UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA

DE COAHUILA

Sistemas de Manufactura flexible

Unidad 2. Manejo e integración de robots

industriales

ALUMNO: Eddy David Zacarías Marín

GRUPO: 10IMTB

M.C JOSE ROBERTO MEDELLIN ESCAREÑO

 ÍNDICE

Saber 1 Identificar las configuraciones de los movimientos y trayectorias de un robot

según su morfología y sistemas de referencia……………………………………….…3

Saber 2 Identificar el entorno se simulación empleando software dedicado……….7

Saber 3 Identificar las condiciones de seguridad en el manejo de robot.

Identificar los comandos de programación e instalación de robots
industriales………………………………………………………………………………11
Saber 1 Identificar las configuraciones de los movimientos y trayectorias de
un robot según su morfología y sistemas de referencia.

Configuración de movimientos

Una configuración de robot define un estado específico del robot. Cambiar la

configuración requiere cruzar una singularidad. Los controladores de robots no
pueden cruzar una singularidad cuando se realiza un movimiento lineal (se
requeriría un movimiento de articulación para ello). En otras palabras, para lograr
un movimiento lineal entre dos objetivos, la configuración del robot debe ser la
misma para el movimiento completo, incluyendo el primer y último punto.

Una configuración de robot define una forma específica (modo de ensamblaje) de

alcanzar una posición con el robot. Por ejemplo, el robot puede tener el codo hacia
arriba o el codo hacia abajo (hacia arriba o hacia abajo, o U/D), al mismo tiempo
que puede apuntar al objetivo o la base puede girar 180 grados para llegar al
objetivo hacia atrás (frente vs. trasero, o F/R). Finalmente, la articulación 5 puede
voltearse cambiando el signo y al mismo tiempo el eje 4 y el eje 6 compensan ese
movimiento (Flip versus No-Flip, o F/N). En total, esto proporciona las
configuraciones 2 * 2 * 2 = 8

La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta

similitud con la anatomía de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo
que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen
el robot, se usan términos como cintura, hombro, brazo, codo, muñeca, etc.
Cada articulación provee al robot de, al menos, un grado de libertad. En otras
palabras, las articulaciones permiten al manipulador realizar movimientos:

• Lineales que pueden ser horizontales o verticales.

• Angulares (por articulación)

Trayectorias
.
• Trayectorias punto a punto. En este tipo de trayectorias cada articulación se
mueve independientemente, sin considerar el efecto del resto de las articulaciones.
Dentro de esta tipo se engloban las trayectorias con movimiento eje a eje y las de
movimiento simultáneo de ejes. En las trayectorias con movimiento eje a eje en
primer lugar se actúa sobre un motor, y cuando este ha finalizado su recorrido, se
activa el siguiente motor.

• Trayectorias coordinadas o isocronas. En este tipo de trayectorias se procura que

el movimiento de todos los actuadores sea coordinado e isocrona. Esto quiere decir
que el actuador que tarda más tiempo en alcanzar la posición requerida ralentiza al
resto, de manera que ningún movimiento acaba antes que el de otra articulación. El
tiempo total invertido en el movimiento es el menor posible, y los requerimientos de
velocidad y aceleración de los motores son menores que en otro tipo de movimiento.
Sistemas de referencia

Un Sistema de Referencia puede definir la ubicación de un objeto con respecto a un

robot, con una posición y orientación dadas. Todas las aplicaciones de
programación fuera de línea requieren definir un sistema de referencia para localizar
un objeto con respecto a un robot.

Los sistemas de referencia múltiples pueden estar relacionados el uno al otro para
construir la dependencia que existe en una aplicación real. Por ejemplo, una tabla
puede tener una posición específica con respecto al robot. Entonces, dos o más
objetos de la tabla pueden tener una posición específica con respecto a la referencia
de la tabla. Mover la tabla de referencia no alterará la relación entre los objetos y la
tabla, pero sí alterará la relación de todos los objetos con respecto al robot.
Saber 2 Identificar el entorno se simulación empleando software dedicado

Programa fuera de línea

Una simulación se puede lograr mediante la adición de una secuencia de
instrucciones en un programa. Cada Instrucción representa un código específico
para un controlador específico, sin embargo, RoboDK ofrece una Interfaz Gráfica
de Usuario (GUI) para construir fácilmente programas de robots, de manera
genérica, sin la necesidad para escribir código. El código específico de un
controlador de robot será generado automáticamente cuando se genera el
programa.

Para crear un nuevo programa vacío utilizando la Interfaz Gráfica de Usuario en

RoboDK:

1.Seleccione Programa➔ Agregar programa

Alternativamente, seleccione el botón correspondiente en la barra de
herramientas.

2.Seleccione Herramientas➔Renombrar elemento... F2 para renombrar el

programa

Esta acción creará un programa vacío y permitirá añadir nuevas instrucciones

haciendo clic derecho en el programa o seleccionando una instrucción del Menú
del programa. La siguiente sección Instrucciones del programa proporciona más
información sobre añadir instrucciones.
Instrucciones del programa
Es posible añadir nuevas instrucciones haciendo clic derecho sobre un programa o
desde el Menú del programa, como se muestra en la sección anterior.

En esta sección se describen las instrucciones soportadas por la Interfaz Gráfica de

Usuario

RoboDK para la programación fuera de línea de robots.

Mover articulación

Seleccione Programa➔ Instrucción de Mover Articulación para agregar

una nueva instrucción de articulación. Alternativamente, seleccione el botón
correspondiente en la barra de herramientas.

A menos que se seleccione un objetivo antes de añadir la instrucción, la instrucción

de movimiento creará un nuevo objetivo y estarán vinculados. Si se mueve el
objetivo, el movimiento también se modifica.

Si esta es la primera instrucción que se agrega al programa, dos instrucciones más

serán agregadas antes de la instrucción del movimiento: a Selección de sistema
de referencia y un Selección de sistema de herramienta.
Movimiento lineal

Seleccione Programa➔ Instrucción de Movimiento Lineal para agregar

una nueva instrucción de movimiento lineal. Alternativamente, seleccione el botón

correspondiente en la barra de herramientas.

A menos que se seleccione un objetivo antes de añadir la instrucción, la instrucción

de movimiento creará un nuevo objetivo y se enlazarán. Si se mueve el objetivo, el
movimiento también se modifica.

Los movimientos de articulaciones y los movimientos lineales se comportaron de

la misma manera y se pueden cambiar fácilmente de un tipo a otro.

Igual que con la instrucción de movimiento de articulación, si éste es el Primera

instrucción que se Add a a programa, se añadirán dos instrucciones más antes de
la instrucción de movimiento: a Selección de sistema de referencia y un Selección
de sistema de herramienta .
Movimiento circular

Seleccione Programa➔

Instrucción de Movimiento Circular para añadir una nueva instrucción de movimiento

circular. Alternativamente, Seleccione el botón correspondiente en la barra de
herramientas.

A menos que se seleccionen dos objetivos antes de añadir la instrucción, la

instrucción de movimiento no creará nuevos objetivos. Se requiere añadir dos
objetivos más por separado y vincularlos a la instrucción de movimiento circular,
como se muestra en la siguiente imagen.
Saber 3 Identificar las condiciones de seguridad en el manejo de robot.
Identificar los comandos de programación e instalación de robots
industriales

Es vital para los trabajadores que programan, trabajan, mantienen o reparan robots
industriales, recibir una formación técnica adecuada en materia de seguridad para
el conocimiento del riesgo inherente a la actividad. En consecuencia, deben poder
demostrar su competencia para realizar sus trabajos con seguridad.

Los empresarios deben proporcionan a sus trabajadores equipos de protección

individual (EPI) y garantizar que sus empleados utilicen las protecciones
adecuadamente. Una buena formación en este campo puede ayudar a minimizar
daños en un accidente. Los EPI incluyen protecciones como respiradores, guantes,
protectores faciales, protección auditiva, cascos y gafas de seguridad que los
trabajadores deben usar como última capa de defensa contra las lesiones. Por lo
que deben conocer cómo funcionan y cómo se utilizan.
Lenguajes de programación para robots industriales
La mayoría de los robots industriales se programan guiando un robot de un punto a
otro a través de las fases de una operación, con cada punto almacenado en el
sistema de control del robot.

La mayoría de los lenguajes de programación están escritos en texto normal, lo que

es fácil de entender para los humanos. Los programas se compilan en código fuente
para que un procesador los ejecute (o código de bytes, para que una máquina virtual
los ejecute).

Hay numerosos lenguajes de programación disponibles, por ejemplo, C/C++, Java,

Fortran, Python, etc. El lenguaje más popular en robótica es probablemente C/C++
(C++ es un sucesor del lenguaje C orientado a objetos).

Python también es muy popular debido a su uso en el periodo de pruebas de las

máquinas y también porque puede ser usado para desarrollar paquetes ROS
(explicado a continuación).
1) C/C++

Aprender C y C++ es el mejor comienzo para un aspirante a robótico ya que es un

lenguaje de programación de uso general que contiene características de
programación imperativas, orientadas a objetos y genéricas.

¿Por qué C++ es el lenguaje de programación número 1 en robótica industrial?

C++ permite la interacción con el hardware, y también el rendimiento en tiempo real.

C y C++ son lenguajes de programación muy desarrollados.

Para asegurar el mejor rendimiento de un robot, será mejor usar C++.

Como la robótica depende del rendimiento en tiempo real, C y C++ son las mejores
opciones para los robots.

2) Python

Python es un lenguaje de programación de alto nivel y juega un papel clave en la

construcción y en las pruebas de los robots. A su vez, este lenguaje de
programación es una buena plataforma para automatizar y procesar programas de
robots.

Mucha gente elige este lenguaje de programación ya que podemos escribir un script
que calcula, registra y simula un programa de robot completo en lugar de enseñar
manualmente cada instrucción a un robot. Esto ayuda a probar y visualizar
rápidamente la solución en la simulación, así como a perfeccionar el programa y su
lógica.
Instalación de robots industriales

Por lo general todo lo que es preparación de la planta, como ser liberación del
espacio por donde van a Instalación de robots paletizadoras.

Propuesta de inversión pasar las nuevas instalaciones, o la preparación del suelo

para el anclaje de los robots, queda a cargo del cliente. De esta manera se facilita
la tarea del proveedor y se garantiza que permanezca en la planta la menor cantidad
de tiempo posible. Por cuestiones de seguridad, debido al riesgo potencial que hay
en el ingreso y traslado de equipos dentro de la fábrica, dichas tareas deberán
realizarse en los momentos en que no haya producción. Es por esto que se trabajará
en esos puntos principalmente durante los fines de semana, a fin de no perder
volumen. Luego, durante la semana, podrán realizarse las tareas de ajuste fino, ya
sea en alguna pieza de los equipos o en el software y configuración. Tanto para el
caso en que se instale un robot, como para el caso en que se instalen dos, los plazos
de ingreso e instalación de materiales serían similares.