Cinemtica de Robots

Introduccin a la Robtica

M.en C. Jess Eduardo Jaramillo Monroy

Objetivos

Identificar las articulaciones de un robot.

Reconocer los tipos de robot y sus caractersticas principales.
Clasificar los robots segn sus caractersticas
Definicin de Robot Industrial
Aplicaciones Industriales
 Componentes de los Sistemas Robticos

Los principales componentes de todos los sistemas robticos son los

siguientes:

Manipulador y Elemento Terminal

Controlador
Terminal del Programador
 Componentes de los Sistemas Robticos
Manipulador y Elemento Terminal El sistema robtico hace su trabajo usando un elemento
terminal como una pinza . El elemento terminal est conectado al manipulador del robot.
El manipulador, normalmente llamado brazo del robot brazo robtico, mueve el efecto
terminal consigo dentro del entorno de trabajo (rango de trabajo).
Controlador El controlador controla la alimentacin suministrada a la unidad de
direccionamiento del manipulador; as controla los movimientos del manipulador.
Hidrulica, neumtica sistemas de direccionamiento elctricos se usan para alimentar
el robot. El controlador tambin recibe y ordena al robot que ejecute comandos de
programacin desde la terminal del programador.
Terminal del Programador La Terminal del Programador est compuesta por un
lenguaje/software de programacin fcil de usar instalado en un ordenador. El lenguaje
de programacin se compila a lenguaje cdigo mquina, enviado y ejecutado por el
controlador. La misin del ordenador es permitir que los humanos programen el
controlador, definiendo as las acciones del manipulador.
Organizacin Funcional

EFECTORES

SENSORES
Partes de un robot
Partes de los robots
Los robots disponen de cuerpo
rgido, en el que hay
eslabones con movimiento.
Los eslabones se unen entre s
mediante articulaciones, que
permiten el movimiento.

Las partes ms importantes son:

1. Sensores: herramientas para la percepcin

2. Efectores: herramientas para la ejecucin

Sensores

Los sensores permiten percibir lo que sucede en el medio ambiente, estas

pueden ser:

1. Propio-percepcin
2. Percepcin de fuerza
3. Percepcin tctil
4. El sonar
5. Datos de la cmara
Propio-percepcin
Saber donde se encuentran sus articulaciones.
Codificadores: se acoplan a las
articulaciones y proporcionan datos muy
precisos sobre el ngulo.
Odmetro: utilizada por los robots para medir
cambios de posicin basndose en el giro de
sus ruedas.
Orientacin: mediante brjulas o giroscopios.
Acelermetros. Mide cambios de velocidad.
Tacmetro. Mide las RPM de un motor.
Sensores
Sensor de fuerzas. Tiene la capacidad de
detectar fuerzas, permite tener movimientos
obedientes donde el robot puede
desplazarse en una direccin mientras
mantiene contacto y presin fija.

Percepcin tctil. Utiliza un material elsticos

y un esquema de percepcin mediante el
que se mide la distorsin del material que
est tocndose. Se calcula la deformacin.
4,5. Sensores
El sonar. Usa el tiempo que tarda un
impulso sonoro producido por el sensor en
llegar a un objeto y ser reflejado por ste.
Es bueno para evitar obstculos y seguirle
la pista a un blanco cercano, pero no sirve
para el trazo de mapas.

Cmara. Se usa para captar escenas del

medio ambiente.
Para facilitar el trabajo del robot se ponen
etiquetas que el robot lee y le permite
saber con exactitud su ubicacin.
 Efectores
Son herramientas para la ejecucin:
Dispositivo que produce efectos en el
entorno bajo el control del robot.
Estn provisto de un actuador que
convierte comandos de soft en
movimientos fsicos.
Son motores elctricos o cilindros
hidrulicos o neumticos.

Ventosas de succin
Pinzas de presin
Desarmadores
Pistolas para soldar
TIPOS DE ARTICULACIONES

Grado de Libertad
Mecnicamente un robot est formado por
una serie de elementos o eslabones unidos
mediante articulaciones que permiten un
movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos.

Cada uno de los movimientos independientes que puede

realizar cada articulacin se denomina grado de libertad
(GDL).
Los GL son el nmero de variables independientes que fijan
la situacin del rgano terminal. Al final el Nro de GL es
igual al nmero de eslabones en la cadena cinemtica.
Tipos de Articulaciones

Un robot convencional es una secuencia de articulaciones, formando una

cadena cinemtica.

Se conoce cinco tipos de articulaciones bsicas:

1. Rotacional 1 GL
2. Prismtica 1 GL
3. Cilndrica 2 GL
4. Planar 2 GL
5. Esfrica (rtula) 3 GL
6. Tornillo 1 GL

Esta secuencia da origen un conjunto de parmetros que hay que

conocer para definir la posicin y orientacin del efector final.
 Tipos de Articulaciones

Rotacional Prismtica Cilndrica

1 GL 1 GL 2 GL

Planar Esfrica (rtula) Tornillo

2 GL 3 GL 1 GL
Estructuras Bsicas

Cartesiana [PPP] Polar [RRP]

Esfrica

Cilndrica [RPP] Angular [RRR]

Articulada
Estructuras Bsicas

SCARA [RRP]
(Selective Compliance
Assembly Robot Arm)
Principales caractersticas de los
Robots

Grados de libertad
Espacio o volumen de trabajo
Precisin de los movimientos
Capacidad de carga
Velocidad
Tipo de actuadores
Programabilidad
 Volumen de Trabajo
Es el volumen para el desempeo de su tarea
Definido en el espacio euclidiano
Se construye trazando los lmites de cada elemento (eslabn) y cada
articulacin

Cartesiano Cilndrica Esfrica

PPP RPP RRP
 Locomocin - Grados de libertad

Robot no holonmico: cuando la cantidad de grados de libertad

controlables es menor que la cantidad de grados de libertad. Cuanto
mayor sea la diferencia mayor es la complejidad para controlarlo.

Robot holonmico: cuando la cantidad de grados de libertad totales y

controlables es la misma.
Se pueden construir robots holonmicos pero tienen un elevado costo
por la complejidad mecnica.
Estos diseos facilitan el control, pero la sencillez mecnica de los no
holonmicos los convierte en la mejor opcin la mayora de las veces.
Precisin de los movimientos

La precisin de movimiento en un robot industrial depende de tres

factores:

Resolucin espacial
Exactitud
Repetibilidad
 Resolucin espacial

La resolucin espacial se define como el incremento ms pequeo de

movimiento en que el robot puede dividir su volumen de trabajo. De esta
forma la resolucin espacial puede definirse tambin como la distancia
entre dos puntos adyacentes (en la figura la distancia entre puntos est
muy exagerada a efectos de explicar el trmino). Estos puntos estn
tpicamente separados por un milmetro o menos, dependiendo del tipo
de robot.
 Exactitud
La exactitud se refiere a la capacidad de un robot para situar el extremo de su
mueca en un punto sealado dentro del volumen de trabajo. Mide la distancia
entre la posicin especificada, y la posicin real del actuador terminal del robot.
Mantiene una relacin directa con la resolucin espacial, es decir, con la
capacidad del control del robot de dividir en incrementos muy pequeos el
volumen de trabajo.
 Repetitividad

La repetitividad, se refiere a la capacidad del robot de regresar al punto

programado las veces que sean necesarias. Esta magnitud establece el
grado de exactitud en la repeticin de los movimientos de un manipulador
al realizar una tarea programada.
 Capacidad de carga
En modelos de robots industriales, la capacidad de carga de la garra,
puede oscilar de entre 205kg. y 0.9Kg. La capacidad de carga es una de
las caractersticas que ms se tienen en cuenta en la seleccin de un
robot, segn la tarea a la que se destine. En soldadura y mecanizado es
comn precisar capacidades de carga superiores a los 50kg.
Velocidad

Se refiere a la velocidad mxima alcanzable por las articulaciones. En

muchas ocasiones, una velocidad de trabajo elevada, aumenta
extraordinariamente el rendimiento del robot, por lo que esta magnitud se
valora considerablemente en la eleccin del mismo. En tareas de
soldadura y manipulacin de piezas es muy aconsejable que la velocidad
de trabajo sea alta. En pintura, mecanizado y ensamblaje, la velocidad
debe ser media e incluso baja.
 Clasificacin de los mtodos de
programacin de robots
En funcin del sistema empleado para indicarle al robot la secuencia de
operaciones que debe realizar, hay dos mtodos de programacin:
programacin por guiado tambin llamada gestual o por aprendizaje y
programacin textual.
Programacin textual

Consiste en crear un programa de instrucciones que

definen y regulan las acciones del robot. As, en esta
programacin no se necesita el robot; las acciones se
calculan segn las instrucciones del programa. Al ser los
clculos ms perfectos y haber comunicacin con el
entorno, este tipo de programacin es idneo para
tareas de precisin.

Existen dos formas generales de programacin textual:

 Programacin textual explcita Programacin textual especificativa
En esta, el programa est formado por rdenes o instrucciones En este tipo de programacin, el usuario describe mediante una
concretas, que definen mediante operaciones los movimientos punto modelizacin los objetos y las tareas a realizar sobre estos. Para este
a punto, quedando a cargo del programador las situaciones tipo de programacin, se necesita un modelo del entorno del robot
especiales o anormales. que, normalmente, ser una base de datos.
Existen dos niveles de programacin textual explcita: La programacin consistir en describir las tareas; esto permite realizar
trabajos complicados.
-Nivel de movimiento elemental formado por los lenguajes
encaminados al control de movimientos que, a su vez, se puede
dividir en articular (en caso de estar destinados al control del
movimiento de las articulaciones indicando los movimientos angulares
de stas) y cartesiano cuando se definen los movimientos en relacin
con el punto final del trabajo, lo que lo hace vlido para distintos
tipos de robot con ciertas transformaciones (son similares al BASIC)

-Nivel estructurado que intenta relacionar los objetos con el sistema

del robot, para lo que, siguiendo la filosofa del Pascal, se describen
objetos y transformaciones con estos. Esta ltima, exige ms nivel de
conocimientos, pero hace que los programas sean ms
comprensibles y las acciones ms simples.

El lenguaje trabaja con objetos y establece relaciones entre estos. El modelo de la programacin textual especificativa puede estar
referida a objetos o a objetivos:
este tipo de lenguajes son de alto nivel (expresin de sentencias en
lenguaje similar al comn).