Definición de herramienta y base de robot KUKA

VICERRECTORADO DOCENTE Código: GUIA-PRL-001
CONSEJO ACADÉMICO Aprobación: 2016/04/06
Formato: Guía de Práctica de Laboratorio / Talleres / Centros de Simulación
FORMATO DE GUÍA DE PRÁCTICA DE LABORATORIO / TALLERES /

CENTROS DE SIMULACIÓN – PARA DOCENTES
CARRERA: INGENIERÍA ELECTRÓNICA ASIGNATURA: ROBÓTICA INDUSTRIAL

NRO. PRÁCTICA: 11 TÍTULO PRÁCTICA: DEFINICIÓN DE HERRAMIENTA Y BASE DE ROBOT KUKA
OBJETIVO
1. Proporcionar al estudiante las herramientas necesarias para realizar la definición de la herramienta y base
del robot KUKA.
OBJETIVO ESPECIFICO
1. Conocer y aplicar métodos para la definición de la herramienta de trabajo en robot KUKA.
2. Conocer y aplicar métodos para la definición de la base de trabajo en robot KUKA.
1. Requisitos y conocimientos previos

Realización de la practica 9 de guía de prácticas de Robótica Industrial.
Conocer de manera física la herramienta y base que se utilizara en el robot KUKA.
2. Equipos, instrumentos y software

Descripción Cantidad Marca Identificación / serie
KSS (KUKA System Software) 1 KUKA -
KR (Kuka Robot) 1 KUKA -
KRC (Kuka Robot Controller) 1 KUKA -
KCP (Kuka Control Panel) 1 KUKA -
KHMI (Kuka Human Machine 1 KUKA -
Interface)
Herramienta de trabajo 1 - -
Base de trabajo 1 - -
3. Exposición
DEFINICIÓN DE LA HERRAMIENTA:
INSTRUCCIONES (Detallar las
instrucciones que se dará al La calibración o definición de la herramienta consiste en asignar a esta un sistema
estudiante): de coordenadas cartesianas (véase figura 1), para lo cual se tiene de referencia
un punto de origen en la herramienta. El origen de este punto definido por el
usuario es conocido como TCP (punto central de herramienta), normalmente
colocado en el punto de trabajo de la herramienta (parte útil de la herramienta). [1]
Figura 1. Punto central de herramienta “TCP”. [1]
Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
Entre las características generales de la calibración de la herramienta tenemos:
• Realizada la calibración, la herramienta se puede mover linealmente en la

dirección y orientación escogida por el usuario.
• La herramienta puede rotar alrededor del TCP sin cambiar la posición del
mismo.
• Se pueden programar hasta 16 herramientas, para el mismo robot.
• La velocidad se programa en relación al TCP definido.
• Los datos necesarios para realizar la calibración son: seleccionar el punto de
trabajo de la herramienta (TCP) y su respectiva orientación (coordenadas
cartesianas).
Los métodos disponibles para realizar la calibración de la herramienta son:
• Para definir origen del sistema o TCP: XYZ 4 Puntos o XYZ de referencia.
• Para definir la orientación de la herramienta: ABC Mundo o ABC 2 Puntos.
Calibración de origen de herramienta por método XYZ 4 puntos:
Este método calibra el TCP de la herramienta tomando como “referencia” un punto

en una base fija, al cual se aproximará el TPC en 4 direcciones diferentes, luego
el software KSS se encarga de seleccionar los 4 datos diferentes medidos,
haciendo que el robot conozca el punto donde la herramienta tiene su TCP para
trabajar, figura 2. [1]
Figura 2. Referencias para calibración de origen de herramienta. [1]
Calibración de orientación de herramienta por método ABC 2 puntos:
Este método calibra la orientación de la herramienta una vez guardado el TCP. En

la cual el método exige mover la herramienta en una orientación cualquiera, la cual
será designada como “X negativo” y seguidamente mover en otra orientación la
cual se definirá como plano “XY negativo”, se procede finalmente a guardar estos
datos (figura 3). El eje en “Z” lo escoge automáticamente el programa KSS el cual
tiene de referencia los ejes “X” y “Y”, y mediante la regla de la mano derecha
obtiene el eje “Z” automáticamente. [1]
Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
Figura 3. Referencias para calibración de orientación de herramienta. [1]
DEFINICIÓN DE BASE:
La calibración de una base consiste en asignar un sistema cartesiano a un área

de trabajo, este sistema tiene su origen en un punto definido por el usuario (en
referencia al sistema de coordenadas seria el punto [0,0,0] en la base a definir),
figura 4. [1]
Las características principales de la definición de base es la siguiente:
• El TCP puede moverse dentro de los ejes de la base calibrada.

• Se pueden definir bases en cualquier tipo de ubicación (plano: inclinado,
horizontal, vertical).
• Un máximo de 32 bases puede ser creadas en un robot KUKA.
Existen dos opciones de calibración:
• Método de los 3 puntos.

• Método indirecto.
Figura 4. Referencias para calibración de orientación de base. [1]
Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
4. Proceso
La práctica consiste en definir un sistema cartesiano a un área de trabajo para una
herramienta (marcador) y una base (pizarra). El proceso para definir herramienta
y base se torna sencillo, porque el procedimiento de definición nos lo va
enseñando el KSS en el KCP.
La definición debe de seguir el siguiente orden:
1. Definición de herramienta.
2. Definición de base.
Este orden es necesario de cumplir, ya que en la definición de la herramienta se
define el punto TCP el cual se necesita para calibrar la base en la cual se trabajará
con dicha herramienta.
ACTIVIDADES POR DESARROLLAR
DEFINICION DE HERRAMIENTA
Definición del punto de referencia de la herramienta:
1. En el laboratorio de robótica de la Universidad contamos con una pieza para realizar la calibración de la
herramienta como se aprecia en la figura 5. Para elegir el punto de referencia con el cual vamos a calibrar, se
selecciona la punta del tornillo de la figura antes mencionada.
Figura 5. Punto de referencia.
Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
2. Se realiza lo siguiente en el software (véase en la figura 6):

• Inicial > Medición > Herramienta > XYZ4-Point
Figura 6. Instrucciones para elegir XYZ 4-Puntos.
3. Asignar un nombre y número a la herramienta como se aprecia en la figura 7.
Figura 7. Selección de número y nombre de la herramienta.
Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
4. Mover la herramienta hacia un punto referencial desde 4 diferentes orientaciones (véase en las figuras 8-11).
• Medición > Continuar
Se realiza para las 4 diferentes orientaciones hacia el mismo punto de referencia. Al finalizar cada orientación para
la calibración de la herramienta, se selecciona Guardar.
Figura 8. Orientación 1 hacia el punto referencial.
Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
5. Se obtiene los resultados del punto de referencia como se aprecia en la figura 12 y seleccionamos Guardar.
Figura 12. Datos obtenidos de la definición de origen de la herramienta.
Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
Definición de la orientación de la herramienta:

1. Manteniendo el mismo punto de referencia, seleccionamos lo siguiente en el software (véase en la figura 13).
• Inicial > Medición > Herramienta > ABC 2 puntos
Figura 13. Instrucciones para elegir ABC 2-Puntos.
2. Colocar el número de la herramienta anteriormente guardada como se aprecia en la figura 14.
Figura 14. Número de la herramienta creada.
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3. Una vez colocado en el punto de referencia, seleccionamos (véase en la figura 15):

Figura 15. Punto de referencia.
4. Mover de forma lineal hacia donde se quiera X negativo, seleccionar (véase en la figura 16):
Figura 16. Punto del eje X negativo.
Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
5. Mover de forma lineal hacia donde se quiera Y positivo en el plano XY, seleccionar (véase en la figura 17):
• Medición > Continua
Figura 17. Punto del eje Y positivo.
6. Por último, se observa los resultados, seleccionar (véase en la figura 18):

• Guardar
Figura 18. Resultados de la orientación de la herramienta.
Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
DEFINICION DE BASE
1. Elegir la base y seleccionar un punto de referencia como se aprecia en la figura 19.
Figura 19. Punto de referencia para la base.
2. Seleccionar (véase en la figura 20):

• Inicial > Medición > Base > 3-puntos
Figura 20. Instrucciones para elegir 3-Puntos.
Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
Colocar el número de herramienta creada anteriormente, se coloca un número y nombre a la base (véase en la
figura 21).
• Medición > Guardar
Figura 21. Punto de referencia para la base.
3. Mover de forma lineal hacia donde queremos que sea X positivo, seleccionar (véase en las figuras 22 y 23):
Figura 22. Punto del eje X positivo.
Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
Figura 23. Punto del eje X positivo.
4. Mover de forma lineal hacia donde se quiera Y positivo en el plano XY, seleccionar (véase en las figuras 24 y 25):
Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
5. Se observa los resultados y se selecciona (véase en la figura 26):

• Guardar
Figura 26. Resultado de la definición de base.
Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
Para comprobar la definición de la base hemos trasado un rectángulo, pero moviéndonos en coordenadas base
como se aprecia en la figura 27.
Figura 27. Definición de la base.

RESULTADO(S) OBTENIDO(S):
Escribir los resultados obtenidos con la realización de la práctica.
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………………………………………………………………………………………………………………………
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CONCLUSIONES:
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Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
RECOMENDACIONES:
Revisar que se encuentren todos los materiales necesarios y acordes a la práctica.
………………………………………………………………………………………………………………….......
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………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
BIBLIOGRAFÍA:
[1] R. Escandón, OPERACIÓN Y PROGRAMACIÓN BÁSICA KUKA KRC2, ROBÓTICA INDUSTRIAL. Cuenca,
2017.
Docente / Técnico Docente: _____________________________
Firma: _______________________________
Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
FORMATO DE INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO / TALLERES / CENTROS DE

SIMULACIÓN – PARA ESTUDIANTES
CARRERA: INGENIERIA ELECTRONICA ASIGNATURA: ROBOTICA INDUSTRIAL

NRO. PRÁCTICA: 11 TÍTULO PRÁCTICA: DEFINICIÓN DE HERRAMIENTA Y BASE DE ROBOT KUKA
OBJETIVO ALCANZADO:
ACTIVIDADES DESARROLLADAS
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
RESULTADO(S) OBTENIDO(S):
CONCLUSIONES:
RECOMENDACIONES:
Nombre de estudiante:
Resolución CS N° 076-04-2016-04-20

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1. Requisitos y conocimientos previos

2. Equipos, instrumentos y software

Figura 1. Punto central de herramienta “TCP”. [1]

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Entre las características generales de la calibración de la herramienta tenemos:

• Realizada la calibración, la herramienta se puede mover linealmente en la

Los métodos disponibles para realizar la calibración de la herramienta son:

Calibración de origen de herramienta por método XYZ 4 puntos:

Este método calibra el TCP de la herramienta tomando como “referencia” un punto

Figura 2. Referencias para calibración de origen de herramienta. [1]

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Este método calibra la orientación de la herramienta una vez guardado el TCP. En

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Figura 3. Referencias para calibración de orientación de herramienta. [1]

La calibración de una base consiste en asignar un sistema cartesiano a un área

Las características principales de la definición de base es la siguiente:

• El TCP puede moverse dentro de los ejes de la base calibrada.

Existen dos opciones de calibración:

• Método de los 3 puntos.

Figura 4. Referencias para calibración de orientación de base. [1]

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Figura 5. Punto de referencia.

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2. Se realiza lo siguiente en el software (véase en la figura 6):

Figura 6. Instrucciones para elegir XYZ 4-Puntos.

3. Asignar un nombre y número a la herramienta como se aprecia en la figura 7.

Figura 7. Selección de número y nombre de la herramienta.

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Figura 8. Orientación 1 hacia el punto referencial.

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Figura 9. Orientación 2 hacia el punto referencial.

Figura 10. Orientación 3 hacia el punto referencial.

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Figura 11. Orientación 4 hacia el punto referencial.

Figura 12. Datos obtenidos de la definición de origen de la herramienta.

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Definición de la orientación de la herramienta:

Figura 13. Instrucciones para elegir ABC 2-Puntos.

2. Colocar el número de la herramienta anteriormente guardada como se aprecia en la figura 14.

Figura 14. Número de la herramienta creada.

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3. Una vez colocado en el punto de referencia, seleccionamos (véase en la figura 15):

Figura 15. Punto de referencia.

Figura 16. Punto del eje X negativo.

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Figura 17. Punto del eje Y positivo.

6. Por último, se observa los resultados, seleccionar (véase en la figura 18):