Grados de libertad en mecanismos

Un cuerpo aislado puede desplazarse libremente en un movimiento que se puede

descomponer en 3 rotaciones y 3 traslaciones geom�tricas independientes
(traslaciones y rotaciones respecto de ejes fijos en las 3 direcciones de una base
referida a nuestro espacio de tres dimensiones).

Para un cuerpo unido mec�nicamente a otros cuerpos (mediante pares cinem�ticos),

algunos de estos movimientos elementales desaparecen. Se conocen como grados de
libertad los movimientos independientes que permanecen.

Definici�n
M�s concretamente, los grados de libertad son el n�mero m�nimo de velocidades
generalizadas independientes necesarias para definir el estado cinem�tico de un
mecanismo o sistema mec�nico. El n�mero de grados de libertad coincide con el
n�mero de ecuaciones necesarias para describir el movimiento. En caso de ser un
sistema hol�nomo, coinciden los grados de libertad con las coordenadas
independientes.

En mec�nica cl�sica y lagrangiana, la dimensi�n d del espacio de configuraci�n es

igual a dos veces el n�mero de grados de libertad GL, d = 2�GL.

Grados de libertad en mecanismos planos

Para un mecanismo plano cuyo movimiento tiene lugar s�lo en dos dimensiones, el
n�mero de grados de libertad del mismo se pueden calcular mediante el criterio de
Gr�bler-Kutzbach:

{\displaystyle m=3\left(n-1\right)-2j_{1}-j_{2}}{\displaystyle m=3\left(n-1\right)-

2j_{1}-j_{2}}

donde:

{\displaystyle m,}{\displaystyle m,}, movilidad.

{\displaystyle n\,}n\,, n�mero de elementos (eslabones, barras, piezas, etc.) de un
mecanismo.
{\displaystyle j_{1}\,}{\displaystyle j_{1}\,}, n�mero de uniones de 1 grado de
libertad.
{\displaystyle j_{2}\,}{\displaystyle j_{2}\,}, n�mero de uniones de 2 grados de
libertad.
Importante: esta f�rmula es v�lida s�lo en el caso de que no existan enlaces
redundantes, es decir enlaces que aparecen f�sicamente en el mecanismo pero no son
necesarios para el movimiento de �ste. Para poder emplear el criterio, debemos
eliminar los enlaces redundantes y calcular entonces los grados de libertad del
mecanismo.

Todas las partes fijas (uniones al suelo) se engloban como el primer elemento.
Aunque el grado de libertad de algunas uniones es f�cil de visualizar, en otras
ocasiones se pueden cambiar por sistemas equivalentes.

Grados de libertad en estructuras

Podemos extender la definici�n de grados de libertad a sistemas mec�nicos que no
tienen capacidad de moverse, llamados estructuras fijas. En el caso particular de
estructuras de barras en d dimensiones, si n es el n�mero de barras y existen m
restricciones (uniones entre barras o apoyos) que eliminan cada una ri grados de
libertad de movimiento; definimos el n�mero de grados de libertad aparentes como:

{\displaystyle \mathrm {GL} =\left[d+{\begin{pmatrix}d\\2\end{pmatrix}}\right](n-

1)-\sum _{i=1}r_{i}}{\displaystyle \mathrm {GL} =\left[d+
{\begin{pmatrix}d\\2\end{pmatrix}}\right](n-1)-\sum _{i=1}r_{i}}
GL: Grados de libertad del mecanismo.
n: N�mero de elementos de barras de la estructura.

ri: N�mero de grados de libertad eliminados por la restricci�n {\displaystyle i\in

{1,..,m}}{\displaystyle i\in {1,..,m}}.

En funci�n de la anterior suma algebraica podemos hacer una clasificaci�n de los

sistemas mec�nicos formados a base de barras:

Estructuras hiperest�ticas, cuando GL < 0.

Estructuras isost�ticas, cuando GL = 0.
Mecanismos, cuando GL > 0.