ESCUELA MILITAR DE INGENIERIA

“Mcal. Antonio José de Sucre”

LA PAZ - BOLIVIA

NOMBRE: Ariel Carlos Torrez Mamani 8304854

Favio Joel Poma 8344467
Blanco Rospigliozzi 4921502

CODIGO: A12264-5 CI: 8320698 LP.

ASIGNATURA: Sistemas de control II.

TEMA: Examen de laboratorio.

DOCENTE: Ricardo Iván Gottret Ríos

CURSO: 4to Año.

SEM. ACADEMICO: 8º Semestre Electrónica

FECHA: Lunes 9 marzo del 2015.

 Nombre Oscar Ramirez Guachalla Código: A12264-5 CI:
8320698 LP

INDICE
1. OBJETIVO.............................................................................................................3
1.1. OBJETIVOS ESPECIFICOS..............................................................................3
2. MATERIALES........................................................................................................3
3. FUNDAMENTO TEORICO....................................................................................3
3.1. MOTOR SERVO.................................................................................................3
3.2. FUNCIONAMIENTO DEL SERVO......................................................................4
4. PROCEDIMIENTO.................................................................................................5
5. OBSERVACIONES................................................................................................8
6. CONCLUSIONES................................................................................................10
7. REFERENCIAS...................................................................................................10

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 Nombre Oscar Ramirez Guachalla Código: A12264-5 CI:
8320698 LP

EXAMEN DE LABORATORIO
1. OBJETIVO
- Diseñar un control de un Motor que de acuerdo a unos pulsadores gire 0°, 45°, 90°, 135° y
180°.

1.1. OBJETIVOS ESPECIFICOS

-Programar el microcontrolador de manera que logre controlar el motor paso a paso de
acuerdo al ángulo de posición que indican los pulsadores.
-Implementar el circuito para poder controlar mediante el arduino mediante los pulsadores
manejar a los diferentes estados.

2. MATERIALES

 Pic18F4550.
 Motor Paso a paso.
 Computador.
 5 Resistencias 1k.
 5 Pulsadores.
 Protoboard.

3. FUNDAMENTO TEORICO

3.1. MOTOR PASO A PASO

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El motor paso a paso conocido también como motor de pasos es un dispositivo

electromecánico que convierte una serie de impulsos eléctricos en desplazamientos
angulares discretos, lo que significa que es capaz de girar una cantidad de grados (paso
o medio paso) dependiendo de sus entradas de control. El motor paso a paso se
comporta de la misma manera que un conversor digital-analógico (D/A) y puede ser
gobernado por impulsos procedentes de sistemas digitales. Este motor presenta las
ventajas de tener precisión y repetitividad en cuanto al posicionamiento. Entre sus
principales aplicaciones destacan los robots, drones, radiocontrol, impresoras digitales,
automatización, fotocomponedoras, preprensa, etc.

3.2. FUNCIONAMIENTO DEL SERVO

El principio de funcionamiento está basado en un estator construido por varios bobinados en
un material ferromagnético y un rotor que puede girar libremente en el estator.

Estos diferentes bobinados son alimentados uno a continuación del otro y causan un
determinado desplazamiento angular que se denomina “paso angular” y es la principal
característica del motor.

4. PROCEDIMIENTO

Con el microcontrolador Pic18F4550 se armó el siguiente circuito como se verá a

continuación:

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8320698 LP

CONEXIÓN CON EL
PUENTE H

Armado el circuito en
protoboard:

Y en la caja ponemos
los pulsadores:

De esta manera
funcionara el
circuito:

Con el programa el ide de arduino:

#include <Servo.h> //libreria del servo

Servo servo;
void setup()
{
servo.attach(9); //salida del ancho de pulso
pinMode(2, INPUT); //entrada del bit para el boton
pinMode(3, INPUT);
pinMode(4, INPUT);
pinMode(5, INPUT);
pinMode(6, INPUT);
5
 Nombre Oscar Ramirez Guachalla Código: A12264-5 CI:
8320698 LP

}
void loop()
{
if(digitalRead(2)==LOW)
{
servo.write(0); //mueve el servo a 0 grados
}
if(digitalRead(3)==LOW)
{
servo.write(45); //mueve el servo 45 grados
}
if(digitalRead(4)==LOW)
{
servo.write(90); //mueve el servo 90 grados
}
if(digitalRead(5)==LOW)
{
servo.write(135); //mueve el servo 135 grados
}
if(digitalRead(6)==LOW)
{
servo.write(180); //mueve el servo 180 grados
}
delay(15);
}

5. OBSERVACIONES
Se puede notar en el circuito que si presionamos el botón va girando de según los grados con
la dirección puesta por el pulsador para comprobar el movimiento del servo, para así
finalmente poder mover el circuito según los casos programados para el movimiento del
mismo.

6. CONCLUSIONES
 Se logró el giro del motor pao a paso para que este vaya de un botón a otro según sea

el grado necesario.

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 El circuito para poder manejar el circuito fue diseñado para, cambiar de un estado a
otro según el grado que sea necesario.
 Para que el circuito funcione se debe tener en cuenta que la corriente sea necesaria
con más servos se debe tomar en cuenta otro circuito o una fuente externa para el
funcionamiento del mismo.

7. REFERENCIAS

 Thomas, Simulation of Industrial Processes for Control Engineers

 Sistemas de control de Ogata.
 Libro de microcontroladores para PIC18F4550 (aplicado a arduino).
 Control industrial y automatización Schneider Electric.
 http://technolifeandmore.blogspot.com/2012/02/mover-servo-con-arduino.html
 http://creatinueva.com/2014/04/18/controlador-de-hasta-4-servos-con-6-botones-y-
arduino-uno/