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¿Qué es la Robótica?

Un poco de historia...

 Hace ya unos 2000 años, procedimientos como “poner en


movimiento” y “variar cantidades”, se lograban por medio de
aparatos controlados e incluso ajustados mecánicamente.
 Sabemos de muchos intentos para construir androides o por
lo menos, para imaginarlos: la muñeca Olympia, Homunculus,
Frankenstein.
 Philon de Bizancio construyó un contenedor de aceite allá por
el año 230 A.C. que rellenaba lámparas de aceite en forma
automática.
 Otro ejemplo impresionante fue el cierre automático de las
puertas del templo de Alejandría, que logró Herón allá por el
año 110 D.C.
Los llamados Robots
 A pesar de ser aparatos para realizar trabajos, se
construían en forma humanoide.

 Pierre Jaquet-Droz construyó tres “androides” allá por los


años 1770 en Neuenburg: Muñecas que podían escribir
frases enteras con la pluma sobre un papel.
Los llamados Robots
Antecedentes

 La palabra AUTÓMATA se define originalmente


como una máquina que puede reproducir movimientos,
funciones o trabajos realizados por el brazo humano.

 La expresión ROBOT tiene sus raíces en la palabra de


origen germánico Robat. Ha sobrevivido en Polonia y
Chequia como Robota y significa trabajo duro.
ISSAC ASSIMOV en 1943 introduce el término Robótica y
establece las tres leyes sobre el funcionamiento de un
Robot.

1.- Un Robot no deberá causar ningún daño al ser humano, al


realizar su actividad, ni deberá permitirlo a través de su
inactividad o alguna causa externa.

2.- Un Robot deberá obedecer totalmente las ordenes


humanas, siempre y cuando no se oponga a la 1ra. ley.

3.- Un Robot deberá autoprotegerse de cualquier daño,


siempre y cuando no se oponga a las leyes anteriores.
Definiciones

 La palabra Androide tiene por traducción “como el


hombre”.

 La mano tiene más de 25 huesos y 22 opciones de


movimientos, que son independientes entre sí.

 Cualquier movimiento se puede dividir en rotaciones y


traslaciones.
◦ Robots industriales:
Unidades de desplazamiento de aplicación universal, con
varios ejes, cuyos movimientos son libremente programables
(es decir sin modificación mecánica) en lo que respecta a la
secuencia de movimientos, recorridos o direcciones, y que
pueden ser guiados por sensores. Pueden dotarse de pinzas,
herramientas u otros medios de producción y son capaces de
llevar a cabo operaciones de manipulación y/o fabricación.
(DIN-VDI 2869).
 Un Robot se define como una máquina capaz de realizar
movimientos versátiles similares a los de las extremidades
superiores del cuerpo humano, y que en base al
reconocimiento por medio de sensores pueda controlar
su comportamiento.

Asociación del Robot Industrial Japonés JIRA.


 Un Robot se define como un manipulador controlado
en posición reprogramable, polivalente con varios
grados de libertad, capaz de manipular materiales,
herramientas y dispositivos de sujeción durante los
movimientos variados y programados para la ejecución de
una gran variedad de tareas.

Organización Internacional de Estandarización ISO


Articulaciones
Puntos de Seguridad.
Robot Operations

Seguridad – Términos en celda de trabajo


Máxima
Envolvente (Área
Restricciones dentro del círculo)
de Envolvente

Área de
operación

Interlock de
seguridad
Barrera de (Cable verde)
seguridad
(Cadena
Teach
Amarilla)
Pendant

Plug de seguridad
Puntos de Seguridad.

-Tener conocimiento de operación y manipulación


del Robot.
-Bloquear la safety gate o mantener cerrada la cerca
de seguridad de la celda.
-Seleccionar la Opción de Servos ON de un solo
robot.
-Solo una persona puede tener acceso al interior de
la celda y con el mando del Teach Pendant.
-Una segunda persona puede acceder si este cuenta
con Pendant auxiliar
-En caso de operar el robot en forma manual se
debe observar el robot en todo momento para
evitar Daños al equipo o causar accidentes.
Seguridad
Seguridad
Seguridad
OPERACIÓN Y PROGRAMACIÓN
BÁSICA DE ROBOTS FANUC
SISTEMA ROBÓTICO
CONSTA DE CUATRO COMPONENTES:
 Unidad mecánica
 Software
 Controlador
 Equipo periférico
UNIDAD MECÁNICA
La unidad mecánica
consta de 6 ejes.
- Cada eje puede
moverse
independientemente
de los otros 5.
- Los ejes pueden
moverse en forma
coordinada.
ROBOTS
 Un robot es una unidad mecánica controlada por
servomotores.

 Las articulaciones o uniones mecánicas son llamadas


ejes.

 Los primeros ejes son llamados ejes mayores: J1, J2 y J3.

 Los segundos ejes son llamados ejes menores: J4, J5 y J6.


MOVIMIENTO DEL ROBOT
 Los movimientos del robot son completamente
articulados.

 Los movimientos pueden ser rotacionales, de arriba


abajo y hacia los lados.

 Todos los ejes, mayores y menores, mueven


coordinadamente la herramienta.
ROBOTS
EJES MAYORES EJES MENORES
 J1, J2 y J3  J4, J5 y J6
 Establecen la forma  Controlan la
de la envolvente de orientación de la
trabajo herramienta
 Posicionan a la  Establecen la
herramienta dentro orientación de
de la envolvente de rotación, según la
trabajo posición de los ejes
 Definen la posición mayores del robot.
de los marcos
(frames) de
movimiento
ANALOGIA DE EJES DEL ROBOT

 J1 – Base o cintura
 J2 – Espalda o tronco vertebral
 J3 – Brazo
 J4 – Rotación del brazo
 J5 – Movimiento arriba – abajo muñeca
 J6 – Rotación de muñeca
 J7 – Riel, gantry, mesa giratoria, movimiento o acción de
herramienta
EJE 1
 Puede rotar 360° en
algunos modelos
 Restricción de
movimiento por:
◦ Límite de software
◦ Interruptores de límite
◦ Topes mecánicos
 Gira sobre la base del
robot
EJE 2
 Mueve el robot
hacia adelante y
atrás
 El rango de
movimiento
depende del modelo
de robot
 El movimiento es
restringido por:
◦ Límites de software
◦ Interruptores de límite
◦ Topes mecánicos
(opcional)
EJE 3
 Mueve el brazo
del robot arriba y
abajo
 El rango de
movimiento
depende del
modelo del robot
 El movimiento es
restringido por:
◦ Límites de software
◦ Interruptores de límite
◦ Topes mecánicos
(opcional)
EJE 4
 Rota el brazo del
robot a izquierda
o derecho
 El rango de
movimiento
depende del
modelo del robot
y de la
herramienta
 El movimiento es
restringido por:
◦ Límites de software
EJE 5
 Mueve la muñeca
de arriba a abajo
 El rango de
movimiento varia
de 120° a 135° max
 El movimiento es
restringido por:
◦ Límites de software
◦ Topes mecánicos
EJE 6
 Mueve el
faceplate de
izquierda a
derecha
 El rango de
movimiento es de
360° izquierda o
derecha
◦ La opción de giros
continuos va más allá
de 360°
 El movimiento es
restringido por:
◦ Límites de software
◦ La herramienta
CONTROLADOR
 Dirige las operaciones del robot, movimientos y
comunicaciones con dispositivos externos
 Contiene, la fuente de energía, controles de operación,
circuitos de control, CPU y memoria
 La memoria del controlador almacena el software de
aplicación, los programas de usuario, así como los datos
del proceso
CONTROLADOR TAMAÑO B
INTERFAZ DE OPERADOR
 El panel del
operador tiene
botones,
interruptores,
puerto con
conector y
forma parte del
controlador.
PARTES DEL PANEL DEL
OPERADOR
 Botón fault reset o lámpara
 Botón de cycle start
 Botón de PARO DE EMERGENCIA
 Interruptor de selección de modo
 Puerto USB
 Puerto RS-232-C
 Lámpara de encendido
 Indicador de horas de funcionalidad
SWITCH DE SELECCIÓN DE
MODO
 Un switch de selección esta instalado en
el Panel del operador o en algún panel
alterno
 Es utilizado para seleccionar el modo
apropiado de operación del robot,
dependiendo de las condiciones o
situación
 El switch puede quedar en AUTO, T1 o T2
SWITCH DE SELECCIÓN DE
MODO
MODE T1– (Teach
Mode) la velocidad es
menor que 250
mm/seg y la velocidad
de movimiento es
menor de 10%

MODE AUTO – El robot


opera a la velocidad MODE T2– (Test Mode) la
máxima especificada. velocidad del programa puede
Imposibilita iniciar ser incrementada al 100%. (si el
programas desde el teach teach pendant está en OFF en
pendant. Es para correr modo T1 o T2, el controlador se
programas del panel del irá a falla)
operador o desde un PLC.
(si el teach pendant está en
ON al estar en modo
AUTO, el controlador se
irá a falla)
DISPOSITIVOS DE PARO DE
EMERGENCIA
 Detienen el movimiento del robot
inmediatamente
 El robot tiene los siguientes dispositivos
de PARO DE EMERGENCIA:
◦ 2 botones de paro de emergencia localizados
en el panel del operador y el teach pendant.
◦ Señal de entrada de paro de emergencia
externa
 Señal de cerca de seguridad de celda
EJES EXTENDIDOS
 Son los ejes manejados por el controlador,
adicionales a los ejes del robot
 Hay un máximo de 3 ejes extendidos por grupo
de movimiento
 El controlador puede manejar un máximo de
16, cada grupo puede tener no mas de 9 ejes
TEACH PENDANT
 Es utilizado para:
◦ Mover el robot
◦ Correr programas de pruebas
◦ Ingresar datos al robot
◦ Desplegar estado de robot
 Cada software de aplicación tiene un
teclado diferente
 El DEADMAN switch:
◦ Permite mover el robot al estar el switch en posición
intermedia
◦ Al presionar completamente o soltar el switch, el
controlador fallará y el robot detendrá su movimiento.
Teach Pendant estándar

iPendant
iPendant
◦ Proporciona una interface de gráficos de
color
◦ Menús emergentes
◦ Ventanas múltiples
◦ Acceso a internet/intranet
◦ Ayuda y diagnóstico integrada
◦ Pantallas personalizadas
ON/OFF SWITCH
 Activa o
desactiva el teach
pendant.
 Cuando el teach
pendant está en
OFF no se puede
mover el robot
manualmente,
crear programas
o probar un
programa.
TECLAS DEL TEACH PENDANT
 Teclas de navegación y de entrada de datos
TECLA FUNCIÓN

La tecla MENUS es utilizada para mostrar el menú de


la pantalla.
La tecla FCTN es utilizada para mostrar el menú de
funciones.

Las teclas de función F1 hasta F5 son utilizadas para


seleccionar opciones basadas en la pantalla del teach
pendant. Cada tecla de función tiene una etiqueta única,
dependiendo del menú mostrado en la pantalla del
teach pendant.
La tecla NEXT es utilizada para mostrar la pantalla de
selección conjunto de las teclas de función.
La tecla SELECT es utilizada para mostrar la pantalla
de selección de programa.
La tecla EDIT es utilizada para mostrar la pantalla de
edición de programa.
La tecla DATA es utilizada para mostrar la pantalla de
datos del programa.
TECLAS DEL TEACH PENDANT
 Teclas de movimiento del robot
TECLA FUNCIÓN

La tecla SHIFT es utilizada para manipular el robot,


enseñar los datos de posición e iniciar un programa.
Las teclas SHIFT izquierda y derecha tienen la misma
función.
Las teclas de manipulación JOG funcionan mientras se
presiona la tecla SHIFT. Se utilizan para manipular el
robot.

La tecla COORD selecciona el sistema de


coordenadas de manipulación. Cada vez que la tecla
COORD es presionada se selecciona el tipo de
manipulación. Cuando esta tecla se mantiene
presionada junto con la tecla SHIFT el menú de tipo
de manipulación es mostrado.
La tecla de override ajusta la proporción de velocidad.
Cada vez que se presiona la tecla override se aumenta
la velocidad enel siguiente orden:VFINE, FINE, 1%, 5%,
50%, 100%.
TECLAS DEL TEACH PENDANT
 Teclas de ejecución
TECLA FUNCIÓN

La tecla FWD o la tecla BWD (+ la


tecla SHIFT) inicia un programa.
Cuando la tecla SHIFT es liberada
durante la ejecución del programa este
se detiene.
La tecla HOLD detiene un programa.

La tecla STEP ejecuta la prueba de


funcionamiento del programa en pasos o
de forma continua.
TECLAS DEL TEACH PENDANT
 Teclas de edición
TECLA FUNCIÓN

La tecla PREV restaura el estado mas reciente. En algunos


casos la pantalla no puede volver al estado inmediatamente
anterior.
La tecla ENTER es utilizada para procesar y activar la
información actual.

La tecla BACK SPACE borra el carácter o número


inmediato antes del cursor.

Las teclas de flechas son utilizadas para resaltar o


seleccionar un elemento en pantalla.

La tecla ITEM mueve el cursor a una línea cuyo número es


especificado.
TECLAS DEL TEACH PENDANT
 Teclas de ayuda y diagnóstico
TECLA FUNCIÓN

La tecla HELP muestra los archivos de ayuda que están


disponibles y describe las funciones para la ventana
activa. Las teclas SHIFT y DIAG simultáneamente
muestran información de diagnóstico para el error
actualmente activo o el error seleccionado en el menú
ALARM. Esta tecla está disponible únicamente en el
iPendant.
La tecla DISP está disponible solo en el iPendant y es
utilizada para activar el menú DISPLAY o cambiar de
ventana. Cuando se presiona la tecla SHIFT y la tecla
DISP al mismo tiempo el menú de DISPLAY aparece. El
menú DISPLAY permite cambiar el número de ventanas
mostradas o mostrar ayuda o diagnóstico. Es posible
cambiar el número de ventanas en individual, doble o
triple. La opción status/single muestra el estado de la
ventana en forma individual. Cuando se presiona la tecla
DISP sin la tecla SHIFT, el cambio entre ventanas es
automático.
INDICADORES DE ESTATUS
 Indicadores de Estatus del teach pendant
INDICADORES DE ESTATUS
 Indicadores de Estatus del teach pendant

INDICADORES DE Busy: indica que el controlador esta procesando


ESTATUS información
Step: indica que el robot está en modo step
HOLD: indica que el robot está en una condición de hold
FAULT: indica que una condición de falla ha ocurrido
Run: indica que un programa esta siendo ejecutado
Los últimos tres indicadores son para aplicaciones
específicas.
Línea de estatus de Este item despliega la alarma actual
alarma
Línea de estatus de Indica el nombre del programa que se está ejecutando en
programa ese momento y la línea en la que se encuentra. También
indica si esta en AUTO, T1 o T2.
Información de Contiene la siguiente información: Sistema de
movimiento coordenadas, Grupo, Subgrupo
Speed Override Es un porcentaje máximo al cual el robot debe de
moverse.
ENCENDIDO DEL ROBOT
 Encender el robot proporciona energía al
controlador y realiza las siguientes
acciones:
◦ Inicializa los cambios en las variables del sistema
◦ Inicializa los cambios en las configuraciones de I/O
◦ Despliega la pantalla Utilities Hints (durante el
arranque en frío únicamente)
SIEMPRE QUE EL CONTROLADOR ESTA
CONECTADO a una fuente de poder, el voltaje
presente es letal. Sea extremadamente cuidadoso
para evitar una descarga eléctrica.

Al girar el circuit breaker de desconexión solo se


desconecta la potencia del lado de salida del
dispositivo. El alto voltaje siempre está presente en
el lado de entrada cuando el controlador está
conectado a una fuente de poder.
PROCEDIMIENTO 1- Encender el Robot
Paso 1.- Realice una inspección visual del robot,
controlador, celda de trabajo y sus alrededores. Durante la
inspección asegúrese que todas las protecciones estén en
su lugar y que el área de trabajo este libre de personal.

Paso 2.- Gire el interruptor principal a la posición ON.

Paso 3.- Cuando el controlador haya encendido se verá la


siguiente pantalla:
PROCEDIMIENTO 2 - Apagar el Robot

Paso 1.- Si un programa está corriendo, o si el


robot esta en movimiento presionar la tecla
HOLD en el teach pendant.

Paso 2.- Realizar los procedimientos específicos


para apagar su instalación.

Paso 3.- Poner el interruptor principal en OFF.


Manipular el Robot
 Mover el robot utilizando teclas del TP
 Elementos que afectan el movimiento
◦ Velocidad de manipulación (la rapidez)
◦ Sistemas de coordenadas (como se mueve el robot)
◦ Manipulación de los ejes menores de la muñeca (como se
mueven los ejes de la muñeca)
◦ Manipulación de TCP remoto (si la herramienta esta fija en la
celda de trabajo)
◦ Movimiento de Trayectoria (corresponde a la trayectoria actual)
◦ Grupos de movimiento (que grupo está seleccionado)
◦ Ejes extendidos y subgrupos de movimiento (que ejes o
subgrupo están seleccionados)
Velocidad de manipulación
 Es un porcentaje de la velocidad máxima a la
cual se puede mover el robot
 Velocidad de manipulación de 100% significa que
el robot se moverá a la velocidad de
manipulación máxima posible
 La velocidad de manipulación máxima posible
varia según el modelo del robot
 Hay varios valores de velocidad de
manipulación, así como velocidad FINE y VFINE.
VALORES DE VELOCIDAD JOINT CARTESIANO
100, 95, 90, 85…20, 15, 15, % de velocidad de % de velocidad de
10, 5, 4, 3, 2, 1 manipulación manipulación
FINE (incremento a pasos) Aproximadamente 0.001 Aproximadamente 0.023
grados mm
VFINE (incremento a Aproximadamente 0.0001 Aproximadamente 0.002
pasos) grados mm
SISTEMAS DE COORDENADAS
 Define como se moverá el robot
 Los sistemas de coordenadas son:
◦ JOINT
◦ XYZ (incluye WORLD, JGFRM, USER)
◦ TOOL
◦ PATH (solo en ArcTool)
Mueve los ejes individuales del
rotor
Mueve el TCP del robot en las
direcciones x, y o z, y rota
alrededor de x(w), y(p), o z(r).
Mueve el TCP del rotor en las
direcciones x, y, o z y rota
alrededor x(w), y(p) o z(r) en el
tool frame seleccionado.
SISTEMA DE COORDENADAS
JOINT
 Sistema de coordenadas Joint
◦ Permite mover cada eje individualmente
◦ Permite recuperar al robot de colisiones
◦ Mueve el punto central de la herramienta a través de
un arco
◦ Es una buena forma de mover el robot para el
personal de mantenimiento
◦ No es una buen opción para los operadores que
deseen retocar puntos de soldadura
 Visualización de la posición del robot
◦ Se puede visualizar la posición del robot utilizando la
tecla POSN
◦ Se puede visualizar la posición del robot en diferentes
modos
Procedimiento 3 – Manipular el robot y otros
ejes
Paso 1.- Seleccionar un sistema de coordenadas presionando la
tecla COORD en el teach pendant hasta que el sistema de
coordenadas deseado aparezca en la esquina superior derecha
de la pantalla.
Paso 2.- Al tener sostenido el teach pendant hay que mantener
presionado de manera continua el switch DEADMAN en la
parte posterior.
Paso 3.- Girar el selector ON/OFF del teach pendant a la
posición ON.
Paso 4.- Si el sistema está configurado con múltiples grupos de
movimiento, seleccionar el grupo de movimiento que quiere
manipular realizando lo siguiente:
a. presionar y mantener pulsada la tecla SHIFT y presionar la tecla
COORD para mostrar el menú JOG
b. mover el cursor a GROUP y presionar la tecla numérica
correspondiente
Paso 5.- Seleccionar una velocidad de manipulación
presionando y soltando la tecla de selección de velocidad
apropiada hasta que la velocidad de manipulación deseada se
muestre en la esquina superior derecha de la pantalla del
teach pendant.

Paso 6.- Para manipular, presionar y mantener pulsada la tecla


SHIFT y presionar continuamente la tecla de movimiento que
corresponda a la dirección en que desee mover el robot. Para
parar de mover el robot, suelte la tecla de movimiento.

Paso 7.- Cuando haya terminado de manipular el robot gire el


selector ON/OFF del teach pendant en OFF y suelte el switch
DEADMAN.
Modo de manipulación XYZ
 Los tres primeros pares de teclas de
manipulación mueven el punto centra de la
herramienta (TCP) en línea recta
 Esto mueve paralelamente los tres ejes (X,Y,Z)
de un sistema de coordenadas tridimensional ,
con origen en un punto en el espacio
 Moverá tantos ejes como sean necesarios para
generar un movimiento en línea recta
 La orientación de la herramienta se mantiene
igual (en dirección a la que apunta la espacio)
Marco WORLD
 El origen y la orientación están determinados por
la masterización del robot, una vez que el robot
esté masterizado, estos no cambian
 El origen para robots de 6 ejes es la intersección
del eje J1 con el eje J2
 Los tres últimos pares de teclas de manipulación
cambian la orientación de la herramienta por
rotación
 Un punto de singularidad ocurre cuando el eje J5
= 0 grados
 El marco WORLD es representado por la regla
de la mano derecha
Regla de la mano derecha
Marco TOOL
 El sistema de coordenadas cartesianas, por
default, con el TCP en el origen, está en la placa
frontal del robot (faceplate)
 La herramienta al final del brazo se convierte en
el TCP
 Se deberá mover el origen del marco tool a la
ubicación donde el trabajo será realizado en
ubicación y orientación.
Programación de movimiento
 Un programa es una secuencia de comandos
llamados instrucciones
 Las instrucciones determinan como el robot
realizará una tarea
 Un programa le dice al robot:
◦ A dónde ir
◦ Cómo ir
◦ Y qué hacer cuando llegue ahí
Instrucciones de movimiento
 Indica al robot a moverse en
una forma específica a una
ubicación especificada en una
velocidad específica
 Sintaxis: J P[2] 100% CNT50
◦ J – tipo de movimiento (joint, linear, circular)
◦ P[2] – información posicional
◦ 100% - velocidad
◦ CNT50 – tipo de terminación (FINE o CNT)
Tipo de movimientos
 Define como el robot se moverá a la posición
de destino
 El tipo de movimiento es especificado en el
programa
 Hay tres tipos de movimientos:
◦ Joint
◦ Linear
◦ Circular
Tipo de movimiento JOINT
 Hace que el robot mueva todos los ejes necesarios para
llegar al punto de destino, en un movimiento suave y
curvado
 El movimiento de cada eje se inicia y se detiene al mismo
tiempo
 La velocidad es especificada como un porcentaje de la
velocidad total, depende de la velocidad del eje mas lento
 Normalmente se utiliza para mover el robot a la posición
de casa
 Es la manera mas eficiente y mas rápida de mover el
robot de una posición a la siguiente
 El movimiento es impredecible, pero repetible
 El robot puede llegar a cualquier punto de la celda de
trabajo
Ejemplo de tipo de movimiento
joint
Tipo de movimiento Linear
 El tipo de movimiento Linear (lineal) originará
que el TCP se mueva en línea recta desde la
posición de inicio hasta su destino
 La orientación de la herramienta cambia suave y
gradualmente
 La velocidad está definida en mm/seg, cm/seg,
in/min, deg/sec o segundos
 No todos los movimientos se pueden hacer
usando el movimiento lineal
 Utiliza mas tiempo del procesador
Ejemplo del tipo de movimiento
lineal
Tipo de movimiento Circular
 Hace que el TCP se mueva describiendo un
arco desde la posición inicial a través de la
posición intermedia y hacia la posición destino
 Es programado en la posición intermedia
 Útil en aplicaciones en soldadura por arco
Ejemplo del tipo de movimiento
circular
Velocidad
 Define que tan rápido se mueve el robot a una
posición
 El tipo de movimiento determina las unidades
de velocidad
 Mientras que un programa está corriendo se
puede cambiar la velocidad utilizando las teclas
+% y -% del teach pendant
 El valor de la velocidad varia de 01% (muy fino)
al 100% de la velocidad programada
Velocidad y movimiento
 Cuando el tipo de movimiento es Joint,
◦ La velocidad del robot es normalmente definida como un
porcentaje de la velocidad o tiempo máximo del robot
 Cuando el tipo de movimiento es lineal,
◦ La velocidad del robot es normalmente definida como una
velocidad (distancia/unidad de tiempo)
 Cuando un programa está corriendo, la velocidad de
override se multiplica por la velocidad programada.
◦ Por ejemplo si la velocidad de override es de 50% y la
velocidad programada es de 50% el robot se move´rá al
25% de la velocidad máxima del robot
Tipo de Terminación
 Define cómo termina el robot el movimiento
en la instrucción de movimiento
 Hay tres tipos de terminación:
◦ Fine
◦ Continuos (continua)
◦ Corner distance
Terminación FINA
 Hace que el robot
se detenga en la
posición enseñada
antes de moverse a
la próxima
posición

◦ J P[1] 50% FINE


Terminación Continua
Hace que el robot desacelere al ir acercándose a la
posición destino pero no se detiene y acelera hacia
la siguiente próxima posición
 Un valor entre 0
y 100 define que
tan cerca llega el
robot a la
posición destino

J P[1] 50%
CNT50
Tecla MENUS
 La tecla Menús le llevara a casi cualquier lugar que tenga
que ir en el software de aplicación
 Algunas teclas del teclado son “teclas de acceso rápido”
para los elementos usados comúnmente como lo son las
pantallas DATA e I/O. También se pueden mostrar estos
elementos pulsando la tecla MENUS
 Después de presionar la tecla MENUS y hacer una
selección, en muchas ocasiones hay sub-opciones a las que
se puede acceder presionando la tecla de función F1,
[TYPE]
 Las teclas de función son las teclas con las etiquetas (F1, F2,
F3, F4, F5) que aparecen a lo largo del borde inferior de la
pantalla, y con un conjunto de teclas debajo de la propia
pantalla.
 Los corchetes ([ ]) afuera de las etiquetas de las teclas de
función indican opciones adicionales.
Manipular vs. Programar
 La manipulación permite mover el brazo del
robot utilizando las teclas del TP
 La programación permite mover el robot en si
mismo para cada punto enseñado de forma
automática
 Un programa de teach pendant es una serie de
instrucciones utilizadas en aplicaciones de
robótica, diseñadas para que el robot realice
tareas de trabajo
Preliminares de programación
 La tecla SELECT en el TP permite acceder a las
operaciones del programa, tales como crear,
editar y borrar.
 Después de haber creado un nombre de
programa, mover el robot a un punto específico
en el espacio y presionar SHIFT + F1, POINT,
para guardar el punto
 Después de haber escrito el programa,
presionar la tecla STEP y utilizar las teclas FWD
y BWD para mover el robot a pasos a través
del programa línea por línea
Directrices de Movimiento
 Utilizar el movimiento joint para movimientos
mas rápidos y tiempos de ciclos mas cortos
 Utilizar movimientos lineales para movimientos
mas lentos, cuando es la única manera de
moverse a una posición
 Utilizar terminación FINE para detenerse en un
punto preciso al final de una tarea
 Utilizar terminación CNT continua para
movimiento mas eficiente alrededor de
obstáculos
Escribir un programa
 Un programa se escribe para indicar al robot
una serie de tareas a realizar de forma
automática
 Escribir un programa incluye lo siguiente:
◦ Nombrar el programa
◦ Definición de las instrucciones por default
◦ Agregar nuevas instrucciones
Instrucciones de Movimiento por
Default
 Puede seleccionar una instrucción de movimiento
por default presionando F1, POINT, sin presionar
SHIFT
 Cuando enseña un punto, se obtiene la instrucción
de movimiento por default seleccionada, junto con
la información de la posición actual
 Si desea una instrucción de movimiento por
default diferente, selecciónela con el cursor. Al
presionar ENTER la posición actual será enseñada
con la instrucción de movimiento por default
seleccionada
Probar un programa
 Durante las operaciones de prueba usted debe:
◦ Correr el programa
 Paso a paso por cada línea del programa
 Correr el programa de forma continua para un solo
ciclo
◦ Monitorear su programa
Prueba de un solo paso
 Es el proceso de correr instrucciones individuales de
un programa una a la vez
 Se utiliza el teach pendant para correr un solo paso
en el programa actualmente mostrado en la pantalla
 El selector de MODO debe estar en la psoición T1
o T2
 Hay dos métodos para hacer las pruebas de un solo
paso:
◦ Hacia adelante Forward
◦ Hacia atrás Backward
Prueba de un solo paso – hacia
delante Forward
 Ejecuta la siguiente instrucción al presionar
SHIFT + FWD, después soltar la tecla FWD
 Se detiene cuando el paso se ha completado o
al soltar la tecla SHIFT
 Ejecuta subprogramas un paso a la vez
Prueba de un solo paso – hacia
atrás Backward
 Ejecuta la instrucción anterior al presionar
SHIFT + BWD, después de soltar la tecla BWD
 Se detiene cuando el paso se ha completado o
al soltar la tecla SHIFT
 Solo se puede utilizar para instrucciones de
movimiento
 Puede dar paso hacia atrás desde un
subprograma al programa principal, pero
primero es necesario dar un paso hacia
adelante con el programa principal
Prueba Continua
 Correr un programa de principio a fin sin parar,
usando:
◦ El teach pendant
◦ El botón CYCLE START del panel del
operador
 El selector de MODO debe estar en TI o T2
 Si está probando utilizando el botón de CYCLE
START, el selector de MODO debe estar en
AUTO
Retocar Puntos
 Un proceso sencillo:
1. Presione el DEADMAN y mueva el robot a
un punto en el espacio
2. Seleccione la instrucción de movimiento
que requiere retocar, utilizando las teclas de
flecha
3. Presione SHIFT + F5, TOUCHUP
Retocar vs. Shift Point
 Cuando se presiona SHIFT + F1, POINT, una
instrucción de movimiento por default se
coloca en la posición actual del cursor y los
datos de posición se graban
 Cuando se presiona SHIFT + F5, TOUCHUP,
solo la información posicional es cambiada
Modificación de un Programa
 Un programa se modifica cuando este se quiere
cambiar
 La modificación de un programa incluye:
◦ Seleccionar el programa
◦ Insertar y visualizar las instrucciones o
comentarios
◦ Copiar, eliminar y pegar instrucciones
◦ Reenumerar instrucciones
◦ Deshacer operaciones
Macros
 Son programas generalmente cortos, como un
macro que mueve el robot a la posición de casa
automáticamente
 Se pueden ejecutar macros desde:
◦ Teclas específicas del teach pendant
◦ La pantalla MACROS
◦ La pantalla MANUAL FCTNS macro
◦ Dentro de un programa utilizando la
instrucción MACRO COMMAND
Programas
 Puede escribir un programa que mueva el robot
a una posición predefinida
 Puede utilizar la instrucción de programa CALL
para ir a otro macro o programa que mueva el
robot a una posición predifinida
 También se puede utilizar un registro de
posición como una posición predefinida
 Las posiciones del programa se pueden cambiar
utilizando TOUCHUP
Posiciones comunes
 Posición de casa (Home Position)
◦ Es una posición alejada de la pieza de trabajo
◦ El robot se debe mover a casa antes de la primera posición,
entre ciclos, y cuando deba estar lejos de la actividad de la
celda de trabajo
 Posición de reparación
◦ Es una posición donde se realizan las operaciones de
reparación, pero lejos de otros equipos y del área de
transferencia
 Posición segura (At Pounce)
◦ Es una posición alejada de accesorios y del área de
transferencia de la pieza de trabajo
◦ El robot se debe mover a posición segura cuando se mueve el
robot
Entradas y Salidas
 Son señales eléctricas que habilitan al
controlador para comunicarse con:
◦ El robot
◦ Herramienta
◦ Sensores
◦ Actuadores
◦ Otros equipos
 Las entradas y salidas pueden ser de hardware,
señales o funciones de aplicaciones específicas
Entradas y salidas como hardware
 Un electricista ve las E/S como una posición
física a la cual llega un cable o conector
 El robot controlador soporta una amplia
variedad de opciones de hardware de E/S, pero
no todos los tipos de señales se encuentran
disponibles
E/S como señales
 El software del controlador ve a las E/S como
señales
◦ Las salidas pueden ser encendidas y apagadas
o asignarles un valor, si es soportada la opción
◦ Las entradas se pueden leer, almacenar sus
valores y hacer decisiones
 Las señales E/S son identificadas por el tipo y el
número:
◦ DI[1] = entrada digital #1
◦ GO [2] = grupo de salida #2
E/S como funciones de aplicación
específica
 Ejemplo, SpotTool ve las E/S como funciones
específicas de interfaz del proceso de soldadura
◦ Weld enabled es una salida que va al
controlador de soldadura para indicar el
estado de un soft panel
◦ Style Select es una entrada de la celda para
ejecutar un cierto programa cuando la señal
de cycle start es recibida
Tipos de entradas y salidas
 I/O Panel de operación del usuario (UI, UO)
 I/O de robots (RI, RO)
 I/O Panel de operación estándar (SI, SO)
 I/O Digitales (DI, DO)
 I/O de grupo (GI, GO)
 I/O Analógicas (AI, AO)
 I/O de PLC
Tipos de dispositivos de I/O
 I/O de tarjeta de procesos
 I/O Modular (Modelo A)
 I/O Distribuido (Modelo B)
 I/O Allen Bradley Remoto I/O (RIO)
 Devicenet
 Ethernet
I/O del panel de operación del
usuario (UOP)
 Proporciona 18 señales de entrada y 20 o 24
señales de salida, que pueden conectarse a un
dispositivo o a un panel de operador, también
remoto para controlar el robot.
 La mayoría de las señales I/O UOP están activas
cuando el robot se encuentra en una condición
remota. Las señales de seguridad siempre están
activas
I/O del panel de operación
estándar (SOP)
 Corresponden a las entradas digitales de
software del panel del controlador y a las
señales de salida que controla el panel del
operador en el controlador.
 No se pueden cambiar las asignaciones SOP
 Son útiles para desplegarlas durante la solución
de fallas
I/O del robot
 Son señales de entrada y de salida entre el
controlador y el robot
 Estas señales se envían al conector EE
localizado en el robot
 El número de señales de entrada y de salida de
robot varia dependiendo del número de ejes en
su sistema
 Son señales de 24 VDC, siempre cableadas al
conector EE
I/O Digitales
 Es una señal de control, enviada hacia o desde el
controlador
 Puede tener dos estados posibles (ON-OFF)
 Proporcionan acceso a los datos en una entrada
única o una señal de salida
I/O de Grupo
 Están formadas de una secuencia de señales
digitales de I/O, interpretadas como un
integrador binario
 Es un grupo de hasta 16 unos (1) y ceros (0) en
estado ON u OFF
 Cada bit en un grupo es una entrada o salida
única
I/O Analógicas
 Una I/O analógica maneja voltaje dentro de un
rango de la tarjeta o módulo utilizado
 Los dispositivos de entrada analógica convierten
las señales analógicas externas a señales
numéricas para el uso del controlador
 Los valores típicos son de -10 volts a 0 volts o
de 0 volts a +10 volts
Monitoreando/forzando I/O
 Monitoreando I/O
◦ Se realiza desde la pantalla de I/O
◦ Para desplegar la pantalla, presionar NEXT> y
podrá filtrar las señales por números o en
orden alfabético de acuerdo a los
comentarios
 Forzar I/O
◦ Se puede ver el estado de cada señal
◦ Se puede forzar las señales de salida para
revisar la operación de los dispositivos
periféricos
Simulando I/O
 Simular una señal permite cambiar el estado de
un bit, sin que este entra o salga del
controlador
 Cuando las señales son simuladas, en un estado
diferente al del hardware, puede modificar la
operación externa, a lo cual siempre deberán
desactivarse las señales simuladas
Masterización del Programa de
Calibración del TCP

Para la recuperación del TCP necesita masterizar el


programa de calibración del TCP para configurar la
referencia para el TCP actual. Usted debería
masterizar el programa de calibración del TCP antes
de grabar cualquier programa.
Masterización de un Programa de Calibración
del TCP
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione UTILITY.
3. Pulse F1, [TYPE].
4. Seleccione TCPCal. Verá una pantalla similar a la
siguiente.
5. Mueva el cursor a Program Master y pulse F4,
TRUE, para definir la bandera del program master
a TRUE.
6. Seleccione el programa a ser masterizado: Mueva
el cursor a Program Name y pulse F4, CHOICE
para seleccionar el programa de calibración del
TCP.
7. Pulse SHIFT y F2, EXEC, para masterizar el
programa de calibración del TCP.
8. Cuando la ejecución del programa está completa,
verá el siguiente mensaje en el teach pendant:
Una red de Device Net
Una red de Device Net consiste en una rama o bus
principal de hasta 500 mts. Con múltiples
derivaciones de hasta 6 mts cada una donde se
conectan los diferentes dispositivos de la red.

En cada red de Device Net se pueden conectar


hasta 64 nodos y cada uno puede soportar un
numero infinito de entradas y salidas aunque lo
normal son 8,16 y 32.
Una red de Device Net
La red de Device net es una red abierta del nivel del
dispositivo que proporciona conexiones entre los
dispositivos industriales simples como lo son
(sensores y actuadores) y los dispositivos de alto
nivel (tales como reguladores y computadoras
programables).

Utiliza el protocolo industrial común probado (CIP)


para proporcionar el control, lo configura y las
capacidades de la colección de datos para los
dispositivos industriales.
Beneficios aportados por
Device Net:
Device Net proporciona una red flexible y de
conexión sencilla que ofrece entre sus beneficios
más inmediatos, un control descentralizado y
permite la conexión de dispositivos de diferentes
marcas gracias a su carácter abierto y estándar.

Con su instalación se obtiene una reducción drástica


del cableado, del tiempo de puesta en marcha y del
coste de la instalación porque elimina la necesidad
de recorrer largas distancias de cable.
Beneficios aportados por
Device Net:
Las paradas de producción se minimizan ya que
proporciona información de diagnóstico muy
valiosa que permite llevar a cabo acciones
preventivas y eficaces soluciones de los problemas,
agilizando las tareas de mantenimiento y
reparación.

Además, en caso de avería de algún módulo esclavo,


es posible sustituirlo rápidamente sin necesidad de
quitar la alimentación y en consecuencia sin tener
que detener las comunicaciones o la instalación en
sí.
Beneficios aportados por
Device Net:
Por otro lado, cabe destacar su eficiencia en las
comunicaciones ya que permite que la información
de planta esté disponible en tiempo real al
proporcionar un procesamiento de datos a alta
velocidad, mayor seguridad de datos, un chequeo de
errores eficiente y gran flexibilidad.
Características Device Net

 Solución rentable del establecimiento de una red a


los dispositivos simples.
 Tener acceso fácilmente a los datos en sensores y
actuadores inteligentes.
 Proporciona maestro/satélite, el cambiar de estado
y capacidades del par a par.
 Los servicios del productor del consumidor te
dejan configurar los dispositivos, control, y recogen
la información sobre una sola red.
Características Device Net

 Reduce tiempo muerto con la detección temprana


de los problemas de funcionamiento del sistema
 Reduce costes de mantenimiento con diagnóstico y
el reemplazo del dispositivo automático.
Características Device Net
Pinza por soldadura por puntos
La pinza de soldadura por puntos está unida al final
del brazo de robot y realiza el trabajo de soldadura
por puntos.
El software SpotTool+ controla la pinza y la
soldadura para alcanzar una soldadura adecuada.
.
Terminología de SpotTool+
De forma de configurar
y usar el SpotTool+
adecuadamente, usted
debe de estar
familiarizado con los
siguientes conceptos:
pinza, controlador de
soldadura, y equipo
Controlador de Soldadura
de la Pinza
 Una pinza realiza la soldadura, es dirigida por el
controlador de soldadura.
 Un controlador de soldadura puede controlar
uno o más pinzas.
 Una o más pinzas pueden ser usadas en la célula
de trabajo.
 Cada pinza puede ser controlada por el
controlador de soldadura, o múltiples pinzas
pueden ser controladas por el mismo controlador
de soldadura.
Equipo

 Una pinza se conecta al equipo de soldadura. El


equipo es cualquier dispositivo en el cual la
pinza está montada, como un robot.

 Solamente un equipo puede soldar en cada


momento.
Definición del Equipo
 En la configuración de SpotTool+, usted define cada
equipo, incluyendo la información acerca de las
características de las pinza(s) conectada(s).
 Estas características incluyen los elementos como la
presión múltiple de la pinza y el recorrido de la
apertura.
 Si tiene dos pinzas con diferentes configuraciones
conectadas al mismo equipo, habilite todo lo que se
aplica a todas las pinzas, aún si solamente una utiliza
ciertos elementos.
 Cuando SpotTool+ ejecuta un programa de
soldadura, ignorará elementos que no se apliquen a
una pinza específica, porque no habrá una
configuración de E/S que soporte estos elementos.
CONFIGURACIÓN DEL EQUIPO
DE PUNTOS

 La configuración del equipo de puntos le permite


definir la configuración y la secuencia de tiempos
del equipo entre todas las entradas y salidas de
soldadura durante la secuencia de soldadura.

 Un menú de configuración existe para cada


equipo definido durante la configuración.
SEÑALES DE E/S DEL EQUIPO DE
PUNTOS
Generalidades
 Las señales de E/S del equipo de puntos le permite
al controlador comunicar con la pinza de soldadura
y el equipo de paquetes de válvulas.
 Las señales del equipo del SpotTool+ pueden variar
dependiendo en el tipo de interfase de soldadura
que haya definido durante la configuración.
 El software SpotTool+ brinda la asignación
predefinida de E/S que pueden ser modificadas para
aplicaciones especiales.
Elementos de Pantalla I/O Equip
ELEMENTO DESCRIPCIÓN

NAME Este elemento es el nombre de la señal.


TYPE[ #] Este elemento indica el tipo de señal de entrada o salida y
el número de puerto.
SIM Este elemento indica si la entrada o salida está simulada o
no simulada.
Para cambiar este valor,
Mueva el cursor a la línea adecuada.
Mueva el cursor a la columna SIM.
Pulse F4, SIM, o pulse F5, UNSIM.
STATUS Este elemento indica el estado actual de la señal
seleccionada.
Para cambiar este valor,
Mueva el cursor a la línea adecuada.
Mueva el cursor a la columna STATUS.
Pulse F4, ON, o pulse F5, OFF.
Señales de Entrada del Equipo de
Puntos

Usted use la pantalla de entrada del equipo de punto


para
 Ver el estado de las señales de entrada
 Simular las señales de entrada
 Asigne señales de entrada
Señales de Entrada del Equipo de Soldadura por Puntos

SEÑAL DE DESCRIPCIÓN
ENTRADA
Water saver OK Este elemento indica que el ahorro de agua está lista para
el siguiente.
ON = OK
OFF = La alarma generada es "SPOT-003 Water saver OK
input is low''
Water flow OK Este elemento indica que el flujo de agua está listo para el
siguiente.
ON = OK
OFF = La alarma generada es ``SPOT-004 Water flow OK
input is low''
X-former OK Este elemento indica que la temperatura del transformador
es demasiado alta para el siguiente.
ON = OK
OFF = La alarma generada es ``SPOT-005 X-former OK
input is low''
Señales de Entrada del Equipo de Soldadura por Puntos
SEÑAL DE DESCRIPCIÓN
ENTRADA

Close gun detect Este elemento indica que la pinza está cerrada.
Esto es desplegado solamente si se define en la configuración.
Weld Head Ret. Gun1 Este elemento indica que la pinza 1 de soldadura stud está
(solamente para retraida
soldadura stud)
Weld Head Ret. Gun2 Este elemento indica que la pinza 2 de soldadura stud está
(solamente para retraida
soldadura stud)
Air Pressure Low Este elemento indica que la presión de aire está por debajo
(solamente para de 80 psi para pinzas de soldadura stud y alimentadores.
soldadura stud)
Gun 1 in Nest Este elemento indica que la pinza 1 está en el cambiador de
(solamente para pinza.
soldadura stud) NOTA:
Esta es la primera de cuatro señales entradas que determina
que pinza está en el robot. Refiérase a la sección "Selección
Señales de Entrada del Equipo de Soldadura por Puntos
SEÑAL DE DESCRIPCIÓN
ENTRADA

Gun 1 Present Este elemento indica que la pinza 1 está presente, pero no está en
solamente para el cambiador de pinza.
soldadura stud NOTA:
Esta es la segunda de cuatro señales entradas que determina que
pinza está en el robot. Refiérase a la sección "Selección de Pinzas
de Soldadura Stud“ que sigue en la siguiente tabla.
Gun 5.08 cm Nest Este elemento indica que la pinza 2 está en el cambiador de pinza.
solamente para NOTA:
soldadura stud Esta es la tercera de cuatro señales entradas que determina que
pinza está en el robot. Refiérase a la sección "Selección de Pinzas
de Soldadura Stud“ que sigue en la siguiente tabla.
Gun 2 Present Este elemento indica que la pinza 2 está presente, pero no está en
solamente para el cambiador de pinza.
soldadura stud NOTA:
Esta es la cuarta de cuatro señales entradas que determina que
pinza está en el robot. Refiérase a la sección "Selección de Pinzas
de Soldadura Stud“ que sigue en la siguiente tabla.
Selección de Pinza de Soldadura
Stud
La selección de la pinza para la operación en
producción y la tecla GUN del teach pendant está
determinada por el estado de las siguientes señales de
entrada desde el sensor en el cambiador de
herramienta, el cual es completamente independiente
del hardware de soldadura stud:
 Pinza 1 Anidada
 Pinza 1 Presente
 Pinza 2 Anidada
 Pinza 2 Presente
Pinza 1 y pinza 2 están
seleccionadas cuando estas señales
están en los estados mostrados en
Tabla siguiente (4-5)
Selección de Estado de Estado de Estado de Estado de
Pinza Pinza 1 Pinza 1 Pinza 2 Pinza 2
Anidada Presente Anidada Presente
Pinza 1 OFF ON ON OFF
Pinza 2 ON OFF OFF ON

NOTA
La selección de pinza está por defecto en "1" si las
señales de entrada del equipo de soldadura por puntos
no están configuradas.
Señales de Salida del Equipo de
Puntos
Usted use la pantalla de salida para
 Vea el estado de las señales de salida
 Simular las salidas
 Forzar las salidas
 Asigne señales de salida
Tabla 4-6 lista y describe cada señal de salida del
equipo
NOTA
 Las señales listadas en Tabla 4-6, excepto por Close
Gun, Reset Water Saver, Latch Head, y Unlatch
 Head, son mostradas solamente si fueron definidos
dentro de la configuración.
Señales de Salida del Equipo de Soldadura por Puntos
SEÑAL DE ENTRADA DESCRIPCIÓN
Unlatch Head Este elemento selecciona una presión de
solamente para soldadura válvula numérica cuando la
stud pinza está cerrada.

Use Procedimiento 4-2 para configurar las E/S del


equipo.
Procedimiento 4-2 Configuración de
E/S del Equipo de Puntos
NOTA
 Este procedimiento contiene información
acerca de la configuración de las E/S del
equipo de puntos solamente.
 Por información acerca de configurar,
forzar, verificar, y simular señales digitales,
refiérase a Capitulo 5 y Capitulo 17.
Pasos
 1. Pulse I/O.
 2. Pulse F1, [TYPE].
 3. Seleccione Spot Equip. Se visualiza la pantalla
de equipo por puntos de entrada o de salida.
Véase
 la siguiente pantalla a modo de ejemplo

NOTA
 El número 1 en el título de las pantallas
siguientes indican el número del equipo.
4. Para simular o no simular una E/S, coloque el
cursor en la columna SIM al lado de I/O que quiere
cambiar.
 Para simular la señal, pulse F4, SIM. La señal será
simulada.
 Para no simular la señal, pulse F5, UNSIM. La señal
será no simulada.

NOTA
Usted debe primero simular cualquier entrada de
soldadura por puntos que quiere forzar.
5. Para forzar una salida a on o off, mueva el cursor a la
columna STATUS al lado de la salida que quiere
cambiar.
 Para forzar la señal de E/S a on, pulse F4, ON.
 Para forzar la señal de E/S a off, pulse F5, OFF.
6. Para guardar la información:
 Pulse MENUS.
 Seleccione FILE
 Pulse F1, [TYPE]
 Pulse F5, [UTIL].
 Seleccione Set Device.
 Seleccione la pantalla I/O adecuada.
 Pulse FCTN.
 Seleccione SAVE.
SEÑALES DE E/S DEL INTERFASE
DE SOLDADURAS
Las señales de interface de Soldadura le permite
comunicar con el controlador de soldadura usando las
entradas y salidas digitales.
Las señales de soldadura del SpotTool+ que use
pueden variar dependiendo del tipo de interface de
soldadura que tiene: digital o serie.
El software SpotTool+ brinda la asignación de E/S
predefinidas, la cual puede ser modificada para
aplicaciones especiales.
Usted puede definir y configurar Spot weld I/O de la
pantalla the I/O Weld.
Elementos de la Pantalla I/O Weld
ELEMENTO DESCRIPCIÓN

SIGNAL Este elemento es el nombre de la señal.

OUT Este elemento indica el tipo de E/S para cada elemento de la lista.

PT Este elemento indica el número de puerto para cada elemento de la


lista.
SIM Este elemento indica si la entrada o salida está simulada o no simulada.
Para cambiar este valor,
Mueva el cursor a la línea adecuada.
Mueva el cursor a la columna SIM.
Pulse F4, SIM, o pulse F5, UNSIM

STATUS Este elemento indica el estado actual de la señal seleccionada.


Para cambiar este valor,
Mueva el cursor a la línea adecuada.
Mueva el cursor a la columna STATUS.
Pulse F4, ON, o pulse F5, OFF.
Señales de Entrada del Interface de
Soldadura
Usted use la pantalla de interface de soldadura
para
 Ver el estado de las señales de entrada
 Simular las señales de entrada
 Asigne las señales de entrada de interface de
soldadura
Tabla 4-8 lista y describe cada señal de entrada del
interface de soldadura.
SELECCIÓN DE UNA
APLICACIÓN
(SPOTTOOL+ Y SOLO PLUG IN
DISPENSETOOL )
 Si ha instalado una opción de aplicación múltiple y
habilitado más de una aplicación en el controlador
en un Controlled start (durante la instalación del
software), usted debe seleccionar la aplicación que
quiere usar.
 Cuando selecciona la aplicación, se convierte como
la aplicación actualmente seleccionada.
 La aplicación actualmente seleccionada dicta el
significado de las teclas del teach pendant, los LED
indicadores y las pantallas desplegadas.
 Para cambiar la máscara de aplicación en el
encabezado del programa, seleccione la
aplicación en la información del encabezado del
programa de teach pendant.
 Puede visualizar la información de las teclas del
teach pendant y de las etiquetas de los LED
indicadores de la pantalla Application Status.
 Use Procedimiento 5-1 para seleccionar la
aplicación actual usando el menú FUNCTIONS.
NOTA
Si DI es desplegada en la línea superior como la
aplicación seleccionada actual, refiérase al Manual
de Operaciones y congifuración del Plug-in
DispenseTool en SpotTool+ . Si Hn o SW es
desplegado, refiérase al Manual de Operaciones y
Configuración de SpotTool+
Selección de la Aplicación Actual
Usando el Menu FUNCTIONS
Condiciones
Las aplicaciones que quiere fueron habilitadas
en un Controlled start.
Pasos 1. Pulse la tecla FCTN.Verá una pantalla
similar a la siguiente.
Paso 2
La próxima aplicación habilitada será seleccionada.
La aplicación seleccionada es desplegada en el medio
de la línea de nombre de la pantalla del teach
pendant.

Paso 3
Repita Paso 1 y Paso 2 hasta que la aplicación que
quiera esté seleccionada.
CONFIGURACIÓN DE FRAMES
Generalidades de Configuración de
Frames
 Un frame es un conjunto de tres planos con ángulo
recto entre ellos.
 El punto que se intersectan los tres planos es el
origen del frame.
 Este conjunto de planos es llamado un Sistema de
Coordenadas Cartesiano.
 En un sistema de robot, los bordes de intersección
de los planos son los ejes x, y, z del frame.
NOTA
 Si está usando el PalletTool, su pinza podría
configurarse diferentemente de la mostrada en la
ilustración en esta sección.
 La orientación de la pinza depende en como la
neumática de la pinza se haya definido.
 Por ejemplo, si está paletizando cajas grandes, su
pinza podría estar montada perpendicularmente a
la mostrada en la ilustración.
PRECAUCIÓN
 No configure o altere los frames cuando usa el
PalletTool.
 Los frames se configuran automáticamente en
PalletTool
Como se Usan los Frames
 Los frames son usados para describir la ubicación y
orientación de una posición.
 La ubicación es la distancia de las dirección x, y , z
desde el origen de referencia del frame.
 La orientación es la rotación alrededor de los ejes x,
y , z del frame de referencia.
 Cuango graba una posición, su ubicación y
orientación se guardan automáticamente com x, y z,
w, p, r relativas al origen del frame que usa como
referencia.
 La ubicación de la posición es expresada con tres
dimensiones, las cuales son medidas en milímetros
desde el origen en las direcciones x, y, z.
Como se Usan los Frames
 Por ejemplo, 300,425,25 significa la posición en
300mm en la dirección x, 425mm en la dirección y, y
25 mm en la dirección z desde el origen.
 La orientación de la posición está expresada como
tres dimensiones, las cuales están medidas en
grados de rotación alrededor de los ejes x, y, z.
 Por ejemplo, 0,-90,0 significa la posición rotada -90
grados alrededor del eje y y no está rotada en los
ejes x o z.
Tipos de Frames
El robot usa cuatro tipos de frames.
Los tipos diferentes de frames le hace más facil
realizar ciertas tareas.
Los tipos de frames son
 World frame - el frame por defecto del robot
 Tool frame - un frames definido por usuario.
 User frame - un frame definido por usuario.
 Jog frame - un frame definido por usuario
World Frame
El world frame es el frame por defecto y no puede ser
cambiado.
El origen del frame (0,0,0,0,0,0) es la posición de
referencia para los frames user y jog.
El origen está ubicada en la posición predefinida
dentro del robot.
Tool Frame

 El tool frame por defecto es un sistema de


coordenadas Cartesiano que tiene la posición del
tool center point (TCP) como su origen.

 Cuando se define el UTool, se mueve el UTool por


defecto desde la brida del robot al punto del
aplicaciór, pinza, antorcha, o herramienta con la
cual pinta, suelda, sella, o manipula, o realiza otras
aplicaciones.
User Frame
 El user frame es el frame de referencia para todos
los puntos grabados en el programa. Se puede
modificar el user frame para desplazar las posiciones
del programa en forma sencilla.
 Se puede definir el frame en cualquier lugar.
PRECAUCIÓN
 Cada vez que crea un programa, establezca el frame
de usuario actual en los valores entre 1 y 6.
 Para hacer esto aún si no tiene planeado usar el user
frame en el programa, o si quiere que la posición del
user frame sea cero (0, 0, 0, 0, 0, 0).
 Si no, si el número de user frame actual es cero, no
trabajará con user frames en el programa.
Remote TCP (RTCP) Frame (solamente en
HandlingTool, DispenseTool, y SpotTool+)

 El remote TCP (RTCP) frame es un tipo de frame de


usuario que debe definir para usar el movimiento de
TCP remoto y la opción de movimiento de TCP
remoto. Usted define este frame usando la ubicación
del TCP remoto como el origen del frame.
Jog Frame

 El jog frame es un frame con el cual se mueve


fácilmente.
 Le permite alinear el sistema de coordenadas x, y, z
alrededor del útil fijo o de la pieza que está rotada
con respecto al world frame del robot.
Movimiento de la Ubicación y Orientación de
un Frame

 Usted puede mover la ubicación y orientación de


cualquier frame excepto del world frame.
 Cuando mueve la ubicación y orientación de un
frame, todas las posiciones grabadas con el frame
también se moverán.
 Sin embargo, las ubicaciones de las posiciones es
mantendrán las mismas dentro del frame.
Movimiento
de un
Frame

PRECAUCIÓN
 Si cambia cualquier dato del frame TOOL o USER
luego de grabar los puntos de un programa, usted
debe regrabar cada posición o rango de cada
programa.
 Si no, podría ocurrir daño al equipo.
Tool Frame
Configuración del Tool Frame
 Por defecto, el origen del tool frame es en la brida
del robot. Debe mover el origen del tool frame a la
posición, tanto posición y orientación, donde se
realizará el trabajo.
 La posición es llamada tool center point (TCP) .
Todas las medidas del tool frame son relativas al
origen del tool frame.
 Antes de usar el tool frame, se debe definir su
ubicación y orientación.
 Para los comandos del robot en KAREL MOVE
NEAR y MOVE RELATIVE, el eje z del tool frame se
el vector de aproximación a la herramienta.
 Este es, el eje z define la trayectoria que la
herramienta realizará mientras se aproxima a la
pieza.
 Se puede definir tanto como diez tool frames
diferentes en cada robot. Serán grabados en la
variable del sistema $MNUTOOL.
 Puede seleccionar un tool frame para estar activo.
El número de frame será guardado en la variable del
sistema $MNUTOOLNUM.
 En ArcTool, el plano de weave es relativo
(perpendicular) a la z de la herramienta.
 Se puede mover el robot en tool frame.
ADVERTENCIA
 Si está usando weaving, Thru-Arc Seam Tracking
(TAST), coordinated motion, o TorchMate, se debe
defnir un tool frame de seis puntos por el método
de seis puntos o método de entrada directa.
 Si falla el hacerlo podría dañar al personal o al
equipo.

Si un sistema usa diferentes tipos de pinza, cada pinza


necesita tener un tool frame.
Configurando un tool frame diferente para cada pinza,
los puntos del programa existente serán válidos, sin
importar la herramienta usada
Elementos de la Pantalla de Configuración del Tool Frame
ELEMENTOS DESCRIPCIÓN
Tool Frame Esta línea muestra el método seleccionado para la
Setup/xxxx configuración de cada tool frame.
Frame number 1-10 Estas líneas muestran la posición actual y el comentario
para cada tool frame disponible..
X Esta columna muestra la coordenada de cada tool frame.
Y Esta columna muestra la coordenada de cada tool frame.
Z Esta columna muestra la coordenada de cada tool frame.
Comment Esta columna muestra el comentario de cada tool frame.
Active TOOL Esta línea indica cual tool frame está actualmente seleccionado
$MNUTOOLNUM[1] para usar.
=1
[TYPE] Pulse esta tecla para acceder a varias opciones específicas de
la aplicación.
DETAIL Pulse esta tecla para mostrar información detallada de cada
tool frame y para definir y comentar cada tool frame.
Elementos de la Pantalla de Configuración del Tool Frame
ELEMENTOS DESCRIPCIÓN
OTHER Pulse esta tecla para seleccionar uno de varios frames de referencia
disponible o para elegir el grupo de movimiento para el frame que está
configurando (en sistemas con múltiples grupos de movimiento).
CLEAR Para poner a cero los valores numéricos de caulquier tool frame,
mueva el cursor a frame number, pulse CLEAR y responda YES a la
pregunta..
SETIND Para seleccionar un tool frame a usar, pulse F5, SETIND, escriba el
número de tool frame que quiere, y pulse ENTER. Esto establece
el tool frame activo ($MNUTOOLNUM[1]) al número de frame
que quiere.
Si F5, SETIND, no se desplega, pulse PREV.
Usted puede usar el siguiente método para definir el
tool frame:
• Método de tres puntos
• Método de seis puntos
• Método de entrada directa
NOTA
• Si tiene un robot de 4 ejes, puede definir un tool
frame usando solamente el método de entrada
directa.
Método de Tres Puntos
 Use el método de tres puntos para definir la
ubicación del tool frame cuando los valores no
pueden ser medidos y escritos directamente. Los
tres puntos de aproximación pueden ser grabado
con la herramienta tocando un punto común desde
tres direcciones de aproximación diferentes.
 No use este método para configurar un P-10
opener.
NOTA
 El método de tres puntos de definición del tool
frame siempre ubica la dirección +z del frame hacia
afuera de la brida.
 No puede usar este método p ara definir el tool
frame del weaving, Thru-Arc Seam Tracking, o touch
sensing si está usando ArcTool.
Elementos de la Pantalla de DETAIL de Configuración del
Tool Frame por Tres Puntos
ELEMENTOS DESCRIPCIÓN
Frame number Esta línea muestra el número del tool frame que se está definiendo.
X,Y, Z, W, P, R Estos elementos le muestran las coordenadas actuales del tool
frame que se está definiendo.
Comment Este elemento es usado para agregar un comentario.
Approach point Este elemento es usado para definir el primer punto de
1 aproximación.
Approach point Este elemento es usado para definir el segundo punto de
2 aproximación.
Approach point Este elemento es usado para definir el tercer punto de
3 aproximación.
Active TOOL Esta línea indica cual tool frame está actualmente seleccionado
$MNUTOOLN para usar.
UM[1] = 1
[TYPE] Pulse esta tecla para acceder a varias opciones específicas de la
aplicación.
[METHOD] Pulse esta tecla para seleccionar el método a usarse.
Elementos de la Pantalla de DETAIL de Configuración del
Tool Frame por Tres Puntos
ELEMENTOS DESCRIPCIÓN
[FRAME] Pulse esta tecla para seleccionar el frame.
MOVE_TO Pulse esta tecla para moverse a la posición grabada.
Mueva el cursor al punto deseado y pulse MOVE_TO en conjunto con la
tecla SHIFT.

RECORD Pulse esta tecla en conjunto con la tecla SHIFT para


grabar una posición.
Método de Seis Puntos

• Use el método de seis puntos para definir la


ubicación y orientación del tool frame cuando los
valores no pueden ser medidos y escritos
directamente.
• El método de seis puntos requieren tres puntos
que definen la dirección del vector para la
herramienta, y tres puntos que definen la ubicación
del TCP.
Elementos de la Pantalla de DETAIL de Configuración del Tool
Frame por Seis Puntos
ELEMENTOS DESCRIPCIÓN
Frame number Esta línea muestra el número del tool frame que se está
definiendo.
X,Y, Z, W, P, R Estos elementos le muestran las coordenadas actuales del tool
frame que se está definiendo.
Comment Este elemento es usado para agregar un comentario.
Approach point 1 Este elemento es usado para definir el primer punto de
aproximación.
Approach point 2 Este elemento es usado para definir el segundo punto de
aproximación.
Approach point 3 Este elemento es usado para definir el tercer punto de
aproximación.
Orient Origin Este elemento es usado para definir el punto de referencia del
Point user frame
Elementos de la Pantalla de DETAIL de Configuración del Tool
Frame por Seis Puntos
ELEMENTOS DESCRIPCIÓN
X Direction Point Este elemento es usado para definir el punto de dirección +x.
Z Direction Point Este elemento es usado para definir el punto de dirección +z.
Active TOOL Esta línea indica cual tool frame está actualmente seleccionado
$MNUTOOLNUM para usar.
[1] = 1
[TYPE] Pulse esta tecla para acceder a varias opciones específicas de la
aplicación.
[METHOD] Pulse esta tecla para seleccionar el método a usarse.
[FRAME] Pulse esta tecla para seleccionar el frame.
MOVE_TO Pulse esta tecla para moverse a la posición grabada.
Mueva el cursor al punto deseado y pulse MOVE_TO en
conjunto con la tecla SHIFT.
RECORD Pulse esta tecla en conjunto con la tecla SHIFT para grabar una
posición.
Método de Seis Puntos

• Use el método de seis puntos para definir la


ubicación y orientación del tool frame cuando los
valores no pueden ser medidos y escritos
directamente.
• El método de seis puntos requieren tres puntos
que definen la dirección del vector para la
herramienta, y tres puntos que definen la
ubicación del TCP.
Elementos de la Pantalla de DETAIL de Configuración del Tool
Frame por Seis Puntos
ELEMENTOS DESCRIPCIÓN

Frame number Esta línea muestra el número del tool frame que se está
definiendo.
X,Y, Z, W, P, R Estos elementos le muestran las coordenadas actuales del tool
frame que se está definiendo.
Comment Este elemento es usado para agregar un comentario.
Approach point 1 Este elemento es usado para definir el primer punto de
aproximación.
Approach point 2 Este elemento es usado para definir el segundo punto de
aproximación.
Approach point 3 Este elemento es usado para definir el tercer punto de
aproximación.
Orient Origin Este elemento es usado para definir el punto de referencia del user
Point frame.
Elementos de la Pantalla de DETAIL de Configuración del Tool
Frame por Seis Puntos
ELEMENTOS DESCRIPCIÓN
X Direction Point Este elemento es usado para definir el punto de dirección +x.

Z Direction Point Este elemento es usado para definir el punto de dirección +z.

Active TOOL Esta línea indica cual tool frame está actualmente seleccionado
$MNUTOOLNUM para usar.
[1] = 1
[TYPE] Pulse esta tecla para acceder a varias opciones específicas de la
aplicación.
[METHOD] Pulse esta tecla para seleccionar el método a usarse.
[FRAME] Pulse esta tecla para seleccionar el frame.
MOVE_TO Pulse esta tecla para moverse a la posición grabada.
Mueva el cursor al punto deseado y pulse MOVE_TO en
conjunto con la tecla SHIFT.
RECORD Pulse esta tecla en conjunto con la tecla SHIFT para grabar una
posición.
Direct Entry Method

• El método de entrada directa existe para la entrada


directa de los valores númericos de la posición de
frame.
• Para las dimensiones de TCP, refiérase a las
especificaciones de fabricación de la herramienta.
Elementos de la Pantalla de DETAIL de Configuración del Tool
Frame por Entrada Directa

ELEMENTOS DESCRIPCIÓN

Frame number Esta línea muestra el número del tool frame que se está definiendo.

Comment Este elemento es usado para agregar un comentario.


X Este elemento es usado para definir la componente X del tool frame.

Y Este elemento es usado para definir la componente Y del tool frame.


Z Este elemento es usado para definir la componente Z del tool frame.
W Este elemento es usado para definir la componente W del tool frame.
P Este elemento es usado para definir la componente P del tool frame.
R Este elemento es usado para definir la componente R del tool frame.
Configuración Esta línea desplega la configuración actual del robot.
Elementos de la Pantalla de DETAIL de Configuración del Tool
Frame por Entrada Directa

ELEMENTOS DESCRIPCIÓN

[TYPE] Pulse esta tecla para acceder a varias opciones específicas de la


aplicación

[METHOD] Pulse esta tecla para seleccionar el método a usarse.

[FRAME] Pulse esta tecla para seleccionar el frame.

Active TOOL Esta línea indica cual tool frame está actualmente seleccionado
$MNUTOOLNUM para usar.
[1] = 1

[TYPE] Pulse esta tecla para acceder a varias opciones específicas de la


aplicación.

[METHOD] Pulse esta tecla para seleccionar el método a usarse.

[FRAME] Pulse esta tecla para seleccionar el frame.


Método de Tres Puntos del Tool
Frame del SpotTool+
ADVERTENCIA
 Si define un nuevo frame, asegúrese que todos los
datos del frame sean cero o sin inicializar antes de
grabar cualquier posición. Pulse F4, CLEAR, para
borrar los datos del frame.
 Si modifica un frame existente, asegúrese que
todos los datos del frame esté definido en la forma
que quiere antes de cambiarlo.
 Si no, puede dañar al equipo o al personal
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione SETUP.
3. Pulse F1, [TYPE].
4. Seleccione Frames.
5. Para elegir el grupo de movimiento para el frame
que está definiendo en el sistema con múltiples
grupos de movimiento, pulse F3, [OTHER], y
seleccione el grupo que quiera. El grupo de
movimiento por defecto es Grupo 1.
6. Si no se desplega tool frames, pulse F3, [OTHER], y
seleccione Tool Frame. Si F3, [OTHER], no se
desplega, pulse PREV.
7. Para desplegar las configuraciones de todos los
frames, pulse PREV repetidamente hasta que vea
una pantalla similar a la siguiente.
NOTA
 El máximo número de tool frames está definido en
la variable del sistema $SCR.$MAXNUMUTOOL.
8. Para definir los valores numéricos a cero, mueva el
cursor al número de frame, pulse F4, CLEAR, y
luego pulse F4,YES, para confirmar.

ADVERTENCIA
 No ejecute programas KAREL que incluyan
instrucciones de movimiento si más de un grupo de
movimientos es definido en su controlador.
 Si su controlador está definido para más de un grupo
de movimientos, todos los movimientos deben de
ser iniciados desde un programa de teach pendant.
 De otro modo, el robot se podría mover
inesperadamente, el personal podría dañarse al igual
que el equipo.
9. Pulse F2, DETAIL.
10. Para seleccionar un frame,
• Pulse F3, FRAME.
• Escriba el número de frame deseado.
• Pulse ENTER.
11. Pulse F2, [METHOD].
12. Seleccione
Three Point.
Verá una
pantalla
similar a la
siguiente.
13. Para añadir un comentario:
• Sitúe el cursor sobre línea de comentario y
pulse la tecla ENTER.
• Seleccione el método para dar nombre al
comentario.
• Pulse las teclas de función adecuadas para
añadir el comentario.
• Al terminar, pulse la tecla ENTER.

NOTA
 Grabe los tres puntos de aproximación con la
punta de la herramienta tocando el mismo punto
desde tres direcciones de aproximación diferentes.
14. Grabe el primer punto de aproximación:
• Sitúe el cursor en el Approach point 1.
• Mueva el robot para que la punta de la
herramienta toque el punto de referencia.
• Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y
pulse F5, RECORD.
15. Grabe el segundo punto de aproximación:
• Sitúe el cursor en el Approach point 2.
• Rote la brida al menos 90 (pero no más de
360) alrededor del eje z de las coordenadas
tool.
• Mueva el robot para que la punta de la
herramienta toque el punto de referencia
usado en Paso 14.
• Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse
F5, RECORD.
16. Grabe el tercer punto de aproximación:
• Sitúe el cursor en el Approach point 3.
• Rote la herramienta tanto alrededor del eje x o
y de las coordenadas de tool.
• Mueva el robot para que la punta de la
herramienta toque el punto de referencia usado
en Paso 14.
• Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse
F5, RECORD. Ha finalizado el tool frame.
17. Para seleccionar el tool frame a usar, pulse F5,
SETIND, escriba el número de tool frame que
quiere, y pulse ENTER. Si F5, SETIND, no se
desplega, pulse PREV. -O-
Use el Menú Jog. Pulse y mantenga SHIFT y pulse
COORD, mueva el cursor a Tool, y escriba el
número de frame que quiere usar.

18. Mueva el robot en el frame que acaba de grabar.


• Si el TCP es correcto, permanecerá estacionario
durante los movimientos rotatorios. Vaya a Paso
20.
PRECAUCIÓN
 Cuando acabe de definir la configuración del frame,
guarde la información en el dispositivo por defecto
de forma que pueda recargar los datos de la
configuración si es necesario.
 De otro modo, si la configuración está alterada, no
tendrá registro de ella.
 Si el TCP no es correcto, no permanecerá
estacionario durante los movimientos rotatorios.
Necesita revisar las posiciones grabadas. Si no son
correctas, regrábelas correctamente.Vaya a Paso 19.
ADVERTENCIA
 Cuando usa F4, MOVE_TO, el robot se moverá,
pudiendo ocurrir movimiento inesperado.
 Podría provocar daños personales o materiales.

19. Para moverse a una posición grabada, mueva el


cursor a la posición deseada, pulse y mantenga la
tecla SHIFT y pulse F4, MOVE_TO.
20. Para guardar los frames y las variables del sistema
relacionadas en un archivo en el dispositivo por
defecto,
• Pulse MENUS.
• Seleccione FILE.
• Pulse F1, [TYPE].
• Seleccione File.
• Pulse F5, [UTIL].
• Seleccione Set Device.
• Mueva el cursor al dispositivo que quiere y
pulse ENTER.
• Desplegue la pantalla tool frame.
• Pulse FCTN.
• Seleccione SAVE. Esto guardará las posiciones
de los frames y los comentarios para todos los
frames en un archivo, FRAMEVAR.SV, en el
dispositivo por defecto.
• Pulse MENUS.
• Seleccione SYSTEM
• Pulse F1, [TYPE].
• Seleccione Variables.
• Pulse FCTN.
• Seleccione SAVE. Las posiciones del tool frame
y los variables del sistema son guardados en el
archivo SYSVAR.SV, en el dispositivo por
defecto.
Método de Seis Puntos del Tool
Frame del SpotTool+

ADVERTENCIA
 Si define un nuevo frame, asegúrese que todos los
datos del frame sean cero o sin inicializar antes de
grabar cualquier posición. Pulse F4, CLEAR, para
borrar los datos del frame.
 Si modifica un frame existente, asegúrese que todos
los datos del frame esté definido en la forma que
quiere antes de cambiarlo.
 Si no, puede dañar al equipo o al personal.
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione SETUP.
3. Pulse F1, [TYPE].
4. Seleccione Frames.
5. Para elegir el grupo de movimiento para el frame que
está definiendo en el sistema con múltiples grupos
de movimiento, pulse F3, [OTHER], y seleccione el
grupo que quiera. El grupo de movimiento por
defecto es Grupo 1.
6. Si no se desplega tool frames, pulse F3, [OTHER], y
seleccione Tool Frame. Si F3, [OTHER], no se
desplega, pulse PREV.
7. Para desplegar las configuraciones de todos los frames,
pulse PREV repetidamente hasta que vea una
pantalla similar a la siguiente.
NOTA
• El número máximo de tool frames se define en la
variable de sistema $SCR.$MAXNUMUTOOL.
8. Para definir los valores numéricos a cero, mueva el
cursor al número de frame, pulse F4, CLEAR, y
luego pulse F4,YES, para confirmar.

ADVERTENCIA
 No ejecute programas KAREL que incluyan
instrucciones de movimiento si más de un grupo de
movimientos es definido en su controlador.
 Si su controlador está definido para más de un grupo
de
 movimientos, todos los movimientos deben de ser
iniciados desde un programa de teach pendant.
 De otro modo, el robot se podría mover
inesperadamente, el personal podría dañarse al igual
que el equipo.
9. Pulse F2, DETAIL.
10. Para seleccionar un frame,
• Pulse F3, FRAME.
• Escriba el número de frame deseado.
• Pulse ENTER.
11. .Pulse F2, [METHOD].
12. Seleccione Six Point. Verá una pantalla similar a la
siguiente.
13. Para añadir un comentario:
• Sitúe el cursor sobre línea de comentario y
pulse la tecla ENTER.
• Seleccione el método para dar nombre al
comentario.
• Pulse las teclas de función adecuadas para
añadir el comentario.
• Al terminar, pulse la tecla ENTER.

NOTA
Grabe los tres puntos de aproximación con la punta
de la herramienta tocando el mismo punto desde tres
direcciones de aproximación diferentes. El Tool frame
puede ser impreciso si los puntos de aproximación se
enfrentan entre ellos.
14.Grabe el primer punto de aproximación:
• Sitúe el cursor en el Approach point 1.
• Mueva el robot para que la punta de la
herramienta toque el punto de referencia.
• Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse
F5, RECORD.
15. Grabe el segundo punto de aproximación:
• Sitúe el cursor en el Approach point 2.
• Rote la brida alrededor del eje z de las
coordenadas de la herramienta.
• Mueva el robot para que la punta de la
herramienta toque el punto de referencia
usado en Paso 14.
• Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse
F5, RECORD.
16. Grabe el tercer punto de aproximación:
• Sitúe el cursor en el Approach point 3.
• Rote la herramienta tanto alrededor del eje
x o y de las coordenadas de tool. Las
rotaciones más grandes, 90-180, dan los
mejores resultados. Sin embargo, las
rotaciones más pequeñas pueden ser usadas
si el movimiento es restringido debido al
cableado u otro elementos.
 Mueva el robot para que la punta de la herramienta
toque el punto de referencia usado en Paso 14.
 Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5,
RECORD. Ha finalizado el tool frame.
17. Defina la orientación del origen:
• Sitúe el cursor en Orient Origin Point.
• Mueva el robot de forma que la herramienta
esté paralela al eje z del world frame, apuntando
en la dirección +z. Asegúrese que el eje x de la
herramienta esté paralela del eje x del world
frame.
• Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIF y pulse
F5, RECORD
18. Defina el punto de dirección +x:
• Mueva el cursor a X Direction Point.
• Cambmie del sistema de coordenadas de
movimiento a WORLD.
• Mueva el robot de forma que la herramienta se
mueva en la dirección +x. Por ejemplo, si el eje x
de la herramienta está alineada con el eje x del
world, muévase en la dirección +x

NOTA
Para asistirle en el movimiento de la herramienta en la
dirección +x, mueva la herramienta al menos 250 mm
o más..

• Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse


F5, RECORD.
19. Defina el punto de dirección +z:
• Sitúe el cursor en Orient Origin Point.
• Pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F4,
MOVE_TO, para mover el robot al Orient Origin Point.
• Mueva el cursor a Z Direction Point.
• Mueva el robot a la dirección +z (del world
frame).Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y
pulse F5, RECORD
20. Para seleccionar el tool frame a usar, pulse F5,
SETIND, escriba el número de tool frame que
quiere, y pulse ENTER. Si F5, SETIND, no se
desplega, pulse PREV.
-O-
Usted también puede seleccionar el frame
usando el Menú Jog. Pulse y mantenga SHIFT y
pulseCOORD, mueva el cursor a Tool, y escriba
el número de frame que quiere usar.
21. Mueva el robot en el frame que acaba de grabar.
• Si el TCP es correcto, permanecerá estacionario
durante los movimientos rotatorios. Vaya a Paso
23.
PRECAUCIÓN
Cuando acabe de definir la configuración del frame,
guarde la información en el dispositivo por defecto
de forma que pueda recargar los datos de la
configuración si es necesario. De otro modo, si la
configuración está alterada, no tendrá registro de
ella.
• Si el TCP no es correcto, no permanecerá
estacionario durante los movimientos rotatorios.
Necesita revisar las posiciones grabadas. Si no
son correctas, regrábelas correctamente.Vaya a
Paso 22.
ADVERTENCIA
Cuando usa F4, MOVE_TO, el robot se moverá,
pudiendo ocurrir movimiento inesperado. Podría
provocar daños personales o materiales.

22. Para situar el robot en una posición grabada, pulse y


mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse
F4,MOVE_TO.
23. Para guardar los frames y las variables del sistema
relacionadas en un archivo en el dispositivo por
defecto,
• Pulse MENUS.
• Seleccione FILE.
• Pulse F1, [TYPE].
• Seleccione File.
• Pulse F5, [UTIL].
• Seleccione Set Device.
• Mueva el cursor al dispositivo que quiere y pulse
ENTER.
• Desplegue la pantalla tool frame.
• Pulse FCTN.
• Seleccione SAVE. Esto guardará las posiciones de
los frames y los comentarios para todos los
frames en un archivo, FRAMEVAR.SV, en el
dispositivo por defecto.
• Despliegue el menú SISTEM Variables,
• Pulse MENUS.
• Seleccione SYSTEM
• Pulse F1, [TYPE].
• Pulse F1 [TYPE].
• Seleccione Variables.
• Pulse FCTN.
• Seleccione SAVE. Las posiciones del tool frame y
los variables del sistema son guardados en el
archivo SYSVAR.SV, en el dispositivo por defecto.
SEÑALES DE E/S DE INTERFASE
DE LA CÉLULA DEL SPOTTOOL+
Las señales de E/S de interfase de la célula son
usadas para comunicar el robot con el controlador
de
la célula.

El software brinda asignación de E/S que pueden ser


modificadas para aplicaciones especiales.
SEÑALES DE E/S DE INTERFASE
DE LA CÉLULA DEL SPOTTOOL+
NOTA
Algunos comandos macro son usados para
comunicarse entre el robot y el controlador de la
célula.
Las señales macro deben estar definidas usando la
misma asignación de señales que las definidas en la
pantalla cell interface.
Las tablas en cada una de las siguientes secciones listan
las señales de E/S de la célula y sus correspondientes
instrucciones macro.
.
Refiérase a la Sección para definir comandos macro.
El comando macro debe de estar programado en el
punto del programa donde se requiera que el macro y
la célula se comuniquen adecuadamente.
Señales de Entrada del Interface de
la Célula de SpotTool
Puede usar la pantalla de entrada de interface de
la célula para
Ver el estado de las señales de entrada
Simular las señales de entrada
Asignar señales de entrada
 Tabla 13-5 lista y describa cada señal de entrada
de la interface de la célula.
 Use Procedimiento 13-3 para configurar las E/S
del interface de la célula.
Señales de Entrada del Interfase de la Célula
SEÑAL DE NOMBRE DE LA DESCRIPCIÓN
ENTRADA INSTRUCCIÓN
MACRO
Style select No asociada a una Esta entrada indica al robot cual grupo de
macro entradas es usado para seleccionar el programa
de producción. La ejecución actual del programa
style no se realiza hasta que el grupo de
entradas de selección de style es recibida
seguida por la señal CYCLE START.
Leave pounce AT POUNCE Esta entrada indica que el robot pueda dejar la
posición pounce predefinida y continúe
ejecutando el style. La posición pounce mueve el
robot cerca de las ubicaciones de soldadura
mientras que la transferencia/sujeción de la
pieza está aún en progreso. En una posición, el
robot espera hasta que la señal leave pounce es
recibida indicando que la pieza está en posición
para que se comience la soldadura.
Señales de Entrada del Interfase de la Célula
SEÑAL DE NOMBRE DE LA DESCRIPCIÓN
ENTRADA INSTRUCCIÓN
MACRO
Return home MOVE TO HOME Esta entrada dirige al robot para retornar a la
from posición home desde la posición de pounce.
pounce Mientras se espera en la posición de pounce
para la señal leave pounce , si en su lugar es
recibida return home from pounce, el robot
automáticamente retorna a la posición home y
espera para la próxima selección de style.

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