Tecnológico de Estudios Superiores de Chimalhuacán

División de Ingeniería Mecatrónica

PROFESOR RICARDO PEREZ VARGAS

Práctica 6: modificación de la velocidad

LUNA RAMIREZ YAIR ISAI

FIGEROA ORTIZ ENRIQUE FERNANDO
REYES ATILANO ALEJANDRO
RIVERA BONILLA ANGEL HELAMAN

Fecha de entrega del trabajo (09/01/2024)

La velocidad en un robot es un factor crítico que influye en su rendimiento y
capacidad para llevar a cabo tareas de manera eficiente. En el ámbito de los
robots colaborativos, la velocidad se refiere a la rapidez con la que el robot puede
moverse a lo largo de su trayectoria planificada. Esta propiedad es esencial para
optimizar la productividad y el tiempo de ejecución de tareas en entornos
compartidos con humanos.

La velocidad de un robot colaborativo se mide en unidades como metros por

segundo (m/s) o grados por segundo, dependiendo del tipo de movimiento que
esté realizando. Ajustar la velocidad adecuadamente es crucial para cumplir con
requisitos específicos de velocidad y tiempo en diversas aplicaciones. Por
ejemplo, en entornos de fabricación, una velocidad precisa puede aumentar la
eficiencia de la producción, mientras que en aplicaciones colaborativas, una
velocidad controlada es esencial para garantizar la seguridad de los trabajadores
cercanos.

La capacidad de variar la velocidad durante la ejecución de tareas permite a los

robots adaptarse a diferentes escenarios y optimizar su rendimiento. Sin embargo,
encontrar el equilibrio adecuado entre velocidad y precisión es fundamental, ya
que velocidades excesivas pueden aumentar el riesgo de colisiones o
comprometer la calidad del trabajo. La programación y configuración adecuadas
de la velocidad son aspectos esenciales para maximizar la utilidad de los robots
colaborativos en entornos dinámicos y cambiantes. En última instancia, la
velocidad bien gestionada contribuye a la versatilidad y eficacia de los robots
colaborativos en diversas aplicaciones industriales y comerciales.
Modificar la velocidad en un robot Yaskawa, implica ajustar los parámetros de velocidad
en el programa del robot o en la interfaz de programación utilizada:

1. Acceso a la Interfaz de Programación:

 Accede a la interfaz de programación del robot Yaskawa. Esto puede
realizarse utilizando el software proporcionado por Yaskawa, como
Yaskawa MotoPlus o Yaskawa MotionWorks IEC.

2. Identificación del Punto o Movimiento:

 Identifica el punto o el movimiento en el programa donde deseas ajustar la
velocidad. Esto podría ser un punto de paso específico, una instrucción de
movimiento o cualquier otro segmento relevante en el código.

3. Ajuste de la Velocidad:
 Dentro del código del programa, busca el parámetro relacionado con la
velocidad. Esto puede variar según el lenguaje de programación utilizado
(por ejemplo, ladder logic, inform 7, etc.). Puedes ajustar la velocidad
directamente modificando el valor asociado.

4. Utilización de Funciones Específicas:

 Algunos robots Yaskawa ofrecen funciones específicas o instrucciones
dedicadas para ajustar la velocidad. Estas funciones pueden tener nombres
como SPEED, VELO, o similares. Consulta la documentación del robot y del
software para obtener información específica sobre estas funciones.
5. Modificación en la Interfaz Gráfica:
 Si estás utilizando una interfaz gráfica para programar el robot, busca
opciones de configuración de velocidad. Puedes seleccionar el punto o la
tarea deseada y modificar los parámetros de velocidad utilizando controles
visuales.

6. Guardado de los Cambios:

 Una vez que hayas ajustado la velocidad según tus necesidades, guarda los
cambios en el programa. Asegúrate de que los cambios se guarden
correctamente para que se reflejen durante la ejecución del robot.

7. Simulación (si es posible):

 Algunos entornos de programación permiten simular el programa antes de
ejecutarlo en el robot real. Utiliza esta funcionalidad para verificar cómo
afectan los cambios de velocidad al movimiento del robot.

8. Pruebas en el Robot Real:

 Después de realizar los ajustes, carga el programa modificado en el robot y
realiza pruebas en el entorno real.
Para modificar el valor de la velocidad de una línea de código registrada en el
programa, por un nuevo valor, realice los siguientes pasos:

1. En modo TEACH, mueva el cursor a la línea de código de la cual desea

cambiar el valor.
2. Mueva el cursor a la derecha para seleccionar el valor de la velocidad que
está marcado con una letra “V” y presione SELECT.

3. Al haber presionado SELECT. El dato de la velocidad es desplegado en la

línea de entrada de datos.

4. Introduzca el valor de la velocidad deseado y presione ENTER; el valor

debe de estar dentro del rango permitido para cada tipo de velocidad.

5. Presione ENTER para registrar la modificación en el programa.

Modificación de la velocidad

El menú de modificación de la velocidad permite seleccionar el tipo de velocidad

que va a ser modificado (VJ o V) y especificar el valor que se desea.

1. En modo TEACH seleccione el contenido del programa del cual se va a

modificar su velocidad en el área de instrucciones.

2. Seleccione EDIT, en el área de menú.

3. Seleccione CHANGE SPEED.

4. Mueva el cursor a SPEED KIND y presione SELECT.

5. Mueva el cursor al tipo de velocidad deseada (VJ, V, VR) y presione

SELECT.

6. Mueva el cursor a SPEED; presione SELECT.

7. Introduzca el valor de la velocidad; presione ENTER.

8. Si se desea modificar cada paso de forma individual mueva el cursor a

MODIFICATION TYPE: NO CONFIRM y presione SELECT para cambiarlo
a CONFIRM.

9. Seleccione EXECUTE.
Tiempo de ciclo

La pantalla de tiempo de ciclo despliega el tiempo de ejecución y el tiempo de

movimiento del robot.

Para desplegar la pantalla de tiempo ciclo, complete los siguientes pasos.

1. Cambie a modo Play

2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione DISPLAY en el área

de menú.

3. Seleccione CYCLE TIME.

Para borrar el display de tiempo ciclo, repita los siguientes pasos.