Universidad Autónoma de Nuevo León

Facultad de Ingeniería Mecánica y

Eléctrica

Servomecanismos

ACTIVIDAD 4:

Implementar una tarjeta de control de

servomotor
Datos personales:
Nombre Matrícula Carrera
Jorge Luis Avila 1905338 IMTC
Hernández

Nombre del Catedrático: Dante Ferreyra

Semestre Enero - Junio 2023
Días de la clase y Hora: LMV, V6
San Nicolás de los Garza, N.L. Fecha: 22/05/2023
ÍNDICE
INTRODUCCIÓN.............................................................................................................................1
¿Qué es un Servomotor?........................................................................................................1
¿Cómo funciona un servomotor?.........................................................................................2
DESARROLLO................................................................................................................................3
Métodos y Materiales...............................................................................................................3
Proceso de fabricación............................................................................................................5
Fotos del equipo......................................................................................................................15
CONCLUSIÓN...............................................................................................................................15
BIBLIOGRAFIA.............................................................................................................................16
INTRODUCCIÓN

La siguiente practica trata acerca de la creación de la placa PCB para el

servomotor, la cual servirá para soldar todos los componentes necesarios para su
funcionamiento de los motores, para eso optamos por fabricarlas de manera
casera, es por eso que en este documento se recabo toda la información sobre
como es que realizamos las placas, desde que materiales se requieren hasta un
listado de pasos detallados para poder hacer todo el proceso tratando de evitar
cualquier mínimo error.
La tarjeta electrónica realiza todas las funciones de control del panel principal
de un Pivot, de cualquier marca, ya sea sectorial o circular. Su programación
es sencilla y permite incorporar prestaciones especiales para mejorar el
equipo.

¿Qué es un Servomotor?
Un servomotor es un actuador rotativo o motor que permite un control preciso en
términos de posición angular, aceleración y velocidad, capacidades que un motor
normal no tiene. En definitiva, utiliza un motor normal y lo combina con un sensor
para la retroalimentación de posición.
Pero, los servomotores no son en realidad una clase específica de motor, sino una
combinación de piezas específicas, que incluyen un motor de corriente continua
o alterna, y son adecuados para su uso en un sistema de control de bucle
cerrado.
Por lo que una definición más exacta de un servomotor sería la de un
servomecanismo de bucle cerrado que utiliza la retroalimentación de posición para
controlar su velocidad de rotación y posición. La señal de control es la entrada, ya
sea analógica o digital, que representa el comando de posición final para el eje.
Por otro lado, el codificador o encoder sirve como sensor, proporcionando
retroalimentación de velocidad y posición. En la mayoría de los casos, sólo se
informa de la posición. La posición final se informa al controlador y se compara
con la entrada de posición inicial, y luego, si hay una discrepancia, se mueve el
motor para llegar a la posición correcta.
Hay varios tipos de servos como los que utilizan motores de corriente continua y
detección de posiciones a través de un potenciómetro y también utilizan un
control de gran potencia, lo que significa que el motor se mueve a la velocidad
máxima hasta que se detiene en la posición designada.

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En cambio, los servos para uso industrial disponen de sensores de posición y
velocidad, así como de algoritmos de control proporcional-integral-derivativo, lo
que permite llevar el motor a su posición de forma rápida.

Este tipo de dispositivos están disponibles en una gran variedad de tipos, formas y
tamaños. El término servo fue utilizado por primera vez en 1859 por Joseph
Facort, que implementó un mecanismo de retroalimentación para ayudar a
controlar los timones de un barco con vapor.

¿Cómo funciona un servomotor?

Los servomotores se controlan enviando un pulso eléctrico de ancho variable, o
modulación de ancho de pulso (PWM), a través del cable de control. Hay un pulso
mínimo, un pulso máximo y una frecuencia de repetición.

Por lo general, un servomotor sólo puede girar 90° en cualquier dirección para un
movimiento total de 180°. La posición neutra del motor se define como la posición
en la que el servo tiene la misma cantidad de rotación potencial tanto en el sentido
de las agujas del reloj como en el sentido contrario.

El PWM enviado al motor determina la posición del eje, y se basa en la duración

del pulso enviado a través del cable de control; el rotor girará a la posición
deseada.

El servomotor espera ver un pulso cada 20 milisegundos (ms) y la longitud del

pulso determinará hasta dónde gira el motor. Por ejemplo, un pulso de 1.5ms hará
que el motor gire a la posición de 90°.

Si el tiempo es inferior a 1,5 ms, se mueve en sentido contrario a las agujas del
reloj hacia la posición de 0°, y si el tiempo es superior a 1,5 ms, el servo girará en
sentido de las agujas del reloj hacia la posición de 180°.

Cuando se les ordena a los servos que se muevan, estos se moverán a la posición
y mantendrán esa posición. Si una fuerza externa empuja contra el servo mientras
el servo mantiene una posición, el servo se resistirá a salir de esa posición.

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La cantidad máxima de fuerza que puede ejercer el servo se denomina par de
torsión del servo. Sin embargo, los servos no mantendrán su posición para
siempre; el pulso de posición debe repetirse para indicar al servo que se
mantenga en posición.

DESARROLLO

Métodos y Materiales

El método utilizado para realizar las placas fue un método casero con unas hojas
llamadas PRESS AND PEEL las cuales se utilizan para sublimar, en este caso las
utilizaremos para imprimir nuestro circuito y pegarlo en las placas fenólicas de
cobre.
El material necesario para esta práctica son los siguientes:
• Hojas transfer press and peel
• Placa fenolica de cobre
• Marcador permanente de punta fina
• Cloruro férrico
• Una segueta
• Una plancha
• Una hoja de maquina
• Un taladro
• Lija de agua fina
• Un recipiente
• Agua
• Cautín
• Estaño
A continuación, se dará a conocer el método:
1. Cortamos nuestra placa con la segueta a la medida necesaria.
2. Después, debemos imprimir el circuito en la hoja press and peel.

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3. Una vez impreso, debemos de limpiar muy bien la placa fenólica de cobre con
alcohol y algodón, para quitar cualquier tipo de grasa que dejamos con nuestros
dedos
4. Una vez completamente limpia, procedemos a pegar nuestra hoja press and
peel con un poco de cinta por las orillas, tratando de evitar que se formen burbujas
de aire, para que la hoja este completamente pegada con la placa de cobre.
5. Procedemos a envolver la placa con una hoja de máquina, para posteriormente
tomar la plancha y comenzar a pasarla por encima de esta para que, con el calor,
se transfiera el circuito a la placa de cobre
6. Damos varias pasadas y las dejamos varios segundos hasta asegurarnos de
que se transfirió completamente, para comenzar a despegar la hoja de la placa
7. Una vez que nos demos cuenta de que se transfirió completamente el circuito,
comenzamos a observar detenidamente si es que no falta algún pedazo del
circuito, en caso de que no se haya transferido completamente, podemos tomar el
marcador permanente y comenzar a detallar el circuito
8. Ahora si procedemos a tomar el recipiente y colocamos la placa dentro de este,
para comenzar a agregar un poco de cloruro férrico y un poco de agua, hasta que
cubra por completo la placa, debemos de dejarlo actuar unos minutos hasta que
notemos como va desapareciendo el cobre de la placa
9. Una vez que observemos que el proceso químico a terminado, procedemos a
lavar la placa y el recipiente con agua, teniendo cuidado de no manchar nada.
10. Ya con nuestra placa limpia, procedemos a lijarla bajo el agua, para quitar la
impresión del circuito, teniendo cuidado de no lijarle de mas ya que podemos
eliminar el cobre de la placa.
11. Una vez que ya terminemos de lijar la placa y darnos cuenta de que ya
podemos ver el cobre en el circuito, comenzamos a taladrar el circuito donde
vienen los círculos marcados, ya que ahí es donde entrarán los componentes e
irán soldados.
12. Ya perforada nuestra placa, comenzaremos a soldar los componentes con
nuestro cautín.
13. Y listo solo queda lijar las orillas de nuestra placa para que tenga un mejor
acabado.A continuación, se va a mostrar un conjunto de imágenes las cuales
demuestran todo el proceso de fabricación de las placas PCB y los resultados
obtenidos gracias a la explicación antes dada en la introducción del reporte.

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A continuación, se va a mostrar un conjunto de imágenes las cuales demuestran
todo el proceso de fabricación de las placas PCB y los resultados obtenidos
gracias a la explicación antes dada en la introducción del reporte.

Proceso de fabricación

Figura 1. Pegamos la impresión en la placa de cobre.

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Figura 2. Procedemos a plancharla.

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Figura 3. Circuito transferido y colocado en el cloruro férrico.

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Figura 4. Procedemos a utilizar el cloruro férrico.

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Figura 5. Taladramos el PCB.

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Figura 6. Una vez lijado la PCB procedemos con estañarlo.

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Figura 7. PCB estañado

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Figura 8. Revisamos el diagrama del circuito para tener conocimiento acerca de dónde soldar cada
pieza.

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Figura 9. Una vez sabido sobre dónde estará ubicado cada pieza, se procede con estañarlos.

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Figura 10. Vista más detallada de la PCB soldada.

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Fotos del equipo

CONCLUSIÓN

Esta actividad estuvo dedicada a conocer y fabricar las PCBs de nuestro sistema
de servomotores, utilizando la información recopilada en la actividad anterior para
saber cómo es que funcionan los componentes y el cómo se implementará en el
funcionamiento de nuestro proyecto final. Al desarrollar esta tarjeta, hemos
demostrado las habilidades técnicas y conocimientos en diseño de circuitos,
soldadura y programación que hemos adquirido a lo largo de la carrera.
Cabe mencionar también que el diseño de la PCB es esencial para garantizar una
conexión precisa y confiable entre los componentes y el microcontrolador.
Además, la selección adecuada de los componentes es crucial para asegurar un
funcionamiento óptimo y seguro de los servomotores. La atención a los detalles,
como las pistas de alimentación y tierra, la protección contra cortocircuitos y la
disposición ordenada de los componentes, contribuye a la calidad y confiabilidad
del circuito.

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BIBLIOGRAFIA

Placas de circuitos impresos y pantallas de Würth Elektronik - WEdirekt. (n.d.).

https://www.wedirekt.com/es/?gclid=Cj0KCQiA4OybBhCzARIsAIcfn9kOmfP-wZ-

T-uvN0vSpmCh0066HDK2o8BPPE5ypkN5ASBJzP3QEdUMaAsooEALw_wcB

Creation Technologies. (2022, October 4). Your Expert EMS Solutions Partner for OEMs |

Creation Technologies. Creation Tech. https://www.creationtech.com/?

gclid=Cj0KCQiA4OybBhCzARIsAIcfn9nA2R89tz

paI8E8pOCBipiS1Gwxnr7c0vxYnjKse3uAUqBuzriaAtcaAss1EALw_wcB

Reynaga, G. (2022, January 13). Cómo fabricar una PCB desde cero paso a paso.

Programar Fácil Con Arduino. https://programarfacil.com/blog/arduino-blog/como-

fabricar- una-pcb/

Cómo se fabrica una PCB. (2020, April 7). Luis Llamas. https://www.luisllamas.es/como-

se- fabrica-una-pcb/

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