SISTEMA ROBOT IRB120.

SISTEMA ROBOT IRB120.

Contenido
Equipamiento. ................................................................................................................................................... 1
Características del robot IRB120: ...................................................................................................................... 1
ARMARIO DE CONTROL. .................................................................................................................................... 2
Conexiones internas, conexiones de usuario: ............................................................................................... 3
Tarjetas de E/S y alimentación 24 VDC.......................................................................................................... 4
Conexiones del manipulador, brazo robotico. .............................................................................................. 4
Marcas de sincronización. ............................................................................................................................. 5
FLEXPENDANT:................................................................................................................................................... 9
Pantalla: ......................................................................................................................................................... 9
Conexionado de los elementos. ...................................................................................................................... 10
Redes de entradas y salidas............................................................................................................................. 11
Elementos que configuran una RED de entradas y salidas. ........................................................................ 12
Tarjeta DSQC652.............................................................................................................................................. 16
Sincronización del robot. ................................................................................................................................. 17
Proceso de actualización: ............................................................................................................................ 18

Equipamiento.
 Se trata de un robot articulado de seis ejes, seis motores. Brazo ABB IRB120
 Controladora compacta, con robotware IRC5.
 Unidad de programación: Flexpendant.
 Parte software: robotstudio, sistema operativo

Características del robot IRB120:

Tiene una capacidad de manejo de cargas de unos 3Kg en brida: Herramienta + carga.

El alcance es de unos 60 cm desde el origen de coordenadas base del robot, dependerá del tipo de
herramienta que se utilice.

Las herramientas no siempre traen el acoplador entre la herramienta y la brida del robot.

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ARMARIO DE CONTROL.
En la cabina compacta tendremos el panel frontal ver siguiente imagen.

 Selector de modo de funcionamiento: manual o automático.

 Seta de emergencia.
 Pulsador e indicador e motores ON.
 Pulsador de liberación de frenos: En caso de que haya saltado una seguridad y tengamos que
liberar los frenos, podríamos mover con la mano el robot. Esto en un robot pequeño se puede
hacer siempre que aseguramos que no vaya a caerse el robot. En un robot grande cada motor
tiene su pulsador de freno.

Cada vez que hagamos un cambio de manual a automático tendremos que pulsar el botón de motores
ON. Esta acción se conoce como “meter motores”. Además, es un indicar luminoso que parpadea.

A la izquierda tenemos las conexiones:

 Conector XS4, FPU: Conector para la flexpendant.

 XS1: Conector de potencia. (siempre en ABB se llama XS1). Alimentación para los seis motores.
 XS2: Conector de señales de posición para resolveres o encoders de cada uno de los motores
según modelo de robot.
 Conexión XP0: Se trata de la alimentación de corriente eléctrica, dependiendo del robot esta
conexión puede ser monofásica o trifásica.
 Interruptor principal: damos corriente al controlador.

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Conexiones internas, conexiones de usuario:

Buses de campo y los puertos de ethernet. Para tener acceso a estos puertos hay que destapar una
pequeña compuerta que tiene el controlador. Estos puertos están sobre el computador principal del
controlador.

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 Puerto X2: Puerto de servicio no parametrizable.

 Puerto X6: WAN
 Puerto X4, X5: lo podemos utilizar tanto para dispositivos profinet como ethernet. Serían
dispositivos comunicados directamente al computador principal del robot. Sobre estos puertos,
el robot actúa como master y los dispositivos como esclavos.

El robot tiene posibilidad de añadirle interface de comunicación diversos sobre los slots indicados en la
siguiente figura. En este caso, el robot actuaria como esclavo dentro de la red de elementos en la que esté
conectado.

En otros casos y dependiendo del interface de comunicación, hay que conectarlo en otra ubicación, como
por ejemplo el device net que se conecta lateralmente sobre el computador principal, el cual habrá que
extraerlo para poder acceder al punto de instalación de este interface.

Tarjetas de E/S y alimentación 24 VDC

 Tenemos las tarjetas de entradas y salidas desde los conectores: XS12 a XS15.
 Tenemos un bornero XS16 de salida de alimentación de 24 VDC que puede dar hasta unos 6A.
 La cadena de seguridades: Se trata de una tarjeta integrada en el controlador. Nosotros vemos el
bornero que va del XS7 al XS9. Aquí conectaremos las seguridades del robot:

Las células robotizadas no pueden estar al descubierto, deben encontrarse en unos espacios de acceso
limitados con seguridad: vallados, puertas, barreras electromagnéticas…Siempre usando contactos cerrados.
Si alguno de los contactos del sistema de seguridad se abre, el lazo de seguridad estará abierto y no se
permitirá el movimiento del robot.

El robot entregado desde fabrica, la cadena viene puenteada. Esta totalmente prohibido en la industria
poner el robot en automático sin protección con la cadena de seguridad puenteada o con una persona dentro
de la celda.

Conexiones del manipulador, brazo robótico.

En la base del robot tenemos un conector llamado R1MP, MP (motor power): Este conector es la
alimentación de potencia de los motores del brazo articulado.

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Luego tenemos el conector R1SMB: serial measurement board (tarjeta de medida serie), este conector es
por donde llevamos las señales de los resolveres o encoders al controlador.

Conector R1CP/CS (Customer power, customer signal): son conectores para señales de usuario como por
ejemplo para alimentar una garra o tener las señales de garra cerrada o abierta. Estas señales luego se
conectarían a las tarjetas de I/O.

En el caso de que vayamos a usar aire en la herramienta, tenemos unas conexiones neumáticas Air1-4.

Las conexiones neumáticas y eléctricas van cableadas internamente por el brazo robótico hasta su parte
superior (eje 4) donde están las conexiones de salida para conectar a la herramienta.

Ver imagen.

Marcas de sincronización.
Todas las unidades mecánicas de ABB llevan unas marcas de sincronización. Lo primero que hay que hacer
cuando se instala un robot es comprobar las marcas de un robot. Es el origen de los ejes de cada uno de los
ejes del robot. Una mala sincronización hará que el posicionamiento del robot sea errático.

Es muy importante localizar e identificar visualmente las marcas del robot para comprobar que el robot
está sincronizado.

La posición de marcas del robot es formando una L invertida, en la que todos los ejes están alineados.
Esta posición no se debe confundir con la posición inicial que nos da robotstudio como origen de un proyecto.

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Es posible que haya algunas de las marcas que sea difícil de localizar.

Ahora haciendo uso de robotstudio vamos a buscar las marcas de cada uno de los ejes.

Eje 1: La línea que tenemos en la parte superior debe estar dentro del ancho de la chapeta de abajo.

Si con robotstudio muevo el eje a 0º, la línea deberá aparecer en este margen como ahora se ve en la
imagen:

Eje 2: Haciendo pasos similares para eje 2.

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Eje 3:

Eje 4:

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Eje 5:

Eje 6:

Con el eje 6 hay que tener mucho cuidado de que el accesorio de la herramienta para anclar a la brida no
nos tape esta marca, ya que, si no lo tenemos en cuenta, si tenemos que hacer una recalibración, tendremos
que desmontar la herramienta para acceder visualmente a las marcas.

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FLEXPENDANT:
Se trata de una pantalla táctil.

Teclas de acceso rápido programable: son teclas que cuando llega el robot de fábrica, no hacen nada, las
podemos configurar nosotros con la función que queramos: normalmente se utiliza para activar la
herramienta.

Teclas de acceso rápido al control de movimiento de los ejes del robot.

Teclas de ejecución del programa: arrancamos el programa, hacia atrás y adelante y parada del programa.

Parada de emergencia. Esta seta de emergencia está enseriada con la seta de la controladora. Requieren
de un rearme en caso de activación.

Jocktick para mover los ejes del robot estando en manual.

Dispositivo de habilitación que tiene tres posiciones.

Interface USB para cargar y descargar programa o backups y configuraciones.

Pantalla:

Tenemos la ventana de salida de información y ventana de interlocución para interactuar con el operador.

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Barra de estado que nos informa del estado de nuestra unidad. En este caso tenemos el robot en
automático, con los motores apagados. Para arrancar un programa los motores deben estar en ON. Y además
nos dice que el programa está detenido.

Debajo de Auto, nos dice la versión del sistema operativo en la flexpendant.

A la derecha nos indica las unidades mecánicas que estamos controlando. En nuestro caso vamos a
trabajar solo con una unidad, pero en la industria podemos tener células robotizadas donde halla más de una
unidad mecánica y también ejes externos que se pueda controlar desde la flexpendant.

Menu de acceso rápido para el control de movimientos.

Dispositivo de habilitación: Se trata de un pulsador que tiene tres posiciones.

 Posición natural sin apretar.

 Posición intermedia apretado.
 Posición final apretado hasta el final.

Es importante comprobar físicamente con el robot real las tres posiciones de este pulsador.

Para poder mover el robot de forma manual con la flexpendant es necesario apretar el pulsador hasta la
posición intermedia para habilitar motores. Este pulsador se encuentra dentro de la cadena de seguridad.

Conexionado de los elementos.

Veamos cual es conexionado posible:

 Conexionado de alimentación eléctrica, en este caso alimentación de monofásica de 230Vac.

 Conexión de la alimentación de los motores.
 Conexión de las señales de los resolveros o encoders.
 Conexión de entradas y salidas de señales.
 Conexión de la flexpendant.
 Conexión del ordenador.

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Redes de entradas y salidas.

¿Qué redes son posibles de implementar con nuestro robot?

El robot puede actuar como maestro o esclavo de una red.

Las redes admitidas por la controladora son:

 DeviceNet.
 Profinet
 Profibus
 Ethernet IP

Se admiten otros tipos de redes, pero será necesario el uso de adaptadores o pasarelas (transductor de un
tipo de red a otra)

Las diferentes redes se pueden mezclar en un mismo robot. Por ejemplo, es bastante típico usar deviceNet,
profinet y ethernet en un mismo robot.

Los buses serán accesibles si dentro de nuestro robotware tiene la licencia de ese bus.

Analicemos el esquema de configuración de red de la figura.

Tenemos un PLC controlando dos controladoras utilizando la red profinet. En este caso el PLC actúa de
maestro y nuestros controladores 1 y 2 son esclavos de ese PLC.

Los dos controladores están conectados por el puerto WAN a una red de factoria ethernet para poder
controlar cada controladora.

Mediante los puertos LAN2 y 3 tenemos conectados por profinet unas tarjetas de entradas y salidas para
cada robot, solo controladas por cada controladora independientemente.

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Elementos que configuran una RED de entradas y salidas.

Las tarjetas de entradas y salidas se comunican con la controladora haciendo uso de un bus de
comunicación que hay que configurar. Se configuraran:

El tipo de BUS.

El tipo de dispositivo: maestro o esclavo con el nombre que queramos.

El tipo de señales: entradas y salidas digitales, grupos de señales (Bytes…) o señales analógicas.

Veamos la configuración de la siguiente imagen, se trata de una configuración deviceNet:

Las redes parten del computador principal de la controladora. En este caso añadimos una fuente de
alimentación externa de 24VDC ya que este tipo de BUS necesita de una alimentación externa.

Se trata de un BUS formado por 5 hilos: alimentación + y -, dato nivel alto y bajo y la pantalla.

En este caso tenemos tres dispositivos (tarjetas) conectadas al Bus y cada tarjeta dispone de unos
elementos conectados a ellas: pulsadores, sensores, salidas digital para activar elementos….

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Dentro de robotstudio tenemos acceso a la configuración de red de los dispositivos I/O. Observa en el
menú izquierda para saber localizar donde puedes ver la configuración de las tarjetas de redes de I/O.
Además, también nos sirve para saber que tipo de Buses dispone nuestro robotware, en este caso tenemos
ethernet y devicenet.

Si nos vamos al menú industrial network

Vemos que tenemos ethernet que es una red propia del controlador y además le hemos añadido la red
deviceNet.

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¿Qué dispositivos tengo conectado a la red deviceNet? Nos vamos a deviceNet y nos aparece que tenemos
la tarjeta DSQC652, esta tarjeta se suministra con el paquete educativo y habrá que configurarla.

En la siguiente imagen tenemos la configuración de la tarjeta.

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Ver documento PDF del paso a paso de configuración de las tarjetas. La configuración se realiza
básicamente cargando un fichero de configuración desde el ordenador con robotstudio al controlador.

El ultimo paso será configurar las señales de entradas y salidas:

El mapeo es la dirección física, en algunas tarjetas empezamos en la dirección 0 y en otras en la 1.

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Tarjeta DSQC652
Esta tarjeta dispone de 16 señales digitales de entrada y 16 salidas digitales, en la siguiente imagen vemos
el esquema eléctrico de las entradas.

Tenemos un pin 9 que es el 0 común, el resto son entradas (16)

En el siguiente esquema tenemos las salidas. El pin 9 sigue siendo el común de 0 voltios y el positivo de
24VDC en pin 10.

Los 24VDC los podemos sacar desde una fuente de alimentación externa o desde el bornero XS16 de
24VDC que tenemos en la controladora.

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Sincronización del robot.

¿Cómo se actualiza el contador de revoluciones?

Cada motor está unido solidariamente en su eje a un sensor de giro (resolver o encoder según modelos
de robot) Lo que vemos en la imagen es el conjunto motor y sensor.

El resolver detecta de forma analógica la posición del eje del motor en una vuelta.

El controlador de movimiento necesita de dos datos: la posición del eje del motor y el numero de vueltas
del eje del motor.

El numero de vueltas del eje es 400 vueltas aproximadamente.

Cuando compramos un robot vendrá sincronizado, aunque es conveniente realizar una comprobación.

La calibración cuenta de dos partes:

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Calibración fina que es la que contiene el cálculo de los valores de los resolver. Esta calibración se realiza
en fabrica y estos datos suelen venir en una pegatina en el brazo articulado.

Actualización del contador de revoluciones que se realiza llevando caja uno de los ejes a su posición de
marca. Se trata de una tarea de mantenimiento a realizar por los técnicos. Las vueltas del contador se pierden
y es necesario actualizar el contador.

La calibración fina no se pierde a no ser que estos valores se sobrescriban dentro de los parámetros de
configuración.

Las cuentas de contadores se pierden por ejemplo cuando se agotan las baterías que mantienen la
memoria de la controladora, aparecerá un error en la flexpendant sobre la perdida de la cuenta de
revoluciones.

También puede haber una pérdida de cuenta de resolver porque haya un fallo en la tarjeta de control del
computador de ejes o en alguno de los motores o resolveres y haya que realizar una sustitución o reparación.

El robot se lleva en manual a la posición de marcas.

Proceso de actualización:
Con el flexpendant ponemos el robot en manual, esto se realizaría en el switch de llave que tiene la
controladora real.

Nos vamos a la ventana de movimiento.

Nos fijamos en los grados de cada uno de los ejes que en el caso de que se haya perdido el contador de
revoluciones aparecerá en rojo de error.

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Lo siguiente será mover cada uno de los ejes del robot mediante el jocktyc llevando el eje a la posición de
marca según hemos visto anteriormente. Será necesario “meter motores” habilitar motores ON con el
pulsador del flexpendant posición intermedia.

El movimiento del jocktic respecto de la situación de cada eje vendrá indicado como ayuda en la propia
flexpendant. Cuando se pierde el contador de revoluciones, el robot solo se puede mover eje a eje, nunca
linealmente ni en reorientación.

Una vez llevados todos los ejes a marcas realizaremos el proceso de actualización:

Vamos a menú principal, calibración y seleccionamos el mecanismo a calibrar, en nuestro caso solo
tenemos una unidad articulada.

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Nos saldrá esta ventana, iremos método manual avanzado.

Nos aparece la siguiente ventana y seleccionamos actualizar cuentarevoluciones.

Nos sale la siguiente ventana:

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Le decimos que “SI” y nos volverá a la ventana de mecanismos articulados, seleccionamos el nuestro yu
le damos a OK:

Ahora nos sale la siguiente ventana en la que podemos seleccionar todos los ejes o los que queremos
actualizar y MUY IMPORTANTE hay que poner el robot en paro protegido deshabilitando motores y le damos
a actualizar.

Nos saldrá la siguiente ventana de aviso para confirmar y le damos a actualizar.

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Ya tendríamos la actualización del contador de revoluciones realizada.

Ahora lo que haríamos es una comprobación. Nos vamos a menú principal y creamos en el editor de
programas un programa que ejecute la instrucción MoveAbsJ, el * hay que declararlo como jointtarjet y el
punto [[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]

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