Curso Operacion y Programacion Basica IRC5

— ENTRENAMIENTO
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CURSO BÁSICO
Robots IRB con Controlador IRC5

Operación y Programación
ABB Robotica
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Índice de contenidos
1. Salud y Seguridad.
2. Introducción a los robots IRB con controlador IRC5.
3. Navegación por el FlexPendant.
4. Movimiento Manual
5. Programación Básica en Rapid.
6. Funciones de edición y ejecución de programas.
7. Instrucciones básicas de control de flujo de programa.
8. Consulta de Entradas/Salidas y señales de seguridad.
9. Indicación de fallas y códigos de error.
10. Copia de seguridad. Restauración de copia de seguridad.
11. Estudio de bloques del sistema de control del robot y de su funcionamiento.
12. Calibración: actualización del contador de vueltas.
13. Carga del sistema operativo del robot.
14. Mantenimiento del sistema de control IRC5.
February 6, 2023 Slide 2

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Salud y Seguridad
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Salud y Seguridad
Objetivos
Después de este capítulo usted debería ser capaz de:
- Participar en todas las actividades del curso de forma segura.

- Evacuar de forma segura las instalaciones en caso de incendio u otra emergencia.
- Describa lo que le sucede al robot cuando se usa la liberación del freno.

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Salud y Seguridad
Seguridad del curso
Durante la duración de este curso, por favor:
- Presta atención al entrenador.

- Informe cualquier comportamiento inseguro al entrenador.
- Pida ayuda si no está seguro de cómo realizar una tarea.
- No realice ninguna tarea que considere insegura; habla con tu entrenador para asegurarte.
SIEMPRE ponga la seguridad primero!

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Salud y Seguridad
Seguridad Local
En caso de emergencia:
– Salidas de incendios / rutas de escape.

– Punto de reunión .
– Kit de primeros auxilios .
– Paradas de emergencia.
Por favor, haga preguntas si algo no está claro!

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Salud y Seguridad
Riesgos de Seguridad cuando se trabaja con Robots
– Configure siempre el robot en manual antes de ingresar a la celda del robot.

– Lleve el FlexPendant consigo al entrar en la celda del robot, prevenga a la gente fuera de la celda de operar el robot.
– Deje que cualquier herramienta giratoria se detenga por completo antes de acercarse al robot.
– Cuidado con las superficies calientes.
– Cuidado al abrir/cerrar las pinzas.
– Manténgase alejado de partes hidráulicas, neumáticas y eléctricas activas.
Ten cuidado! ¡Los robots pueden realizar movimientos inesperados e irracionales!

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Salud y Seguridad
Paradas de Seguridad - Protecciones de Seguridad Externas
– Paradas de emergencia.
– Enclavamientos de puertas.
– Cortinas de luz.
– Alfombrillas de seguridad.
Cuando se activa una parada de seguridad,

la distancia de frenado de un robot se
ve muy afectada por la velocidad y la
carga actuales del robot.

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Salud y Seguridad
Liberacion de Frenos de Ejes
– Todos los ejes tienen frenos mecánicos.

– La liberación de frenos desactiva los frenos.
– No funciona en caso de corte de energía
– Los robots con contrapesos o cilindros de equilibrio pueden moverse
hacia arriba.
Presionar la liberación del freno para aflojar a alguien

que está atascado puede causar más daño!
Presionar la liberación del freno hará que los ejes cedan

fuerza gravitacional!
Utilice siempre la liberación del freno con precaución!

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Ejercicio
Preguntas
– Qué modo de operación debe estar activo al ingresar a la

celda del robot?
– Qué debe hacer si alguien está actuando de manera

insegura?
– Qué sucede si se presiona el botón de liberación del freno

del eje 3?
– Se siente adecuadamente informado sobre cómo actuar en

caso de una emergencia?

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Introducción a los robots IRB con controlador IRC5
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Introducción a los robots IRB con controlador IRC5
Objetivos
- Entender que es el manipulador y que es el controlador.

- Entender que son los ejes y poder ubicarlos en el robot.
- Entender y cambiar entre los diferentes modos de funcionamiento .
February 6, 2023 Slide 12 Introducción a los robots ABB

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Definición de Robot Industrial
La Organización Internacional de Estándares (ISO) considera un Robot Industrial como un:

“Manipulador multipropósito controlado automáticamente, reprogramable con tres o mas
ejes, el cual puede estar fijo en un lugar o ser móvil, para el uso en aplicaciones de
automatización industrial”
Manipulador: maquina en la cual el mecanismo usualmente consiste de una serie de segmentos,

articulados o deslizantes unidos los unos a los otros, para manipular objetos (pizas o
herramientas) en distintos grados de libertad de movimiento.
Nota: un manipulador puede ser controlado por un operador o un controlador programable. El
manipulador no incluye un efector final.
Controlado Automáticamente: es decir, que se mueve y regula por sí mismo.

Multipropósito: capaz de adaptarse a diferentes aplicaciones con determinadas alteraciones
físicas.
Reprogramable: diseñado de tal forma que los movimientos programados o funciones auxiliares
puedan cambiarse sin alteración física.
February 6, 2023 Slide 13 Introduction to IRC5 and ABB Robots

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Manipulador IRB
Los Ejes del Robot (ejemplo: IRB6700)
ABB ha fabricado muchos

robots diferentes, la
mayoría de los cuales son
modelos articulados de 6
ejes.

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Controlador IRC5
Información
El controlador IRC5 contiene todas las funciones necesarias para mover y controlar el robot. Un controlador consta de dos
módulos, el módulo de control y el módulo de accionamiento.
Los dos módulos a menudo se combinan dentro de un solo gabinete de controlador.
• El módulo de control contiene la electrónica de control, como la computadora principal, las tarjetas de E/S y la memoria
flash. Ejecuta todo el software necesario para operar el robot, es decir, el sistema RobotWare.
• El módulo de accionamiento contiene la electrónica de potencia que alimenta los motores del robot. Un módulo de
accionamiento IRC5 puede manejar seis ejes internos e incluir hasta nueve unidades de accionamiento, permitiendo
accionar hasta tres ejes adicionales, según el tipo de robot. Cuando se opera más de un robot con un solo módulo de
control (opción MultiMove), cada robot aún debe utilizar un módulo de accionamiento independiente.
El controlador IRC5 estándar se compone de un Single Cabinet. El controlador también está disponible en una versión
compacta, IRC5 Compact, y puede estar integrado en un armario externo, Panel Mounted Controller.

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Controlador IRC5
Diferentes Tipos de Armario de controlador IRC5
Controlador Compact Controlador Single Módulos de Accionamiento Controlador Montado en Panel

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Controlador IRC5
Panel de Control en Controlador Single
A continuación se enumeran los botones y puertos de un controlador IRC5. Algunos botones y puertos son opcionales y quizá no estén
disponibles en su controlador. Los botones y puertos tienen el mismo aspecto, pero su colocación puede variar en función del modelo de
controlador (IRC5 Standard, IRC5 Compact o IRC5 Panel Mounted Controller) y si existe un panel de control externo.
Interruptor principal
– Encender/apagar la alimentación principal al controlador
Parada de Emergencia
– Detiene todos los movimientos del robot
Motores Encendidos
– Restablece la Parada de Emergencia
– Enciende los motores (si la seguridad es correcta y el modo
automático está activo)
Interruptor de Modo de Funcionamiento

– Establece el modo de Funcionamiento del Controlador

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Controlador IRC5
Panel de Control en Controlador Single
Puerto USB (opción)

– Conecte una unidad USB al controlador para hacer una copia de
seguridad de los archivos.
Botón Hot Plug (opción)
– Le permite desconectar el FlexPendant sin activar la parada de
emergencia.
Puerto FlexPendant
– Conecta el FlexPendant al Controlador.
Puerto de Servicio
– Conecta al controlador a través de la red de servicio.
Contador de Tiempo de Trabajo (opción)
– Cuenta el Tiempo de Servicio.
Tomacorriente de Servicio
– 115/220V Max 200W (opción)

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Controlador IRC5
Botón de parada de emergencia
Presione la parada de emergencia para apagar todos los motores y detener instantáneamente todos los movimientos del
robot. Restablezca después de una parada de emergencia girando el botón de parada de emergencia en el sentido delas
agujas del reloj hasta que se suelte, luego presione el botón de encendido de motores.
Esta configuración tiene dos botones de parada de emergencia, uno en el gabinete del controlador y otro en el
FlexPendant, mientras que otras configuraciones pueden tener solo uno en el FlexPendant

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Controlador IRC5
Botón de encendido de motores
Presione el botón de encendido de motores para

encender los motores cuando opere en modo
automático; también se utiliza para restablecer
una parada de emergencia en modo Manual.
Interpretación de iluminación con motores

encendido:

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Controlador IRC5
Interruptor de modo de funcionamiento
El controlador tiene un interruptor para seleccionar el modo de funcionamiento, y hasta hace poco siempre estaba
ubicado en el gabinete del controlador. Ahora, sin embargo, tiene la posibilidad de agregar una opción que mueve el
selector de llave a la software del FlexPendant; más específicamente en el menú de configuración rápida.
Un controlador puede tener el interruptor selector de llave o el selector de modo sin llave. Nunca ambos.

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Controlador IRC5
Modos de Operación
Modo Manual Velocidad Reducida
Se usa más comúnmente para probar programas. La velocidad nunca puede exceder los 250 mm/s; sin embargo, no hay límite en vigor. Este
es el único modo de funcionamiento en el que se puede mover el robot manualmente. Todas las paradas automáticas se ignoran en el modo
manual. El resultado de esto es que las funciones de seguridad específicas son ineficaces (como cortinas de luz, haces de luz, puertas de
seguridad). El robot NO tiene una fuerza limitada! Si algo/alguien se interpone en el camino de los robots, usará mucha fuerza para intentar
atravesarlo.

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Controlador IRC5
Modos de Operación
Modo Automático
Se utiliza para la producción normal. El robot puede operar a toda velocidad y no requiere que el operador sostenga el dispositivo habilitador
para ejecutar programas. Cuando se opera en este modo, no se permite el ingreso de personal dentro de la celda del robot.

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Controlador IRC5
Modos de Operación
Modo Manual a Velocidad Máxima
Se utiliza con extrema precaución cuando se requiere que el operador pruebe programas a velocidades superiores a 250 mm/s. El
operador debe mantener presionado el dispositivo de habilitación y el botón de inicio en todo momento mientras ejecuta un programa. NO es
posible mover el robot en este modo.
Todas las paradas automáticas se ignoran en el modo manual. El resultado de esto es que las funciones de seguridad específicas son
ineficaces (como cortinas de luz, haces de luz, puertas de seguridad). Este modo de operación solo debe usarse cuando sea necesario, y
solo por personal autorizado y altamente capacitado. Un robot que se mueve a toda velocidad puede causar lesiones graves, si no mortales,
si se maneja de forma incorrecta.

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Controlador IRC5
Herramientas para editar programas y configurar parámetros.
Se pueden usar dos dispositivos diferentes para editar el programa o los parámetros del sistema del controlador de robot, el FlexPendant o una
computadora que ejecuta RobotStudio.
FlexPendant RobotStudio
February 6, 2023 Slide 25 Introducción a los robots IRC5 y ABB

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Navegación por el FlexPendant
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Objetivos
- Entender cada función de los controles/botones físicos del FlexPendant

- Navegar en la interfaz de usuario del FlexPendant.

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En esta sección nos familiarizamos con los botones del FlexPendant y algunas de las ventanas, menús y
configuraciones básicos.

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El FlexPendant
Dispositivo de habilitación
Puerto USB. Conecte una memoria USB al puerto USB para leer o guardar archivos.
La memoria USB se muestra como la unidad /USB: Extraíble en las ventanas de
diálogo y en FlexPendant Explorer.
Puntero. El puntero incluido con el FlexPendant está situado en la parte posterior. Tire
de la pequeña asa para liberar el puntero. Utilice el puntero para tocar la pantalla táctil
mientras utiliza el FlexPendant. No utilice ningún destornillador ni ningún otro objeto
punzante o cortante.
Botón de restablecimiento. Si el FlexPendant se congela durante su funcionamiento,

pulse el botón de restablecimiento para reiniciarlo.
El pulsador de restablecimiento permite restablecer el FlexPendant, pero no el sistema
que funciona dentro del controlador.

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FlexPendant
Botones
Botón de Parada de Emergencia

– Detiene todos los movimientos del Robot.

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FlexPendant
Botones
Botones Programables
– Configurar para llamar a diferentes Funciones.
– Ahorre tiempo en Funciones de uso frecuente.
– Ejemplo: Abrir y Cerrar el Gripper.

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FlexPendant
Botones
Opciones de Movimiento
De Arriba a Abajo
– A. Cambiar entre unidades mecánica.
– B. Cambiar a/entre movimiento lineal o
reorientado.
– C. Cambiar a/entre grupo de eje 1 y 2.
– D. Activar o desactivar el movimiento
incremental.

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FlexPendant
Botones
Control de Programa
De Arriba a Abajo:
– A. Inicio. Ejecutar el Programa.
– B. Paso. Ejecutar el programa paso a paso Hacia
Adelante/Hacia Atrás.
– C. Parada. Detener el Programa.

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FlexPendant
Botones
Joystick
Joystick de 3 ejes para mover el robot.
Utilice el joystick para mover el manipulador. Esto se conoce como un
desplazamiento manual del robot.
La forma en que se mueve el robot al manipular el joystick depende del
modo de movimiento activo.
Es importante saber que el joystick es analógico, es decir, el robot se
moverá más rápido cuanto más empuje el joystick, y se puede lograr
un movimiento de precisión con pequeños movimientos del joystick.
Para evitar colisiones accidentales si se empuja el joystick por error,
hay un retraso desde el momento en que mueve el joystick hasta el
momento en que el robot comienza a moverse. Esto también significa
que "tocar" el joystick para lograr un pequeño movimiento no
funcionará.

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FlexPendant
Resumen Botones

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FlexPendant
Dispositivo de Habilitación
El dispositivo de habilitación de tres posiciones es un pulsador

accionado manualmente y con presión constante que forma
parte del FlexPendant y que, cuando se acciona, permite
funciones potencialmente peligrosas, pero no las
inicia.
Para habilitar el dispositivo, solo se requiere presionar el
pulsador hasta la mitad. El robot no puede funcionar en la
posición completamente introducida o la posición
completamente extraída.

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FlexPendant
Elementos principales de la pantalla táctil.

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FlexPendant
Menú Principal ABB
En la esquina superior izquierda de la pantalla del FlexPendant se encuentra el menú ABB, aquí es donde encontrará y abrirá
todo el software y las funciones disponibles. Si no desea abrir nada, puede volver a hacer clic en el icono del menú ABB para
cerrarlo.

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FlexPendant
Hay una barra de estado en la parte superior de la pantalla que proporciona al operador información útil. La barra de estado
siempre está visible, sin importar qué otras ventanas estén abiertas.
Estado del Sistema A B C D

E F
A. Ventana del Operador
B. Modo de Funcionamiento
C. Estado del Controlador
D. Unidad Mecánica
Seleccionada
E. Nombre del Sistema
(Nombre del Controlador)
F. Estado del programa
(Velocidad del Programa)

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FlexPendant
Barra de Estado

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FlexPendant
Menú de Configuración Rápida
En la esquina inferior derecha de la pantalla del FlexPendant se encuentra el menú de configuración rápida, que es muy útil
para realizar cambios rápidos en algunas de las configuraciones más básicas.
– Proporciona fácil
acceso a las funciones
de uso frecuente, tales
como:
• Movimientos
• Modo de Ejecución
del Programa
• Velocidad del
Programa
• Tareas
• Interruptor de Modo
sin llave (opción)

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FlexPendant

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FlexPendant
Menú de movimiento
Acceso rápido para
cambiar la configuración
de movimiento

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FlexPendant

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FlexPendant
Menú de movimiento – Mostrar detalles

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FlexPendant

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FlexPendant
Al usar el movimiento incremental, el robot se moverá 1 incremento a la vez. Por ejemplo, si el robot está configurado en modo de movimiento
lineal con un valor de incremento de 1 mm, puede tocar el joystick y mover 1 mm en esa dirección. Cuando se mantiene presionado el joystick, el
robot tendrá un movimiento "brusco", debido a que realiza una breve parada después de cada incremento.
Incrementos
Cambie el tamaño y
active / desactive el
movimiento incremental

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FlexPendant
Incrementos – Mostrar valores

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FlexPendant
Modo Ejecución de Programa

Cambiar la forma en que
se comporta el programa
cuando finaliza un ciclo

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FlexPendant
Modo Ejecución de Programa
Cada vez que un programa llega a su fin, el modo de ejecución seleccionado decidirá qué sucede a continuación.

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FlexPendant
Modo paso a paso
Usar los botones de paso para avanzar/retroceder en un programa puede ser muy útil, pero es importante saber cómo actuará el programa
cuando se use el botón de paso. Esto está determinado por el modo de paso activo.
Cambiar el
comportamiento de los
botones paso a paso

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FlexPendant
Modo paso a paso

—
FlexPendant
Velocidad de ejecución
Cambiar la velocidad del
robot durante la ejecución
del programa (No afecta
el movimiento manual)

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FlexPendant
Velocidad de ejecución
El menú de velocidad solo se usa para controlar la velocidad del programa y no afectará el movimiento. Al ejecutar un programa, la
configuración de velocidad decidirá a qué porcentaje de la velocidad programada opera el robot. Por ejemplo, si esta velocidad se configura al
50 % y la velocidad programada es de 1000 mm/ s, la velocidad real del TCP será de 500 mm/s; a menos que se opere en manual, que tiene
un tope de 250 mm/s.

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FlexPendant
Panel de Tareas
Seleccione qué tareas
deben iniciarse con el
botón de inicio

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FlexPendant
Panel de Tareas
Este menú se utiliza para elegir qué tareas deben ejecutarse al presionar iniciar. Por ejemplo, si tiene dos robots conectados al mismo
controlador, T_ROB1 yT_ROB2, y solo desea iniciar la producción para T_ROB1, puede desmarcar la tareaT_ROB2 para evitar que se ejecute
cuando presione iniciar. El acto de marcar/desmarcar una tarea, por sí mismo, NO iniciará/detendrá la tarea en cuestión.

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FlexPendant
Selector de modo sin llave (opción)

El menú para cambiar
entre los modos de
funcionamiento del robot
(opción)

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FlexPendant
Selector de modo sin llave (opción)
Si el controlador tiene la opción "Selector de modo sin llave", este menú reemplaza el selector de llave física en el gabinete del controlador

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FlexPendant
Ventana de E/S
Lista Mas Comunes

– La ventana de E/S se
abre en la lista de los
más comunes
– Configurable para
contener cualquier
señal en cualquier
orden

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FlexPendant
Ventana de E/S
Listas
Listas disponibles

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FlexPendant
Ventana de E/S
Entradas Digitales
– Muestra todas las
entradas digitales
– Se puede simular
dependiendo del nivel
de acceso

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FlexPendant
Ventana de E/S
Salidas Digitales
salidas digitales
– Se puede
activar/desactivar
según el nivel de
acceso

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FlexPendant
Editor de Programas
Pruebas y Depuración de programas

– Crear nuevo programas
– Cargar programas
– Guardar programa
– Guardar módulos
– Editar programas
– Modificar posiciones
– Probar/Depurar
Puntero de programas
Movimiento
Puntero de – Iniciar programas
programa desde el main
Cursor (la selección azul)

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FlexPendant
Editor de Programas
Pruebas y Depuración de programas

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FlexPendant
Ventana de Producción
La ventana de producción normalmente se abre automáticamente cuando el modo de operación se cambia a Auto. También se puede abrir
desde la ventana Menú ABB -> Producción. La ventana de producción sigue el puntero del programa, lo que significa que siempre muestra
dónde se encuentra el programa en un momento dado.
Producción normal
– Ventana
predeterminada en
modo automático
– Cargar programas
– Reiniciar programas
desde el Main

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FlexPendant
Barra de Tareas
Cambiar entre ventanas abiertas

ventanas abiertas
– Maximo 6

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FlexPendant
Barra de Tareas
En la parte inferior de la pantalla del FlexPendant se encuentra la barra de tareas, aquí puede ver las ventanas abiertas actualmente y alternar
entre ellas. Para ver otra ventana, presione el botón de la barra de tareas de la ventana deseada. La barra de tareas solo puede contener 6
ventanas a la vez, por lo que si ya tiene 6 y necesita abrir otra, primero debe cerrar algo. Esto se hace con el botón X en la esquina superior
derecha.
Solo se puede ver una ventana al mismo tiempo. El botón más oscuro de la barra de tareas indica qué ventana está actualmente activa.

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Movimiento Manual
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Movimiento Manual
Objetivos

− Entender los sistemas de referencia del robot.
− Entender y configurar los diferentes parámetros de Movimiento.
− Mover el robot a cualquier posición deseada, con facilidad.
February 6, 2023 Slide 69 Moviendo del robot

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Movimiento Manual
Determinación de la posición de un punto en el plano
Para determinar la posición de algo, lo primero que necesitamos es un sistema de referencia con un origen contra el cual comparar. Una forma
muy útil de representar un sistema de referencia es por medio de un grafico de ejes cartesianos. El cruce de ejes se toma como origen del
sistema, y asignándole una escala adecuada se puede representar una posición según nuestro sistema de referencia.
o
X

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Movimiento Manual
Determinación de la posición de un punto en el plano
En el ejemplo evaluamos la posición de un punto en el Plano. Definimos un sistema de referencia con un origen. Proyectamos la posición del
punto sobre cada uno de los ejes y así obtenemos las dos coordenadas que determinan su posición. Con la notación P(X1,Y1) representamos
la posición del punto de forma analítica.
P (X1,Y1)
Y
1
o
X X
1

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Movimiento Manual
Concepto de Vector
Un vector es un ente matemático que consta de tres elementos: modulo, dirección y sentido. Los vectores nos permiten representar
magnitudes físicas. Veremos el caso aplicado a posición.
La flecha determina el sentido

P
Gráficamente podemos representar la
dirección del vector como una recta
El modulo representa el valor absoluto de la

magnitud

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Movimiento Manual
Determinación de la posición de un objeto en el plano
Analicemos el caso de la posición de un objeto (figura cuadrada) en el plano. Tenemos nuestro sistema de referencia. Pero para referir la figura
al sistema, necesitamos otro sistema de referencia que represente un punto de origen de la figura, para así comparar su posición del sistema
de referencia general.
Y´
X´
Y
1 P
(X1,Y1)
o
X X
1

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Movimiento Manual
Determinación de la posición de un objeto en el plano
En la imagen de la izquierda vemos que la distancia absoluta desde el origen del sistema de coordenadas general hasta el origen del sistema
de coordenadas propio del cuadrado es un Vector, y su modulo representa la distancia absoluta. La flecha indica el sentido positivo. Así mismo
vemos a la derecha que también podemos asociar un sistema de referencia a un punto.
Y Y
Y´ Y´
X´ X´
Y Y
1 P 1 P
(X1,Y1) (X1,Y1)
o o
X X X X
1 1

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Movimiento Manual
Determinación de la posición de un punto en el espacio
Para representar la posición de algo en el espacio necesitamos un sistema de referencia con tres ejes.
Y
o

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Movimiento Manual
Determinación de la posición de un punto en el espacio
Proyectando el punto sobre los ejes obtenemos las tres coordenadas que definen la posición de un punto en el espacio.
Z1
P (X1, Y1,
Z1)
Y1 Y
o
X1

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Movimiento Manual
Determinación de la posición de un objeto en el espacio
Siguiendo el razonamiento aplicado a un objeto en el plano, para definir la posición de un objeto en el espacio también es necesario definir en
el objeto un sistema de referencia propio que indique el origen, para luego así comparar la posición respecto al sistema de referencia general.
Aquí surge un problema que se hace evidente: para definir la posición de un objeto en el espacio no basta solo con las coordenadas, es
necesario conocer los ángulos de orientación del objeto respecto del sistema de referencia general. En la imagen vemos al objeto en la misma
posición pero con diferente orientación.
Z Z
P
Z1 Z1 (X1,Y1,Z1)
Z´ Y´
X´
P
(X1,Y1,Z1)
Y1 Y Y1 Y
o o
X1 X1
X X

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Movimiento Manual
Determinación de la posición de un objeto en el espacio
ϴx ROTACION EN
X ϴy ROTACION EN
ϴz ROTACION EN
Y
P (X1,Y1,Z1)(0°, 0°, 90°) Z
Z Z Z
´ Y
Z1
´
X Z´
´ Y´
Xo ϴz = 90°
Y Y X´ Y
o 1 o
X 90°
1
X X

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Movimiento Manual
Ejes de un brazo robot articulado. IRB6700
La imagen describe un brazo manipulador de ejes rotativos indicando cada uno de sus ejes con los sentidos de giro.

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Movimiento Manual
Sistema de Referencia de la Base del robot
El sistema de referencia de la Base del robot se encuentra por defecto en la intersección de la proyección del eje 1 con el pie del robot. Es un
sistema importante ya que muchos cálculos y datos asociados a posiciones y orientaciones toman a la Base como referencia.

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Movimiento Manual
Sistema de Referencia de la Herramienta/Tool
El sistema de referencia de la Herramienta se define como un punto de trabajo que se elige por conveniencia y experiencia, sobre el cual se
realiza el posicionamiento de la herramienta hacia la dirección de trabajo. Se llama TCP (Tool Center Point) y esta referido a un sistema de
referencia de herramienta por defecto llamado Tool 0, el cual se encuentra en el centro de la brida del eje 6 del manipulador.
Z
TOOL 0 X

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Movimiento Manual
Sistema de Referencia de la Herramienta/Tool
La imagen describe la posición de un TCP en una herramienta manipulada por el robot, que a su vez esta referida al sistema de referencia de
Tool 0.

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Movimiento Manual
Sistema de Referencia Mundo/World
El sistema de referencia Mundo esta disponible en el sistema y puede configurarse a gusto. Su función es ofrecer flexibilidad para adaptar
distintos sistemas por ejemplo que combinen brazos con montaje al suelo y/o montaje invertido, y de esa forma facilitar la coordinación del
movimiento.

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Movimiento Manual
Sistema de Referencia Objeto de Trabajo/WorkObject
El sistema de referencia de Objeto de Trabajo permite crear sistemas de referencia en lugares y posiciones convenientes, y a partir de ahí
crear trayectorias de movimiento donde cada punto de movimiento esta referido al objeto de trabajo. El sistema de coordenadas del objeto de
trabajo debe ser definido en dos bases de coordenadas: la base de coordenadas del usuario (dependiente de la base de coordenadas mundo)
y la base de coordenadas del objeto (dependiente de la base de coordenadas del usuario).

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Movimiento Manual
La función mas importante del objeto de trabajo es que
permite flexibilidad en la instalación, ya que al estar los puntos
de trabajo programados en la trayectoria de movimiento,
referidos al objeto de trabajo, si fuese necesario mover la
instalación (para mejorar el alcance del manipulador a un
determinado punto por ejemplo), solo seria necesario
actualizar el objeto de trabajo a la nueva posición de la
instalación con algunos ajustes menores. En cambio si los
puntos estuviesen programados en la Base, debería
reprogramarse gran parte de los puntos de la trayectoria.

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Movimiento Manual
Ejemplo de desplazamiento de un útil donde se actualiza el

work object de la posición inicial A hacia otra nueva posición
D.

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Movimiento Manual
Diferentes tipos de movimientos
Elegir el modo de movimiento correcto es muy importante para mover el robot de manera eficiente. Trate de usar siempre el modo de
movimiento más adecuado para el movimiento requerido. Si es difícil lograr el movimiento deseado, es muy probable que esté utilizando el
modo de movimiento incorrecto.
Eje por eje Lineal Reorientado
Elegir el modo de movimiento correcto es clave

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Movimiento Manual
Ventana de Movimiento
Abra la ventana de desplazamiento desde el menú ABB->Movimiento. A la derecha en el FlexPendant se encuentran los botones físicos
con la mismas funciones. Esta es la ventana de movimiento, aquí encontrará todo lo necesario para configurar el robot para moverlo en
manual; sin embargo, si desea cambiar la velocidad de movimiento, vaya al Menú Rápido->Movimiento->Mostrar Detalles.

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Movimiento Manual
Ventana de Movimiento

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Movimiento eje por eje
Cuando es util?
– Moverse entre estaciones en

una celda robot.
– Alejarse de la singularidad
– Mover para sincronizar la
posición

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Movimiento eje por eje

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Movimiento Lineal en Base
Cuando es util?
Se utiliza para mover linealmente el

robot en posición
Use la Ventana de Movimiento:
– Elegir el Sistema de coordinadas
– Elegir herramienta
– Elegir objeto de trabajo
– Verificar dirección del joystick

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Movimiento Lineal en Base
Al avanzar en modo de movimiento lineal, el robot se mueve en las direcciones X,Y y Z del sistema de coordenadas seleccionado. Sigue siendo
la misma ventana de movimiento que eje por eje, con algunos detalles cambiados.

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Movimiento Lineal
Es importante conocer la diferencia entre los diferentes sistemas de coordenadas y seleccionar el correcto para la tarea en cuestión. Algunas
tareas se pueden realizar fácilmente en "Herramienta" mientras que son casi imposibles en "Base"

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Movimiento Lineal

—
Ejercicio 1
Movimiento Eje por eje y lineal en base
Avance eje por eje hasta que el bolígrafo esté alineado normal a la
superficie, ligeramente por encima del papel
Avance con cuidado lineal en el sistema de coordenadas base hasta
que la pluma toque el papel en el círculo A
Continúe trotando linealmente en el sistema de coordenadas base
para dibujar una línea entre A-B-C-D-A
Trate de dibujar una línea recta entre A y C, aún desplazándose
linealmente en el sistema de coordenadas base

—
Movimiento lineal en el sistema de coordenadas de la herramienta
Se utiliza cuando desea mover el

robot en las direcciones de la
herramienta, por ejemplo, cuando
las coordenadas de la base no se
alinean con el lugar al que desea
ir.
Use la ventana de movimiento
para:
– Elija el sistema de
coordenadas de la herramienta
– Elige la herramienta correcta
– Verifique las direcciones del
joystick

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Movimiento Reorientado
Se utiliza para reorientar la herramienta, por ejemplo, cuando se alinea

con un producto
Usar la Ventana de movimiento por:
– Elegir el sistema de coordenadas
– Elegir la herramienta
– Elegir Objeto de trabajo
– Verificar direcciones del joystick

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Ejercicio 2
Movimiento lineal en el sistema de coordenadas de la herramienta y reorientación
1. Mueva el robot en el modo de movimiento de su elección hasta

llegar al círculo marcado -1-
2. Cambie el modo de movimiento a reorientado, el sistema de
coordenadas a Herramienta y elija la herramienta correcta
3. Si es necesario, reoriente el robot hasta que uno de los ejes de
coordenadas de la herramienta activa apunte hacia el siguiente
círculo.
4. Cambie el modo de movimiento a lineal, asegúrese de que el
sistema de coordenadas siga siendo la herramienta, luego avance
hacia el siguiente círculo en línea recta, solo puede avanzar en 1
dirección a la vez, x o y.
5. Repita los pasos 2-4 hasta que haya completado la ruta

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Programación Básica en Rapid
—
Objetivos
Después de este capitulo usted deber ser capaz de:
– Entender el concepto de RobotWare y la estructura de una aplicación de lenguaje Rapid

– Entender la diferencia entre MoveL, MoveJ
– Entender los parámetros de zona y velocidad de una instrucción de Movimiento.
– Programar el robot para que dibuje una figura con una herramienta de marcador ya montada.

—
Concepto de RobotWare
RobotWare un término genérico que engloba todo el software que debe instalarse en el sistema de robot ABB para hacerlo funcionar. El núcleo
de este poderoso y configurable software el lenguaje de programación de robots de ABB, RAPID, una herramienta flexible y uno de los
lenguajes de programación mas poderosos en robots industriales.
RobotWare realiza el control de movimiento, gestiona las comunicaciones, y puede configurarse con distintas soluciones de ingeniería y
aplicaciones de procesos.
RobotWare incluye todas las características necesarias para:
• Control de movimiento de robots

• Ejecución de programas de robots
• Comunicación con otros equipos de fábrica
• Interacción hombre-máquina

—
Aplicaciones y funciones adicionales de RobotWare
RobotWare admite una impresionante lista de funciones

adicionales denominadas opciones. Esto incluye, por
ejemplo, la capacidad de realizar tareas de movimiento
avanzadas, ejecutar múltiples tareas, etc.
Las opciones de aplicación están diseñadas para un manejo

óptimo del proceso para procesos específicos como
soldadura, pegado y pintura.

—
RobotWare - Rapid
RobotWare habla RAPID (Robot Application Programming Interactive

Z
Z
Dialog), un lenguaje de programación de robots flexible y de alto nivel. La Z
estructura del programa modular admite la programación estructurada y la Y Y Y
reutilización del programa. Y X
X X Z
Z Z
X
En la superficie, sus funciones y funciones básicas son fáciles de usar. Sin Y
embargo, al profundizar, RAPID contiene funciones avanzadas, como un X Y
concepto de sistema de coordenadas flexible, que le permite crear X
soluciones altamente sofisticadas. RAPID también incorpora un potente
soporte para muchas aplicaciones de proceso.
RAPID tiene soporte para crear instrucciones personalizadas que permiten

la posibilidad de crear aplicaciones específicas para el cliente.

—
RobotWare - Aplicaciones
Para soldadura por arco, soldadura por puntos y dosificación,

tenemos paquetes de aplicaciones que están estrechamente
conectados con RobotWare. Esto significa que: tenemos
instrucciones RAPID dedicadas para simplificar la
programación. Podemos optimizar automáticamente el
rendimiento de los procesos de las aplicaciones con
respecto, por ejemplo, a la duración del ciclo y la calidad del
proceso.

—
Rapid – Elementos básicos
El programa está compuesto por un conjunto de instrucciones que describen la actividad del robot. Por tanto, existen
instrucciones específicas para los distintos comandos, por ejemplo una para mover el robot, otra para seleccionar una salida,
etc.
El bloque básico de programa son las rutinas, que consisten en un conjunto de instrucciones ejecutables declaradas bajo un
nombre de rutina.

—
Rapid - Tareas
Una aplicación de RAPID contiene una o mas

tareas. Una Tarea esta compuesta de un
conjunto de módulos. A su vez, un modulo
contiene un conjunto de tipos de definiciones,
datos y declaraciones de rutinas.
Cada tarea se ejecuta cíclicamente de manera
autónoma aunque puede haber algún dialogo
con las demás tareas.
Cada tarea debe tener una única rutina de
entrada con el nombre reservado Main.

—
Rapid - Módulos
Un módulo de programa puede estar compuesto
por datos y rutinas diferentes. Uno de los módulos
contiene el procedimiento de entrada, un
procedimiento global denominado main. De hecho,
la ejecución del programa implica la ejecución del
procedimiento main. El programa puede contener
muchos módulos, pero sólo uno de ellos puede
contener el procedimiento main.
Los módulos de sistema se utilizan para definir

datos y rutinas comunes y específicos del sistema,
como por ejemplo, herramientas. No se incluyen
cuando se guarda un programa, lo que significa que
cualquier cambio que se haga en un módulo de
sistema afectará a todos los programas
almacenados actualmente en la memoria de
programas o que se carguen posteriormente en ella.

—
Estructura de Rapid

—
Estructura de Rapid

—
Rutinas
Existen tres tipos de rutinas (subprogramas): Procedimientos, Funciones y rutinas TRAP.
• Los procedimientos no devuelven ningún valor y se utilizan en el contexto de las instrucciones.

• Las funciones devuelven un valor de un tipo concreto y se utilizan en el contexto de las expresiones.
• Las rutinas TRAP proporcionan una forma de responder a las interrupciones. Las rutinas TRAP pueden asociarse con
una interrupción determinada. Cuando posteriormente se produce una interrupción concreta, se ejecuta la rutina TRAP
correspondiente. Las rutinas TRAP no pueden ejecutarse explícitamente desde el programa.
El ámbito de una rutina es el área dentro de la cual es visible la rutina. La inclusión de la directiva opcional “local” en una
declaración de rutina hace que ésta sea local (dentro del módulo). De lo contrario, la rutina se considera global.
Ejemplo: LOCAL PROC local_routine (...

PROC global_routine (...

—
Rutinas - Ámbito
Las reglas de ámbito siguientes sólo se aplican a las rutinas (consulte el ejemplo de la Figura 2:
- El ámbito de una rutina global puede incluir a cualquier módulo de la tarea.
- El ámbito de una rutina local comprende el módulo al que pertenece.
- Dentro de su ámbito, las rutinas locales suponen la ocultación de rutinas globales o datos que tengan el mismo nombre.
- Dentro de su ámbito, las rutinas suponen la ocultación de instrucciones, rutinas predefinidas y datos que tengan el mismo nombre.

—

—
Instrucciones de movimiento
MoveAbsJ (Move Absolute Joint) se utiliza para mover el robot hacia una posición absoluta definida en posiciones de ejes.
Ejemplos de uso:
• El punto final es un punto singular.
• Para posiciones ambiguas en el caso del IRB 6400C, por ejemplo para movimientos con la herramienta situada sobre el robot.
La posición final del robot durante un movimiento con MoveAbsJ no se ve afectada por la herramienta, por el objeto de trabajo ni por el
desplazamiento de programa.
El robot utiliza estos datos para calcular la carga, la velocidad del TCP y la trayectoria de esquina. Es posible usar las mismas herramientas
en instrucciones de movimiento adyacentes.
Los ejes del robot y los ejes externos se desplazan hasta la posición de destino a lo largo de una trayectoria no lineal. Todos los ejes
alcanzan la posición de destino al mismo tiempo.
MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;

Jointtarget Tooldata
Zonedata
Speeddata

—
MoveJ se utiliza para mover el robot rápidamente de un punto a
otro cuando no es imprescindible que el movimiento siga una
línea recta. Los ejes del robot y los ejes externos se desplazan
hasta la posición de destino a lo largo de una trayectoria no lineal.
Todos los ejes alcanzan la posición de destino al mismo tiempo.
MoveJ p1, vmax, z30, tool2;
Robtarget Tooldata
Zonedata
Speeddata

—
MoveL se utiliza para trasladar el punto central de la herramienta (TCP) en sentido lineal hacia un punto de destino determinado. Cuando se
desea que el TCP permanezca estacionario, esta instrucción puede usarse también para reorientar la herramienta.
MoveL p1, vmax, z30, tool2;
Robtarget Tooldata
Zonedata
Speeddata

—
Tipos de Datos básicos
jointtarget se utiliza para definir la posición a la que se moverán los ejes del robot y los ejes externos al ejecutar una instrucción MoveAbsJ.
Define las posiciones individuales de los distintos ejes, tanto de los del robot como de los externos.
Ejes 1-6 Manipulador Ejes Externos
CONST jointtarget Home_pos := [ [ 90, 15, 18, 5, -26, 0], [ 0, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];

—
robtarget (robot target) se utiliza para definir la posición del robot y de los ejes adicionales. Los datos de posición se utilizan en las
instrucciones de movimiento para indicar la posición hacia la que deben desplazarse los ejes del robot y los ejes adicionales. Debido a que el
robot puede alcanzar una misma posición con métodos diferentes, también se especifica la configuración de los ejes. De esta forma, se
definen los valores de los ejes si por algún motivo resultan ambiguos, por ejemplo en los casos siguientes:
• Si el robot se encuentra en una posición avanzada o retrasada
• Si el eje 4 está orientado hacia abajo o hacia arriba
• Si el eje 6 se encuentra en una revolución negativa o positiva
LOCAL CONST robtarget p10:=[[x, y, z],[q1, q2, q3, q4],[cf1,cf2,cf3,cfx],[9E+009,9E+009,9E+009,9E+009,9E+009,9E+009]];
Pos Orient Confdata Ejes Externos

—
pos se utiliza para posiciones (sólo para X, Y y Z).
El tipo de dato robtarget se utiliza con las posiciones del robot, incluida la orientación de la herramienta y la configuración de los ejes. Los
datos de tipo pos describen las coordenadas de una posición: X, Y y Z.
El tipo de dato pos contiene los componentes siguientes:
x Tipo de dato: num

El valor X de la posición.
y Tipo de dato: num

El valor Y de la posición.
z Tipo de dato: num

El valor Z de la posición.

—
orient se utiliza para orientaciones (por ejemplo la orientación de una herramienta) y rotaciones (por ejemplo la rotación de un sistema de
coordenadas). La orientación se describe en forma de un cuaternio compuesto por cuatro
componentes: q1, q2, q3 y q4.
El tipo de dato orient contiene los componentes siguientes:
q1 Tipo de dato: num

Cuaternio 1.

Cuaternio 2.

Cuaternio 3.

Cuaternio 4.

—
confdata se utiliza para definir las configuraciones de ejes del robot. Todas las posiciones del robot se definen y almacenan mediante
coordenadas cartesianas. A la hora de calcular las posiciones correspondientes de los ejes,
existen con frecuencia dos o más soluciones posibles. Esto significa que el robot puede alcanzar la misma posición, es decir, situar la
herramienta en la misma posición y con la misma orientación, a partir de distintas posiciones o
configuraciones de los ejes del robot.

—
Para denotar de forma inequívoca una de estas configuraciones posibles, la configuración del robot se especifica mediante cuatro
valores de eje. En el caso de un eje de rotación, el valor define el cuadrante actual para el eje del robot. Los cuadrantes tienen los
números 0, 1, 2, etc. (también pueden tener un número
negativo). El número de cuadrante está conectado al ángulo actual del eje. Para cada eje, el cuadrante 0 es el primer cuarto de
revolución, de 0 a 90°, en sentido positivo a partir de la posición cero. El cuadrante 1 es el siguiente cuarto de revolución, de 90 a 180°, y
así en adelante. El cuadrante -1 es el cuarto de
revolución de 0° a (-90°), etc.

—
speeddata se utiliza para especificar la velocidad a la que deben moverse los ejes, tanto los del robot como los ejes externos. Los datos
de velocidad se utilizan para definir las velocidades siguientes:
• Velocidad a la que se mueve el punto central de la herramienta
• Velocidad de reorientación de la herramienta
• Velocidad a la que se mueven los ejes lineales o de rotación.
Cuando se combinan varios tipos de movimiento, una de las velocidades suele limitar todos los movimientos. La velocidad de los demás
movimientos se reduce de forma que todos los movimientos terminen de ejecutarse al mismo tiempo. La velocidad también está limitada
por el rendimiento del robot. Este rendimiento es distinto según el tipo de robot y la trayectoria del movimiento.
VAR speeddata vmedium := [ 1000, 30, 200, 15 ];
v_tcp
v_ori
v_reax
v_leax

—
v_tcp velocity tcp
Tipo de dato:num
La velocidad del punto central de la herramienta (TCP) en mm/s.
Si se utiliza una herramienta estacionaria o ejes externos coordinados, la velocidad
se especifica respecto del objeto de trabajo.
v_ori velocity orientation

Tipo de dato: num
La velocidad de reorientación alrededor del TCP, expresada en grados/s.
Si se utiliza una herramienta estacionaria o ejes externos coordinados, la velocidad
se especifica respecto del objeto de trabajo.
v_leax velocity linear external axes

Tipo de dato: num
La velocidad de los ejes externos lineales, en mm/s.
v_reax velocity rotacional external axes

Tipo de dato: num
La velocidad de los ejes externos de rotación, en grados/s.

—
zonedata se utiliza para especificar cómo debe terminar una posición, es decir, a qué distancia de la posición programada deben encontrarse
los ejes antes de iniciar un movimiento hasta la posición siguiente.
Una posición puede terminar en forma de un punto de paso o un punto de paro. Un punto de paro significa que los ejes del robot y los ejes
externos deben alcanzar la posición especificada (deteniéndose) antes de que la ejecución del programa continúe en la instrucción siguiente.
También es posible definir puntos de paro distintos del tipo predefinido fine. El punto de paso significa que la posición programada no llega a
alcanzarse nunca.
En su lugar, la dirección del movimiento cambia antes

de que se alcance la posición. Es posible definir dos
zonas (rangos) diferentes para cada posición:
• La zona para la trayectoria del TCP.
• La zona extendida para la reorientación de la
herramienta y para los ejes externos

—
finep pzone_ori zone_ori zone_reax
VAR zonedata path := [ FALSE, 25, 40, 40, 10, 35, 5 ];
pzone_tcp pzone_eax zone_leax
finep fine point
Tipo de dato: bool
Define si el movimiento debe terminar como un punto de paro (punto fino fine)
o como punto de paso.
• TRUE: El movimiento termina como un punto de paro y la ejecución del
programa no continúa hasta que el robot llega hasta el punto de paro. Los
demás componentes de los datos de la zona no se utilizan.
• FALSE: El movimiento determina un punto de paso y la ejecución del
programa continúa en marcha cuando se han cumplido las condiciones de
precaptura (consulte el parámetro del sistema Prefetch Time).
pzone_tcp path zone TCP

Tipo de dato: num
El tamaño (el radio) de la zona del TCP en mm.
pzone_ori path zone orientation
Tipo de dato: num
El tamaño de la zona (el radio) para la reorientación de la herramienta. El tamaño
se define como la distancia en mm del TCP respecto del punto programado.
El tamaño debe ser mayor que el valor correspondiente de pzone_tcp. Si se
especifica un valor

—
pzone_eax path zone external axes

Tipo de dato: num
El tamaño de la zona (el radio) para los ejes externos. El tamaño se
define como a distancia en mm del TCP respecto del punto
programado.
El tamaño debe ser mayor que el valor correspondiente de pzone_tcp.
Si se especifica un valor menor, el tamaño aumenta automáticamente
para que sea igual que el pzone_tcp.
zone_ori zone orientation

Tipo de dato: num
El tamaño de la zona para la reorientación de la herramienta, en grados.
Si el robot está sosteniendo el objeto de trabajo, esto implica un
ángulo de rotación para el objeto de trabajo.
zone_leax zone linear external axes

Tipo de dato: num
El tamaño de zona para los ejes externos lineales, en mm.

—
zone_reax zone rotational external axes

Tipo de dato: num
El tamaño de zona para los ejes
externos de rotación, en grados.

—

—
tooldata se utiliza para describir las características de una herramienta, por ejemplo, una pistola de soldadura o una pinza. Estas
características son la posición y orientación del TCP (punto central de la herramienta) y las características físicas de la carga de la
herramienta.
PERS tooldata gripper := [ TRUE, [[0, 0, 0], [q1, q2, q3 , q4]], [ masa, cdg[ x, y, z], [1, 0, 0, 0], 0, 0, 0]];
Pos Orient Load data

—
loaddata se utiliza para describir las cargas fijadas a la interfaz mecánica del robot (la brida de montaje del robot). Los datos de carga
suelen definir la carga útil o la carga de la pinza (ajustada con la instrucción GripLoad o MechUnitLoad en el caso de los posicionadores)
del robot, es decir, la carga presente en la pinza del robot. loaddata también se usa como parte del dato tooldata para describir la carga de
la herramienta.
momentos de inercia de
Centro la carga alrededor de
De gravedad ejes x, y, z.
PERS loaddata piece1 := [ 5, [50, 0, 50], [1, 0, 0, 0], 0, 0, 0];

Masa Orientación de los
ejes de los
momentos de inercia

—
mass Tipo de dato: num
La masa (el peso) de la carga en kilos.
cog center of gravity

Tipo de dato: pos
El centro de gravedad de la carga útil expresada en mm en el
sistema de coordenadas de la herramienta si el robot es el que
sujeta la herramienta. Si se utiliza una herramienta
estacionaria, el centro de gravedad de la carga útil sostenida
por la pinza se expresa en la base de coordenadas de objeto del
sistema de coordenadas del objeto de trabajo movido por el
robot.
aom axes of moment

Tipo de dato: orient
La orientación de los ejes de momento. Se trata de los ejes principales
del momento de inercia de la carga útil, con origen en cog. Si el robot es
el que sujeta la herramienta, los ejes de momento se expresan en el
sistema de coordenadas de la herramienta.

—
ix inertia x
Tipo de dato: num
El momento de inercia de la carga alrededor del eje X del momento,
expresado en kgm 2.
iy inertia y
Tipo de dato: num
El momento de inercia de la carga alrededor del eje Y del momento,
expresado en kgm 2.
iz inertia x
Tipo de dato: num
El momento de inercia de la carga alrededor del eje Z del momento,
expresado en kgm 2.


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— ENTRENAMIENTO

Robots IRB con Controlador IRC5

February 6, 2023 Slide 2

Después de este capítulo usted debería ser capaz de:

- Participar en todas las actividades del curso de forma segura.

February 6, 2023 Slide 4

Durante la duración de este curso, por favor:

- Presta atención al entrenador.

SIEMPRE ponga la seguridad primero!

February 6, 2023 Slide 5

– Salidas de incendios / rutas de escape.

Por favor, haga preguntas si algo no está claro!

– Configure siempre el robot en manual antes de ingresar a la celda del robot.

Ten cuidado! ¡Los robots pueden realizar movimientos inesperados e irracionales!

February 6, 2023 Slide 7

Cuando se activa una parada de seguridad,

February 6, 2023 Slide 8

– Todos los ejes tienen frenos mecánicos.

Presionar la liberación del freno para aflojar a alguien

Presionar la liberación del freno hará que los ejes cedan

Utilice siempre la liberación del freno con precaución!

February 6, 2023 Slide 9

– Qué modo de operación debe estar activo al ingresar a la

– Qué debe hacer si alguien está actuando de manera

– Qué sucede si se presiona el botón de liberación del freno

– Se siente adecuadamente informado sobre cómo actuar en

February 6, 2023 Slide 10

Después de este capítulo usted debería ser capaz de:

- Entender que es el manipulador y que es el controlador.

February 6, 2023 Slide 12 Introducción a los robots ABB

La Organización Internacional de Estándares (ISO) considera un Robot Industrial como un:

Manipulador: maquina en la cual el mecanismo usualmente consiste de una serie de segmentos,

Controlado Automáticamente: es decir, que se mueve y regula por sí mismo.

February 6, 2023 Slide 13 Introduction to IRC5 and ABB Robots

ABB ha fabricado muchos

February 6, 2023 Slide 14 Introducción a los robots ABB

February 6, 2023 Slide 15 Introduction to IRC5 and ABB Robots

Controlador Compact Controlador Single Módulos de Accionamiento Controlador Montado en Panel

February 6, 2023 Slide 16 Introducción a los robots ABB

Interruptor de Modo de Funcionamiento

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Puerto USB (opción)

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Presione el botón de encendido de motores para

Interpretación de iluminación con motores

February 6, 2023 Slide 20 Introduction to IRC5 and ABB Robots

February 6, 2023 Slide 21 Introduction to IRC5 and ABB Robots

February 6, 2023 Slide 22 Introduction to IRC5 and ABB Robots

February 6, 2023 Slide 23 Introduction to IRC5 and ABB Robots

February 6, 2023 Slide 24 Introduction to IRC5 and ABB Robots

February 6, 2023 Slide 25 Introducción a los robots IRC5 y ABB

Después de este capítulo usted debería ser capaz de:

- Entender cada función de los controles/botones físicos del FlexPendant

February 6, 2023 Slide 27 Introducción a los robots ABB

February 6, 2023 Slide 28 Introduction to IRC5 and ABB Robots

Botón de restablecimiento. Si el FlexPendant se congela durante su funcionamiento,

February 6, 2023 Slide 29 Introduction to IRC5 and ABB Robots

Botón de Parada de Emergencia

February 6, 2023 Slide 30 Introducción a los robots IRC5 y ABB

February 6, 2023 Slide 31 Introducción a los robots IRC5 y ABB

February 6, 2023 Slide 32 Introducción a los robots IRC5 y ABB

February 6, 2023 Slide 33 Introducción a los robots IRC5 y ABB

February 6, 2023 Slide 34 Introducción a los robots IRC5 y ABB