Instituto Politécnico Nacional

Unidad Profesional Interdisciplinaria de Ingeniería y

Ciencias Sociales y Administrativas

Manual de Uso del Robot

ABB IRB 1600_12_6

Una ventana a la Robótica Industrial

Dirección:
M. en I.I Rafael Lozano Lobera

Edición:
Islas Pineda Diana

“LA TÉCNICA AL SERVICIO DE LA PATRIA”

 Robot ABB 1600_12_6

Manual de Uso del Robot ABB IRB 1600_12_6

Índice

Contenido
Objetivo ................................................................................................................................... 3
Perfil del Equipo ...................................................................................................................... 3
1. Descripción general ....................................................................................................... 5
1.1 Controlador ....................................................................................................................... 5
1.2 Manipulador...................................................................................................................... 7
1.3 Unidad de programación o Teach Pendant ............................................................... 8
2. Seguridad ...................................................................................................................... 10
2.1 Puntos de Seguridad...................................................................................................... 10
2.2 Paro de emergencia ..................................................................................................... 12
2.3 Cómo enfrentarse a una emergencia ........................................................................ 13
2.4 Recuperación de paros de emergencia ................................................................... 15
3. Uso del Robot ................................................................................................................ 16
3.1 Encendido del Robot ..................................................................................................... 16
3.2 Apagado del Robot ...................................................................................................... 16
3.3 Regla para definir dirección de ejes coordenados .................................................. 17
3.3 Formas de mover el robot utilizando el joystick ......................................................... 18
4. Comandos de programación básica ....................................................................... 20
1. Señales de Entrada y Salida ....................................................................................... 21
2. Creación de un programa .......................................................................................... 21
3. Transferencia de programas Online - Offline........................................................... 25
4. Transferencia de programas Offline - Online............................................................ 26
Referencias Bibliográficas ................................................................................................... 30
 Robot ABB 1600_12_6

Objetivo
El alumno adquirirá, apoyado en éste manual, los conocimientos de programación
básica para la operación del robot ABB 1600_12_6.

Perfil del Equipo

Robot ABB IRB 1600_12_6

Especificaciones Técnicas
Capacidad de Carga: 6kg
Alcance: 1.2 m
Número de ejes: 6 + 3 externos (hasta 36 con MultiMove)
Montaje: Piso, pared, estante, inclinado, invertido.
Variantes del Controlador IRC5: Gabinete simple, gabinete dual, compacto.

Características Físicas
Dimensiones base del robot: 484 mm x 648mm
Altura del robot: 1069 mm
Peso del Robot: 250 kg

Rendimiento (según ISO 9283)

Repetibilidad de posición (RP): 0,02 mm
Repetibilidad de la trayectoria (RT): 0,13 mm

Movimientos –Rango de Trabajo

Eje 1: +180° a -180°
Eje 2: +136° a -63°
Eje 3: +55° a -235°
Eje 4: +200° a -200°
Eje 5: +115° a -115°
Eje 6: +400° a -400°

Fig.1
 Robot ABB 1600_12_6

Conexión Eléctrica
Suministro de Voltaje: 200-600 V, 50-60 Hz

Ambiente
Temperatura durante la operación: + 5°C (41°F) a + 45°C (113°F)
Temperatura durante la transportación y almacenamiento:
- 25°C (- 13°F) a + 55°C (131°F)
Para cortos periodos: (Max 24h) arriba de + 70°C (158°F)
Humedad relativa: Max. 95% a temperatura constante.
Seguridad: Círculos dobles con supervisión, paradas de emergencia y
funciones de seguridad,dispositivo de habilitación de 3 posiciones.
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1. Descripción general
El robot está compuesto por 3 dispositivos principales:

• Controlador
• Manipulador o Robot
• Unidad de programación o Teach pendant

1.1 Controlador
Contiene la electrónica requerida para el funcionamiento del robot.

Fig.1.1
 Robot ABB 1600_12_6
Botonera del controlador

1.-Interruptor principal
Energiza el controlador.

2.-Paro de emergencia
El robot consta de 2 paros de Emergencia, uno en el
controlador y otro en la unidad de programación. Detiene de
manera inmediata la operación del robot.

3.-Botón de encendido de motores

Tiene 2 funciones, la primera, encender los motores en
modo automático y la segunda, resetear paros de
emergencia.
Fig.1.2

4.-Selector para cambio de modo de operación

Auto (Modo de producción).
Manual (Modo de programación).
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1.2 Manipulador

El manipulador es una unidad mecánica que cuenta con 6 ejes internos, los cuales se
nombran de la forma siguiente:

Eje 1: Base (Cintura)

Eje 2: Brazo Interior (Hombro)
Eje 3: Brazo Superior (Codo)
Eje 4: Rotación Brazo superior (Rotación de la muñeca)
Eje 5: Muñeca (Elevación de la muñeca)
Eje 6: Cara Herramienta (Giro de la muñeca)

Fig.1.3
 Robot ABB 1600_12_6

1.3 Unidad de programación o Teach Pendant

La unidad de programación es la interface entre el robot y el usuario, y su principal

función es poder mover el robot para grabar las trayectorias, editar el programa y modificar
los parámetros del robot.

Fig.1.4
 Robot ABB 1600_12_6

Manejo de Teach Pendant

Maneje la unidad con cuidado. No deje caer el Teach Pendant, no lo lance ni lo someta
a golpes fuertes. Podría provocar roturas o averías.
Mientras no utilice el dispositivo, cuélguelo del soporte de pared incluido para su
conservación, de forma que no pueda caerse al suelo por accidente ni nadie tropiece con su
cable.
No utilice ningún objeto punzante (por ejemplo un destornillador o un bolígrafo) para
manejar la pantalla táctil. Si lo hace, podría causar daños a la pantalla táctil. En su lugar,
utilice el puntero ya incluido en el dispositivo.

Adaptación del Teach Pendant para usuarios zurdos

El dispositivo suele utilizarse sostenido con la mano izquierda. Sin embargo, las
personas zurdas suelen preferir usar su mano izquierda para el uso de la pantalla táctil. En
ese caso, pueden girar fácilmente la pantalla 180 grados y usar su mano derecha para
sostener el dispositivo. El Teach Pendant está preparado para personas diestras en el
momento de la entrega, pero puede adaptarse fácilmente a las necesidades de las personas
zurdas.

Para cambiar a este modo de uso:

Ir a menu ABB Control Panel Appearance Rotate Left

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2. Seguridad

La seguridad es una consideración importante en el uso de equipo automatizado y de la

robótica en el ambiente industrial. Todos los operadores, personal de mantenimiento y
programadores, deben estar conscientes de todo el equipo automatizado, periféricos y robots
que emplea la celda de trabajo, para las operaciones relacionadas con los procedimientos
de mantenimiento. Por esta razón es recomendado que todo el personal que opere, realice
mantenimiento y/o programe los robots asista a un curso de capacitación diseñado y
aprobado con los temas para la instrucción que considere pertinente para cada trabajo en
específico, según la responsabilidad del puesto.

2.1 Puntos de Seguridad

La unidad de programación tiene un botón que permite habilitar los motores en modo
manual, este botón es conocido como Interruptor de hombre muerto o interruptor de
seguridad.

DeadMan Switch

Fig.2.1
 Robot ABB 1600_12_6

El robot tiene 2 modos de operación

Fig.2.2

Modo manual o de programación.

Velocidad máxima de ejecución del programa es de 250 mm/s; esta velocidad es un

estándar para cualquier marca de robots.

Modo automático o modo de producción.

La velocidad máxima de ejecución del programa es la velocidad programada.

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2.2 Paro de emergencia

Un paro de emergencia es un estado que tiene prioridad sobre cualquier otro control del
robot, desconecta la alimentación de accionamiento de los motores del robot, detiene todas
las partes móviles y desconecta la alimentación de cualquier función potencialmente peligrosa
controlada por el sistema de robot.

Un estado de paro de emergencia significa que se desconecta toda la alimentación del

robot excepto la de los circuitos de liberación manual de frenos. Debe realizar un
procedimiento de recuperación para poder volver al funcionamiento normal.

El sistema de robot puede configurarse para que el estado resultante sea:

• Un paro incontrolado, que detiene inmediatamente las acciones del robot mediante la

desconexión de la alimentación de sus motores.

• Un paro controlado, que detiene las acciones del robot pero sin interrumpir la alimentación
de los motores, de forma que pueda mantenerse la trayectoria del robot.

Nota: La configuración actual es la de paro Incontrolado.

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2.3 Cómo enfrentarse a una emergencia

Presione inmediatamente cualquiera de los pulsadores de paro de emergencia en las

situaciones siguientes:

• Si hay alguna persona dentro del área de trabajo del robot mientras el robot está
funcionando.

• Si el robot provoca lesiones a personas o daños a los equipos mecánicos.

El pulsador de paro de emergencia del Teach Pendant

Fig.2.3
 Robot ABB 1600_12_6

El pulsador de paro de emergencia del controlador

Fig.2.4

Los paros controlados son preferibles, ya que reducen al mínimo el número de acciones
necesarias para volver a poner el sistema de robot en producción.
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2.4 Recuperación de paros de emergencia

La recuperación después de un paro de emergencia es un procedimiento sencillo pero

importante. Este procedimiento garantiza que el sistema de robot no sea puesto de nuevo en
producción sin antes eliminar la situación peligrosa.

Acciones:

Asegúrese de que ya no exista la

situación peligrosa que ha dado
lugar al estado de paro de
emergencia.

Busque y restablezca el o los

dispositivos que dieron lugar al
estado de paro de emergencia.

Presione el botón Motors ON para

recuperar el sistema desde el
estado de paro de emergencia.
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3. Uso del Robot

3.1 Encendido del Robot

Encender el suministro Activar el suministro de Encender el

de Energía. Aire . Controlador.

3.2 Apagado del Robot

Ir a menu
Restart Advanced Shutdown OK Shutdown
ABB

Una vez que la pantalla este en color blanco proseguir a apagar el controlador, el
suministro de aire y el suministro de energía eléctrica.
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3.3 Regla para definir dirección de ejes coordenados

Para definir el sentido de los ejes coordenados del robot, es necesario emplear la regla
de la mano derecha la cual se muestra en la siguiente figura.

Fig.3.1

Para aplicar la regla siempre se debe de ver al robot por atrás, tomando como referencia los
cables del robot.
 Robot ABB 1600_12_6

3.3 Formas de mover el robot utilizando el joystick

Fig.3.2

Para realizar algún movimiento en el Robot hay que presionar el Interruptor de Hombre
Muerto y posteriormente mover el joystick hacia la dirección deseada. Hay que tener en
cuenta que el Joystick es sensible al tacto y la fuerza con la que se maneje es directamente
proporcional a la velocidad de movimiento que realizará el robot.

Existen 3 formas de mover el robot, las cuales se pueden seleccionar presionando

alguna de las teclas auxiliares que se encuentran al costado derecho del Teach Pendant o
presionando el icono que se encuentra en la parte inferior derecha de la pantalla,(que
representa una tecla rápida) posteriormente dar clic en el icono del robot y en seguida clic en
Show details.

Movimiento Eje por eje

Este tipo de movimiento implica mover de forma independiente cada uno de los ejes internos
del robot.

Fig.3.3 Fig.3.4
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Movimiento Lineal

Al seleccionar este tipo de movimiento la herramienta del robot se mueve de forma

paralela a los ejes cartesianos.

Existen 2 tipos de movimientos lineales. Conforme a la base del robot en el cual el

movimiento de la herramienta es de forma paralela a los ejes cartesianos, descritos en el
punto 2.5; y conforme a la herramienta en el cual el movimiento es respecto al TCP de la
herramienta.

Fig.3.5
Reorientación

Cuando se selecciona este tipo de movimiento. La herramienta del robot mantiene su

posición respecto al sistema de coordenadas, cambiando solo la orientación de la misma.

Fig.3.6
 Robot ABB 1600_12_6

4. Comandos de programación básica

A continuación, se describen los comandos empleados para una programación básica del
robot:
 Robot ABB 1600_12_6

1. Señales de Entrada y Salida

Las señales de Entrada y Salida están configuradas para la estación de trabajo y se

pueden operar de manera manual o directamente en un programa a continuación se
describen los procedimientos para su uso.

LA SIGUIENTE TABLA DESCRIBE LAS SEÑALES DE ENTRADA Y SALIDA.

No. de Señales de salida No. de Señales de entrada

señal
0 do_0_DejarTool
1 do_1_TomarTool
2 do_2_CloseGrripper
3 do_3_OpenGripper
4 do_4_cilindro_relevadores
5 do_5_cilindro_tarjeta
6 do_6_cilindro_clamp
señal
0 di_0_GripperOpen
1 di_1_GripperClose
2 di_2_cilindro_clamp_retraido
3 di_3_cilindro_clamp_extendido
4 di_4_cilindro_tapadera
5 di_5_cilindro_relevasores
6 di_6_boton_1
7 di_7_boton_2
8 di_8_boton_3_enclavado

2. Creación de un programa
Para comenzar un programa, seleccionar en el menú ABB la siguiente ruta:

Program Task and New

File
Editor Programs Program

Para agregar un comando, dar clic en Add Instruction y a continuación aparecerá la

ventana Common en la cual se pueden observar las funciones más utilizadas para programar.

Rutinas

Se han creado diferentes rutinas en el sistema del robot que facilitan la creación de un
programa. La función ProcCall dirige al usuario a las rutinas ya establecidas, algunas de las
rutinas que podemos encontrar son:

>Home de Trabajo
>Tomar Angular
>Tomar Paralelo
>Dejar Angular
>Dejar paralelo
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Añadir una Rutina al programa:

Add Seleccionar
ProcCall Ok
Instruccion Rutina

Ejecutar una Rutina de forma manual:

PP to Seleccionar
Debug Ok
Routine Rutina

Para crear una rutina:

Nombrar rutina
Routines File New Rutine con el nombre
del proceso.

Puntos

Para grabar un punto, mover el manipulador a la posición deseada y posteriormente

seleccionar alguna de las funciones de Move, de acuerdo a los requerimientos del
programador.

El robot sigue la trayectoria que más le conviene para llegar a un

MoveJ punto en específico.

MoveL El robot sigue una trayectoria lineal .

MoveC El robot sigue una trayectoria curva en función de dos puntos .

Una vez grabado el punto, se podrá modificar el valor de la velocidad (v) y la

tolerancia (z) en la misma línea en la cual se genera el punto, dando clic sobre las variables,
según se requiera; también es posible incluir un nombre al punto dando clic sobre *.
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Señales

Para añadir señales al programa seguir la siguiente ruta:

Clic en la Seleccionar
Add Cambiar a Elegir señal
barra el modo de Ok
Instruccion modulo I/O deseada
Common la señal.

Ejecutar señales de forma manual:

Elegir la Oprimir 1 para

Ir a Menu Inputs and Digital activar señal de
View señal
ABB Outputs Outputs salida , 0 para
deseada. desactivar.

Ejemplo de un programa
PROC main ()
Home de Trabajo
Tomar Angular
Home de Trabajo
MoveJ *, v200 ,z5 ,tGripperAngular;
MoveL p20, v150 ,z5 ,tGripperAngular;
MoveL p30, v20, z10,tGripperAngular;
WaitTime 5;
PulseDo\PLength:=0.2,do_2_CloseGripper;
WaitTime 3;
MoveL *, v20,z0,tGripperAngular;
MoveL *, v150, z50, tGripperAngular;
MoveJ *, v100, z50, tGripperAngular;
MoveL *, v30, z15, tGripperAngular;
WaitTime 5;
PulseDo\pLength:=0.2,do_3_OpenGripper;
WaitTime 3;
MoveJ *,v40, z15, tGripperAngular;
Home de Trabajo
Dejar Angular
Home de Trabajo
ENDPROC
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Para ejecutar un programa de forma manual:

Mantener Presionar botón

PLAY ,que se
presionado
Debug PP to main Interruptor de
encuentra al
costado derecho
HombreMuerto del Teach Pendant

Para guardar programa:

Crear o
Tasks and Save Program
Programs
File
as Seleccionar Ok
una carpeta
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3. Transferencia de programas Online - Offline

Existe la opción de transferir un programa desde el Teach Pendant a Delmia, para

ello es necesario disponer de una memoria USB para almacenar la información.Una vez
finalizada la programación se procede a guardar el programa.

Insertar USB
Save Seleccionar
en el
Program as USB
controlador

Una vez en Delmia,ubicarse en el módulo Device Task Definition ,abrir el archivo

ABBprocess.CATProcess y buscar la barra OLP, dar clic en Import Robot Program,
seleccionar el Robot desde el árbol, abrir el archivo .MOD y seleccionar las Coordenadas
Base.

Fig.7.1

Fig.7.2
 Robot ABB 1600_12_6

4. Transferencia de programas Offline - Online.

Ya que se ha programado virtualmente es necesario incluir la velocidad deseada en

cada uno de los puntos, así como aplicar un rango de tolerancia de desplazamiento con
respecto a un punto como se muestra a continuación:

Determinación de la Velocidad

Fig.8.1

En la barra de herramientas Robot Controller, seleccionamos Motion Profile para ir

añadiendo las velocidades deseadas.

Fig.8.2

Una vez definida la velocidad dar clic en Apply y OK.

 Robot ABB 1600_12_6

Determinación de la Tolerancia

Fig.8.3

Seleccionar Accuracy Profile, y dar clic en el Robot desde el árbol.

Fig.8.4

Una vez definida la tolerancia dar clic en Apply y OK.

Una vez hecho esto modificar en el programa las velocidades y las tolerancias de zona
según sea necesario.

Al tener listo el programa, dirigirse a la barra de herramientas OLP, y dar clic en Create
Robot Program.

Fig.8.5
 Robot ABB 1600_12_6

Seleccionar el robot desde el árbol, clic en RobotTask y, posteriormente clic OK en la

ventana de Downloading Options.

Fig.8.6

Fig.8.7

Una vez generado el programa hay que guardar y después cerrar la ventana de
Download Editor.

Abrir el archivo .MOD con Bloc de Notas y eliminar los siguientes

comandos que son innecesarios:

“VERSION: 1 LANGUAGE: ENGLISH”

“%%”

“PERS tooldata...”

“PERS speeddata…”

“PERS zonedata…”

A partir de “PROC RobotTask1116” sustituir todas las comas por

coma espacio.

Posteriormente Guardar el archivo en una USB

 Robot ABB 1600_12_6

Para abrir programa en el Robot:

Insertar USB en el
File Load Module
controlador.

Seleccionar el
Abrir menu ABB Modules archivo .MOD desde
la USB y clic en OK

Seleccionar Main
Crear un nuevo
Module y clic en
Program Edit programa desde Task
Show Module para
and Programs
mostrar el programa

Para ejecutar el programa de forma manual:

Seleccionar
Debug PP to Rutine nombre del OK
Programa

Para añadir el archivo como una tarea en la programación:

Seleccionar
Add
ProcCall nombre del OK
Instructcion
Programa
 Robot ABB 1600_12_6

Referencias Bibliográficas

1. Saúl Gutiérrez Vázquez. (2010). Programación I (Básica).

Robótica Industrial.
2. Juvenal Mendoza Valencia. (2009).Manual de Prácticas de
laboratorio de Automatización y Robótica.
3. Comisión de operación y fomento de actividades
académicas IPN. (1994).Guía técnica para elaborar
manuales de operación de equipos.
4. ABB Robotics Product specification IRB 1600. ©Copyright
2004-2010 ABB All right reserved. ABB AB Robotics Products
SE-721 68 Västerås Sweden