INSTITUTO ESTATAL DE CAPACITACIÓN

FELIPE BARBA MENDOZA

PROGRAMACIÓN DE ROBOT INDUSTRIAL ABB

AL FINALIZAR EL CURSO EL CAPACITANDO CONOCERÁ LOS PRINCIPIOS BÁSICOS DE PROGRAMACIÓN EN EL ÁREA DE ROBÓTICA, DE ACUERDO A LA PROGRAMACIÓN DEL ROBOT ABB
IRB120.
OBJETIVO DEL CURSO

Al finalizar el curso el participante podrá realizar operaciones de manipulación de forma segura y aplicar procedimientos de configuración de acuerdo a
estándares de operación de ABB.

COMPETENCIAS A DESARROLLAR

 Identificación de los principales componentes de un robot industrial

 Diagnóstico y solución de fallas en el sistema
 Manipulación de unidad mecánica de forma segura
 Manipulación de archivos mediante Backup/Restore
 Manipulación de señales de DI/DO
 Ejecución de Masterización
 Edición de rango de movimientos vía software
 Creación y activación de TCP
 Creación a activación de Objeto de trabajo.
 Ejecución de programas modo T1 y AUTO

CONTENIDO DE CAPACITACIÓN

DESCRIPCIÓN DE ROBOT INDUSTRIAL

OPERACIÓN
CONFIGURACIÓN
TEMA UNIDAD MECANICA

El manipulador o unidad mecánica cuenta con 6 grados de libertad o ejes internos, de los cuales los primeros 3 son ejes primarios
comenzando por la base del robot ya que estos ejes permiten que el robot se desplace por el plano tridimensional X, Y, Z, los siguientes 3 ejes
son secundarios estos permiten al robot realizar movimientos de orientación (YAW, PITCH Y ROLL) sobre el plano tridimensional.

TEMA UNIDAD DE CONTROL

Contiene todas las funciones necesarias para mover y controlar el robot..
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El controlador recibe y envía señales a otras máquinas-herramientas (por medio de señales de entrada/salida) y almacena programas.

A.- Switch de encendido. D.- Botón encendido de motores.

B.- Botón para soltar los frenos del robot. E.- Paro de emergencia.

C.- Selector de modo.

TEMA FLEX PENDANT

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El Flex Pendant(denominado en ocasiones TPU o unidad de programación) es un dispositivo que maneja muchas de las funciones relacionadas con el uso del sistema de robot,
como ejecutar programas, mover el manipulador, crear y editar programas de aplicación, etc.

El Flex Pendant se compone de elementos de hardware, como botones y un joystick, y de software.

El Flex Pendant se conecta al controlador a través de un cable con conector integrado.

A,B,C,D Teclas programables.

E Seleccionar una unidad mecánica: Unidad

de Robot / Ejes Externos.

F Botón acceso rápido a selección de

movimientos: Reorientación / Lineal,

G Botón acceso rápido a selección de

movimientos: Ejes 1, 2,3 / Ejes 4, 5,6

H Botón acceso rápido a selección de

movimientos: Activar / Desactivar Incrementos.

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K Botón INICIAR. Inicia la ejecución del programa.

J Botón RETROCEDER un paso. Ejecuta el programa una instrucción hacia atrás.

L Botón AVANZAR un paso. Ejecuta el programa una instrucción hacia delante.

M Botón DETENER. Detiene la ejecución del programa.

INTERRUPTOR DE HOMBRE MUERTO (DEADMAN)

El interruptor deadman se utiliza como dispositivo de activación para poder encender y

mantener encendidos los servomotores. Cuando se activa la consola de programación, este
interruptor permite sólo el movimiento del robot mientras se sujeta el interruptor deadman. Si
se libera este interruptor, el robot se para por emergencia.
- Edición en marcha: Para ajustar posiciones cuando el robot esta en modo automático
- E/S: Monitorear, simular o forzar señales de entradas y salidas.
- Movimiento: Visualizar movimientos y configuración del robot en modo manual.
- Ventana de producción: Visualizar la ejecución del programa del robot en modo automático.
- Editor de programas: Editar el programa del robot además de poder seleccionar y guardar.
- Datos de programa: Visualizar variables y datos del robot.
- Copia y restauración: Crear backup o restore del sistema.
- Calibración: Calibración del robot (actualizar las revoluciones).
- Panel de control: Configuración del sistema del robot.
- Registro de eventos: Visualizar los eventos ocurridos en el funcionamiento del robot.
- FlexPendant Explorer: Explorador de carpetas del robot.
- Información del sistema: Información del sistema, características, etc.

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SISTEMA DE REFERENCIA JOINT

Se mueve cada una de sus articulaciones

por separado, siendo este movimiento
el más sencillo y de mayor alcance por
tener menores restricciones de
trayectoria.

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SISTEMA DE REFERENCIA BASE

El TCP se mueve respetando los ejes cartesianos
X, Y, Z que estas posicionados en la base del
robot, de tal forma que el robot se puede mover
de forma lineal en x,y,z y en forma d rotación en
w,p,r.

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SISTEMA DE REFERENCIA TOOL

El TCP se mueve respetando la

posición que toman los ejes x,y,z
con respecto al herramental
respetando desplazamientos
lineales y rotaciones en x,y,z.

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Singularidad
Singularidad es un punto, en la trayectoria del robot que
puede generar una rotación de la muñeca no
programada o intempestiva. La singularidad se produce
cuando un número infinito de ángulos; giros en los ejes
menores generan el mismo conjunto de datos
cartesianos. Los puntos de singularidad varían
dependiendo el modelo del robot.

Al presentarse la falla de singularidad, con el teach

pendant seleccionar Modo Joint y mueva 10 grados el eje
J5 en dirección positiva o negativa.

La singularidad se elimina, reenseñando puntos,

alejándolo de la posición que lo genera.

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CONFIGURACIÓN DE HERRAMIENTA (TCP)

Cada vez que grabamos un punto, éste se nos puede representar en grados y en coordenadas
cartesianas. En coordenadas cartesianas, las cotas grabadas, son, de hecho, las del TCP ( Tool
Center Point), respecto del origen del sistema de coordenadas cartesianas activo en ese
momento y elegido previamente por el usuario.

El TCP es el origen de la referencia herramienta. La referencia herramienta por defecto está

orientada por el sistema de referencias TOOL cuando se crea una referencia de herramienta, el
TCP se desplaza al extremo de la herramienta utilizada.

Para definir una herramienta seleccionar pantalla de Movimiento – Herramienta – Nueva.

TEMA 1 INTRODUCCIÓN A PROGRAMACIÓN

1.1 DEFINICIÓN

Hoy en día no existe una definición reconocida en todo el mundo del término robot industrial. Existen un gran número de definiciones, dependiendo del organismo y país donde se realicen.

De entre las definiciones más completas se encuentra la de la Federación Internacional de Robótica (IFR) la cual define al robot industrial como : “Una máquina automática, reprogramable y
multifuncional con tres o más ejes, que mediante herramientas o dispositivos especiales puede posicionar, orientar y/o mecanizar materias o piezas, ejecutando trabajos diversos en las

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diferentes etapas de la producción industrial, según uno o varios programas establecidos, siendo éstos modificables o adaptables de forma automática, mediante sensores, o de forma manual
por el usuario”

1.2 VENTAJAS

Aunque, en general, los motivos para la utilización del robot industrial son económicos, técnicos y sociales la importancia de los mismos varía si la evaluación se efectúa desde el punto de vista de la
dirección o del trabajador, pero en el fondo los principales objetivos son:

a) Aumentar la productividad

-velocidad y precisión

-largo tiempo funcionado sin pausas y averías

b) Rápida amortización de la inversión -aumento de la productividad

c) Mejora de la calidad

d) Disminución de stocks

e) Adaptación a series cortas -es multifuncional y reprogramable

f) Realización de trabajos duros y penosos.

1.3 CARACTERÍSTICAS DE UN ROBOT

 NÚMERO DE EJES
 CAPACIDAD DE CARGA
 RANGO DE CADA EJE
 CAMPO DE TRABAJO
 REPETIBILIDAD
 VELOCIDAD DE LOS EJES
 VELOCIDAD COMBINADA
 DIAGRAMA DE CARGAS
 NÚMERO DE E/S
 CONTROL
 PROGRAMACIÓN

1.4 COMUNICACIÓN CON LOS ROBOTS

En la actualidad no existe una normalización o programación común de robots, sino que cada fabricante ha desarrollado su particular lenguaje o método válido únicamente para sus propios robots.

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Los lenguajes clásicos empleados en informática, como el FORTRAN, BASIC, PASCAL, etc., no disponen de las instrucciones y comandos específicos que necesitan los robots, para aproximarse a su
configuración y a los trabajos que han de realizar. Esta circunstancia, ha obligado a los constructores de robots e investigadores a diseñar lenguajes propios de la Robótica.

Sin embargo, los lenguajes desarrollados hasta el momento se han dirigido a un determinado modelo de manipulador y a una tarea concreta, lo que ha impedido la aparición de lenguajes transportables
entre máquinas y por lo tanto de carácter universal.

1.5 METODOS DE PROGRAMACIÓN

1.5.1 EN LINEA:

Teach-in: Los puntos por donde debe desplazarse el robot, se

introducen tras mover el a éste con la ayuda del teach pendant
guardando posiciones y parámetros de interpolación,
velocidad, precisión, tiempo, entradas, salidas, comentarios.

Play-back: El robot es movido manualmente. En todo instante, el programador debe de estar cerca de área de
movimiento del robot.

Lenguaje de alto nivel: Diseñados normalmente por cada firma comercial para sus robots, teniendo en cuenta
únicamente sus propios sensores y actuadores.

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1.5.2 FUERA DE LINEA:

Programación interactiva: Está basada en un dialogo establecido entre el robot y el programador a través de un ordenador.

Programación explicita:
Consiste en una
programación orientada a
movimientos. Para esta programación se hace necesario utilizar el software específico de simulación de la
marca o un software genérico.

Programación implícita: Consiste en una programación orientada al objeto, las entradas del programa se
efectúan a través de un ordenador, utilizando un editor de texto generalmente con un editor de texto
específico del fabricante del robot, que lleva incorporado un computador de sintaxis.

1.6 DIAGRAMA DE FLUJO DEL PROCESO DE PROGRAMACIÓN

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TEMA 2 PROGRAMACIÓN DE ROBOT ABB

2.1 CREACIÓN DE PROGRAMA

MENU – Program Editor – Task and Programs – New Program - Definir Nombre del programa

2.2 CARACTERÍSTICAS DE UNA LIENA DE PROGRAMACIÓN

VELOCIDAD
mm/s
INDICADOR DE ZONA
Z 0 - 200
POSICIÓN

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INTERPOLACIÓN POSICIÓN HERRAMIENTA

JOINT Punto de destino Herramienta definida
LINEAR
CIRCULAR

2.4 INTERPOLACIÓN
JOINT: El robot acelera a lo largo de todos los ejes, se mueve a una velocidad de avance específica, se desacelera y se detiene al mismo tiempo. La trayectoria del movimiento es generalmente no lineal.
El formato del movimiento se especifica para llegar a un punto final.. La trayectoria del TCP que se mueve no está controlada.

EJEMPLO P [2]
1: Move J P10 v150 FINE gripper
2: Move J P20 v100 FINE gripper

P [1]

LINEAL: En este tipo de movimiento el robot mueve su TCP directamente a lo largo de la línea recta entre los puntos p1 y p2.
P [2]

EJEMPLO
1: Move J P10 v100 z10 Gripper
2: Move L P20 v150 FINE Gripper

P [1]

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CIRCULAR: El movimiento circular se define en el punto de partida (p inicio), punto final (Pend) y el punto auxiliar llamada (Paux, un punto intermedio), que
define la trayectoria circular entre el inicio y punto final.

P [3]

EJEMPLO
P [2] 1: Move J, Pinicio, v100, z15 , tool1
2: Move C, Paux, Pend, v100, z5, tool1

P [1]

2.5 TAMAÑO DE ZONA P [2]

P [3]
El camino de posición define el método de terminación del robot en una instrucción de movimiento.

• Precisión fina (FINE): para al robot con una precisión máxima en posición Fine
Z0

• Z (Zona): No para sobre el punto programado. Z50

Z100

P [1]

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2.6 ARRANQUE DE UN PROGRAMA EN MODO MANUAL T1

 Poner el robot en manual T1(Selector de modo).

 Seleccionar el programa a ejecutar [Program Editor].
 Presionar hombre muerto+ FWD para arrancar el programa hacia adelante.
 Presionar hombre muerto +BWD para arrancar el programa hacia atrás.

2.7 ARRANQUE DE UN PROGRAMA EN MODO AUTO

 Poner el robot en modo Remoto.

 Seleccionar el programa a ejecutar [Program Editor].
 Verificar velocidad.
 Oprimir tecla Play.

2.8 PESTAÑA EDITAR

1. Cortar: Puede ser utilizado para mover o remover instrucciones

2. Copiar: Realiza copia a elementos.
3. Pegar: Inserta elemento previamente copiados

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4. Cambiar selección: Despliega los elementos a insertar o por los que se cambian.
5. ABC: Sirve para insertar comentarios o editar elementos.
6. Cambiar movimiento: Cambiar el tipo de movimiento. (Move J a Move L)
7. Deshacer: Elimina la última modificación hecha.
8. Seleccionar rango: Se usa para seleccionar varias líneas de programa.
9. Ir al principio: Mueve el cursor hasta el inicio del programa seleccionado
10. Ir al final: Mover el cursor al final del programa seleccionado
11. Pegar encima: Pegado que inserta el movimiento en la línea superior.
12. Borrar: Borra elementos seleccionados
13. Espejo: Cambia el plano en el que se ejecutan los movimientos.
14. Es un comentario: Marca una línea como comentario.
15. Rehacer: Reinserta una edición hecha en el programa
16. Selección sencilla: Resalta el modo de selección a un renglón.

NOTA: Poner el cursor sobre el número de la línea a modificar

TEMA 3 MEDIDAS DE SEGURIDAD

Existen una serie de consideraciones generales relativas a seguridad como:
• No permitir que el personal no capacitado trabaje con los robots.

• Instalar un mecanismo de acceso a la célula con código para impedir la entrada de personal no autorizado, así como barreras de seguridad fotoeléctricas industriales,
sensores de presencia o proximidad y sistemas de visión para reforzar la seguridad.

• Identificar claramente la zona máxima en que se produce el movimiento del robot con marcas en el suelo, señales y barreras especiales y colocar todos los controles de los
equipos fuera de esa zona. Los operarios deben conocer perfectamente el área de la célula de trabajo completa (robot y su área de trabajo), más el área ocupada por los
mecanismos externos y otros equipos con los que interactúa.

• Proporcionar suficiente espacio dentro de la célula de trabajo para que el personal pueda guiar el robot y realizar operaciones de mantenimiento de forma segura. Eliminar
los puntos de peligro de quedar atrapado entre el robot móvil y el equipo.

• Antes del teaching u operación manual del robot, verificar que no hay condiciones potenciales de peligro con el robot y en su entorno y probar que la maleta de
programación (teach pendant) opera correctamente antes de entrar en el área de trabajo.

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• El área cercana al robot debe estar limpia y sin aceite, agua o residuos.

• Asegurarse de que todo el personal está fuera del área de trabajo antes de comenzar con la producción, y por supuesto, no entrar nunca en el área de trabajo si los robots
están en operación.

• Nunca suponer que un programa ha acabado porque el robot no se está moviendo, ya que éste podría estar esperando alguna señal de entrada que le permita continuar con
su actividad. Si el robot está ejecutando un diseño, no asumir que continuará con dicho diseño.

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