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Robot con seis grados de libertad

 Peso reducido de 20 kg
 Velocidad de movimiento de 5m/s
 Carga máxima de 4 kg
Controlador FANUC R30-iB Mate

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LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN KAREL

Muy similar a lenguajes de programación de propósito general de alto nivel
(Basic, Pascal, C)

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INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTO

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CARACTERÍSTICAS DE UN ROBOT (1)

• EJES
• CAPACIDAD DE CARGA
• ÁREA DE TRABAJO
• RESOLUCIÓN
• PRECISIÓN
• REPETIBILIDAD
EJES

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CAPACIDAD DE CARGA
Es la capacidad de carga que tiene el manipulador en su muñeca.

RESOLUCIÓN
0,001 mm

REPETIBILIDAD
0,02 mm

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ÁREA DE TRABAJO
Es el volumen alrededor del manipulador que incluye todos los puntos que este
puede llegar.

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Los robot industriales hacen su aparición principios de

los años setenta y, desde entonces, han
experimentado una notable evolución como
consecuencia de la demanda del mercado y de la
mejora de las tecnologías implicadas.
En los sistemas de producción actuales, uno de los
elementos más importantes a nivel de automatización
lo constituyen los robots industriales. Estos han
favorecido el aumento de la productividad y de la
calidad de los productos acabados; de esta forma se
justifica y entiende el aumento del parque mundial de
robot con aplicaciones industriales.

CONCEPTO DE ROBOT
Si nos centramos en el concepto occidental, aunque
existe una idea común acerca de lo que es un robot
industrial, no es fácil ponerse de acuerdo para
establecer una definición formal. La definición más
comúnmente aceptada posiblemente sea la del
Robotics Industries Association (RIA), según la cual:
Robot industrial.Por robot industrial de manipulación se entiende una
maquina de manipulación automática, reprogramable y multifuncional con
tres o más ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas,
herramientas o dispositivos especiales para la ejecución de trabajos
diversos en las diferentes etapas de la producción industrial, ya sea en una
posición fija o en movimiento. (Definición según IFR Federación
Internacional de Robótica).

AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA
Vamos a intentar encuadrar o situar a la robótica dentro de la automatización. Por
automatización se entiende la tecnología relacionada con el empleo de sistemas
mecánicos y electrónicos, basados en computadores, destinados a la operación y
control de la producción; la robótica, por tanto, es una forma de automatización
industrial. El campo de la robótica se suele considerar como una combinación de
tecnología de máquinas-herramientas y de informática.
Hay tres clases de automatización industrial
 1. Automatización fija. Diseñada para una aplicación concreta y no
válida para la fabricación de otro producto diferente. Es rentable en la
producción de grandes series de productos iguales, ya que aunque la
instalación tenga coste elevado éste es amortizado debido a la producción
de un número elevado de piezas
 2. Automatización programable. Cuando el volumen de producción es
relativamente bajo y hay una diversidad de producción a obtener. Se diseña

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de manera que pueda ser adaptable a variaciones en la configuración del

producto. La adaptabilidad y programación permiten que se obtengan
muchos productos diferentes en pequeños lotes y que esto sea rentable
económicamente.
 3. Automatización flexible. FMS (sistemas de fabricación flexible) surge
como estado intermedio entre las dos anteriores. Debe programarse para
diferentes configuraciones de productos, siendo la diversidad de éstos
limitada. Los sistemas automáticos flexibles suelen estar formados por una
serie de estaciones de trabajo interconectadas por un sistema de
almacenamiento y manipulación de materiales.
De los tres tipos de automatización descritos, la robótica coincide, más
estrechamente, con la programable. No obstante, forma parte de la configuración
de la automatización flexible, sobre todo para la manipulación de materiales, y
puede utilizarse en automatización fija.

EVOLUCIÓN DE LA ROBÓTICA

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DESCRIPCIÓN TÉCNICA DE UN ROBOT INDUSTRIAL

Básicamente, un robot industrial está constituido por los siguientes elementos o
subsistemas
 1. Estructura mecánica. Es la parte que más se ve del robot, formada por
eslabones unidos mediante articulaciones de rotación o traslación.
Normalmente cada articulación permite un solo movimiento simple,
traslación o giro en torno a un eje. Dentro de la estructura mecánica,
podríamos incluir los elementos terminales o dispositivos que realizan
directamente las tareas encomendadas al robot.
 2. Sistemas de accionamientos. Se compone de los equipos electrónicos
de potencia encargados de suministrar energía a los generadores de
movimiento: motores y electroválvulas (hidráulicas o neumáticas). La mayor
parte de los robots actuales se mueven mediante motores eléctricos de
corriente continua (aunque ahora se empieza a utilizar también la alterna).

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Sin embargo, los primeros robots eran de accionamiento hidráulico, siendo

aún usado este tipo de accionamiento para los casos en que se precise
manipulación de grandes cargas.
 3. Sistemas de transmisión. Son los encargados de transferir y canalizar el
movimiento de los motores hasta los elementos móviles del robot. Constan
de un sistema de reductores, que disminuyen las altas velocidades de giro
de los ejes de los motores y aumentan el par, y de un sistema de
transmisión propiamente dicho: leva dentada, husillo, etc.
 4. Sistema sensorial. Es el encargado de captar la situación en la que se
encuentra instantáneamente el robot. Esta información es procesada por la
unidad de control y es fundamental para asegurar el buen funcionamiento y
precisión del robot. Pueden ser internos (asociados a cada articulación) y
externos: de posición, velocidad, visión, presencia, etc.
 5. Unidad de control. Está basada en uno o varios microprocesadores con
una serie de periféricos, como son: memorias, convertidores D/A y A/D,
unidades de entrada, salida, contadores, temporizadores, coprocesadores
especializados, etc. Su misión es encargarse de recibir órdenes del usuario
y de transmitirlas a los elementos actuadores, supervisando el correcto
funcionamiento de éstos (mediante realimentación).
Se denomina grado de libertad (GDL) a cada uno de los movimientos
independientes que, en un espacio tridimensional, puede realizar una
articulación.
El número de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los grados
de libertad de las articulaciones que lo componen. En la práctica, las
articulaciones más empleadas en los robots son las de rotación y prismática, y
como cada una de ellas tiene un único grado de libertad, el número de grados
de libertad de un robot suele coincidir con el número de elementos o eslabones
que tiene.
Para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio son
necesarios seis parámetros: tres para definir la posición y tres para la
orientación; entonces si queremos que un robot posicione y oriente una pieza
en cualquier posición en el espacio el robot, para realizar dicha tarea,

ESQUEMA

ESFÉRICA
TRASLACIÓN PLANAR CILÍNDRICA PRISMÁTICA ROTACIÓN ARTICULACIÓN
(RÓTULA)

1 3 2 2 1 1 GRADOS DE
LIBERTAD

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necesitará 6 GDL.
En algunos casos puede que se precisen más de seis GDL para permitir el
acceso a todos los puntos de su entorno: desplazamiento a lo largo de un carril,
aumentando así el volumen del espacio al que puede acceder; también puede
ocurrir que se trabaje en un entorno con obstáculos: el dotar al robot de grados
de libertad adicionales le permitirá acceder a posiciones y orientaciones de su
extremo que, a consecuencia de los obstáculos, no hubiera llegado con seis
grados de libertad. En la práctica, muchos de los robot industriales cuentan con
sólo cuatro o cinco GDL por ser éstos suficientes para llevar a las tareas que se
les encomiendan. Cuando el número de grados de libertad del robot es mayor
que los necesarios para una determinada tarea, se dice que el robot es
redundante.
 El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones da lugar a
diferentes estructuraciones en el robot, y las más frecuentes en los robot
industriales son: angular, cilíndrica, cartesiana y SCARA surgen de la
combinación de estructura angular y cilíndrica
 Más estrictamente cabe distinguir entre grados de libertad y grados de
movilidad. Cada articulación representa un grado de movilidad, pero no
necesariamente de libertad

Robot esférico o polar

Robot cartesiano Robot cilíndrico

Robot angular o antropomórfico

Robot
SCARA


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ELEMENTOS TERMÍNALES
Los elementos terminales, también llamados efectores finales, son los encargados
de interaccionar directamente con el entorno del robot. Pueden ser tanto
elementos de aprehensión (pinzas) como herramientas. Suelen ser
específicamente diseñados para un tipo de trabajo concreto. En la figura adjunta
se muestran algunos de los elementos finales típicos de un robot industrial.
A los elementos de sujeción los
podemos clasificar, en función del
sistema de sujeción empleado:
 Pinza de presión, accionamiento
neumático o eléctrico, utilizado en
aplicaciones de transporte y
manipulación de piezas sobre las
que no importa presionar.
 Pinza de enganche,
accionamiento neumático o
eléctrico, utilizado en aplicaciones
de transporte y manipulación de
piezas sobre las que no se puede
ejercer presión o que sean de
grandes dimensiones.
 Ventosa de vacío, accionamiento
neumático, utilizado en
aplicaciones de transporte y
manipulación de piezas con superficie lisa o poco porosa (cristal, plástico,
etc.).
 Electroimán, accionamiento eléctrico, utilizado en aplicaciones de transporte
y manipulación de piezas ferromagnéticas.
En muchas aplicaciones el robot tiene que realizar operaciones que no consisten
en transportar objetos y que exige el uso de una herramienta. El tipo de
herramientas con que se puede dotar a un robot es muy amplio; normalmente la
herramienta está fijada rígidamente al extremo del robot, aunque en algunas
ocasiones se dota al robot de un dispositivo de cambio automático de herramienta
permitiendo al TIPO DE HERRAMIENTA APLICACIÓN
robot una gama
variada de las Pinza soldadura por puntos Dos electrodos que se cierran sobre la pieza a soldar.

mismas a lo largo Soplete soldadura al arco Aportan el flujo del electrodo que se funde.
del desarrollo de Cucharón para colada Para trabajos en fundición
una tarea. Las Atornillado Para atornillar elementos.
herramientas
Fresa-lija Para perfilar, eliminar rebabas, pulir, etc.
terminales más
Pistola pintura Para pulverización de pintura.
frecuentes son:
Cañón láser Para corte de materiales, soldadura e inspección
Cañón agua a presión Para corte de materiales.

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SISTEMAS DE ACCIONAMIENTOS
Para conseguir el movimiento del mecanismo necesitamos motores de bajo
mantenimiento, y de alta robustez y fiabilidad, esto lo cumplen los motores
trifásicos de corriente alterna, cuyo principio de funcionamiento es el siguiente:

El efecto del imán permanente del rotor produce un campo magnético Br . Al

aplicar un sistema de voltajes trifásico a los bobinados del estator se producirá un
flujo de corriente trifásica en los mismos. La circulación de esta corriente provoca
en los bobinados un campo magnético rotatorio uniforme Bs, cuya frecuencia será
la misma que la de las tensiones trifásicas suministradas en el estator. Por tanto,
hay dos campos magnéticos en la máquina y el campo del rotor tenderá a
alinearse con el campo del estator, tal como dos barras imantadas tratarán de
alinearse si se encuentra una cerca de la otra . Puesto que el campo magnético
del estator está girando, el campo magnético del rotor (y el rotor mismo)
constantemente tratarán de alcanzarlo.
El par y la velocidad angular obtenidos
por este tipo de motor se hallan en un
rango de 5 a 30 Nm para
velocidades de 0 a 4000 rpm, según se
puede ver en la
siguiente gráfica de
características :

Característica par-velocidad
para un motor mediano-
grande tipo alfa 8 i - 4000
(Muñeca de R-2000)
Con lo cual, no podemos mover directamente una pieza de robot
a la salida del eje del motor. El movimento de una pieza de robot requeriría de un
par del rango de 650 a 4000 Nm con velocidades del orden de 0 a 35 rpm, todo
ello justifica la necesidad de colocar un reductor a la salida del eje del motor.

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SISTEMAS DE TRANSMISIÓN Y REDUCCIÓN

Los actuadores o accionadores producen unos movimientos que deben ser
transmitidos a las articulaciones del robot, ahí es donde entran en juego las
transmisiones, como se muestra en la tabla.
En cuanto a los reductores, existen determinados sistemas usados de manera
preferente en los robot industriales. Esto es motivado por una serie de
características específicas para este tipo de reductores, motivadas por las altas
prestaciones que se le exige al robot en cuanto a precisión y velocidad de
posicionamiento.
Colocando este tipo de transmisión en
cada eje (La potencia del motor y el
tipo de reductor variarán según el eje),
conseguiremos un mecanismo capaz
de ser guiado y controlado por un
operario, pero ahora nos surge la
pregunta de si tenemos que conseguir
que este manipulador realice
movimientos siguiendo líneas rectas o
perfectamente circulares, ya sea para
soldar o manipular, cómo lo podemos conseguir?
Entrada - salida Nombre Ventajas Inconvenientes
Circular-Circular Engranajes Pares altos Holguras
Correa dentada Distancia grande
Cadenas Distancia grande Ruido
Paralelogramo Giro limitado
Cables Deformabilidad
Circular-Lineal Tornillo sin fin Poca holgura Rozamientos
Cremallera Holgura media Rozamientos
Lineal-Circular Paralel. Articulado Dificultad de control
Cremallera Holgura media Rozamientos
La respuesta se halla en el uso de encoders en cada motor, que registren en todo
momento la posición del eje que se mueve, además de un controlador (parecido a
un ordenador) que en todo momento vigile la posición de los motores y calcule y
dirija la siguiente posición a la que deben ir.

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SISTEMA SENSORIAL
Conceptualmente, para medir la posición angular de un eje, se puede disponer de
un disco ranurado por el que pasa un haz de luz, y al girar el eje, la luz se irá
cortando a impulsos que pueden ser medidos por un fotodetector eléctrico a la
salida del haz.
El encoder Fanuc trabaja de manera
que unos haces de luz pasan a través
de un disco que tiene varias
disposiciones radiales concéntricas
desfasadas de pasos de luz. En
función de la posición angular del
disco, la combinación binaria de los
haces que pasan a través de todos
ellos es diferente, de esta manera la
combinación binaria de haces de luz cambia con la posición del disco, así
podemos reconocer esta posición en función de las lecturas de los fotodetectroes
de luz.
Estas lecturas de los fotodetectores son transmitidas posteriormente hacia la CPU
a través de un protocolo de transmisión serie.
Los encoders utilizados en los controladores R-30iA y R-30iB son los siguientes:
Encoder aiA64, referencia A860-2014-T301. Pulsos por vuelta: 65536
Encoder aiAR128, referencia A860-2010-T341. Pulsos por vuelta: 131072
Es un encoder absoluto en 1 vuelta, pero incremental considerado desde el punto
de vista del eje del robot
ya que da varias vueltas enteras que se deben ir contando para saber la posición
del eje (relación de reducción), por lo que se le llama encoder pseudo-absoluto.
Puesto que para conocer la posición de un eje, no basta con saber la posición del
encoder (debido a la existencia de un reductor), es necesario realizar el contaje de
vueltas enteras y guardarlo en una memoria. Esta memoria de tipo RAM necesita
+5 V DC para mantener el dato de vueltas enteras; en el caso de que no se
suministrase el voltaje desde el controador por estar apagado, se necesita una
batería (presente en la base de la unidad mecánica) para guardar el dato del
contador de vueltas enteras.
Visión Artificial.
Se centra en la toma de datos de visión y su interpretación por un ordenador.
 1. Medición con precisión sin contacto.
 2. Detección de defectos superficiales.
 3. Verificación de la presencia y posición de todos los componentes.
 4 Lectura de caracteres impresos.
 5.Guiado automático de robots y elementos móviles.

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SISTEMA DE CONTROL
El sistema de control tiene como misión recibir órdenes del usuario para llevar a
cabo una tarea concreta, ya sea de forma directa o a través de un programa;
ejecutar dichas órdenes a través de los elementos actuadores supervisando el
correcto funcionamiento de estos y teniendo en cuenta los factores externos que
intervengan en el programa.
El usuario a través del programa ordena al robot la realización de una tarea con
una serie de características (puntos de destino, velocidades de desplazamiento,
forma de la trayectoria a tomar…).
Si observamos después de la depuración del programa, el robot, logra los
objetivos fijados por el usuario. Para lograrlo el sistema de control ha tenido que
establecer las adecuadas estrategias de control que se dividen en dos partes
fundamentales:
 El control cinemático.
 El control dinámico.
El Control Cinemático.
Establece cuales son las trayectorias que debe seguir
cada articulación del robot a lo largo del tiempo para lograr
los objetivos fijados por el usuario. Recibe como entrada
los datos procedentes del programa del robot, y da como
resultado las trayectorias para cada articulación como
funciones de tiempo.
El Control Dinámico
Tiene por misión procurar que las trayectorias realmente
seguidas por robot, sean lo más parecidas posibles a las
propuestas por el control cinemática. En la práctica, el
ajuste del movimiento del robot a las especificaciones del
usuario, no es del todo posible, pues la características
dinámicas del robot (rozamientos, inercias, holguras…)
impiden una coincidencia entre la trayectoria deseada y la
real.
El modelo dinámico de un robot es no lineal, multivariable, de parámetros
variantes, por lo que en general su control es extremadamente complejo

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PROGRAMACIÓN DE ROBOTS INDUSTRIALES

Lo ideal sería que para decirle al robot la tarea a realizar no influyera el fabricante
del robot, es decir que hubiera un lenguaje de programación universal; sin
embargo la realidad es otra: cada fabricante de robot ha desarrollado su propio
lenguaje de programación, que únicamente se utiliza en sus robots.
Se están realizando esfuerzos para conseguir un lenguaje común, aunque los
fabricantes se resisten a ello. Uno de los esfuerzos más destacados en este
sentido, es el denominado IRDATA, concebido por la universidad de Karlsruhe,
como un código intermedio entre el sistema de programación utilizado y el propio
sistema de programación del robot.
PROGRAMACIÓN POR GUIADO
Consiste en hacer que el robot o una maqueta del mismo, realice la tarea de una
manera controlada o conducida por un programador, al mismo tiempo que se
registran las configuraciones adoptadas, para poderlas repetir posteriormente de
una manera automática.
Para guiar al robot por las trayectorias deseadas se utilizan distintas soluciones:
Guiado pasivo
Si los actuadores del robot están desconectados, el programador deberá aportar la
energía para mover al robot. Una persona guía al robot a través de la secuencia
de pasos que requiere la tarea y al mismo tiempo se van grabando los
movimientos. Este método es rápido y no suele requerir de una posterior
depuración del programa.
Un ejemplo de robot con este tipo de programación son los robots que se utilizan
para pintar con pistola. Los robots de tamaño grande son difíciles de mover
manualmente, por lo que se suele hacer es el guiado por maniquí. En este caso se
dispone de un doble del robot con idéntica configuración al real
Guiado activo
En este caso utilizamos el propio sistema de accionamiento del robot, controlado
desde una botonera o un joystick, para que sea el robot quién mueva las
articulaciones. En este caso la unidad de control sólo registra las configuraciones
del robot que el programador indique.
Las ventajas de este sistema son:
 Fácil de aprender.
 Necesitan poca memoria para almacenar la información
 Pueden resultar imprescindibles para la realización de algunas tareas.
Los inconvenientes de este sistema son:
 Necesitar el propio robot y su entorno para la programación, obligando a
sacar al robot de la línea de producción.

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 Inexistencia de una documentación del

programa y la dificultad de realizar
modificaciones en el mismo
PROGRAMACIÓN TEXTUAL
Este método permite indicar la tarea al
robot mediante el uso de un lenguaje de
programación específico. Habrá por tanto
un programa, que tenemos que
perfeccionar hasta su funcionamiento
correcto
La programación textual la podríamos
dividir en tres niveles: robot, tarea y objeto.
Nivel robot. Partimos del flujograma del
programa en el cual se pueden usar los siguientes símbolos:
 A) Arranque y fin de la ejecución del programa.
 B) Símbolo de preguntas, de consultas, tendrá asociada siempre las
contestaciones sí o no.
 C) Símbolo para indicaciones, como ir a la posición, abrir la pinza…
 D) Símbolo para la continuación del plan de ejecución del programa en otro
punto. Lo utilizaremos si el programa es largo o tiene alguna ramificación
que vamos a colocar en otra hoja.
 E) Símbolo para la llamada a un subprograma o para indicación de imprimir.

La primera tarea a realizar es la definición de los puntos necesarios para la

realización de las trayectorias a seguir (puntos P1, P2 P3…P100…). La forma más
fácil de realizar esta labor es utilizando un “teach box” . Con el “teach box” se
puede ir a la posición y de pueden guardar estas en memoria en la modalidad
llamada “joint” movimiento de las distintas articulaciones del robot) o en la
modalidad “xyz” (movimiento a lo largo de los ejes x, y, z).
Una vez determinados y grabados los puntos, para una mejor comprensión del
ejercicio realizaremos el diagrama de flujo del programa.
Ahora sólo nos queda partiendo del diagrama de flujo, la realización del programa
en el lenguaje específico del robot con el que vayamos a trabajar.
Una vez realizado el programa, aconsejamos que la primera vez que se ejecute su
programa lo haga línea a línea; una vez depurado y con su funcionamiento
correcto lo podrá ejecutar completo o de una manera automática.
Nivel objeto. Con este nivel de programación sería más fácil realizar el programa.
Las instrucciones se darían en función de los objetos a manejar.

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Tema 3 ROBOT FANUC LRMATE 200ID 4S Pág 23

Nivel tarea. Con este nivel de programación el programa se reduce aún más y sólo
se debe indicar qué es lo que tiene que hacer, por ejemplo; introduce la pieza A en
la pieza B.
Cada vez más los sistemas de programación de robot tienden a combinar los dos
modos básicos de programación, guiado y textual.
Están llevándose líneas de investigación en cuanto a programación de robot se
refiere. Se trabaja en el desarrollo de sensores de fuerza que permitan al
programador agarrar el extremo del robot y guiarlo suavemente casi sin esfuerzo.
Estos avances se combinan con la programación “off-line”.
ELEMENTOS IMPORTANTES EN LA PROGRAMACIÓN DE UN ROBOT
 Entorno de programación.
 Tipos de datos: posición y orientación.
 Entradas y salidas.
 Control de movimiento.
Entorno de programación.
Como la programación textual se basa en métodos de prueba y error, es necesario
que el entorno de programación disponga de un modo de hacer un seguimiento,
una ejecución y una monitorización paso a paso de lo programado.
Tipos de datos: posición y orientación.
El sistema de programación de robot, además de los tipos de datos
convencionales, como son enteros, booleanos, etc., debe disponer de los que
especifican posición y orientación de los puntos y objetos a los que debe acceder
el robot.
Para definir la posición necesitaremos un sistema cartesiano de referencias. Si
trabajamos en el espacio como normalmente ocurre, tendremos tres dimensiones
y el sistema de referencia OXYZ estará compuesto por tres vectores, OX, OY y
OZ, perpendiculares entre sí. Un punto P vendrá definido por las componentes x,
y, z correspondientes a los ejes de coordenadas del sistema OXYZ. El punto tiene
asociado un vector P(x,y,z) que va desde el origen hasta el punto P. En el caso de
un robot que tenga que manipular una pieza, será necesario conocer también la
orientación en el espacio, con lo cual la herramienta ha de realizar la operación.
La orientación del robot nos la pondrá representar con:
 Los ángulos de Euler (θ,σ,ψ)
    
 Cuaternios  cos , hx sen , hy sen , hz sen 
 2 2 2 2
 Matriz
Entradas y Salidas.

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Tenemos que tener en cuenta que un robot no está sólo en los procesos de
fabricación y que la comunicación con otras máquinas o procesos es fundamental
para conseguir la integración en el procedo productivo. El nivel más sencillo de
comunicación es mediante señales de entrada y salida.
El robot puede comunicarse a mayor nivel con su entorno mediante red local o
conexiones punto a punto.
Debemos destacar una utilización especial de las señales binarias: la generación
de interrupciones. Una señal binaria se monitoriza de forma continua de tal
manera que cuando se activa, la controladora del robot ejecuta una rutina
especial, interrumpiendo el flujo normal del programa. El programador debe haber
diseñado y programado dicha rutina.
El lenguaje de programación del robot Ejemplos de integración de robots:
dispone de instrucciones para a) Cuando se active una señal binaria,
activación o desactivación de salidas comenzará automáticamente su ciclo de
que podemos utilizar para trabajo.
comunicarnos con otras máquinas o
b) Si una señal binaria está activa hará una
procesos.
determinada tarea y en caso contrario,
hará otra.
c) El robot puede utilizar las señales de los
distintos sensores utilizados en el puesto
de trabajo que está colocado para tomar
decisiones sobre sus acciones a seguir

CARACTERÍSTICAS A CONSIDERAR EN LA SELECCIÓN DE UN ROBOT

Si tenemos que robotizar un determinado proceso, debemos seleccionar el robot
más adecuado; para ello ha de valorarse una serie de características y escoger,
dentro del amplio mercado de robots, el que mejor responda a las características
necesarias y buscando siempre el adecuado compromiso entre precio y
prestaciones.
Las características más destacadas que deben tenerse en cuenta para la
selección de un robot, para una determinada aplicación, son:
 Características geométricas.
- Área de trabajo.
- Grados de libertad.
- Errores de posicionamiento:
a) distancia recorrida tras emergencia.
b) Precisión.
c) Repetitividad.
d) Resolución.

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- Errores en el seguimiento de trayectorias:

a) Calidad de una línea recta, arco…
- Precisión cuando se mueve el mínimo incremento posible.
 Características cinemáticas
- Velocidad nominal máxima.
- Aceleración y deceleración.
 Características dinámicas
- Fuerza:
a) De agarre.
b) Carga máxima.
c) Control de la fuerza ejercida en su extremo.
- Frecuencias de resonancia.
 Tipos de movimientos
- Movimientos punto a punto.
- Movimientos coordinados.
- Trayectorias continuas (línea recta, etc.).
 Modo de programación
- Enseñanza (guiado).
- Textual.
 Tipo de accionamiento.
- Eléctrico.
- Neumático.
- Hidráulico.
 Capacidad de comunicaciones
- E/S digitales
- Comunicaciones por línea serie.
 Servicio Post-venta
- Mantenimiento.
- Servicio Técnico.
- Cursos de formación.
 Coste.

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ÁREA DE TRABAJO.
Es el volumen espacial al que puede llegar el extremo del robot y está
determinado por el tamaño, forma y tipo de eslabones que integran el robot, así
como por las limitaciones que impone el sistema de control.
Para el cálculo del área terminal nunca debe utilizarse el elemento terminal
colocado en la muñeca.
Para la ayuda a la realización óptima de la tarea de posicionamiento de un robot
dentro de su zona de trabajo, existen programas de simulación gráfica que
permiten seleccionar mediante ensayo y error la disposición óptima de la célula,
pudiéndose ensayar con diferentes robots.
GRADOS DE LIBERTAD
El número de grados de libertad (GDL) de un robot determina la accesibilidad de
éste y su capacidad para orientar su herramienta terminal. Hay que tener en
cuenta que un aumento de grados de libertad repercute en un aumento del coste
del robot.
En la actualidad los valores típicos de grados de libertad varía entre tres y seis.
RESOLUCIÓN
Mínimo incremento que puede aceptar la unidad de control del robot. Este valor
depende de la resolución de los captadores de posición y convertidores analógico-
digital y digital-analógico, por le número de bits con el que se realizan las
operaciones aritméticas en la CPU y por los actuadores (motores paso a paso,
sistemas neumáticos todo o nada, etc.)
EXACTITUD
Distancia entre el punto programado y el valor medio de los puntos realmente
alcanzados al repetir el movimiento varias veces con carga y temperaturas
nominales.
REPETITIVIDAD
Radio de la esfera que abarca los puntos alcanzados por el robot tras suficientes
movimientos al ordenarlo ir al mismo punto de destino programado, con idénticas
condiciones de temperatura, carga, etc.
Valores normales de error de Repetitividad varían entre los 2 y 0,01 mm.
VELOCIDAD DE RESPUESTA
Capacidad del robot para desplazarse a la siguiente posición en un breve periodo
de tiempo. Está relacionada con la velocidad de movimientos del robot y es
inversamente proporcional a la carga transportada.

C.P.I.F.P. CORONA DE ARAGÓN – DEPARTAMENTO DE FABRICACIÓN MECÁNICA