Operación y mantenimiento básico del robot ABB QCX

TALLER PARA OPERACIÓN Y MANTENIMIENTO BASICO DEL
ROBOT TIPO ABB DE QCX
1.- INTRODUCCION.
2.- FUNCIONAMIENTO DEL BRAZO MANIPULADOR.
3.-COMPONENTES DEL CONTROLADOR.
4.-COMUNICACIÓN CON QCX.
5.- CALIBRACION DE LAS POSICIONES CON EL JOY STIKC.
6.- SOLUCION DE FALLAS TIPICAS.
TALLER PARA LA OPERACION Y MANTTO. BASICO DEL ROBOT TIPO ABB DE QCX
LABORATORIO ELECTRONICO E INSTRUMENTACIÓN
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1.-INTRODUCCION.
El IRB 2400 es un robot industrial de 6 ejes que ha sido diseñado

específicamente para las industrias de fabricación que utilizan sistemas de
automoción basados en robots flexibles. El robot dispone de una amplia
estructura especialmente adaptada para un uso flexible y ofrece vastas
posibilidades de comunicarse con equipos externos. El robot está equipado con
un sistema operativo denominado BaseWare OS. BaseWare OS controla todos
los aspectos del robot, como el control del movimiento, el desarrollo y la
ejecución programas de comunicación, etc.
Para funciones adicionales, el robot podrá ser equipado con un software

opcional para diversas aplicaciones. Aplicaciones de adhesivo, soldadura al
arco por ejemplo, opciones de comunicación trabajo en grupo y funciones
avanzadas como las funciones de multitarea, el control de sensores. etc.
El IRB 2400 ofrece diferentes modelos dependiendo de su capacidad de

manipulación y de la protección del entorno. La versión del robot IRB 2400L
está disponible para el montaje en el suelo o el montaje invertido:
El robot consta de dos partes principales: un manipulador y un controlador.
Figura 1.- El manipulador del IRB 2400l tiene 6 ejes. El controlador ha sido
diseñado específicamente para controlar robots; ello permite la obtención de
un rendimiento y una funcionalidad óptima.
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Normas de Seguridad
El robot cumple con todas las normas de sanidad y de seguridad especificadas

en las directivas de la CEE relativas a maquinaria, así como con las normas
ANSI/RIA 15.06-1992.
El robot ha sido diseñado teniendo siempre en cuenta una seguridad absoluta.
Dispone de un sofisticado sistema de seguridad basado en un circuito de doble
canal que está permanentemente monitorizado. Si ocurre un error en el sistema,
la potencia eléctrica suministrada a los motores se desactivará y los frenos
quedarán activados.
Categoría de seguridad 3
El malfuncionamiento de uno de los componentes, como por ejemplo de un relé
en el que los contactos se han quedado bloqueados, será detectado a la siguiente
activación MOTOR OFF/MOTOR ON. El sistema impedirá la acción MOTOR
ON y se indicará que ha ocurrido un fallo. Esta función cumple con la categoría
3 de la norma EN 954-1, Seguridad de la maquinaria - piezas relacionadas con
la seguridad de los sistemas de control - Sección 1.
Selección del modo de funcionamiento

El robot podrá ser operado tanto manual como automáticamente. En el modo
manual, el robot sólo podrá ser operado a través de la unidad de programación y
no mediante un equipo externo.
Velocidad reducida
En el modo manual la velocidad se limita a 250 mm/seg. (600 pulgadas/min.)
como máximo. Una limitación de la velocidad no sólo se aplica al TCP (Punto
Central de la Herramienta), sino también a todos los componentes del robot.
También existe la posibilidad de monitorizar la velocidad del equipo montado
en el robot.
Dispositivo de habilitación de tres posiciones

El dispositivo de habilitación situado en la unidad de programación deberá
usarse para mover el robot en modo manual. El dispositivo de habilitación está
formado por un interruptor de tres posiciones, y esto significa que todos los
movimientos del robot se detienen cuando el dispositivo de habilitación está
apretado totalmente o cuando está soltado. Esto proporciona una mayor
seguridad operacional del robot.
Movimiento manual seguro

Para mover el robot de manera segura, el operador utilizará una palanca de
mando, de esta forma no deberá usar la unidad de programación para hallar la
tecla correspondiente.
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Supervisión de sobre-velocidad
La velocidad del robot está controlada por dos computadores independientes.
Paro de emergencia
El robot dispone de un pulsador de paro de emergencia situado en el
controlador y de otro situado en la unidad de programación. Además, se podrá
conectar pulsadores de paro de emergencia adicionales en el circuito de la
cadena de seguridad del robot.
Paro de protección del área de trabajo

El robot tiene una serie de entradas eléctricas disponibles para la conexión de
un equipo de seguridad externo, como por ejemplo, barreras fotoeléctricas de
seguridad. Esto permite que las funciones de seguridad del robot puedan ser
activadas tanto por el equipo periférico como por el robot mismo.
Paro retardado de protección del área de trabajo

Un paro retardado produce un paro suave. El robot se detiene de la misma
forma que para un paro de programa normal, sin ninguna desviación respecto a
la trayectoria programada. Después de una pausa de aproximadamente 1
segundo la potencia suministrada a los motores se desactiva.
Limitación del área de trabajo

El movimiento de cada uno de los ejes puede ser limitado mediante los límites
del software.
Los ejes 1 y 2 podrán también ser limitados mediante la utilización de un tope
mecánico ajustable. El eje 3 podrá ser limitado utilizando un interruptor de
límite de carrera.
Control de funcionamiento sostenido

El concepto de «funcionamiento sostenido» significa que el usuario deberá
mantener pulsada la tecla de arranque de programa para poder mover el robot.
Cuando se suelte la tecla, el robot se detendrá. La función de control de
funcionamiento sostenido asegura una mayor seguridad en el test del programa.
Lámpara testigo de seguridad
Como opción, el robot puede estar equipado con una lámpara testigo de
seguridad que se activa cuando los motores están en el estado MOTORES
ACTIVADOS.
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Funcionamiento
Todas las operaciones y la programación podrán realizarse mediante la
utilización de la unidad de programación portátil (véase la Figura 2) y mediante
la utilización del panel de control (véase la Figura 3).
Figura 2.- La unidad de programación está equipada de un gran visualizador

en el que aparecerán todo tipo de mensajes de error, sugerencias e información
diversa en lenguaje no abreviado.
La información aparece en un visualizador en el que se presentarán ventanas,

menús en cascada, diálogos y teclas de función. Para aprender a hacer funcionar
el robot no se requiere ninguna experiencia relativa a computadores ni a
programación. Todas las operaciones podrán realizarse mediante la unidad de
programación, con lo cual no se requerirá ningún teclado específico. Toda la
información, excepto el lenguaje completo de programación que aparece en
inglés, se presenta en el idioma elegido por el usuario al adquirir el sistema.
Figura 3.- Ventana para la operación manual de las señales de entrada y de

salida.
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Mediante la palanca de mando, se podrá mover manualmente el robot. El
usuario determinará la velocidad de este movimiento; así, si el usuario realiza
una
gran
desviación con la palanca de mando, el robot se moverá con rapidez, e

inversamente, con una pequeña desviación de la palanca de mando, el robot se
moverá más lentamente.
El robot presenta diferentes niveles de utilización al usuario. El sistema dispone
de ventanas específicas para:
- el funcionamiento del proceso de producción
- la programación
- la configuración del sistema
- el servicio e instalación
El panel de control
Figura 4.- El modo de funcionamiento se selecciona utilizando el panel de

control en el controlador.
Mediante la utilización de un interruptor llave, el usuario podrá bloquear el

robot en dos o tres modos de funcionamiento distintos:
• Modo automático: Ejecución del proceso
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• Modo manual a velocidad reducida: Programación e instalación
Velocidad máxima: 250 mm/seg.
(600 pulgadas/min.).
• Modo manual a velocidad total (opción): Pruebas ejecutadas a la

Velocidad total del programa
Tanto el panel de control como la unidad de programación podrán montarse de

forma externa en cualquier sitio fuera del armario de control. El robot podrá
entonces ser controlado desde allí.
El robot podrá ser controlado por control remoto a partir de un computador, de

un PLC o a partir de un panel del usuario que utiliza una comunicación serie o
señales de sistema digital.
2.- FUNCIONAMIENTO DEL BRAZO MANIPULADOR.
Manipulador
El brazo manipulador está equipado con motores de corriente alterna que no

requieren ningún mantenimiento y que disponen de frenos electromecánicos
incorporados. Los frenos bloquean los motores cuando el robot no está
operativo durante un periodo que excede las 1000 horas. El tiempo es
configurable para el usuario.
En las figuras 5 y 6 que se muestran a continuación se indican los distintos
movimientos del manipulador así como sus componentes y el espacio requerido
para el modelo IRB 2400Lmontado en el suelo.
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Figura 5.- Estructura de movimientos del IRB 2400.
Figura 6.- Espacio requerido para el área de trabajo de manipuladores

montados en el suelo 2400L.
Capacidad de movimiento
El concepto de Quick MoveTM (Movimiento Rápido) significa que se utiliza un

control de auto optimización del movimiento. Automáticamente, el robot -
utilizando las características de los datos de carga, de situación dentro del área
de trabajo, de velocidad y de dirección del movimiento- optimiza los
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parámetros servo para obtener el mejor rendimiento a cada instante durante todo
el ciclo:
- No se deberá ajustar ningún parámetro para la obtención de una trayectoria,
orientación y de una velocidad correctas.
- Se obtiene siempre la máxima aceleración (la aceleración podrá ser reducida,
por ejemplo, cuando se manipulan piezas frágiles).
- El número de ajustes que se debe realizar para la obtención del menor tiempo
de ciclo posible será reducido al mínimo.
El concepto de TrueMoveTM (Movimiento Verdadero) significa que el sistema
robot seguirá siempre -independientemente de la velocidad o del modo de
funcionamiento- la trayectoria programada, incluso después de un paro de
emergencia, de un paro de protección del área de trabajo, de un paro de proceso,
de un paro de programa o de un corte del suministro de potencia.
El robot podrá, siempre de forma controlada, pasar por puntos singulares, es
decir, por puntos donde coinciden dos ejes.
Sistemas de Coordenadas
Figura 7.- Los sistemas de coordenadas que se pueden utilizar para facilitar el
movimiento del robot y la programación off-line.
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El sistema de coordenadas mundo define una referencia relativa al suelo, que
se considera como punto de arranque para los demás sistemas de coordenadas.
Cuando se utiliza este sistema de coordenadas se podrá relacionar la posición
del robot a un punto fijo del taller de trabajo. El sistema de coordenadas mundo
resulta también muy útil cuando dos robots trabajan juntos o cuando se utiliza
un transportador.
El sistema de coordenadas de la base se refiere a la superficie de montaje de

la base del robot.
El sistema de coordenadas de la herramienta especifica el punto central de la

herramienta (TCP) así como la orientación.
El sistema de coordenadas del usuario especifica la posición de una fijación o

del manipulador de una pieza de trabajo.
El sistema de coordenadas del objeto especifica como está posicionada una

pieza de trabajo en una fijación o en un manipulador.
Los sistemas de coordenadas podrán programarse especificando los valores
numéricos o moviendo el robot a través de una serie de posiciones (no hay
necesidad de desmontar la herramienta).
Cada posición está especificada en coordenadas del objeto respecto a la
posición de la herramienta y su orientación. Ello significa que incluso si se
cambia la herramienta por estar deteriorada, todavía se podrá utilizar el
programa antiguo, sin ningún cambio, simplemente realizando una nueva
definición de la herramienta.
En el caso en que se mueva una fijación o una pieza de trabajo, sólo se deberá
volver a definir el sistema de coordenadas del usuario o del objeto.
TCP Estacionario
Cuando el robot está sujetando un objeto de trabajo y que se está trabajando con
una herramienta estacionaria, se podrá definir un TCP para esta herramienta.
Cuando dicha herramienta esté activada, la trayectoria programada y la
velocidad se referirán al objeto de trabajo.
Ejecución del programa

El robot puede moverse en cualquiera de las siguientes maneras:
- Movimiento de ejes (todos los ejes se mueven individualmente y alcanzan la
posición programada al mismo tiempo)
- Movimiento lineal (el TCP se mueve siguiendo una trayectoria lineal).
- Movimiento circular (el TCP se mueve siguiendo una trayectoria circular).
La función servo suave -que permite que determinadas fuerzas externas
provoquen una desviación de la posición programada- podrá usarse como
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alternativa a la deformación mecánica en pinzas en que se puede aceptar una
imperfección en el objeto procesado.
Si la situación de la pieza de trabajo varía de vez en cuando, el robot puede
encontrar su posición mediante un sensor digital. El programa del robot podrá
entonces ser modificado para ajustar el movimiento respecto al lugar en que se
encuentra la pieza de trabajo.
Movimiento del Robot

Se podrá mover manualmente el robot según uno de los siguientes modos
distintos:
- Eje por eje, es decir, moviendo un solo eje a la vez
- De forma lineal, es decir que el TCP se moverá siguiendo una trayectoria
lineal (respecto a uno de los sistemas de coordenadas mencionados
anteriormente)
- Reorientando el robot en torno al TCP.
Si se desea, se puede seleccionar el tamaño del paso para realizar un

movimiento por incrementos. El movimiento por incrementos puede utilizarse
para posicionar el robot con exactitud, puesto que el robot se moverá de poca
distancia cada vez que se mueva la palanca de mando.
Durante el funcionamiento manual, la posición actual del robot y de los ejes
externos podrán visualizarse en la unidad de programación.
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3.-COMPONENTES DEL CONTROLADOR.
El controlador, que contiene la electrónica que controla el manipulador y el

equipo periférico, ha sido específicamente diseñado para el control del robot, y
por consiguiente, ofrece un rendimiento y una funcionalidad óptima.
En la Figura 8 se indica la situación de los diferentes componentes del armario.
Figura 8.- Parte externa del armario y sus distintas unidades.
Unidad electrónica
Toda la electrónica de control y de supervisión, excepto la tarjeta de medida

serie que se encuentra dentro del manipulador, está localizada dentro del
controlador.
La unidad electrónica (unidad de alimentación + tarjeta de bus) comprende las
siguientes partes:
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• Tarjeta de computador del robot.
Contiene los computadores utilizados para controlar el movimiento del
manipulador y la comunicación de E/S.
• Tarjeta de memoria.
Contiene la memoria RAM adicional, que puede tener tres capacidades, 8 y 16
Mb.
• Tarjeta de computador principal.
Contiene 8 MB de memoria RAM y el computador principal que controla la
totalidad del sistema robot.
• Tarjetas opcionales.
Tarjetas de comunicación que contienen circuitos para la comunicación por red

y por bus de campo.
• Fuente de alimentación.
Con 4 salidas de tensión reguladas y protegidas contra cortocircuitos.
Sistema de accionamiento:
• Enlace de CC.
Que convierte la corriente alterna (CA), trifásica, en una corriente continua
(CC).
• Módulo de accionamiento.
Que regula el par de 2 - 3 motores.
Todos estos elementos se muestran en la figura 9.
Figura 9.- Localización de la tarjetas electrónicas y de las unidades detrás de

la puerta.
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Cuando se utiliza la capacidad máxima para los ejes externos, se necesitará un
segundo armario de control. El armario para los ejes externos comprende una
conexión de CA, un interruptor principal, conectores, un transformador, un
enlace de CC, módulos de accionamiento y una unidad de alimentación. No se
incluye ninguna unidad de computador.
Figura 10.- La situación de las unidades debajo de la cubierta superior.
• Baterías de litio para la memoria de seguridad.

• Panel de seguridad.
Reúne y coordina todas las señales que afectan la seguridad operacional y
personal.
• Unidades de E/S.
Permite la comunicación con el equipo externo mediante entradas y salidas
digitales, señales analógicas o buses de campo.
Las unidades de E/S podrán estar situadas alternativamente fuera del armario.
La comunicación con los datos del robot se realiza a través de un cable trenzado
Bus CAN que permite el posicionamiento de las unidades junto a los procesos.
• Tarjeta de medida serie (dentro del manipulador).
Que reúne los datos de resolver y los transfiere en serie a la tarjeta computador
del robot. La tarjeta de medida serie está alimentada por batería para no perder
la información de vueltas en caso de un fallo de la alimentación.
Sistema del Computador
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El sistema de computador está formado por tres computadores montados en dos
tarjetas de circuitos. Los computadores comprenden:
- La tarjeta de computador principal.
Que contiene el computador principal del robot y controla el sistema de robot
entero.
- La tarjeta de computador del robot.
Que contiene el computador de E/S que actúa como un enlace entre el
computador principal, el entorno y el computador de ejes que controla la
velocidad de los ejes del robot.
Los computadores son el centro procesador de datos del sistema de robot.

Poseen todas las funciones necesarias para la creación, ejecución y
almacenamiento de un programa de robot. También contienen las funciones
para la coordinación y regulación de los movimientos de los ejes. En la Figura
11 se indica como el sistema de computador comunica con las demás unidades.
Figura 11.- Los interfaces del sistema de computador.
Sistema de Servo
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El sistema servo es un sistema complejo que comprende varias unidades
interactivas diferentes y partes del sistema tanto de hardware como de software.
La función del servo comprende:
• La regulación digital de los posicionamientos, velocidad y corriente de los ejes

del robot.
• El funcionamiento síncrono en CA de los motores del robot.
Regulación
Durante el funcionamiento, el sistema continuamente va recibiendo nuevos

datos de posición de los ejes del robot procedentes de la tarjeta de medida serie.
Estos datos son introducidos en el regulador de posición y luego son
comparados con los datos de posición anteriores. Una vez han sido comparados
y amplificados, se proporcionarán nuevas referencias para la posición y la
velocidad del robot.
El sistema también contiene un modelo del robot que continuamente calcula los
parámetros de regulación óptimos teniendo en cuenta los factores externos tales
como la gravedad, el momento de inercia y la interacción entre los ejes. Véase
la figura 12.
Control del robot
Una referencia de corriente alterna para dos fases será calculada en base a la
señal del resolver y a una relación conocida entre el ángulo del resolver y el
ángulo del rotor. La tercera fase será creada a partir de las dos anteriores.
La corriente de las fases se regulará en la unidad de accionamiento en
reguladores de corriente separados. De esta manera, se generarán tres tensiones
de referencia que serán transformadas en la corriente deseada por el convertidor
de modulación de anchura de pulsos (PWM), y a continuación, serán enviadas a
los motores.
La tarjeta de medida serie recibe los datos de resolver, de seis resolvers como
máximo y genera información sobre la posición de los resolvers.
La figura 12 muestra la estructura del sistema para el funcionamiento de CA así

como la estructura fundamental de la unidad de accionamiento.
Protección de sobrecarga
La resistencia PTC se encuentra incorporada en los motores del robot a fin de

proporcionar una protección térmica contra las sobrecargas. Los sensores PTC
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están conectados a una entrada en el panel de seguridad que es sensible al nivel
de resistencia y que comprueba que se mantiene una resistencia baja.
El computador del robot comprueba los motores a intervalos regulares para
detectar las sobrecargas, mediante la lectura del registro del panel de seguridad.
En el caso en que se produzca una sobrecarga, todos los motores son
desactivados.
Figura 12.- Estructura del sistema para el funcionamiento en CA.
Sistema de E/S
Sirve para la comunicación con otro equipo que utiliza señales de E/S digitales
y analógicas.
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Figura 13.- Descripción general de las E/S del sistema.
Sistema de Seguridad
El sistema de seguridad del robot está basado en un circuito de seguridad de dos

canales que está continuamente monitorizado. Si se detecta un error, la
alimentación a los motores se desactiva y los frenos quedan activados. Para
regresar al modo MOTORES ON, se deberán cerrar las dos cadenas. Mientras
estas dos cadenas difieran, el sistema permanecerá en el modo MOTORES
OFF.
La Figura 14 siguiente ilustra un circuito principal con los conectores
disponibles para el usuario.
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Figura 14.- Diagrama general de uno de los circuitos de seguridad.
La cadena de funcionamiento
Los pulsadores de paro de emergencia del panel de control y de la unidad de

programación y los pulsadores de paro de emergencia externos están incluidos
en la cadena de funcionamiento de dos canales.
El usuario podrá conectar un paro de protección, PARO AUTO, que estará
activo en el modo de funcionamiento AUTO. En cualquiera de los modos
MANUAL, el dispositivo de habilitación de la unidad de programación
invalidará el PARO AUTO.
El usuario podrá conectar un paro de protección PARO GENERAL que estará
activo en todos los modos de funcionamiento.
El objetivo de esas funciones de paro de protección es crear en torno al
manipulador un área de seguridad, que pueda ser accesible, no obstante, para
los trabajos de mantenimiento y de programación.
En el caso en que se abra cualquiera de los interruptores dobles de la cadena de

funcionamiento, la cadena se interrumpe y los contactores de funcionamiento se
desactivan, y los frenos detienen de esta manera el robot. En el caso en que el
circuito de seguridad se interrumpa, se produce directamente una llamada de
interrupción a partir del panel de seguridad al computador del robot, para
asegurar que la causa de la interrupción sea rectificada lo antes posible.
Cuando el robot ha sido parado por un interruptor de final de carrera, se podrá
mover el robot de esta posición con la palanca de mando y pulsando al mismo
tiempo el pulsador MOTORS ON. El pulsador MOTORS ON está monitorizado
y puede permanecer activado durante 30 segundos como máximo.
Una serie de LEDs para ES, AS y GS están conectados a los dos circuitos de
seguridad para permitir una localización rápida de la posición donde la cadena
de seguridad se ha interrumpido.
Los LEDs se encuentran en la parte superior del panel de seguridad. La
indicación de estado está también disponible en el visualizador de la unidad de
programación.
Modos MOTORS ON y MOTORS OFF
La función principal del circuito de seguridad consiste en asegurar que el robot

pase a la posición de MOTORS OFF en cuanto se interrumpa la cadena de
funcionamiento. El computador del robot comprueba él mismo los últimos
interruptores (ENABLE y MOTORS ON).
En el modo de funcionamiento AUTO, el usuario podrá volver a activar el
sistema apretando el pulsador MOTORS ON del panel de control. Si el circuito
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está conforme, el computador del robot cerrará entonces el relé MOTORS ON
para completar el circuito. Cuando se pasa a MANUAL, el modo pasará a
MOTORS OFF, y en esta fase el computador del robot abrirá el relé MOTORS
ON. Si el modo del robot no pasa a MOTORS OFF, la cadena ENABLE se
interrumpirá para permitir que el relé ENABLE pueda abrirse. El circuito de
seguridad puede estar de este modo interrumpido en dos lugares por el
computador robot.
En cualquiera de los modos de funcionamiento MANUAL, el usuario podrá
volver al funcionamiento apretando el dispositivo de habilitación de la unidad
de programación. Si el circuito está conforme, el computador del robot cerrará
entonces el relé MOTORS ON para completar el circuito. La función del
circuito de seguridad se describe como una combinación de interruptores
mecánicos y relés controlados por el computador del robot que están
continuamente monitorizados por el computador del robot.
Señales de paro de seguridad

De acuerdo con la norma de seguridad ISO/DIS 11161 referente a los “Sistemas
de automatización industriales -seguridad de los sistemas de fabricación
integrados- Requisitos básicos”, existen dos categorías de paros de seguridad, la
categoría 0 y la categoría 1, que se describen a continuación.
El paro de categoría 0 deberá utilizarse cuando, para propósitos de seguridad, la
alimentación de los motores debe ser inmediatamente desactivada, por ejemplo,
cuando se haya pasado por delante de un dispositivo de protección como una
célula fotoeléctrica para proteger la entrada dentro del área de trabajo del robot.
Es posible que este paro no controlado del movimiento requiera unas rutinas
especiales de rearranque, en el caso en que la trayectoria programada haya
sufrido una desviación como consecuencia del mismo.
El paro de categoría 1 deberá utilizarse cuando, para propósitos de seguridad, se
usan vallas de protección para la entrada dentro del área de trabajo. Este paro
del movimiento controlado tiene lugar dentro de la trayectoria programada, lo
cual facilita el rearranque.
Todos los paros de seguridad son por defecto paros de la categoría 0. Los paros
de seguridad de la categoría 1 pueden obtenerse activando el paro suave (paro
retrasado) junto con AS o GS.
Limitación de la velocidad
Para programar el robot, el interruptor del modo de funcionamiento deberá estar

en posición MANUAL VELOCIDAD REDUCIDA. Entonces, la velocidad
máxima del robot está limitada a 250 mm/s.
ENABLE
ENABLE es una señal de 24-V generada en la unidad de alimentación. La señal

es enviada al computador del robot y de aquí al panel de seguridad.
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Los errores que afectan la señal ENABLE son los siguientes:
• En la unidad de alimentación; errores en las tensiones de entrada.
• En el computador del robot; errores en los diagnósticos o en el programa de
control del servo.
• En la unidad de accionamiento; errores de regulación y de sobre intensidad.
Supervisión de 24-V
Si el suministro de los 24-V a los circuitos de seguridad queda interrumpido, los

contactores de MOTOR ON quedarán desactivados, provocando así un paro de
los motores al quedarse sin tensión.
Monitorización
La monitorización se realiza utilizando tanto el hardware como el software y
comprende la parte externa de los circuitos de seguridad, incluyendo
interruptores y contactores de funcionamiento. La parte de hardware y de
software funcionan independientemente una de otra.
Los siguientes errores podrán ser detectados:
Todas las entradas de los circuitos de seguridad están vinculadas a registros,

que permiten al computador del robot la monitorización de su estado. Si ocurre
una interrupción en el circuito de seguridad, se podrá leer el estado en que se
encontraba el sistema.
En el caso en que alguna de las funciones de interruptor hayan sido ajustadas de
forma incorrecta, provocando únicamente la interrupción de una de las cadenas
de funcionamiento, el computador del robot lo detectará. Gracias a la función
de bloqueo del hardware, no se podrá pasar al estado MOTORS ON sin haber
corregido la causa.
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4.-COMUNICACIÓN CON QCX.
El robot dispone de dos canales serie un canal RS232 y un canal RS422 Full
duplex que podrán utilizarse para comunicarse punto a punto con las
impresoras, terminales, computadores y otros equipos periféricos (véase la
Figura 14). Las velocidades que los canales serie pueden utilizar varían de 300
a 19200 bit/s (como máximo 1 canal con velocidad de 19200 bit/s).
El robot podrá entrar en comunicación con computadores u otros dispositivos
utilizando canales serie RS232/RS422 o mediante Ethernet. No obstante, esto
requiere la instalación de un software opcional.
Figura 14.- Comunicación serie punto a punto.
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Para altas velocidades y/o comunicación por red, el robot deberá estar equipado
con un interface Ethernet (véase la Figura 15). El nivel de transmisión es de
10Mbit/s.
Figura 15.- Comunicación por red via ethernet.
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Figura 16.- TOPOLOGIA DE RED CON QCX.
5.- CALIBRACION DE LAS POSICIONES CON EL JOY STIKC.
El sistema de medida del robot consiste de una unidad de realimentación para

cada eje y de una tarjeta de medida que continuamente controla la posición
actual del sistema robot.
La memoria de la tarjeta de medida serie dispone de una alimentación de
seguridad por batería. El sistema de medida deberá ser cuidadosamente
calibrado, siempre que algún valor del resolver sea modificado.
Los valores del resolver cambian cuando:
- se sustituyen piezas del manipulador que afecten la posición de calibración.
Siempre que se pierda el contenido de la memoria del contador de vueltas, el
sistema deberá ser sometido a una calibración gruesa. El contenido de la
memoria podrá perderse en los siguientes casos:
- cuando la batería esté descargada.
- cuando ocurra un error de resolver
- cuando se interrumpan las señales entre el resolver y la tarjeta de medida.
Procedimiento de ajuste utilizando el equipo de calibración (calibración

fina)
Los ejes deberán siempre ser calibrados siguiendo un orden numérico, es decir,
1 - 2 - 3 -4 - 5 - 6.
1.- Colocar el robot en la posición de calibración, de acuerdo con las marcas de
calibración correspondientes, según se indica en la Figura 19.
2.- Calibrar todos los ejes según se describe a continuación.
3.- Pulsar la tecla de ventana Varios (véase la Figura 17).
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.
Figura 17.- La tecla de ventana Varios
4. Seleccionar la opción Servicio en la ventana de diálogo que aparece en el

visualizador.
5. Pulsar la tecla Retorno
6. Seleccionar Ver: Calib. Aparecerá la ventana de la Figura 18.
Figura 18.- La ventana indica si las unidades del sistema de robot están
calibradas o no.
El estado de la calibración podrá ser uno de los siguientes:

- Sincronizado Significa que todos los ejes están calibrados y que las
posiciones son conocidas por el sistema. La unidad está lista para ser utilizada.
- Contador de vueltas no actualizado Todos los ejes han sido sometidos a una
calibración fina pero hay uno (o más que uno) de los ejes que NO tiene
actualizado el contador. Este(os) eje(s) deberá(n) ser actualizado(s) de acuerdo
con las indicaciones del procedimiento para determinar las marcas de
calibración en el manipulador
- No calibrado Uno (o más) de los ejes NO ha sido sometido a una calibración
fina. Este(os) eje(s) deberá(n) ser sometido(s) a una calibración fina de acuerdo
al procedimiento en mencion.
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7. Si el sistema dispone de más de una unidad, seleccionar la unidad deseada en
la ventana de la Figura 18.
Seleccionar Calib: Calibrar y aparecerá la ventana de la Figura 19.
Figura 19.- La ventana de diálogo utilizada para realizar la calibración del

manipulador.
8. Pulsar la tecla de función Todos para seleccionar todos los ejes en el caso en
que se desee calibrar todos los ejes. De lo contrario, seleccionar el eje deseado y
pulsar la tecla de función Incl (el eje seleccionado aparecerá marcado con una
x).
9. Confirmar la selección realizada pulsando la tecla OK. Aparecerá
inmediatamente la ventana de la Figura 20.
Figura 20.- La ventana de diálogo utilizada para arrancar el proceso de

calibración.
10. Arrancar el proceso de calibración pulsando la tecla OK.

Durante el procedimiento de calibración aparecerá una ventana de aviso.
La ventana de estado aparecerá una vez que la calibración fina esté acabada.
Los contadores de vueltas serán siempre actualizados al mismo tiempo que se
lleva a cabo el proceso de calibración. Ahora se ha realizado una calibración
gruesa del robot.
11. Retirar la placa de protección de la superficie de referencia en la base del
manipulador.
12. Acoplar la herramienta de calibración del eje 1 en el pasador guía debajo de
la caja reductora, según las indicaciones de la Figura 21.
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Figura 21.- Calibración del eje 1.
13. Liberar los frenos y mover el manipulador manualmente y fijar la

herramienta a la base con el tornillo. NOTA: No apretar el tornillo.
14. A continuación, mover el manipulador de forma que el pasador de la
herramienta pueda colocarse en el orificio guía de la base.
15. Actualizar el eje 1 únicamente, de acuerdo con las indicaciones descritas
anteriormente.
16. Retirar la herramienta de calibración del eje 1.
17. Colocar el plano de referencia nº 6808 0011-GM en la base.
18. Calibrar los sensores uno contra otro, con la ayuda de la superficie de
referencia.
Referirse a la Figura 22. Se deberá calibrar los sensores cada vez que se utilicen
para una nueva dirección.
Figura 22.- Calibración de los sensores.
19. Fijar el útil de calibración nº 6808 0011-LP en el brazo inferior. Ajustar el

útil de calibración con la ayuda de los sensores, antes de iniciar la calibración.
20. Fijar el útil de calibración nº 6808 0011-GU + el adaptador de
sincronización 3HAB 7981-1 + pasador en la brida giratoria. No se deberá
utilizar ningún adaptador sincrónico en el IRB 2400L.
21. Posicionar los sensores según las indicaciones de la Figura 23, para el eje 2.
LAGUNAS, OAX
22. Mover el manipulador de forma que el instrumento indique la lectura de 0
±16 incrementos (0,4 mm/m).
23. Actualizar el eje 2 de acuerdo con las indicaciones descritas anteriormente.
Retirarlos sensores.
24. Seleccionar la ventana de Programa y abrir el archivo CAL2410 que se
encuentra en el disco de “Parámetro del Controlador”. Ejecutar el programa y
seleccionar Calib: Cal3. El robot se moverá a la posición de calibración para el
eje 3.
25. Colocar los sensores en el soporte y mover el robot a su posición de
calibración, 0±16 incrementos. Referirse a la Figura 23.
26. Actualizar el eje 3, de acuerdo con las indicaciones descritas anteriormente.
Retirar los sensores.
27. Ejecutar el programa de calibración 4A que se encuentra en el disco del
sistema.
28. Calibrar los sensores para una nueva dirección. Véase la Figura 22.
29. Mover el eje 4 a la posición correcta de acuerdo con las indicaciones del
instrumento, 0 ±32 incrementos.
Retirar los sensores.
31. Ejecutar el programa de calibración 4B.
32. El robot se encuentra ahora en la posición correcta.
34. Calibrar los sensores para una dirección nueva. Referirse a la Figura 22.
35. Colocar los sensores en el soporte y mover el robot de forma que el eje 5
esté en la posición de calibración correcta, 0 ±32 incrementos. Véase la Fig. 23.
37. Calibrar los sensores para una dirección nueva. Referirse a la Figura 22.
38. Ajustar el eje 6, 0 ±32 incrementos. Referirse a la Fig. 23.
40. Salvar los parámetros del sistema en un disco flexible.
41. Cambiar los valores de la etiqueta, situada debajo de la cubierta de la base
(véase la Fig. 23).
LAGUNAS, OAX
Figura 23.- Direcciones de calibración.
Placa y marcas de calibración

42. Las posiciones de calibración de los ejes 1, 2, 3, 4 y 6 serán marcadas
utilizando una herramienta de marcaje tipo punzón, véase la Figura 28.
43. Comprobar la posición de calibración de acuerdo con las instrucciones
descritas en el procedimiento de Comprobación de la posición de calibración.
Determinación de las marcas de calibración en el manipulador

Al arrancar un robot nuevo, es posible que aparezca un mensaje especificando
que el manipulador no está sincronizado. El mensaje aparecerá bajo la forma de
un código de error en la unidad de programación. En tal caso, se deberá
LAGUNAS, OAX
proceder a la actualización del contador de vueltas del manipulador utilizando
las marcas de calibración que se encuentran en el manipulador. Véase la Fig.28
A continuación se encuentran varios ejemplos de situaciones en que el contador
de vueltas debe ser actualizado:
- cuando la batería esté descargada
- cuando haya ocurrido un error de resolver
- cuando las señales entre el resolver y la tarjeta de medida serie hayan sido
interrumpidas
- cuando se haya movido manualmente uno de los ejes del manipulador sin
tener el controlador conectado al sistema.
Para volver a cargar la unidad de batería se necesitarán 36 horas de
funcionamiento.
Para ajustar los valores del resolver se deberá seguir cuidadosamente las
indicaciones descritas en el procedimiento de calibración fina.
¡OJO!
Trabajar dentro del área de trabajo del robot es peligroso.
Apretar el dispositivo de habilitación de la unidad de programación y, con la
ayuda de la palanca de mando, mover manualmente el robot de forma que las
marcas de calibración queden dentro de la zona de tolerancia (véase la Fig. 28).
NOTA: Los ejes 5 y 6 deberán estar los dos en posición al mismo tiempo.
Cuando todos los ejes hayan sido posicionados según se ha indicado
anteriormente, los valores del contador de vueltas podrán ser almacenados
introduciendo los siguientes comandos en la unidad de programación:
1. Pulsar la tecla de ventana Varios (véase la Figura 24).
Figura 24.- La tecla de ventana Varios a partir de la cual se podrá seleccionar

la ventana de Servicio.
2. Seleccionar Servicio en la ventana de diálogo que aparecerá en el

visualizador.
3. Pulsar la tecla Retorno
4. Luego, seleccionar la función Ver: Calib. Aparecerá la ventana de la Fig. 25.
LAGUNAS, OAX
Figura 25.- La ventana de diálogo indica si las unidades del sistema de robot
están calibradas o no.
5. Seleccionar la unidad deseada en la ventana, de acuerdo con la Figura 25.

Seleccionar la función Calib: Actualizar Cont rev. Aparecerá la ventana de la
Figura 26.
Figura 26.- La ventana de diálogo utilizada para seleccionar los ejes cuyos
contadores de vueltas deben ser actualizados
6. Pulsar la tecla de función Todos para seleccionar todos los ejes en el caso en
que se deban actualizar todos los ejes. De lo contrario, seleccionar el eje
deseado y pulsar la tecla de función Incl (el eje seleccionado aparece marcado
con una x).
7. Confirmar la operación pulsando la tecla OK. Aparecerá una ventana similar
a la que aparece en la Figura 27.
LAGUNAS, OAX
Figura 27.- La ventana de diálogo utilizada para iniciar la actualización del
contador de vueltas.
8. Iniciar la actualización pulsando la tecla OK.

Si un contador de vueltas está actualizado incorrectamente, ello generará
un posicionamiento incorrecto. Por ello, se deberá comprobar la
calibración con mucho cuidado después de cada actualización del sistema.
Una actualización incorrecta podrá provocar daños al sistema robot o al
personal que trabaja con él.
9. Comprobar la calibración de acuerdo con las instrucciones descritas en el
procedimiento de comprobación de la posición de calibración.
10. Salvar los parámetros del sistema en un disco flexible.
Figura 28.- Las marcas de calibración que se encuentran en el manipulador.
LAGUNAS, OAX
Comprobación de la posición de calibración
A continuación se describen las dos maneras posibles de comprobar la posición

de calibración.
Utilizando el disquete, Parámetros del Controlador:

Ejecutar el programa \ SERVICE \ CALIBRAT \ CAL 2400 que se encuentra
en el disquete, y seguir las instrucciones visualizadas en la unidad de
programación. Cuando el robot se pare, desactivar el sistema en MOTORS
OFF. Comprobar que las marcas de calibración de cada eje se encuentran al
mismo nivel, según se indica en la Figura 23.
En el caso en que no lo estén, se deberá volver a actualizar los contadores de
revoluciones.
Utilizando la ventana de movimiento de la unidad de programación:
Abrir la ventana de movimiento y seleccionar el funcionamiento eje a

eje. Mediante la palanca de mando, mover el robot de forma que la lectura de
las posiciones sea igual a cero. Comprobar que las marcas de calibración estén
al mismo nivel, según se indica en la Figura 23. En el caso en que no lo estén,
se deberá volver a actualizar los contadores de revoluciones.
LAGUNAS, OAX
6.- SOLUCION DE FALLAS TIPICAS.
Instrucciones de Mantenimiento
Aceite de las cajas reductoras

Las cajas reductoras de los ejes 1, 2, 3 y 4 están lubrificadas con aceite una vez
por todas, lo que corresponde a 40 000 horas de funcionamiento.
El aceite de las cajas reductoras 5 y 6 deberá cambiarse a los intervalos
especificados en la tabla de mantenimiento. La comprobación y el cambio de
aceite se llevan a cabo según las indicaciones del capítulo de Reparaciones,
apartado referente al cambio de aceite de las cajas reductoras.
Cables de señales del brazo superior
Los cables deberán cambiarse a los intervalos especificados en la tabla de
mantenimiento.
El proceso de cambio deberá realizarse según las indicaciones previstas en el
capítulo de Reparaciones, apartado referente a Cables y Tarjeta de Medida.
Cambio de la batería del sistema de medida
La batería que debe ser cambiada se encuentra dentro de la base
(Ver la Figura 29).
El robot es entregado con una batería recargable de níquel-cadmio (Ni-Cd) cuyo
número de artículo es 4944 026-4.
No se deberá nunca tirar una batería a la basura; deberá manipularse como un
producto de desecho peligroso.
• Poner el robot en el modo de funcionamiento MOTORES DESACTIVADOS.
(Esto es para que el robot no deba ser sometido a una calibración gruesa
después del cambio de la batería.)
• Aflojar los terminales de la batería de la tarjeta de medida serie y cortar las
bridas que mantienen la unidad en su lugar.
• Colocar una batería nueva con dos bridas y conectar los terminales a la tarjeta
de medida serie.
• La batería Ni-Cd necesita 36 horas para volver a cargarse; la alimentación del
sistema deberá estar activada durante este tiempo y no deberá producirse
ninguna interrupción.
Figura 29.- La batería se encuentra dentro de la base.
LAGUNAS, OAX
Batería alternativa
Como alternativa a la batería Ni-Cd, se podrá instalar una batería de litio de tipo
primario.
La batería de litio no necesita ser cargada y por esta razón existe un diodo de
bloqueo que impide la carga a partir de la tarjeta de medida serie.
La ventaja ofrecida por una batería de litio es su duración de vida prolongada,
que puede alcanzar hasta 5 años, comparada con los 3 años como máximo de la
batería de níquel-cadmio.
Existen dos tipos de batería de litio disponibles:
- una batería de 3 células, nº de art. 3HAB 9999-1
- una batería de 6 células, nº de art. 3HAB 9999-2
La duración de vida de la batería de litio depende de la frecuencia con que el
usuario desactiva la alimentación.
Tensión de las baterías, medida cuando la alimentación está desactivada:
.
Mín. Máx.
Ni-Cd 7,0 V 8,7 V
Litio 7,0 V -
Cambio de filtros/limpieza con aspirador del dispositivo de refrigeración
El número de artículo del filtro es 3HAB 8028-1.

• Aflojar el soporte del filtro en la parte exterior de la puerta movimiento el
soporte hacia arriba.
• Retirar el filtro antiguo y colocar uno nuevo (o limpiar el filtro existente y
volver a colocarlo).
• Al limpiar el filtro, la parte más tosca (del lado del aire limpio) deberá girarse
hacia adentro. Limpiar el filtro tres o cuatro veces en agua a 30-40º con una
solución limpiante o con detergente. No se deberá centrifugar el filtro, sino que
deberá dejarse secar en una superficie plana. Alternativamente, el filtro podrá
ser limpiado proyectando aire comprimido desde el lado del aire limpio.
• En el caso en que no se use filtro de aire, se deberá limpiar regularmente con
el aspirador todo el conducto de refrigeración.
Comprobación del tope mecánico del eje 1

Comprobar regularmente, lo siguiente:
Pasador tope:
- que el pasador no esté doblado.
En el caso de estar doblado, deberá ser reemplazado por uno nuevo.
El número de artículo del pasador es 3HAB 6687-1
Cambio de la batería de seguridad para la memoria
LAGUNAS, OAX
Tipo: Batería de litio.
El número de referencia de la batería es 3HAB 2038-1.
Las baterías (dos unidades) se encuentran debajo de la cubierta superior del
lado derecho, encima de la pared de fondo (véase la Figura 30).
Figura 30.- Situación de las baterías en la unidad de computador.
• Observar desde la unidad de programación cual de las dos baterías está

gastada y requiere ser reemplazada.
• Aflojar los terminales de la batería gastada conectados a la tarjeta del bus.
• Retirar la batería cortando las bridas.
• Colocar una batería nueva y fijarla con bridas nuevas.
• Conectar los terminales de la batería a la tarjeta del bus.
• En el caso en que ambas baterías deban ser reemplazadas, el usuario deberá
asegurarse de la fuente de alimentación se mantenga activada. De lo contrario,
todo el contenido de la memoria será borrado. Entonces será necesaria una
instalación completa de Robot-Ware y de los parámetros.
Duración de vida de la memoria RAM
La duración de vida máxima de la batería de litio es de 5 años. La duración de

vida de la batería estará influida por el tipo de tarjeta de memoria instalada y
por el tiempo en que el sistema permanece desactivado.
En la siguiente tabla se indica la duración mínima, expresada en meses, de la
memoria cuando el sistema no está activado:
LAGUNAS, OAX
Se realizará un test de la batería en las siguientes ocasiones:
1. Diagnóstico del sistema (antes de la instalación del software). Un resultado
de test incorrecto generará uno de los siguientes mensajes en el visualizador:
- “Warning: Battery 1 or 2 < 3.3V”, es decir, “Aviso: La batería 1 o 2 < 3,3 V”,
o sea, que una de las baterías está vacía.
- “Error: Battery 1 and 2 < 3.3V”, es decir, “Error: Las baterías 1 y 2 < 3,3 V”,
o sea que ambas baterías están vacías.
2. Arranque en caliente. Un resultado de test incorrecto generará uno de los

siguientes mensajes en el visualizador:
- “31501 Battery voltage too low on battery 1”, es decir, “31501 Tensión
demasiado baja en batería 1”.
- “31502 Battery voltage too low on battery 2”, es decir, “31502 Tensión
demasiado baja en batería 2”.
- “31503 Battery voltage too low on both batteries”, es decir, “31503 Tensión
demasiada baja en ambas baterías”.
Descripción del estado de los LEDs
Cada una de las unidades conectadas al bus CAN incluye 2 o 4 indicadores

LED que indican la condición (salud) de la unidad y la función de la red de
comunicaciones. Estos LEDs son:
Todas las unidades

MS - Estado del Módulo (Module status)
NS - Estado de la Red (Network status)
Algunas unidades:
CAN Tx - Red de transmisión CAN

CAN Rx - Red de recepción CAN
MS - Estado del Módulo (Module status)
Este LED bicolor (verde/rojo) proporciona una indicación sobre el estado del
dispositivo. Indica si se proporciona la alimentación al dispositivo y si funciona
adecuadamente. El LED está controlado por software. La tabla que ofrecemos a
continuación indica los diferentes estados de los LED MS.
LAGUNAS, OAX
NS - Estado de la Red (Network status)
El LED bicolor (verde/rojo) indica el estado del enlace de comunicación. El

LED está controlado por software. La siguiente tabla indica los diferentes
estados de los LED NS.
LAGUNAS, OAX
Estado de los LEDs de módulo y de red en el momento de la puesta en
marcha
El sistema realiza un test de los LEDs MS y NS en el momento de la puesta en

marcha.
El propósito de este test consiste en comprobar el funcionamiento correcto de
todos los LEDs. El test funciona de la siguiente forma:
- - NS LED está apagado.
- - MS LED está encendido de color verde durante aproximadamente 0,25
segundos.
- - MS LED está encendido de color rojo durante aproximadamente 0,25
segundos.
- - MS LED está encendido de color verde.
- - NS LED está encendido de color verde durante aproximadamente 0,25
segundos.
- - NS LED está encendido de color rojo durante aproximadamente 0,25
segundos.
- - NS LED está encendido de color rojo.
Si un dispositivo tiene otros LEDs, cada LED será comprobado en
consecuencia.
CAN Tx - Red de transmisión CAN
LAGUNAS, OAX
CAN Rx - Red de recepción CAN
Situación de las unidades en el armario
LAGUNAS, OAX
LAGUNAS, OAX
LAGUNAS, OAX
DSQC 374/365
Nueva unidad de alimentación “estándar” DSQC 374 introducida a partir de la

revision (M98 rev. 1).
Nueva unidad de alimentación “extendida” DSQC 365
LAGUNAS, OAX
LAGUNAS, OAX
Unidades de E/S digitales y combi
Todas las unidades de E/S tienen los mismos indicadores LED. La siguiente
figura muestra una unidad de E/S digital, DSQC 328.
La descripción que se indica a continuación es válida para las siguientes

unidades de E/S:
E/S Digital DSQC 328, E/S Combi E/S DSQC 327,

E/S Relé DSQC 332 y 120 VCA E/S DSQC 320.
LAGUNAS, OAX
LAGUNAS, OAX
LAGUNAS, OAX
LAGUNAS, OAX
LAGUNAS, OAX
LAGUNAS, OAX
LAGUNAS, OAX
LAGUNAS, OAX

Operación y mantenimiento básico del robot ABB QCX

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Operación y mantenimiento básico del robot ABB QCX

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TALLER PARA OPERACIÓN Y MANTENIMIENTO BASICO DEL

ROBOT TIPO ABB DE QCX

2.- FUNCIONAMIENTO DEL BRAZO MANIPULADOR.

3.-COMPONENTES DEL CONTROLADOR.

4.-COMUNICACIÓN CON QCX.

5.- CALIBRACION DE LAS POSICIONES CON EL JOY STIKC.

6.- SOLUCION DE FALLAS TIPICAS.

El IRB 2400 es un robot industrial de 6 ejes que ha sido diseñado

Para funciones adicionales, el robot podrá ser equipado con un software

El IRB 2400 ofrece diferentes modelos dependiendo de su capacidad de

El robot consta de dos partes principales: un manipulador y un controlador.

El robot cumple con todas las normas de sanidad y de seguridad especificadas

Selección del modo de funcionamiento

Dispositivo de habilitación de tres posiciones

Movimiento manual seguro

La velocidad del robot está controlada por dos computadores independientes.

Paro de protección del área de trabajo

Paro retardado de protección del área de trabajo

Limitación del área de trabajo

Control de funcionamiento sostenido

Lámpara testigo de seguridad

Figura 2.- La unidad de programación está equipada de un gran visualizador

La información aparece en un visualizador en el que se presentarán ventanas,

Figura 3.- Ventana para la operación manual de las señales de entrada y de

desviación con la palanca de mando, el robot se moverá con rapidez, e

Figura 4.- El modo de funcionamiento se selecciona utilizando el panel de

Mediante la utilización de un interruptor llave, el usuario podrá bloquear el

• Modo automático: Ejecución del proceso

• Modo manual a velocidad total (opción): Pruebas ejecutadas a la

Tanto el panel de control como la unidad de programación podrán montarse de

El robot podrá ser controlado por control remoto a partir de un computador, de

2.- FUNCIONAMIENTO DEL BRAZO MANIPULADOR.

El brazo manipulador está equipado con motores de corriente alterna que no

Figura 6.- Espacio requerido para el área de trabajo de manipuladores

El concepto de Quick MoveTM (Movimiento Rápido) significa que se utiliza un

El sistema de coordenadas de la base se refiere a la superficie de montaje de

El sistema de coordenadas de la herramienta especifica el punto central de la

El sistema de coordenadas del usuario especifica la posición de una fijación o

El sistema de coordenadas del objeto especifica como está posicionada una

Ejecución del programa

Movimiento del Robot

Si se desea, se puede seleccionar el tamaño del paso para realizar un

El controlador, que contiene la electrónica que controla el manipulador y el

En la Figura 8 se indica la situación de los diferentes componentes del armario.

Figura 8.- Parte externa del armario y sus distintas unidades.

Toda la electrónica de control y de supervisión, excepto la tarjeta de medida

Tarjetas de comunicación que contienen circuitos para la comunicación por red

Todos estos elementos se muestran en la figura 9.

Figura 9.- Localización de la tarjetas electrónicas y de las unidades detrás de

Figura 10.- La situación de las unidades debajo de la cubierta superior.

• Baterías de litio para la memoria de seguridad.

Sistema del Computador

Los computadores son el centro procesador de datos del sistema de robot.

Figura 11.- Los interfaces del sistema de computador.

• La regulación digital de los posicionamientos, velocidad y corriente de los ejes

Durante el funcionamiento, el sistema continuamente va recibiendo nuevos

Control del robot

La figura 12 muestra la estructura del sistema para el funcionamiento de CA así

La resistencia PTC se encuentra incorporada en los motores del robot a fin de

Figura 12.- Estructura del sistema para el funcionamiento en CA.

El sistema de seguridad del robot está basado en un circuito de seguridad de dos

Los pulsadores de paro de emergencia del panel de control y de la unidad de