Tecnológico de Estudios Superiores de Chimalhuacán

División de Ingeniería Mecatrónica

PROFESOR RICARDO PEREZ VARGAS

Práctica 3: creación de una trayectoria

LUNA RAMIREZ YAIR ISAI

FIGEROA ORTIZ ENRIQUE FERNANDO
REYES ATILANO ALEJANDRO
RIVERA BONILLA ANGEL HELAMAN

Fecha de entrega del trabajo (09/01/2024)

Creación de una trayectoria

La programación de los movimientos del robot se realiza registrando puntos, en el

área de trabajo del robot, cada punto programado debe tener definida una
posición, una interpolación (tipo de movimiento) y velocidad.

Una vez que se ha programado la trayectoria de movimiento de robot se puede

verificar utilizando las teclas SHIFT + FWD. Por default el tipo de movimiento que
se asigna al iniciar con un nuevo JOB es el movimiento Joint, para poder cambiar
el tipo de movimiento es necesario ir al programa y en una de las líneas de código
aparecerá lo siguiente: “MOVJ”, una vez seleccionado se apretará la tecla SHIFT y
con el cursor. De esta manera se habrá cambiado el movimiento Joint al lineal o
circular.

Existen 3 tipos de movimientos:

Movimiento Joint (MOVJ).

Movimiento Lineal (MOVL).
Movimiento Circular (MOVC).

Cada vez que se presiona la tecla MOTION TYPE (Tipo de Movimiento) se

modifica el tipo de movimiento.

MOVJ
MOVL
MOVC
Movimiento por uniones y juntas

Al seleccionar este movimiento el robot toma la trayectoria más fácil para llegar a
la posición programada; debe tomarse en cuenta que la trayectoria nunca es recta
ya que el robot determina la forma más fácil de llegar al punto programado.

El tipo de movimiento Joint se utiliza primordialmente para acercar o alejar el robot

de la pieza de trabajo, ya que en dichos movimientos se requiere máxima
velocidad. Al seleccionar un movimiento de este tipo los parámetros de velocidad
van desde 0.01% a 100%.

Movimiento lineal

Al seleccionar un movimiento lineal, el robot realiza una trayectoria lineal al punto

programado, el movimiento lineal es un punto interpolado lo cual significa que el
TCP(Punto Central de la Herramienta) del robot se mueve en línea recta.

Velocidad

Existen 8 niveles de velocidad definidos previamente, esto es con el fin de facilitar

el proceso de selección de velocidad de paso.
La velocidad lineal y circular esta predeterminada en el controlador fs100 como
mm/seg. Donde el rango menor es de 11 y el máximo de 1500.

En diversos contextos y disciplinas, las uniones o juntas se refieren a puntos de

conexión entre dos o más elementos. Estas conexiones pueden tener aplicaciones
en ingeniería, anatomía, biología, arte y otras áreas. En ingeniería, por ejemplo,
las uniones son esenciales para la construcción de estructuras sólidas, como
puentes o edificaciones. Las juntas anatómicas en biología se refieren a la
conexión entre diferentes partes del cuerpo, como huesos y articulaciones. En el
ámbito artístico, las uniones pueden representar la convergencia de diferentes
elementos para formar una composición integral. En resumen, las uniones o juntas
son puntos clave de intersección y conexión que desempeñan un papel crucial en
diversos campos y disciplinas.
Pasos para marcar una trayectoria del robot

La programación de una trayectoria para un robot Yaskawa generalmente se

realiza mediante el uso de un lenguaje de programación específico, como el
lenguaje de programación Yaskawa MotoPlus.

1. Entender el entorno de trabajo:

 Familiarízate con el entorno de trabajo del robot Yaskawa, incluidos
los límites físicos, las coordenadas del espacio de trabajo y cualquier
obstáculo potencial.

2. Configuración del sistema:

 Asegúrate de que el sistema del robot esté configurado
correctamente. Esto incluye la calibración de ejes, configuración de
herramientas y cualquier otro ajuste necesario.

3. Programación del movimiento:

 Utiliza el lenguaje de programación Yaskawa MotoPlus o el software
de programación específico proporcionado por Yaskawa para definir
los movimientos del robot. Esto puede incluir movimientos lineales,
movimientos articulares, movimientos de herramienta, etc.

4. Definición de trayectorias:
 Especifica las trayectorias que el robot debe seguir. Esto puede
implicar definir puntos de inicio y fin, así como cualquier punto
intermedio necesario para completar la tarea.

5. Configuración de velocidad y aceleración:

 Ajusta los parámetros de velocidad y aceleración para garantizar que
el robot se mueva de manera segura y eficiente a lo largo de la
trayectoria definida.

6. Programación de seguridad:
 Implementa medidas de seguridad, como límites de velocidad y
sensores de colisión, para proteger al robot y su entorno.

7. Simulación:
 Utiliza herramientas de simulación si están disponibles para verificar
y optimizar la trayectoria antes de implementarla en el robot real.

8. Carga y ejecución del programa:

 Carga el programa en el controlador del robot y ejecútalo. Asegúrate
de supervisar el comportamiento del robot durante la ejecución y
realiza ajustes si es necesario.
 9. Pruebas y ajustes:
 Realiza pruebas prácticas para validar la trayectoria en condiciones
reales. Si es necesario, ajusta la programación para mejorar el
rendimiento.

10. Documentación:
 Documenta el programa y la trayectoria para facilitar futuras
modificaciones o mantenimiento.

Es importante tener en cuenta que estos pasos son generales y podrían variar
según el modelo específico del robot Yaskawa y el entorno de aplicación.