ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA

DE CHIMBORAZO
FACULTAD DE INFORMTICA Y ELECTRNICA
INGENIERA ELECTRNICA EN CONTROL Y REDES
INDUSTRIALES

Pal Martnez
479
Henry Lema
401
Diego Navarrete
733

PROGRAMACIN DEL
ROBOT

Un
robot
industrial
es
bsicamente
un
manipulador multifuncional reprogramable, lo cual permite su adaptacin de
manera rpida y econmica a diferentes aplicaciones.
La programacin de un robot es el proceso mediante el cual se le indica a
ste la secuencia de acciones que deber llevar a cabo.
Estas acciones consisten generalmente en moverse a puntos predefinidos y
manipular objetos del entorno.

Durante la ejecucin de un programa se interacciona con la

memoria del sistema, leyendo y actualizando el contenido de las
variables utilizadas en el programa:
Con el sistema de control cinemtico y dinmico del robot a partir
de las especificaciones del movimiento que se les proporciona.
Con las entradas-salidas del sistema, logrando la sincronizacin del
robot con el resto de las mquinas y elementos componen su
entorno.
Por lo tanto, el sistema de programacin es la herramienta con la
cual el usuario puede acceder a las diversas prestaciones del robot.

MTODOS DE PROGRAMACIN
Programar un robot consiste en indicar paso por paso las
diferentes acciones que ste deber realizar durante su
funcionamiento.
Actualmente no existe normalizacin en relacin a los
procedimientos de programacin de robots. Sin embargo,
algunos han servido de modelo para el desarrollo de otros como
el lenguaje AL (Finkel-74).
Se puede clasificar a un robot segn la potencia del mtodo o
segn el sistema utilizado para indicar la secuencia de acciones a
realizar.

Por el
sistema
utilizado

Programaci
n por
guiado
Programaci
n textual

Programacin por guiado

Consiste en hacer realizar al robot, o a una maqueta del mismo, la
tarea, registrando las configuraciones adoptadas para su posterior
repeticin en forma automtica.
Para guiar al robot por los puntos deseados se utilizan distintas
soluciones:

Directo
Directo
Guiado
pasivo
Programaci
n por
guiado

Por
maniqu
Bsico

Guiado
activo
Extendido

Guiado Pasivo
Si losactuadoresdel robot estn desconectados y el
programador aporta en forma directa la energa para mover
el robot.
DIRECTO

La unidad de control
del robot registra de
manera automtica la
seal de los sensores
de posicin de las
articulaciones en
todos los puntos
recorridos.

POR MANIQU
Se dispone de un doble del
robot fcil de mover, La
programacin se realiza
manipulando a este doble,
mientras que la unidad de
control muestrea y
almacena con cierta
frecuencia los valores que
toman los sensores de
posicin de las
articulaciones, para su
posterior repeticin por el
robot.

Ejemplos:
ROBOT PASIVO DIRECTO

ROBOT PASIVO POR MANIQU

Robot de pintura Gaiotto

Robot de pintura Nordson

Guiado Activo
Permite emplear el propio sistema de accionamiento del
robot para que sea ste el que mueva sus articulaciones.
BSICO
El robot es guiado por los
puntos por los cuales se
desea que pase durante la
fase
de
ejecucin
automtica del programa.
Durante sta, la unidad de
control interpola dichos
puntos
segn
determinadas trayectorias,
los puntos son recorridos
siempresecuencialmente,
en el mismo orden que se
programaron.

Permite
especificar, junto
EXTENDIDO
a los puntos por los que
deber pasar el robot,
datos relativos a la
velocidad,
tipo
de
trayectoria, precisin con
la que se quiere alcanzar
los puntos, control del
flujo
del
programa,
atencin
a
entradas/salidas binarias.
El guiado por extendido
aumenta la potencia del
sistema
de
programacin.

Ejemplos:
ROBOTS ACTIVOS

Robot ABB

Robot KUKA

Programacin textual
Es una alternativa a la programacin por guiado.
Indicar la tarea a realizar mediante el lenguaje de
programacin especfico.

 Ordenes son editadas y luego ejecutadas.

Niveles

Permite programacin fuera de lnea.

Robot
Objeto
Tarea

NIVEL ROBOT
Especificar cada movimiento que debe realizar el
robot, dividiendo la tarea global en mltiples
subtareas.

NIVEL OBJETO
Las instrucciones se da en funcin a objetos
especficos.

NIVEL TAREA
Indica que debe hacer el robot pero no como
hacerlo.

REQUERIMIENTOS DE UNA
SISTEMA DE PROGRAMACIN DE
ROBOTS
Entorno de programacin
Modelado del entorno
Tipo de datos
Manejo de entradas/ salidas
Comunicaciones
Control de movimiento
Control de flujo de ejecucin de programa

ENTORNO DE DESAROLLO
Sistemas de programacin de robots son tipo
interpretado.
Permite realizar seguimiento de lo programado.
Evita repeticin constante del editar, compilar y
ejecutar.
Entornos similares a los de Windows y Linux, con
la finalidad de facilitar su uso al usuario.

MODELO DEL ENTORNO

El modelo del entorno es la representacin que tiene el
robot para interaccionar con objetos.
Normalmente este modelo se limita a caractersticas
geomtricas:
Posicin y orientacin de los objetos, y en ocasiones a su
forma, dimensiones, peso, etc.

TIPOS DE DATOS
Un sistema de programacin de robots cuenta con datos
convencionales (enteros, reales, etc) y con otros destinados
a definir las operaciones de interaccin con el entorno,
En este caso, una vez asociado un sistema de referencia de
coordenadas {S1} al objeto, su posicin se describe por las
coordenadas cartesianas del origen de {S1}(px,py,pz)
mientras que la orientacin admite diferentes tipos de
representacin.

Manejo de EntradasSalidas
Es fundamental para conseguir su integracin y
sincronizacin en los procesos de fabricacin.
Mediante ellas el robot puede decidir comenzar una
determinada accin o indicar a un dispositivo externo
que comience la suya.

El robot tiene la capacidad controlar el flujo del

programa en funcin de su valor, como esperas o
saltos condicionados.

La utilizacin a mayor nivel de la comunicacin

del robot con su entorno lo constituye el empleo de
comunicaciones.
Aplicacin importante es la integracin de sensores.
Los sensores permiten ante todo realizar determinadas
aplicaciones en un entorno no conocido.

COMUNICACIONES
El Robot debe poder comunicarse tanto con otros
robots o mquinas equivalentes que participan de
la produccin, esta comunicacin permite
La adaptacin de los movimientos del robot a
situaciones cambiantes.
La carga o actualizacin del programa del robot en
funcin de nuevas ordenes de produccin.
La monitorizacin o supervisin del estado de la
clula.
El control del estado de la produccin.

CONTROL DEL
MOVIMIENTO DEL ROBOT
Un mtodo de programacin de robots debe incluir la posibilidad de
especificar el movimiento del robot. Adems del punto de destino,
puede ser necesario especificar el tipo de trayectoria espacial que
debe ser realizada, la velocidad media de recorrido o la precisin con
que se debe alcanzar el punto de destino.
En algunos casos es necesario indicar si el movimiento se debe realizar
en cualquier caso o si debe estar condicionado a algn tipo de
circunstancia, por ejemplo alguna medida proporcionada por un sensor.
En relacin a la especificacin de la velocidad, sta suele ser indicada
en la propia instruccin de movimiento como tanto por ciento de una
velocidad base definida aparte.
En muchas ocasiones, el movimiento del robot en un entorno con
obstculos obliga a la utilizacin de una trayectoria de lnea recta, para
asegurar que el robot no colisione con ellos. Sin embargo, muchos
sistemas de programacin disponen de los denominados puntos de
paso o va points, para resolver este tipo de situaciones.

 El control del robot, recibe las referencias de posicin

procedentes del programa, no admitiendo una nueva
referencia hasta que el robot no alcanza la referencia en vigor
con la precisin indicada.
El resultado final es que el movimiento gana en continuidad y
velocidad a costa de perder una precisin innecesaria en esos
puntos de paso.
La consideracin de las seales captadas por los sensores en
la especificacin de los movimientos del robot, puede hacerse
a varios niveles.
La primera posibilidad responde a la interrupcin del
movimiento del robot por verificarse algn tipo de condicin
externa programada, sto se denomina movimiento protegido
o monitorizado.
La segunda alternativa, implica la modificacin del
movimiento, en cuanto a la situacin de destino o la velocidad,
segn la informacin captada del entorno, de esta manera el
movimiento del extremo del robot queda alterado,
adaptndose a las necesidades de un entorno cambiante o
parcialmente indeterminado, estos movimientos se conocen
como acomodaticios.

Control del flujo de ejecucin del

programa
Un lenguaje de programacin de un robot
debe:
Permitir especificar un flujo de ejecucin
de operaciones.
Poseer
capacidad
procesamiento paralelo.

de

Tener un control de interrupciones.

realizar

ESTANDARIZACIN
Han existido algunos formatos de estandarizacin en
cuanto a la programacin, tales como:
IRDATA (Rembold-85) .- Creado en la Universidad de
Karlsruhe, destacado en EUROPA, se admiti como norma
VDI (Norma que rige la Sociedad Alemana de Ingenieros).
IRL (Industrial Robot Language).- Creado en 1996, tomado
como norma DIN (DIN-96) se ha incluido en algunos
simuladores como COSIMIR de Festo. Puede ser traducido
a un lenguaje intermedio para el control de un robot.
Adems, se puede mencionar que se asimila a un
lenguaje convencional, al que se han aadido
instrucciones especificas que permitan el control del
movimiento del robot.

 El cdigo intermedio sirve como interfaz comn

entre lenguajes genricos de programacin y los
modos especficos de programacin de cada
robot.

EJEMPLO DE
PROGRAMACIN DE UN
ROBOT INDUSTRIAL

Se tiene la siguiente estacin de trabajo Clula de verificacin y

etiquetado de componentes:

La misma debe ejecutar las siguientes tareas:

Los componentes llegan a la clula a travs del alimentador, el robot
los tomar y realizar la prueba de calidad sobre ellos.
Si el componente pasa la prueba, se proceder a colocarlo en el primer
espacio libre del palet de 3x5 situado en la banda transportadora. Si no
la pasa, se procede a colocar en la caja de desechos.
El motor que mueve la banda es controlado por el robot.
Se ha usado un robot del tipo SCARA de 4 g.d.l