Tecnológico de Estudios Superiores de Chimalhuacán

División de Ingeniería Mecatrónica

PROFESOR RICARDO PEREZ VARGAS

Práctica 5: variables

LUNA RAMIREZ YAIR ISAI

FIGEROA ORTIZ ENRIQUE FERNANDO
REYES ATILANO ALEJANDRO
RIVERA BONILLA ANGEL HELAMAN

Fecha de entrega del trabajo (09/01/2024)

En el contexto de la programación de robots colaborativos, las variables son
elementos fundamentales que permiten almacenar y manipular datos o valores
durante la ejecución de un programa. Estas variables pueden representar
información como posiciones, velocidades, tiempos, estados y otros datos
relevantes para el control y funcionamiento del robot.

Posición y Orientación:
 Variables que almacenan las coordenadas espaciales y la
orientación del extremo del robot. Estas variables son esenciales
para definir la posición y la orientación de herramientas o efector final
del robot.

2. Velocidad y Aceleración:
 Variables que representan la velocidad y la aceleración del robot en
diferentes ejes. Estos valores son cruciales para controlar la
cinemática y dinámica del robot durante el movimiento.

3. Tiempo:
 Variables temporales que registran la duración de eventos o
intervalos. El tiempo es un componente clave en la programación de
movimientos y tareas coordinadas.

4. Estados y Condiciones:
 Variables de estado que indican el estado actual del robot o del
entorno. Pueden utilizarse para gestionar decisiones y bifurcaciones
en el flujo de ejecución del programa.

5. Datos del Entorno:

 Variables que almacenan información sobre el entorno, como la
detección de obstáculos, la presencia de personas u otros objetos
relevantes para la seguridad y la planificación del movimiento.

6. Parámetros de Movimiento:
 Variables que contienen parámetros específicos de los movimientos,
como la velocidad deseada, tolerancias de posición, y otros factores
que afectan el comportamiento del robot durante la ejecución de
tareas.

7. Resultados de Sensores:
 Variables que registran los datos recopilados por sensores
integrados en el robot, como cámaras, sensores de fuerza o táctiles.
Estos datos pueden influir en la toma de decisiones del programa.
Las variables proporcionan flexibilidad y adaptabilidad en la programación de
robots colaborativos, permitiendo la creación de programas más dinámicos y
ajustables a diferentes condiciones y tareas. La correcta gestión y utilización de
variables son esenciales para programar de manera efectiva y lograr un
rendimiento óptimo del robot colaborativo.

Variables de instalación

Estas variables pueden utilizarlas varios programas, y sus nombres y valores

persisten junto con la instalación del robot.

Las variables de instalación mantienen su valor después de que el robot y la caja

de control se han reiniciado.

Las variables de instalación y sus valores se guardan automáticamente cada 10

minutos durante la ejecución del programa, y también cuando el programa se
pausa o se detiene.

Creación de una variable

1. Pulse “crear nuevo” para acceder al campo “crear nueva variable de

instalación” con un nombre sugerido para la nueva variable para identificar
la practica que se esta realizando

2. Pulse sobre el campo “crear nueva variable de instalación” para cambiar el

nombre de la variable. Se puede editar con texto o números de acuerdo a lo
que se quiera editar

3. Pulse “aceptar” si el nuevo nombre de la variable no está siendo usado en

la instalación. Si el nombre esta repetido, no se podrá ejecutar
4. Seleccione la variable de la lista y luego pulse “editar valor” para cambiar el
valor de la variable de instalación. Automáticamente se cambiará a los
valores que ya habían sido editados anteriormente

5. Una vez configurada la variable, deberá guardar la instalación para

preservar la configuración.
Variables normales del programa

Las variables utilizadas en un programa para un robot colaborativo pueden variar

según el fabricante del robot, el lenguaje de programación utilizado y la aplicación
específica. Sin embargo, aquí te proporciono una lista general de variables
comunes que podrían encontrarse en programas para el robot colaborativos:

1. Posición y Orientación:
 posicion_x, posicion_y, posicion_z: Coordenadas cartesianas que
representan la posición del efector final del robot en el espacio.
 orientacion_roll, orientacion_pitch, orientacion_yaw: Ángulos de
orientación del efector final en torno a los ejes.

2. Velocidad y Aceleración:
 velocidad_lineal, velocidad_angular: Variables que representan la
velocidad lineal y angular del robot, respectivamente.
 aceleracion_lineal, aceleracion_angular: Aceleraciones asociadas
con los movimientos del robot.

3. Tiempo:
 tiempo_actual: Variable que registra el tiempo transcurrido durante
la ejecución del programa.
 duracion_movimiento: Tiempo asignado para completar un
movimiento específico.

4. Estados y Condiciones:
 estado_robot: Variable que indica el estado actual del robot (por
ejemplo, en espera, ejecutando, detenido).
 condicion_colision: Variable que podría activarse en caso de
detectar una posible colisión.

5. Datos del Entorno:

 deteccion_obstaculo: Variable que indica si se ha detectado un
obstáculo en el camino del robot.
 presencia_persona: Variable que refleja la presencia de una
persona en la proximidad del robot.

6. Parámetros de Movimiento:
 velocidad_maxima: Velocidad máxima permitida para el robot.
 tolerancia_posicion: Tolerancia aceptable para la posición final del
robot.

7. Resultados de Sensores:
 lectura_sensor: Variables que almacenan los datos de los sensores
incorporados, como sensores táctiles, de fuerza o de visión.
 8. Herramientas y Efector Final:
 herramienta_seleccionada: Variable que indica la herramienta
actualmente en uso por el robot.

Puntos de paso

los "puntos de paso" generalmente se refieren a puntos específicos a lo largo de la

trayectoria que el robot debe seguir para completar una tarea. Estos puntos de
paso son esenciales para definir la ruta del robot y garantizar un movimiento
preciso y seguro.

1. Punto de Inicio:
 El lugar desde el cual el robot inicia su movimiento. Este punto suele
ser un punto de referencia conocido y seguro en el espacio de
trabajo.

2. Puntos Intermedios:
 Puntos a lo largo de la trayectoria que el robot debe alcanzar durante
su movimiento. Estos puntos intermedios son cruciales para definir la
ruta y permitir ajustes precisos en la posición del robot.

3. Punto Final:
 El destino o la ubicación final hacia la cual el robot se desplaza. Este
punto puede representar el objetivo de la tarea que el robot está
llevando a cabo.

4. Puntos de Transición:
 Puntos utilizados para facilitar transiciones suaves entre diferentes
movimientos o segmentos de la trayectoria. Estos puntos mejoran la
continuidad y eficiencia del movimiento del robot.

5. Puntos de Colocación de Herramienta:

 Si el robot utiliza herramientas específicas, puede haber puntos
designados para cambiar o colocar estas herramientas en posiciones
específicas durante el proceso.

6. Puntos de Verificación de Colisión:

 Puntos a lo largo de la trayectoria donde el robot realiza
verificaciones para detectar posibles colisiones con obstáculos u
otras condiciones inseguras.
 7. Puntos de Espera:
 Puntos donde el robot puede detenerse temporalmente durante la
ejecución del programa. Estos puntos pueden ser útiles para
sincronizar movimientos o para realizar operaciones específicas en
momentos específicos.

8. Puntos de Evitación:
 Puntos que permiten al robot evitar áreas específicas del entorno
para garantizar la seguridad, por ejemplo, al evitar la proximidad de
humanos u otros objetos.

Tipo de variable

Booleana: Una variable booleana cuyo valor es True o False.

Entera: Un numero entero cuyo intervalo va de -2147483648 a

2147483647(32bits).

Flotante: Un numero de punto flotante (decimal) (32bits).

Cadena: Una secuencia de caracteres.

Pose: Un vector que describe la ubiacion y la orientación en el espacio cartesiano.

Es una combinación de un vector de posición (x, y, z) y un vector de rotación (rx,
ry, rz) que representa la orientación, expresado como p[x, y, z, rx, ry, rz].

Lista: Una secuencia de variables