento de la planta
cuando se le envía un Setpoint ≥ a cero, el actuador
(Bombillo) de la planta genera un control ambiente para
estabilizar la señal y poder generar el contro.
En la fig-9 se puede observar el comportamiento del
Controlador PID para un Setpoint de 50, lo que quiere
decir el actuador trabajando al 50% , se observa que la
temperatura estabiliza en 50° C, lo que indica la
efectividad del método. También se observan pruebas de
este método en la fig. 11 y 12, Donde con diferentes
Setpoint la planta logro estabilizar la temperatura.

Fig-9 Esquema del Control PID de la planta [8]

Fig-11 Modelos de Ziegler-Nichols aplicado a la planta

con un Setpoint de 70 [Fuente propia]]

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Fig-12 Modelos de Ziegler-Nichols aplicado a la planta
con un Setpoint de 40
La aplicación del modelo de Ziegler-Nichols para
sintonización de controladores PID es un método muy
clásico y efectivo que permite obtener parámetros
iniciales para sistemas dinámicos[7]. A través de
pruebas de lazo abierto, identifica la respuesta del
sistema y, basándose en parámetros críticos como el
periodo de oscilación y la ganancia crítica, calcula los
valores iniciales del controlador PID. Aunque este
enfoque ofrece una manera rápida de obtener
parámetros de control, su efectividad puede variar en
sistemas complejos o no lineales, requiriendo a
menudo ajustes posteriores para optimizar el
desempeño del controlador. Su simplicidad y rapidez
lo hacen útil como punto de partida en la sintonización
de controladores, pero es fundamental considerar su
idoneidad para cada caso particular, ya que existen
otras metodologías más específicas para ciertos tipos
de sistemas y aplicaciones
VI. ANALISIS Y CONCLUSIONES
Revisión Bibliográfica: La revisión bibliográfica
proporcionó una comprensión profunda de los
principios fundamentales del Control PID y su
aplicación en sistemas de control de temperatura. Se
identificaron casos de estudio relevantes que sirvieron
como referencia para el diseño y la implementación del
sistema en la Planta Estabilizadora de Temperatura.
Análisis de la Planta Estabilizadora de
Temperatura: Se identificaron los requisitos y
características específicos de la planta, incluyendo la
capacidad térmica, la respuesta dinámica y las
perturbaciones potenciales.
Este análisis proporcionó la base para la selección de
parámetros adecuados del controlador PID.
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Diseño del Controlador PID: Utilizando
herramientas de simulación, se diseñó un controlador
PID con parámetros iniciales basados en el análisis de
la planta. Se ajustaron los parámetros para lograr una
respuesta dinámica rápida y una estabilización
eficiente de la temperatura.
Implementación Práctica: La implementación del
controlador PID en la Planta Estabilizadora de
Temperatura se realizó de manera exitosa, asegurando
la integración efectiva con el sistema de control digital.
Se llevaron a cabo pruebas preliminares para verificar
el funcionamiento del controlador en condiciones
controladas.
Pruebas Experimentales: Las pruebas
experimentales revelaron la eficacia del controlador
PID en la estabilización de la temperatura bajo diversas
condiciones operativas. Se observó la capacidad del
sistema para responder rápidamente a perturbaciones y
mantener la temperatura dentro de los límites
deseados.
Ajustes y Optimización: Se realizaron ajustes en los
parámetros del controlador PID según los resultados de
las pruebas experimentales. La optimización mejoró
aún más la precisión del control y redujo el tiempo de
respuesta del sistema.
Análisis de Resultados: Los resultados demostraron
una mejora significativa en la estabilidad y precisión
del control térmico utilizando el controlador PID. Se
identificaron áreas específicas de éxito y posibles
mejoras para futuras implementaciones.
VII. REFERENCIAS
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https://www.redalyc.org/pdf/3374/337428495003.pdf.
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strial-8229745.pdf.
[8] E. Tacconi, R. Mantz, J. Solsona, P. Puleston, T.
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[12] S. Srivastava, V. Energy, C. Centre, A. Misra, V.
Energy, and C. Centre, “EffectOf Third Pole
Placement On The Characteristics Of Closed Effect Of
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mediante técnicas de decisiónmulti-criterio,” Rev.
Mex. Ing. Química, vol. 1, no. 287, pp. 167–204,
2015,[Online].Available:http://www.redalyc.org/artic
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basado en el diseño de un controlador predictivo
basado en modelo,”2017, [Online].
Available:https://dspace.ups.edu.ec/handle/12345678
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