Implantación de Robots

ÍNDICE:
1. Introducción
2. Diseño de la Célula de Trabajo y Disposición del Robot
3. Sistema de Control de la Célula de Trabajo
4. Características en la Selección del Robot
5. Seguridad de Instalaciones:
a. Accidentes
b. Medidas de Seguridad
c. Normativa
Implantación de Robots

Introducción

Normalmente, el robot industrial forma parte de un proceso de fabricación

que incluye muchos otros equipos Célula de trabajo robotizada.
Por tanto, el robot debe interactuar con otras máquinas formando parte
de una estructura de fabricación superior.
Así, este tema aborda, desde un punto de vista técnico, aquellos
temas relacionados con la implantación de un robot en un entorno
industrial.
El primer aspecto considerado es el diseño de la célula desde el punto
de vista del lay-out y de la arquitectura de control. Posteriormente, se
presentan indicaciones y cuestiones a considerar para la elección del
robot más adecuado. También se plantea la seguridad de la célula
robotizada.
Implantación de Robots

Diseño de la Célula de Trabajo

El proyecto e implantación de un sistema robotizado implica considerar un
gran número de aspectos, que van desde el posible rediseño del producto
hasta la definición detallada del lay-out.

Así, cabe destacar los siguientes aspectos:

a) Selección más adecuada de robot para la aplicación.
b) Definir y/o diseñar los elementos periféricos pasivos y activos que
intervienen en la célula y situarlos físicamente.
c) Definir y seleccionar la estructura de control, tanto hardware como
software, de todo el sistema de fabricación flexible.
Los puntos anteriores se resuelven en un proceso iterativo, en el que es muy
importante la experiencia del equipo técnico responsable, así como la
utilización de herramientas informáticas (ejemplos: sistemas CAD,
simuladores específicos de robots y de sistemas de fabricación flexible,..)
Implantación de Robots

Disposición del Robot en la Celula de Trabajo

Para situar el robot en la célula de trabajo, cabe plantearse cuatro

situaciones básicas:
1. ROBOT EN EL CENTRO DE LA CÉLULA
El robot se sitúa de modo que quede rodeado por el resto de
elementos que intervienen en la célula.
Es una distribución típica para aprovechar al máximo el campo de
acción de robots que lo tienen en forma básica de esfera.
Esta distribución se usa frecuentemente en aplicaciones en las que el
robot sirve a una ó varias máquinas (ej.: carga descarga), así como en
soldadura por arco, paletización, ensamblado, etc.
Implantación de Robots

Disposición del Robot en la Celula de Trabajo

2) ROBOT EN LÍNEA
Esta disposición es la más adecuada cuando uno o varios robots deben
trabajar sobre elementos que llegan en un sistema de transporte (ej.: cinta).
• Un caso típico son las líneas de soldadura de carrocerías de
vehículos.
Cabe diferenciar que el transporte sea de tipo intermitente (piezas se
detienen en los puestos de los robots) ó continuo (piezas NO se
detienen en los puestos).
• En el segundo caso, se debe limitar la velocidad de transporte
para que el robot pueda completar su ciclo de trabajo.
Implantación de Robots

Disposición del Robot en la Celula de Trabajo

3) ROBOT MÓVIL
Se sitúa el robot sobre una vía, permitiendo su desplazamiento lineal de forma
controlada (GDL adicional).
Esto permite, por ejemplo, seguir el movimiento de la pieza sobre un sistema
de transporte continuo. Así, para mantener fija la posición relativa entre el
robot y la pieza, se deben coordinar los dos movimientos, bien con un sistema
de acople mecánico desembragable ó con un control en bucle cerrado de
ambos.
También se puede utilizar esta disposición para cubrir un elevado campo de
acción (ejemplo: pinturas de carrocerías) ó para dar servicio a varias
máquinas distanciadas (ejemplo: carga y descarga de MH).
Implantación de Robots

Disposición del Robot en la Celula de Trabajo

4) ROBOT SUSPENDIDO
Esta disposición es la intrínseca de un robot tipo pórtico, en la que queda
sobre el área de trabajo. No obstante, también es posible colocar un robot
articular invertido sobre la célula de trabajo. La ventaja (en segundo caso) es
la mejor utilización del área de trabajo.
Implantación de Robots
Sistema de Control en la Celula de Trabajo
Después de establecer los elementos operativos de la célula y su
disposición, se debe especificar el sistema de control.
Puesto que la célula robotizada debe aportar flexibilidad y automatización,
un buen sistema de control debe realizar (entre otras) las funciones:
o Control individual de cada máquina, transporte y demás dispositivos.
o Sincronización del funcionamiento de los distintos dispositivos entre sí.
o Detección, tratamiento y recuperación ante situaciones anómalas.
o Optimización del funcionamiento conjunto de los distintos dispositivos de
la célula, y si es posible dinámicamente para evitar paradas innecesarias.
o Interfaz con el usuario que muestre la información adecuada con el
detalle necesario, así como permitir al operador acceder al funcionamiento.
o Interfaz con otras células, para permitir su sincronización, y con un
sistema de control superior que supervise y actualice los programas.
Implantación de Robots
Sistema de Control en la Celula de Trabajo
Las funciones anteriores se deben implementar en un hardware a definir y
dimensionar:
Así, en aquellas ocasiones que la simplicidad de la célula lo permita, el
propio controlador del robot simultaneará el control de sus ejes con el
mando del resto de dispositivos. Para ello deberá utilizar sus entradas/salidas
digitales/analógicas ó incluso incorporar ejes externos servo-controlados.

Sin embargo, en el caso de que la célula incluya un mayor número de

dispositivos (algunos incluso con su propio controlador), será preciso
disponer una estructura jerarquizada con un elemento central (ordenador,
PLC, etc.) que mantendrá una comunicación con el resto de controladores.
Es importante establecer un adecuado sistema de control puesto que
repercutirá en el coste de implantación, desarrollo y explotación de la célula.
Implantación de Robots

Características en la Selección del Robot

Para seleccionar el robot adecuado de una aplicación el equipo técnico
responsable debe recurrir a su experiencia y buen criterio, buscando que
cumpla las especificaciones requeridas con un compromiso entre precio y
prestaciones. El conjunto de posibles características a tener en cuenta son:
 Características Geométricas:
Área de trabajo y Grados de libertad
Errores de posicionamiento: repetibilidad, resolución,..
Errores de seguimiento de trayectorias: calidad línea recta, arco,..
Precisión para el mínimo incremento posible
 Características Cinemáticas:
Velocidad nominal máxima,
Aceleración y deceleración,
 Características Dinámicas:
Fuerza: de agarre, carga máxima, control fuerza-par
Frecuencia de resonancia
Implantación de Robots

Características en la Selección del Robot

 Tipo de Movimientos:
Movimientos punto a punto
Movimientos coordinados
Trayectorias continuas (CP)
 Modo de Programación:
Enseñanza (guiado) y/o Textual
 Tipo de Accionamiento:
Eléctrico (c. alterna ó c. continua)
Neumático
Hidráulico
 Comunicaciones:
Entradas/Salidas Digitales/Analógicas
Comunicaciones por línea serie
 Servicio de Proveedor:
Mantenimiento, Servicio técnico, Cursos de formación
Implantación de Robots

Características en la Selección del Robot

La selección del robot es de difícil sistematización, no obstante, se pueden
destacar las siguientes características a valorar:
Área de Trabajo
Es el volumen espacial al que puede llegar el extremo del robot (sin contar la
herramienta o efector final). Éste volumen depende de los eslabones que
integran el brazo robot, así como de las limitaciones impuestas por el sistema de
control. Los catálogos de fabricantes la indican mediante un dibujo acotado y/o
mediante el rango de recorrido de cada articulación.
Implantación de Robots

Características en la Selección del Robot

Área de Trabajo

El área de trabajo debe abarcar todos los puntos en los que trabajará el robot:
puntos de recogida de piezas, mesa de trabajo, puntos de salida de piezas, etc.
No obstante, se debe tener presente que los puntos cercanos al límite del área de
trabajo sólo podrán ser alcanzados con determinadas orientaciones, así como la
existencia de puntos singulares (indeterminación en cinemática inversa). Hay que
prever, también, la posible colisión entre el robot y los elementos de la célula
Implantación de Robots

Características en la Selección del Robot

Grados de Libertad (GDL)
Normalmente cada articulación del robot (unión de eslabones) representa un
GDL en el robot, los cuales determinan la accesibilidad y capacidad de
orientación del efector final.
El tipo de aplicación establece la necesidad de más ó menos GDLs. Por
ejemplo, en aplicaciones de manipulación (pick&place, palatizado, etc.) en
planos horizontales basta con 3 GDLs (4 si además si se quiere orientar la
herramienta). Mientras que, en otros casos (ejemplo en pintura) es necesario
contar con los 6 GDLs para orientar completamente la herramienta.
En ocasiones, el propio fabricante distribuye elementos para la ampliación del
número de GDLs del robot.
Normalmente los GDLs van de 3 a 6, aunque existen robots denominados
redundantes con más de 6 GDLs.
Implantación de Robots
Características en la Selección del Robot
Errores de Posicionamiento
La precisión es uno de los aspectos que propicia la utilización de robots en un
proceso de fabricación. La cual se caracteriza con tres parámetros:
Resolución: Mínimo incremento que acepta la unidad de control.
Precisión: Distancia entre el punto programado (textualmente) y el valor
medio de los puntos alcanzados al repetir el posicionamiento en
condiciones nominales.
Repetibilidad: Radio de la esfera que abarca los puntos alcanzados al realizar
muchas veces el posicionamiento del robot.
La repetibilidad es el que más se utiliza de los tres, y es el único presente en la
programación por guiado.
Algunos aspectos, como la longitud del brazo, carga manejada, tipo de estructura,
etc. afectan directamente a la precisión.
Implantación de Robots
Características en la Selección del Robot
Velocidad
La velocidad a la que se puede mover un robot y la precisión ó carga que puede
transportar están relacionados inversamente. Se puede expresar para cada una
de las articulaciones o como la velocidad media del extremo del robot, más
imprecisa pero de mayor utilidad para el usuario.
Es importante para calcular los tiempos de ciclo del robot, debiendo
considerar también los tiempos de arranque y parada para alcanzar la velocidad
nominal. En ocasiones se indica el tiempo en un movimiento típico (pick&place)
Los valores habituales oscilan entre 1 y 4 m/s con carga máxima.
Capacidad de carga
Debe compararse con el peso de las piezas a manipular y el propio de la
herramienta, y estar calculada para el robot en la configuración más
desfavorable. Valores habituales de carga varían entre 5 y 100 Kg.
Implantación de Robots

Características en la Selección del Robot

Sistema de Control
La potencia de la unidad de control del robot determina en gran medida sus
posibilidades. Fundamentalmente establece las posibilidades cinemáticas (tipo
de trayectorias) y dinámicas (prestaciones dinámicas) y el modo de
programación (por guiado ó textual).
Dependiendo del tipo de aplicación interesará un sistema de control u otro. Así,
una aplicación de soldadura por arco obliga a movimientos del tipo de
trayectoria continua y una aplicación de pintura a programación por guiado
fundamentalmente.
El control dinámico suele ser en bucle cerrado, sobre todo para inercias no
despreciables, y se realiza con motores paso a paso que reducen la
complejidad de los algoritmos de control. Las prestaciones del control dinámico
no son, normalmente, indicadas a un posible usuario.
Implantación de Robots
Características en la Selección del Robot
A continuación se indican algunos ejemplos de características de robot
deseables según la aplicación:
Ensamblado: Elevada precisión y rapidez,
Campo de acción similar al humano,
Sistema sensorial, …
Pintura: Programación por guiado,
Campo de acción similar al humano,
6 GDLs, …
Paletizado: Elevada capacidad de carga,
Alta relación entre el área de trabajo y el tamaño del robot,
Control PTP, …
Implantación de Robots

Seguridad de Instalaciones
La seguridad y prevención de accidentes al utilizar un sistema robotizado
es un aspecto crítico durante el desarrollo y la explotación de una célula
robotizada.
Aunque los accidentes ocasionados por robots industriales no es
alarmante, poseen un mayor índice de riesgo que otras máquinas de
características similares. Por ejemplo, haciendo una comparativa:
Robot Industrial: Máquina de Control Numérico:
1) Movimiento simultáneo de varios ejes 1) Movimiento simultáneo de sólo uno
(6 ó más), de forma independiente y con ó dos ejes, limitados y con
trayectorias complejas. trayectorias simples.
2) Campo de acción fuera del volumen de 2) Campo de acción dentro del
la propia máquina, difícilmente volumen abarcado por la máquina y
reconocible y solapado con el de otras (normalmente) sin solapamiento con
máquinas y dispositivos. el de otras máquinas o dispositivos.
Implantación de Robots

Seguridad de Instalaciones: Accidentes

Los accidentes provocados por robots industriales, además de los
tradicionales (electrocuciones, quemaduras, etc.), son:
 Colisión entre robots y hombre
 Aplastamiento de hombre entre robot y elemento fijo
 Proyección de una pieza o material transportado por robot
Además, estos accidentes se agravan por la gran velocidad, fuerza
estática y dinámica que es capaz de desarrollar el robot.
Las causas de estos accidentes son de distinta índole:
Mal funcionamiento del sistema de control, Errores humanos,
Acceso indebido de personal a zona de trabajo, Roturas mecánicas,
Liberación de energía, Sobrecarga del robot, Herramienta peligrosa, etc.
Hay que tener en cuenta que el 90% de los accidentes con robot se
producen durante las tareas de mantenimiento, ajuste y programación.
Implantación de Robots

Seguridad de Instalaciones: Medidas de Seguridad

Las medidas de seguridad a contemplar, indicadas en la normativa
vigente, dependen de la fase considerada:
 En la Fase de Diseño del Robot:
Supervisión por parte del sistema de control,
Paradas de emergencia que desenergicen el robot,
Velocidad máxima limitada (ej.: 0.3 m/s), Detectores de sobreesfuerzo,
Pulsador de seguridad (palanca de hombre muerto),
Códigos de acceso (llaves, códigos de seguridad, ..),
Frenos mecánicos con desactivación manual,
Autodiagnóstico previo al primer funcionamiento.
 En la Fase de Diseño de la Célula Robotizada:
Barreras de acceso al área de trabajo,
Intercambiador de piezas, Movimientos condicionados,
Zonas de reparación, Instalación auxiliar adecuada, etc.
Implantación de Robots

Seguridad de Instalaciones: Medidas y Normativa

 En la Fase de Instalación y Explotación del Sistema:
No entrar en la zona de trabajo, Señalización adecuada,
Formación adecuada del personal, Prueba progresiva del programa del
robot (inicialmente velocidades lentas, ejecución paso a paso, etc.).

La normativa existente más relevante relativa al empleo de robots es:

ISO 10218: 2011: Presenta un análisis de seguridad, definición de riesgos e
identificación de fuentes de peligro y accidentes.
ANSI R15.06-2012: En la definición de riesgos presenta un estudio de
probabilidad y severidad de accidente según experiencia de
operador y permanencia de éste en la zona de peligro.
EN / UNE-EN 775: Es una adaptación de la norma ISO, indicando unas
recomendaciones y requisitos (dependientes de la fase)
similares a los presentados anteriormente.
Implantación de Robots

Justificación Económica
Previo a la realización de cualquier proyecto de ingeniería se debe realizar
un análisis económico que establezca su viabilidad y rentabilidad.
Los beneficios sociales ó lo avanzado de la tecnología a utilizar son
aspectos, desde el punto de vista empresarial, secundarios. Lo fundamental
es la obtención de rendimiento económico a corto o largo plazo.
Para realizar un análisis económico hacen falta factores económicos y
datos básicos. En nuestro caso, el factor económico principal es el tipo de
instalación a desarrollar y los datos básicos el coste de inversión e
instalación, ahorros, beneficios, etc.
Los datos básicos de costes se dividen en dos categorías:
 Costes de inversión:
Son aquellos necesarios para la implantación física del sistema.
En nuestro caso: Adquisición del robot, Herramientas y equipos especiales,
Ingeniería e instalación, etc.
Implantación de Robots

Justificación Económica
 Costes y beneficios de explotación:
Son aquellos necesarios derivados de la utilización directa de la célula.
En nuestro caso: Mano de obra (directa e indirecta), Mantenimiento, Aumento
de la calidad e incremento de la productividad, Entrenamiento, etc.
Cabe destacar que, los robots industriales presentan la característica de
versatilidad y flexibilidad de uso, que no presentan la mayoría de
equipos. Esto hace que su tratamiento económico sea distinto al resto
de elementos, puesto que su ciclo de vida es distinto del ciclo de vida del
producto.
Así, se debe considerar un valor de retorno o recuperación del coste del
robot al finalizar cada uno de los proyectos en los que se utiliza, aunque va
disminuyendo paulatinamente.
Además, la utilización del robot comporta un aumento de la productividad
al realizar el trabajo de forma rápida y sin interrupciones.
Implantación de Robots

Justificación Económica
Existen distintos metodos de análisis económicos (generales) para
valorar la rentabilidad de una inversión.
Por ejemplo son frecuentes la utilización métodos como:
Periodo de Recuperación:
Se calcula en que momento el flujo de caja (cash flow) se hace cero, momento
en el cual se recupera el dinero invertido y se empieza a obtener beneficio.
Valor Actual Neto (VAN):
Se considera la depreciación del dinero. Así, el flujo de caja de cada año se
actualiza al último año considerado y se incluye el valor de retorno del robot al
final del último año considerado. Un valor de VAN > 0 indica que se supera la
rentabilidad deseada para el número de años establecido.
Tasa Interna de la Renta (TIR):
Utiliza la misma fórmula del VAN pero igualándola a cero y despejando, para
un número de años establecido, el valor de la rentabilidad.