Lara García Daniel 187o03816

El controlador PID (Proporcional – Integral – Derivativo) es el

controlador más popular a nivel industrial debido a su robustez y
facilidad de entendimiento, por lo que es prácticamente usado en el
95% de los casos.

Existen diversas representaciones del controlador PID, dentro de

ellas tenemos la representación del control Paralelo el cual viene dado
por la siguiente ecuación matemática en el dominio del tiempo
En el controlador PI se adiciona el efecto de la acción integradora
donde la señal de salida experimenta un salto inicial proporcional al
error actuante y a continuación presenta una variación gradual a
una velocidad proporcional al error.
Para tiempos de muestreo pequeños, la ecuación anterior se puede
l evar a una ecuación en diferencias por discretización, reemplazando
la parte integral por una suma. La integración continua se puede
aproximar utilizando integración rectangular o integración
trapezoidal. Utilizando el método de integración trapezoidal
El diseño de un controlador PID discreto en dispositivos embebidos es
muy sencillo de implementar, especialmente este que hemos tratado en la
entrada, donde lo que haremos es representar el Control PID
Discreto representado en sus ecuaciones en diferencias.
Lara García Daniel 187o03816

El controlador digital mas difundido es sin lugar a dudas el

controlador PID, cuya estructura se ha obtenido por semejanza con
su homónimo continuo, este controlador es del tipo parametros
optimizados y sus tres parámetros se ajustan con métodos ya muy
conocidos, La implementación comun de este controlador es en un
procesador digtal capaz de calcular una ecuación en difrencias en
cada intervalo de muestreo o lo que también se l ama en tiempo real.
Esta ecuación en diferencias representa el algoritomo de control y
en el están incluidos todos los parámetros del controlador. Cualquier
modificación de un parámetro controlado implica modificar uno o mas
términos de la ecuación en diferencias. Por razones de tiempo de
calculo y facilidad para modificar los parámetros del controlador, es
conveniente que se desarrollaron los controladores discretos de bajo
orden CDBO, Estos controladores con solo tres parámetros se pueden
ajustar para tener un comportamiento PID, PI, PD, P e I y su estudio
se desarrolla a continuación.