TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE LEÓN CAMPUS II

MATERIA: METODOLOGIA DEL DISEÑO

Reporte final del robot Fanuc s-420i a escala de 6

GDL.
PROFESOR: Gerardo de Jesus Loza Angulo

Integrantes del Equipo: Juan Carlos Córdoba Corona

Carlos Hiram Estevez Castro

Carlos Ivan Estevez Castro

Fecha de elaboración: 29 /noviembre/ 2022

Contenido
Marco de Referencia.......................................................................................................... 3
Definición de Robot ........................................................................................................ 3
Línea de tiempo de robots .............................................................................................. 4
Morfología de un robot ................................................................................................... 6
Estructura mecánica ................................................................................................... 7
Transmisiones ............................................................................................................ 7
Reductores ................................................................................................................. 7
Sistema de Accionamiento ......................................................................................... 9
Sistema sensorial ......................................................................................................10
Sistema de potencia ..................................................................................................12
Elementos terminales ................................................................................................12
Marco teórico ....................................................................................................................13
Herramientas matemáticas para la localización espacial ...............................................13
Coordenadas polares y cilíndricas .............................................................................14
Matriz de rotación ......................................................................................................14
Planificación de trayectorias ..........................................................................................15
Fundamento analítico ................................................................................................15
Modelo cinemático directo .............................................................................................16
Modelo cinemático inverso ............................................................................................17
Jacobiana analítica........................................................................................................18
Jacobiana inversa .........................................................................................................19
Definición del problema ....................................................................................................20
Estado de la técnica .........................................................................................................20
Justificación del proyecto de ingeniería .............................................................................21
Impacto .............................................................................................................................22
Social ............................................................................................................................22
Tecnológico ...................................................................................................................22
Económico ....................................................................................................................22
Objetivos...........................................................................................................................22
Objetivo general ............................................................................................................22
Objeticos específicos ....................................................................................................22
Método de desarrollo ........................................................................................................23
Cronograma de Actividades ..............................................................................................88
Resultados........................................................................................................................88
Pruebas y Validación ........................................................................................................97
Conclusiones ....................................................................................................................99
Técnicas ........................................................................................................................99
Personales ................................................................................................................. 100
Trabajo a Futuro ............................................................................................................ 102
Referencias ................................................................................................................... 103
Glosario ......................................................................................................................... 103
Apéndice........................................................................................................................ 103

Marco de Referencia

Definición de Robot
Definido también por la ISO como

A continuación, se muestra una línea del tiempo sobre el pasado del concepto de Robot:

Línea de tiempo de robots

Morfología de un robot
Un robot está formado por los siguientes elementos: estructura mecánica, transmisiones,
sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de potencia y control, y elementos
terminales.
La siguiente es la estructura mecánica de un Robot Fanuc S420i

Estructura mecánica

Figura 1 Partes mecánicas de robot Fanuc

Transmisiones

Reductores

Harmonic Drive
Figura 2 Diagrama interno del Harmonic Drive

Reductor cíclico

Figura 3 Diagrama interno de reductor cíclico

Accionamiento directo

Las principales ventajas de usar un accionamiento directo son las siguientes:

• Posicionamiento rápido y preciso, pues se evitan los rozamientos y juegos de las

transmisiones y reductores.
• Aumento de las posibilidades de controlabilidad del sistema a costa de una mayor
complejidad.
 • Simplificación del sistema mecánico al eliminarse el reductor.

Figura 4 Brazo robótico con accionamiento directo

Sistema de Accionamiento
Los actuadores tienen por misión generar el movimiento de los elementos del robot según
las órdenes dadas por la unidad de control. Los primeros robots industriales utilizaban
actuadores hidráulicos para mover sus elementos. Las ventajas prácticas del uso de la
electricidad como fuente de energía han motivado que en la actualidad posiblemente la
totalidad de los robots industriales existentes utilicen esta opción. No obstante, en
determinadas situaciones deben ser considerados otros tipos de actuadores. De manera
general, los actuadores utilizados en robótica pueden emplear energía neumática,
hidráulica o eléctrica. Cada uno de estos sistemas presenta características diferentes, de
entre las que se pueden considerar las siguientes:
• Potencia.
• Controlabilidad.
• Peso y volumen.
• Precisión.
• Velocidad.
• Mantenimiento.
• Costo.
En el siguiente cuadro se muestran las características de los actuadores para motor

Sistema sensorial

Para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada precisión, velocidad e
inteligencia, será preciso que tenga conocimiento tanto de su propio estado como del
estado de su entorno. La información relacionada con su estado (fundamentalmente la
posición de sus articulaciones) la consigue con los denominados sensores internos,
mientras que la que se refiere al estado de su entorno, se adquiere con los sensores
externos.
Sensores internos

Sensores externos

Empleados para percibir el ambiente, podemos identificar algunos de ellos como: cámaras
de video, sensores ópticos infrarrojos, sensores ultrasónicos, de contacto, entre otros.
Sistema de potencia

Figura 5 Parte de control y potencia del Robot Fanuc

Elementos terminales

Los elementos terminales, también llamados efectores finales (end effector) son los
encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot. Pueden ser tanto
elementos de aprehensión como herramientas.

Si bien un mismo robot industrial es, dentro de unos límites lógicos, versátil y readaptable
a una gran variedad de aplicaciones, no ocurre así con los elementos terminales, que son
en muchos casos específicamente diseñados para cada tipo de trabajo.
Figura 6 Distintos tipos de elementos terminales

Marco teórico

Herramientas matemáticas para la localización espacial

Al trabajar en un plano con sus coordenadas (x, y) y su origen, un punto “a” se expresará
por sus componentes en cada eje, este punto posee un vector desde el origen hacia las
coordenadas del punto, el extremo de este vector son coordenadas (x, y) y son
denominadas Coordenadas Cartesianas.

En caso de trabajar en 3 dimensiones el vector será definido por el sistema de referencia

XYZ.
Coordenadas polares y cilíndricas

En el caso del plano también podemos identificar la posición del vector por medio de
Coordenadas polares (r, ɵ) donde r es la longitud desde el origen hasta el extremo del
vector, mientras que ɵ representa el ángulo formado con respecto al eje X. En caso de
trabajar en tres dimensiones se puede expresar en Coordenadas cilíndricas (r, ɵ, z)
donde r y ɵ poseen el mismo significado que las coordenadas polares, y z es la
proyección del vector sobre el eje Z.

Figura 7 Representación de a) Coordenadas polares y b) Cilíndricas

Matriz de rotación

Utilizando, como su nombre lo indica, la comodidad del álgebra matricial, la matriz de

rotación es uno de los métodos más extendidos para la descripción de la orientación.
Cómo se verá en las figuras, se poseen 2 sistemas de referencias que a primera instancia
están sobre puestas, OXY y OUV, con la diferencia de que el XY será fijo y UV son
móviles unidos al objeto en cuestión.

Figura 8 Orientación de sistema OUV respecto a otro OXY en un plano

Planificación de trayectorias

Fundamento analítico

Para describir una línea recta en el espacio podemos emplear cuatro formas para
describirla en el espacio. Supongamos que una línea L pasa a través del punto (xo, yo,
zo) y que se desplaza en las direcciones (a, b, c).
Forma vectorial

Se puede escribir la ecuación de la recta en forma vectorial como:

Donde t es un parámetro que describe un punto particular en la recta

Forma paramétrica

Estas ecuaciones son básicamente las ecuaciones que resultan de las tres componentes
de la forma vectorial.

Forma geométrica

Si representamos la línea recta como el resultado de la intersección de dos planos en el

espacio
Mediante dos puntos sobre la recta

Resulta más práctico definir una recta por medio de dos puntos que se encuentran sobre
dicha línea recta, si P1 (x1, y1, z1) y P2 (x2, y2, z2) que se encuentran sobre ella y si
consideramos a P2 como el punto final y a P1 como el punto inicial.

Además, consideramos al vector A como el vector de posición de Pi y el vector B⃗ como el

vector de posición de Pf. Si consideramos el vector diferencia D⃗ = B⃗ − A

donde 0 ≤ t ≤ 1 y P⃗ (t) es un vector de posición sobre cada punto que conforma la línea
recta conforme el parámetro t se varía desde cero hasta uno. Esta ecuación vectorial
puede descomponerse en la descripción de la línea recta en el espacio mediante tres
ecuaciones paramétricas como las dadas en (2), (3) y (4), donde a = xf − xi, b = yf − yi, c =zf
– zi.

Modelo cinemático directo

A fin de construir el modelo cinemático directo, se aplican los pasos del algoritmo Denavit-
Hartenberg
Modelo cinemático inverso

El procedimiento en sí se basa en encontrar suficiente número de relaciones geométricas

en las que intervendrán las coordenadas del extremo del robot, sus coordenadas
articulares y las dimensiones físicas de sus elementos.

Figura 9 Robot Articulado de 3 GDL

Como se ve, este robot posee una estructura planar, quedando este plano definido por el
ángulo de la primera variable articular q1.
El valor de q1 se obtiene inmediatamente como:

Considerando ahora únicamente los elementos 2 y 3 que están situados en un plano

(Figura 4.10), y utilizando el teorema del coseno, se tendrá:

Esta expresión permite obtener q3 en función del vector de posición del extremo p. No
obstante, y por motivos de ventajas computacionales, es más conveniente utilizar la
expresión de la arcotangente en lugar del arcoseno.
Puesto que

Jacobiana analítica

Supóngase conocida la posición (x, y, z) del extremo del robot, así como su orientación,
definida por cualquiera de los procedimientos establecidos en el Capítulo 3, por ejemplo,
los ángulos de Euler WVW (φ, θ, ψ). La Jacobiana analítica relaciona las velocidades
articulares (q1 punto, q2 punto, …, qn punto) con las velocidades de localización (posición
y orientación) del extremo del robot (x punto, y punto, z punto, φ punto, θ punto, ψ punto)

Figura 10 Jacobiana analítica directa e inversa

Jacobiana inversa
Del mismo modo que se ha obtenido la relación directa, que permite obtener las
velocidades del extremo a partir de las velocidades articulares, puede obtenerse la
relación inversa que permite calcular las velocidades articulares partiendo de las del
extremo. En la obtención de la relación inversa pueden emplearse diferentes
procedimientos.
En primer lugar, supuesta conocida la relación directa, dada por la matriz Jacobiana, se
puede obtener la relación inversa invirtiendo simbólicamente la matriz
Definición del problema

Diseñar e implementar un brazo robótico con las características de un robot Fanuc, pero
con una escala reducida para que sea más factible por el alumno, tomando en cuenta
toda la morfología de este.

Estado de la técnica

• Robot cartesiano: Utiliza tres ejes de movimiento lineal (Articulación prismática o

lineal) perpendiculares entre sí. Esta configuración da lugar a robots de alta
precisión, con precisión, velocidad y capacidad de carga constante en todo su
alcance, gran capacidad de carga, amplia zona de trabajo y simplificación del
sistema de control. En comparación con las configuraciones que incluyen
articulaciones de rotación, presentan una mala relación entre su volumen de
trabajo y el espacio que ocupan en planta.

• Robot Cilíndrico: Cuando el brazo de un robot tiene una articulación de Rotación y

dos prismáticas, es decir, si la primera articulación prismática del tipo cartesiano
es reemplazada por una articulación de rotación con su eje girado 90° respecto al
eje z, los puntos que puede alcanzar pueden ser convenientemente especificados
con coordenadas cilíndricas, es decir, ángulo ᵦ, altura y radio z. Un robot con este
tipo de brazo se denomina robot cilíndrico, cuyo brazo se mueve por medio de, ᵦ y
z, es decir, tiene una rotación de base, una elevación y un alcance,
respectivamente. Puesto que las coordenadas del brazo pueden asumir cualquiera
de los valores entre los límites superior e inferior especificados, su efector final
puede moverse en un volumen limitado, que es una sección de corte dentro del
espacio entre los dos cilindros concéntricos.

• Polar o esférico: Cuando el brazo de un robot es capaz de cambiar su

configuración moviendo sus dos articulaciones de revoluta y su articulación
prismática, es decir, cuando la segunda articulación prismática a lo largo de la
altura y del tipo cilíndrico es reemplazada por una articulación de revoluta con su
eje girado 90° respecto al eje z, se denomina brazo de robot esférico o polar; la
posición del brazo se describe convenientemente por medio de las coordenadas
esféricas q, f y z; el brazo se muestra en la figura 9. Los movimientos del brazo
representan la rotación de la base, los ángulos de elevación y el alcance,
respectivamente.

• Robot Scara: - Es un robot con dos articulaciones R y una P, con las dos R se
controla la posición respecto al plano X-Y y con la P la coordenada Z. Es rápido,
barato y preciso, pero solo tiene accesibilidad a zonas de trabajo que estén en
planos perpendiculares a su eje vertical. Se emplea fundamentalmente en
 operaciones de ensamblado o inserción de componentes electrónicos y en otros
trabajos similares. Es originario de Japón y es allí donde más se emplea, su
inconveniente inicial era la potencia de cálculo necesaria para determinar
posiciones por combinación de giros, pero este problema se ha resuelto para este
y otros robots, gracias al desarrollo de los microprocesadores.

• Robot angular o antropomórfico: Tiene sus tres principales articulaciones de tipo

R, (y también las restantes), con lo cual emplea las coordenadas angulares para
determinar las posiciones de su elemento terminal. Se llama antropomórfico por
que simula los movimientos de un brazo humano, el primer eje se corresponde con
el cuerpo, el segundo con el brazo, el tercero con el antebrazo y el resto de con la
muñeca-mano; la primera articulación se corresponde con el giro de la cintura, la
segunda con el del hombro, la tercera con el del codo y el resto están en la
muñeca.1

Figura 11 Tipos de brazos robóticos

Justificación del proyecto de ingeniería

La robótica es la cúspide de las materias de la ingeniería mecatrónica. El proceso de

construcción de un robot implica el uso de la mayoría de los conocimientos que se han ido
adquiriendo a lo largo de la carrera, todos unidos en un solo proyecto con el fin de
entregar un producto funcional que represente la capacidad del alumno de demostrar sus
conocimientos adquiridos en la carrera.

1 Berrio,
J., Arcos, E., Zuluaga, J., & Corredor, S. (2015). Diseño y construcción de un robot
cartesiano de 3 grados de libertad. Memorias.
Impacto

Social
Este miedo ha existido desde el nacimiento de los robots industriales, y es el miedo a la
sustitución total humana en la industria, lo que conlleva a que muchas personas pierdan
empleos porque una máquina puede hacer su mismo trabajo, pero más eficiente. Esto
trae la desventaja de que la gente no acepta los robots que les quiten su empleo, pero la
ventaja que no muchos logran visualizar, es que los robots no solo necesitan crearse sino
también mantenerse, algunas de sus partes necesitan muchos cuidados y esto puede
generar incluso un nuevo empleo para las personas.
Además, también existe el impacto de facilitar el día a día de las personas, ahorrarles el
trabajo ordinario en ciertas tareas dejándoselas al robot, por ejemplo, los pequeños robots
que se encargan de aspirar el suelo recorriéndolo por toda la casa

Tecnológico
El estudiante para crear en el futuro innovaciones a los productos de la actualidad
necesita tener previamente los conocimientos base para su desarrollo, tener un dominio
en la tecnología actual para poder crear a futuro nuevas tecnologías que impulsen a la
humanidad un paso adelante en los avances en tecnología entre otros ámbitos.

Económico
Cuando el ingeniero tiene una necesidad de resolver un problema uno de los puntos
importantes es la parte económica de su producto o servicio, no solo obtener una
ganancia de su producto o generarle ganancias a una empresa, sino también tomar en
cuenta los costos de producción y adaptar así sus diseños y trabajo manual a la
disposición económica que posee

Objetivos

Objetivo general
Llevar a cabo el diseño, análisis e implementación de un robot de 3GDL con
características a escala del Robot Fanuc industrial

Objeticos específicos
• Entender el funcionamiento del Robot industrial Fanuc utilizando sus manuales y
análisis de cinemática
• Comprender el proceso de diseño de un robot y las necesidades de diseño que
debe poseer
 • Realizar un movimiento únicamente cinemático para realizar más de un
movimiento recto respecto a su Tcp
• Armado físico del robot a escala y su adecuado funcionamiento
• Establecer un movimiento ya no solo planar, sino ahora espacial (en coordenadas
XYZ)

Método de desarrollo
a) Fundamentación de los objetivos específicos

1. Para el diseño y modelado digitalmente el robot manipulador FANUC S-420i de 3

GDL nos basamos en modelo que se tiene en el taller de mecatrónica, tomando en
cuenta las dimensiones de las piezas a emplear ya que se pretende crear un odelo
a escala.

2. Para la planificación de las trayectorias en el plano XYZ primeramente tendremos

que obtener nuestro modelo cinemático de nuestro TCP mediante las funciones
analíticas de posición X_tcp, Y_tcp, Z_tcp y Velocidad V_tcp para trazar una curva
en el espacio.

3. Para obtener el modelo matemático de la cinemática directa del robot manipulador

se deben emplear los parámetros obtenidos del algoritmo Denavit-Hartenberg (D-H)
y la composición de matrices de transformación homogéneas.

4. El modelado cinemático de un robot busca las relaciones entre las variables

articulares y la posición (expresada normalmente en forma de coordenadas
cartesianas) y orientación del extremo del robot (expresada como matrices de
rotación, ángulos de Euler. En esta relación no se tienen en cuenta las fuerzas o
pares que actúan sobre el robot (actuadores, cargas, fricciones, etc.) y que pueden
originar el movimiento de este.

5. Del mismo modo que se ha obtenido la relación directa, que permite obtener las
velocidades del extremo a partir de las velocidades articulares, puede obtenerse la
relación inversa que permite calcular las velocidades articulares partiendo de las del
extremo.

6. Para obtener el modelo analítico y numérico de los trazos haremos una recopilación
de todos los datos obtenidos a lo largo del desarrollo de puntos anteriores, pudiendo
ahora sí, evaluar numéricamente los datos obtenidos

7. Para establecer los pulsos por segundo que deben ser enviados al sistema de
control de lazo abierto (motor de pasos NEMA 17) para el trazo en el plano XYZ de
las líneas rectas que conforman el trazo (triangulo) considerando la magnitud de la
 velocidad del TCP constante 𝐾 durante el intervalo de tiempo del trazo (𝑇) mediante
el empleo del modelo cinemático y diferencial inversos del robot manipulador
FANUC S-420i de 3 GDL.

b) Procedimiento a emplear
Iniciamos diciendo que solo tomas en cuenta los 3 primeros GDL los cuales contemplan
hasta el eslabón 4. Los GDL que contemplamos iniciando de abajo hacia arriba serian un
giro en el plano X, Y, el segundo es un movimiento horizontal con ayuda de un motor a
pasos y el tercero seria movimientos horizontales gracias a otro motor a pasos.
Construir el modelo digital del Robot en algún software de diseño CAD, ya sea en
Inventor,NX, Solid Works, Solid Edge, etc.
El software en el que diseñamos es el SIMENS NX ya que nos ofrece muchas ventajas las
cuales son que permite guardar y abrir archivos de otros softwares como Solid Works, Solid
Edge, etc, posee una gran variedad de herramientas de diseños las cuales permiten una
gran versatilidad, es el software más reciente que trabajamos por parte de la escuela lo que
da pie a tener información fresca de cómo utilizarlo.

Para poder realizar un modelo en 3D en nuestro caso particular primero dibujamos nuestro
plano mecánico en 2D el cual al momento de medir el robot pudimos acotar para poder
realizar a escala.

Una vez que pudimos ir al laboratorio medir el robot e iniciar el modelado. Para iniciar con
el modelado comenzamos con la base del robot, de donde todo parte ya que todo se ajusta
a la base.
Posteriormente iniciamos con la estructura del q1 donde podemos encontrar 3 actuadores,
motores paso a paso los cuales tienen un sisteme de frenado , similar a un relevador
electromagnetico (que en este caso son balatas), el sistema de frenado que utiliza el robot
cuando se termina una tarea y se desea dejar en su ultima posicion, funciona de la siguiente
manera, en el pequeño recuadro que esta bajo el moto existen pilas tipo D (durblock) las
cuales mantienen un sistema de freno independiente que se activa automaticamente
cuando el robot se apaga.

Lo siguiente que diseñamos es una Cadena cinemática cerrada dentro de nuestro

mecanismo, iniciando con una pieza que funciona como contrapeso y donde tenemos la
articulación q2
optamos por este diseño de la unión del eslabón 2 ya que se ajusta a las necesidades de
nuestro mecanismo.
Respetamos los principios de Grashof para la realización de la Cadena cinemática cerrada,
con lo que damos pies a los siguientes eslabones que construimos y diseñamos.
Si bien somo concientes de que no somos precisos en los detalles de el robot , si lo somos
en cuanto a las distancias de los eslabones.

Con la siguiente figura cerramos la cadena cinematica cerrada para dar paso al eslabon q3
donde es mostado el q4 para llegar al terces grado de libertad.

Para terminar hasta el cuarto GDL que nos pide modelar en la practica tenemos la siguiente
pieza
Para calcular y graficar en el dominio espacial una línea recta se utilizaron los siguientes
parámetros:

x y x yf m x y+ b T Vx o t2 x(t) y(t) Vy
f ++ + mt
+
50 - - - 0.38461 1.3 0. - 1 13 0 50 -70 5
7 8 12 53 5 89.230769 0
0 0 0 8 2
48. - - - 0.38461 1.3 0. - 1 12.87 0.1 49.987 -70.995 4.9
7 7 8 12 53 5 89.230769 0 5
0. 0 0 8 2
5
47. - - - 0.38461 1.3 0. - 1 12.74 0.2 49.948 -71.98 4.9
4 7 8 12 53 5 89.230769 0
1 0 0 8 2
46. - - - 0.38461 1.3 0. - 1 12.61 0.3 49.883 -72.955 4.8
1 7 8 12 53 5 89.230769 0 5
1. 0 0 8 2
5
44. - - - 0.38461 1.3 0. - 1 12.48 0.4 49.792 -73.92 4.8
8 7 8 12 53 5 89.230769 0
2 0 0 8 2
43. - - - 0.38461 1.3 0. - 1 12.35 0.5 49.675 -74.875 4.7
5 7 8 12 53 5 89.230769 0 5
2. 0 0 8 2
5
42. - - - 0.38461 1.3 0. - 1 12.22 0.6 49.532 -75.82 4.7
2 7 8 12 53 5 89.230769 0
3 0 0 8 2
40. - - - 0.38461 1.3 0. - 1 12.09 0.7 49.363 -76.755 4.6
9 7 8 12 53 5 89.230769 0 5
3. 0 0 8 2
5
39. - - - 0.38461 1.3 0. - 1 11.96 0.8 49.168 -77.68 4.6
6 7 8 12 53 5 89.230769 0
4 0 0 8 2
38. - - - 0.38461 1.3 0. - 1 11.83 0.9 48.947 -78.595 4.5
3 7 8 12 53 5 89.230769 0 5
4. 0 0 8 2
5
37 - - - 0.38461 1.3 0. - 1 11.7 1 48.7 -79.5 4.5
7 8 12 53 5 89.230769 0
5 0 0 8 2
35. - - - 0.38461 1.3 0. - 1 11.57 1.1 48.427 -80.395 4.4
7 7 8 12 53 5 89.230769 0 5
5. 0 0 8 2
5
34. - - - 0.38461 1.3 0. - 1 11.44 1.2 48.128 -81.28 4.4
4 7 8 12 53 5 89.230769 0
6 0 0 8 2
33. - - - 0.38461 1.3 0. - 1 11.31 1.3 47.803 -82.155 4.3
1 7 8 12 53 5 89.230769 0 5
6. 0 0 8 2
5

3 -77 - - 0.38461 1.3 0. - 1 11.18 1.4 47.452 -83.02 4.3

1. 8 12 53 5 89.230769 0
8 0 0 8 2
3 - - - 0.38461 1.3 0. - 1 11.05 1.5 47.075 -83.875 4.2
0. 77. 8 12 53 5 89.230769 0 5
5 5 0 0 8 2
2 -78 - - 0.38461 1.3 0. - 1 10.92 1.6 46.672 -84.72 4.2
9. 8 12 53 5 89.230769 0
2 0 0 8 2
2 - - - 0.38461 1.3 0. - 1 10.79 1.7 46.243 -85.555 4.1
7. 78. 8 12 53 5 89.230769 0 5
9 5 0 0 8 2
2 -79 - - 0.38461 1.3 0. - 1 10.66 1.8 45.788 -86.38 4.1
6. 8 12 53 5 89.230769 0
6 0 0 8 2
2 - - - 0.38461 1.3 0. - 1 10.53 1.9 45.307 -87.195 4.0
5. 79. 8 12 53 5 89.230769 0 5
3 5 0 0 8 2
2 -80 - - 0.38461 1.3 0. - 1 10.4 2 44.8 -88 4
4 8 12 53 5 89.230769 0
0 0 8 2
2 - - - 0.38461 1.3 0. - 1 10.27 2.1 44.267 -88.795 3.9
2. 80. 8 12 53 5 89.230769 0 5
7 5 0 0 8 2
2 -81 - - 0.38461 1.3 0. - 1 10.14 2.2 43.708 -89.58 3.9
1. 8 12 53 5 89.230769 0
4 0 0 8 2
2 - - - 0.38461 1.3 0. - 1 10.01 2.3 43.123 -90.355 3.8
0. 81. 8 12 53 5 89.230769 0 5
1 5 0 0 8 2
1 -82 - - 0.38461 1.3 0. - 1 9.88 2.4 42.512 -91.12 3.8
8. 8 12 53 5 89.230769 0
8 0 0 8 2
1 - - - 0.38461 1.3 0. - 1 9.75 2.5 41.875 -91.875 3.7
7. 82. 8 12 53 5 89.230769 0 5
5 5 0 0 8 2
1 -83 - - 0.38461 1.3 0. - 1 9.62 2.6 41.212 -92.62 3.7
6. 8 12 53 5 89.230769 0
2 0 0 8 2
1 - - - 0.38461 1.3 0. - 1 9.49 2.7 40.523 -93.355 3.6
4. 83. 8 12 53 5 89.230769 0 5
9 5 0 0 8 2
1 -84 - - 0.38461 1.3 0. - 1 9.36 2.8 39.808 -94.08 3.6
3. 8 12 53 5 89.230769 0
6 0 0 8 2
1 - - - 0.38461 1.3 0. - 1 9.23 2.9 39.067 -94.795 3.5
2. 84. 8 12 53 5 89.230769 0 5
3 5 0 0 8 2
1 -85 - - 0.38461 1.3 0. - 1 9.1 3 38.3 -95.5 3.5
1 8 12 53 5 89.230769 0
0 0 8 2
9. - - - 0.38461 1.3 0. - 1 8.97 3.1 37.507 -96.195 3.4
7 85. 8 12 53 5 89.230769 0 5
5 0 0 8 2
8. -86 - - 0.38461 1.3 0. - 1 8.84 3.2 36.688 -96.88 3.4
4 8 12 53 5 89.230769 0
0 0 8 2
7. - - - 0.38461 1.3 0. - 1 8.71 3.3 35.843 -97.555 3.3
1 86. 8 12 53 5 89.230769 0 5
5 0 0 8 2
5. -87 - - 0.38461 1.3 0. - 1 8.58 3.4 34.972 -98.22 3.3
8 8 12 53 5 89.230769 0
0 0 8 2
4. - - - 0.38461 1.3 0. - 1 8.45 3.5 34.075 -98.875 3.2
5 87. 8 12 53 5 89.230769 0 5
5 0 0 8 2
3. -88 - - 0.38461 1.3 0. - 1 8.32 3.6 33.152 -99.52 3.2
2 8 12 53 5 89.230769 0
0 0 8 2

- - - - 0.38461 1.3 0. - 1 5.2 6 3.2 -112 2

2 10 8 12 53 5 89.230769 0
8 0 0 0 8 2
- - - - 0.38461 1.3 0. - 1 5.07 6. 1.62 -112.4 1.
2 10 8 12 53 5 89.230769 0 1 7 9
9 1 0 0 8 2 5
- - - - 0.38461 1.3 0. - 1 4.94 6. 0.02 -112.78 1.
3 10 8 12 53 5 89.230769 0 2 8 9
1 1 0 0 8 2
- - - - 0.38461 1.3 0. - 1 4.81 6. - -113.16 1.
3 10 8 12 53 5 89.230769 0 3 1.59 8
2 2 0 0 8 2 7 5
- - - - 0.38461 1.3 0. - 1 4.68 6. - -113.52 1.
3 10 8 12 53 5 89.230769 0 4 3.24 8
3 2 0 0 8 2 8
- - - - 0.38461 1.3 0. - 1 4.55 6. - -113.88 1.
3 10 8 12 53 5 89.230769 0 5 4.92 7
5 3 0 0 8 2 5 5
- - - - 0.38461 1.3 0. - 1 4.42 6. - -114.22 1.
3 10 8 12 53 5 89.230769 0 6 6.62 7
6 3 0 0 8 2 8
- - - - 0.38461 1.3 0. - 1 4.29 6. - -114.56 1.
3 10 8 12 53 5 89.230769 0 7 8.35 6
7 4 0 0 8 2 7 5
- - - - 0.38461 1.3 0. - 1 4.16 6. - -114.88 1.
3 10 8 12 53 5 89.230769 0 8 10.1 6
8 4 0 0 8 2 1
2
- - - - 0.38461 1.3 0. - 1 4.03 6. - -115.2 1.
4 10 8 12 53 5 89.230769 0 9 11.8 5
0 5 0 0 8 2 9 5
3
- - - - 0.38461 1.3 0. - 1 3.9 7 -13.7 -115.5 1.
4 10 8 12 53 5 89.230769 0 5
1 5 0 0 8 2
- - - - 0.38461 1.3 0. - 1 3.77 7. - -115.8 1.
4 10 8 12 53 5 89.230769 0 1 15.5 4
2 6 0 0 8 2 3 5
3
- - - - 0.38461 1.3 0. - 1 3.64 7. - -116.08 1.
4 10 8 12 53 5 89.230769 0 2 17.3 4
4 6 0 0 8 2 9
2
- - - - 0.38461 1.3 0. - 1 3.51 7. - -116.36 1.
4 10 8 12 53 5 89.230769 0 3 19.2 3
5 7 0 0 8 2 7 5
7
- - - - 0.38461 1.3 0. - 1 3.38 7. - -116.62 1.
4 10 8 12 53 5 89.230769 0 4 21.1 3
6 7 0 0 8 2 8
8
- - - - 0.38461 1.3 0. - 1 3.25 7. - -116.88 1.
4 10 8 12 53 5 89.230769 0 5 23.1 2
8 8 0 0 8 2 2 5
5
- - - - 0.38461 1.3 0. - 1 3.12 7. - -117.12 1.
4 10 8 12 53 5 89.230769 0 6 25.0 2
9 8 0 0 8 2 8
8
- - - - 0.38461 1.3 0. - 1 2.99 7. - -117.36 1.
5 10 8 12 53 5 89.230769 0 7 27.0 1
0 9 0 0 8 2 7 5
7
- - - - 0.38461 1.3 0. - 1 2.86 7. - -117.58 1.
5 10 8 12 53 5 89.230769 0 8 29.0 1
1 9 0 0 8 2 9
2
- - - - 0.38461 1.3 0. - 1 2.73 7. - -117.8 1.
5 11 8 12 53 5 89.230769 0 9 31.1 0
3 0 0 0 8 2 3 5
3
- - - - 0.38461 1.3 0. - 1 2.6 8 -33.2 -118 1
5 11 8 12 53 5 89.230769 0
4 0 0 0 8 2
- - - - 0.38461 1.3 0. - 1 2.47 8. - -118.2 0.
5 11 8 12 53 5 89.230769 0 1 35.2 9
5 1 0 0 8 2 9 5
3
 - - - - 0.38461 1.3 0. - 1 2.34 8. - -118.38 0.
5 11 8 12 53 5 89.230769 0 2 37.4 9
7 1 0 0 8 2 1
2

Con ayuda de la tabla 2 podemos hacer la gráfica de los parámetros espaciales de pinto xi,
yf hasta el punto xi, xf con el número de infecciones indicadas den el los datos de la tabla
1.

Utilizando la ecuación 7 podemos realizar los cálculos en una tabla de Excel para poder
saber la velocidad 𝑉𝑥(𝑡) en el eje x. Como se puede observar en la tabla 1 se grafica la
columna de Vx y x para obtener como resultado la siguiente grafica.

Con ayuda de la ecuación 8 podemos realizar los cálculos para obtener 𝑥(𝑡) como se
muestra en la Tabla 2. De cálculo de variables Vx, Vy, mt, x(t), y(t), así podemos realizar
una comparación de t el cual indicamos que es la división de T(tiempo de10s)como indica
en el punto anterior entre N (interacciones dadas por la Tabla 1. Valores indicados) lo cual
se muestra en
Con ayuda de la ecuación 15 podemos deducir 𝑉𝑦 durante el intervalo de 0 ≤ 𝑡 ≤ 𝑇 con el
número de interacciones dadas por Tabla 1. Valores indicados así obtenemos la siguiente
grafica.

Con ayuda de la ecuación 13 podemos deducir y(t) en el intervalo 0 ≤ 𝑡 ≤ 𝑇 como se muestra

en la Tabla 2. De cálculo de variables Vx, Vy, mt, x(t), y(t) así mismo poder compararla
contra de té como se muestra en la Gráfica 5. Y(t) vs t
Como ya se obtuvo x(t) como se muestra en la Gráfica 3. X(t) contra t donde t es de 0 ≤ 𝑡 ≤
𝑇 y Y(t) como se muestra en la gráfica anterior se puede realizar una comparación entre
estos puntos como se muestra en la Gráfica 6. X(t) vs Y(t).

Se repite el procedimiento de estos pasos para los parametros que se dan despues.
El estudio de los parámetros Denavit-Hartenberg (DH) es un estándar a la hora de describir
la geometría de un brazo o manipulador robótico. Se usan para resolver de forma trivial el
problema de la cinemática directa, y como punto inicial para plantear el más complejo de
cinemática inversa.
Los primeros pasos sirven para identificar el movimiento general que tendrá el robot en
función de su base y las articulaciones consecuentes, así como señalar los ejes que
maneja.
DH 4. Para i de 0 a n-1 situar el eje zi sobre el eje de la articulación i + 1.

DH 5. Situar el origen del sistema de la base {S0} en cualquier punto del eje z0. Los ejes
x0 e y0 se situarán de modo que formen un sistema dextrógiro con z0

Para este punto se señala el primer sistema de referencia el cual estará fijo en la base del
robot acomodado de manera conveniente y se sitúa el eje Z en las articulaciones.
DH 6. Para i de 1 a n-1, situar el origen del sistema {Si} (solidario al eslabón i) en la
intersección del eje zi con la línea normal común a zi–1 y zi. Si ambos ejes se cortasen se
situaría {Si} en el punto de corte. Si fuesen paralelos {Si} se situaría en la articulación i + 1.
DH 7. Situar xi en la línea normal común a zi–1 y zi.
DH 8. Situar yi de modo que forme un sistema dextrógiro con xi y zi.
En los puntos anteriores se había señalado el eje Z en las articulaciones, por lo tanto, con
ayuda de la regla de la máquina derecha se genera el sistema dextrógiro para ubicar los
sistemas de referencia S1 y S2.
DH 9. Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de modo que zn coincida con la
dirección
de zn–1 y xn sea normal a zn–1 y zn.
Aquí se coloca el último sistema de referencia en el TCP de forma normal a la cara del final
del último eslabón. Por último, se muestran los sistemas de referencia ubicados en el robot.

En los puntos subsecuentes se identifican los movimientos en la q para que los sistemas
de referencia queden paralelos o alineados con ayuda de las traslaciones o rotaciones en
Z.
DH 10. Obtener θi como el ángulo que hay que girar en torno a zi–1 para que xi–1 y xi
queden
paralelos.
DH 11. Obtener di como la distancia, medida a lo largo de zi–1, que habría que desplazar
{Si–1} para que xi y xi–1 quedasen alineados.
DH 12. Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi (que ahora coincidiría con xi –
1)
que habría que desplazar el nuevo {Si–1} para que su origen coincidiese con {Si}.
DH 13. Obtener αi como el ángulo que habría que girar en torno a xi, para que el nuevo
{Si–1} coincidiese totalmente con {Si}.
A continuación, para obtener la transformación para cada articulación y lograr relacionar el
sistema del elemento i con el sistema del elemento i-1. Las 4 transformaciones deben de
realizarse en el orden indicado:

Empleando los parámetros obtenidos del algoritmo D-H (θi, di, ai, αi) en las matrices de
transformación homogénea se calcularon las transformaciones producidas por cada uno de
los parámetros involucrados en el algoritmo, para efectuar la multiplicación de las cuatro
transformaciones básicas:
Rotación alrededor del eje zi−1 un ángulo θi.

Se muestra en la imagen las matrices desarrolladas para la rotación del eje Zi-1
Traslación a lo largo de zi−1 una distancia di; vector d⃗i (0, 0, di).
En esta vemos las matrices obtenidas para la traslación a lo largo de Zi-1.
Traslación a lo largo de xi una distancia ai; vector a⃗i (ai, 0, 0).

Rotación a lo largo del eje xi un ángulo αi

Usando multiplicación de matrices calcule [T] la transformación total del robot desde el
sistema de referencia de la base {S0} hasta el sistema de referencia {S3real} del robot
manipulador, empleando las matrices de transformación obtenidas en el punto previo del
desarrollo y la transformación de traslación en y3, o sea, Tras(0, −l3, 0).

Para obtener nuestra T_real multiplicaremos las matrices de transformación obtenidas con
la siguiente formula

Por lo tanto:
Es nuestra matriz de transformación total real del robot
Para obtener la localización del sistema de referencia final {S3real} con respecto al sistema
de referencia de la base del robot {S0} y a partir de la matriz homogénea [T] extraiga el
modelo cinemático directo.
De acuerdo con nuestra matriz de transformación homogénea, podemos determinar nuestro
modelo cinemático directo, el cual es el siguiente:

En la imagen se puede observar la orientación y posición final del robot con respecto a la
base.
En color amarillo tenemos la sección que nos indica la rotación total que hemos tenido y en
verde la traslación final del robot.
Obtenga la representación de la posición del TCP a partir de la submatriz de traslación de
la matriz [T].
Si extraemos por partes la matriz de transformación homogénea podemos determinar que
la sección en verde nos indica la posición final del robot.

Obtenga la representación de la orientación del TCP a partir de la submatriz de rotación de

la matriz [T].
De la misma manera que en la traslación, la rotación la podemos observar en color amarillo
que puede apreciar en la siguiente imagen

Para obtener el modelo matemático de la cinemática inversa del robot manipulador Fanuc
S- 420i de 3 GDL a escala se hizo mediante el empleo de métodos geométricos.
Para obtener el modelo matemático de la cinemática inversa del robot manipulador Fanuc
S- 420i de 3 GDL a escala se realizó por medio de la matriz de transformación homogénea
[𝑇].
Identificar la secuencia de ángulos de Euler de la ecuación (6) que se aplica para
representar dicha submatriz de rotación.

Empleando en siguiente codigo en Matlab

q1 = sym('q1');
q2 = sym('q2');
q3 = sym('q3');

Rot_menos90 = [1 0 0;
0 0 1;
0 -1 0]

Rotx1 = [ 1 0 0;
0 0 -1;
0 1 0]
Roty1 = [ cos(q1) 0 sin(q1);
0 1 0;
-sin(q1) 0 cos(q1)]

Rotz1 = [ cos(q1) -sin(q1) 0;

sin(q1) cos(q1) 0;
0 0 1]

Rotx2 = [ 1 0 0;
0 cos(q2) -sin(q2);
0 sin(q2) cos(q2)]

Roty2 = [ cos(q2) 0 sin(q2);

0 1 0;
-sin(q2) 0 cos(q2)]
Rotz2 = [ cos(q2) -sin(q2) 0;
sin(q2) cos(q2) 0;
0 0 1]

Rotx3 = [ 1 0 0;
0 cos(q3) -sin(q3);
0 sin(q3) cos(q3)]

Roty3 = [ cos(q3) 0 sin(q3);

0 1 0;
-sin(q3) 0 cos(q3)]

Rotz3 = [ cos(q3) -sin(q3) 0;

sin(q3) cos(q3) 0;
0 0 1]

Rotx23 = [ 1 0 0;
0 cos(q2 + q3) -sin(q2 + q3);
0 sin(q2 + q3) cos(q2 + q3)]

Roty23 = [ cos(q2 + q3) 0 sin(q2 + q3);

0 1 0;
-sin(q2 + q3) 0 cos(q2 + q3)]

Rotz23 = [ cos(q2 + q3) -sin(q2 + q3) 0;

sin(q2 + q3) cos(q2 + q3) 0;
0 0 1]
Euler = Rotx1 * Roty1 * Rotz23

Euler_simplificado = simplify(Euler)
Se puede obtener como resultado la siguiente matriz de EULER

Determinar el modelo matemático de la cinemática inversa del robot manipulador

DRAWBOT a partir de la matriz de transformación homogénea [𝑇] para la posición y
orientación del 𝑇𝐶𝑃.

Determinar la relación analítica de las variables articulares 𝑞1, 𝑞2, 𝑞3 con la posición
del ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ matriz de transformación homogénea [𝑇].
Emplear Matlab para comprobar que las variables articulares 𝑞1, 𝑞2, 𝑞3 obtenidas en el
punto 4 del desarrollo para el 𝑇𝐶𝑃 a lo largo de los puntos del contorno en el Workspace se
corresponden con los valores articulares 𝑞1, 𝑞2 y 𝑞3 empleados para generar dicho
contorno en la práctica #3 para el Robot Fanuc S-420i.
Usando Tetha1 = 0, Tetha2 = -90, Tetha3 = 0

Usando Tetha1 = -150, Tetha2 = -30, Tetha3 = 0

𝑇𝐶𝑃, esto es, (𝑥𝑇𝐶𝑃 , 𝑦𝑇𝐶𝑃 , 𝑧𝑇𝐶𝑃 ) empleando el modelo cinemático inverso por medio de
la
Comparando los valores de las variables articulares 𝑞1, 𝑞2, 𝑞3 obtenidos con el método
geométrico, planteado en el fundamento analítico de la presente práctica, para las
posiciones del 𝑇𝐶𝑃 (𝑥𝑇𝐶𝑃 , 𝑦𝑇𝐶𝑃 , 𝑧𝑇𝐶𝑃 ) a lo largo del contorno del Workspace en
comparación con los valores de las variables articulares 𝑞1, 𝑞2, 𝑞3 obtenidas por el método
de la matriz de transformación homogénea [𝑇] para las mismas posiciones.

Al comparar los resultados que se obtuvieron de las variables articulares de q1, q2, y q3
obtenidos con el método geométrico y los obtenidos con el método de la matriz de
transformación homogénea para Xtcp, Ytcp y Ztcp, llegamos a la conclusión de que los
resultados obtenidos por cada método fueron los mismos mencionados de q1, q2 y q3, para
la posición y orientación de la herramienta obtenida en la práctica 3, ya que sabemos que
su orientación es:

En la imagen de abajo se pueden observar los resultados obtenidos con el método

geométrico de la cinemática inversa.

En la imagen de abajo se pueden observar los resultados obtenidos con el método de la

matriz de transformación homogénea.

Con esto llegamos a la conclusión de que independiente del método utilizado se llegó al
resultado requerido para las variables articulares q1, q2 y q3 para Xtcp, Ytcp y Ztcp, también
pudimos observar que un método puede ser más complicado que otro, pero siempre debe
otorgar los resultados esperados en cuanto a la cinemática inversa del robot fanuc S-420i
con 3 GDL a escala que es el que se está desarrollando.

Graficamos el contorno del Workspace en el plano 𝑋 𝑌 y en el plano 𝑋 𝑍 empleando el

conjunto de valores (la tabla) de las variables articulares 𝑞1, 𝑞2, 𝑞3 obtenidos en el punto
4 del desarrollo.
 • Validar el modelo cinemático inverso empleando el método geométrico contra el
modelo digital obtenido mediante los softwares NX o Solid Works o Solid Edge y/o
en su caso contra el modelo construido físicamente.
• Validar el modelo cinemático inverso empleando el método de la matriz de
transformación homogénea [𝑇] contra el modelo digital obtenido mediante los
softwares NX o Solid Works o Solid Edge y/o en su caso contra el modelo construido
físicamente.

Validamos el modelo cinemático inverso empleando el método geométrico contra el model

digital obtenido mediante los softwares NX o Solid Works o Solid Edge y/o en su caso contra
el modelo construido físicamente.
Validamos el modelo cinemático inverso empleando el método de la matriz de
transformación homogénea [T] contra el modelo digital obtenido mediante los softwares
NX o Solid Works o Solid Edge y/o en su caso contra el modelo construido físicamente.

Vista lateral
Ahora continuamos con los calculos de la Jacobiana analítica.
Fundamento analítico:
Sean fx, fy, fz, fφ, fθ, fψ, las funciones que definen la posición y orientación (localización)
del extremo del robot Fanuc S420i a partir de las variables articulares (q1, q2, q3):

En esta práctica no se consideró la velocidad de la orientación, aunque si obtendremos las

expresiones analíticas para las velocidades de la orientación, esto es, φ̇, θ̇ y ψ̇;
considerando a φ la rotación del TCP sobre el eje X, a θ la rotación del TCP sobre el eje Yy
a ψ la rotación del TCP sobre el eje Z medido desde el sistema de referencia {So} que se
encuentra ubicado en la base del robot.
la jacobiana analítica para el robot Fanuc S420i queda como

por tanto:
Procedemos a reescribir la matriz anterior empleando funciones para ẊTCP, ẎTCP, ŻTCP, φ̇TCP,
θ̇TCP, ψ̇TCP:

Con lo cual podemos calcular la velocidad del TCP (ẋTCP, ẏTCP, żTCP, φ̇TCP, θ̇TCP, ψ̇TCP)
a partir de las velocidades articulares (q1̇, q2̇, q3̇). Estas mismas velocidades del TCP van a
ser utilizadas para los cálculos en Excel y asi poder graficar su comportamiento.
Simulacion numérica:
Empleando el modelo analítico diferencial podemos graficar los perfiles de posición y
velocidad del TCP (XTCP, YTCP, YTCP, Vx_TCP, Vy_TCP, Vz_TCP), a partir de
especificar los perfiles temporales de las variables articulares q1̇, q2̇, q3̇.
Para la articulación 1:

donde q11 = q1(T).

para la articulación 2:

donde q21 = q2(T).

para la articulación 3:

donde q31 = q3(T).

en la siguiente imagen se ve como se simplica el calculo para las tres articulaciones
mostradas anteriormente.

A continuación, se calcularon las velocidades para cada intervalo de tiempo y para cada
una de las variables articulares.
para la articulación 1:
para la articulación 2:

para la articulación 3:

Comprobamos el Marco Teórico. Simulación numérica de la presente práctica. Repetir las

gráficas mostradas en las figuras 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10 y 11.

Evidencia adjunta en archivo Excel

Realizamos en Excel las gráficas mostradas en las figuras 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10 y 11
para los siguientes datos:

L0 = 20 + 60 = 80 [mm]
L1 = 100 [mm]
L2 = 142 [mm]
L3 = 40 [mm]

Recordando que q1, q2, q3 son las variables articulares del robot Fanuc S-420i de 3 GDL,
las tres siendo de revoluta.

y
El periodo para hacer el recorrido angular máximo para q1, q2 y q3 con N = 100 [muestras
o
datos].
T = 10 [s]
Recorrido angular máximo para q1, q2 y q3
|q1max| = 90 [°]
|q2max| = 65 [°]
|q3max| = 30 [°]
Ángulo inicial de q1
q1(0) = -5 [°]
Ángulo inicial de q2
q2(0) = -10 [°]
Ángulo inicial de q3
q3(0) = 0 [°]
Repetimos en otro archivo Excel el punto 2 del desarrollo, con los siguientes datos:

L0 = 20 + 60 = 80 [mm]
L1 = 100 [mm]
L2 = 142 [mm]
L3 = 40 [mm]

y
El periodo para hacer el recorrido angular máximo para q1, q2 y q3 con N = 100 [muestras
o datos].
T = 10 [s]

Recorrido angular máximo para q1, q2 y q3

|q1max| = 120 [°]
|q2max| = 50 [°]
|q3max| = 90 [°]
Ángulo inicial de q1
q1(0) = 90 [°]
Ángulo inicial de q2
q2(0) = 0 [°]
Ángulo inicial de q3
q3(0) = 0 [°]
Repetimos en otro archivo Excel el punto 2 del desarrollo, con los siguientes datos:

L0 = 20 + 60 = 80 [mm]
L1 = 100 [mm]
L2 = 142 [mm]
L3 = 40 [mm]

Y
El periodo para hacer el recorrido angular máximo para q1, q2 y q3 con N = 100 [muestras
o
datos].
El periodo para hacer el recorrido angular máximo para q1, q2 y q3
T = 10 [s]
Recorrido angular máximo para q1, q2 y q3
|q1max| = 100 [°]
|q2max| = 70 [°]
|q3max| = 90 [°]
Ángulo inicial de q1
q1(0) = 0 [°]
Ángulo inicial de q2
q2(0) = -20 [°]
Ángulo inicial de q3
q3(0) = 0 [°]
Comparamos el modelo digital desarrollado en el software NX, Solid Works, Solid Edge y/o
la construcción física del robot Fanuc S420i para los valores Vx_TCP, Vy_TCP y Vz_TCP
contra los obtenidos en el modelo diferencial mediante la Jacobiana desarrollada en la
presente práctica.
Para este punto basamos nuestro diseño del Siemens NX con respecto al modelo
diferencial mediante la jacobiana. Para lo cual obtuvimos las velocidades del TCP (X.TCP,
Y.TCP, Z.TCP). A partir de las velocidades articulares (q.1, q.2, q.3).

X.TCP=−l1senq1+l2cosq1+q2−l3senq1+q2q.1+l2cosq1+q2−l3senq1+q2q.2
Y.TCP=l1cosq1+l2senq1+q2+l3cosq1+q2q.1+l2senq1+q2+l3cosq1+q2q.2
Z.TCP=q.3
El periodo para realizar el recorrido angular máximo de q.1 y q.2 fue de 5 segundos para
esta prueba.

Para nuestra posición inicial las q.1 y q.2 se encuentran de esta forma en el robot. Por lo
tanto, la velocidad en el TCP es de 0 debido a que no se ha ejercido ninguna fuerza en el
robot para que este tenga una velocidad en el TCP.
Su ángulo inicial es de:
q.1=0°
q.2=90.01°
A los 5 segundos la posición del TCP cambia además de que las q.1 y q.2 cambian
igualmente ya que se aplicó una velocidad constante al TCP 16.99°/5 segundos dando
como resultado 3.398° por segundo.
Para esta posición los valores de las q1 y q2 se encuentran de esta forma para el robot:
q1max=16.99°
q2max=98.39°
Todo en un tiempo de 5 segundos a los que el robot se sometió a prueba
Ahora una vez que se concluyó esta parte, empleamos los perfiles de posición y de
velocidad de las variables articulares q1, q2, q3 y q´1, q´2, q´3 que produce una determinada
trayectoria y velocidad en el TCP, esto es X_tcp, Y_tcp y Z_tcp asi como X’_tcp, Y’_tcp y
Z´_tcp como se indicó en la práctica 5.
Realizamos en Excel las gráficas mostradas en las figuras 1, 2, 3, 4, 5 y 6 para los siguientes
datos:
Reproduzca la simulación numérica y obtenga las gráficas que se indican en el Marco
Teórico. Simulación numérica usando Excel, reporte sus gráficas y archivos de Excel.
Repita las gráficas que se muestran en el Marco Teórico. Simulación numérica usando
2. Excel, con los siguientes parámetros del Robot Fanuc S-420i a escala de 3GDL
Repita las gráficas que se muestran en el Marco Teórico. Simulación numérica usando
Excel, con los siguientes parámetros del Robot Fanuc S-420i a escala de 3GDL:
4. Repita las gráficas que se muestran en el Marco Teórico. Simulación numérica usando
Excel, con los siguientes parámetros del Robot Fanuc S-420i a escala de 3GDL:
Repetimos las gráficas que se muestran en el Marco Teórico. Simulación numérica usando
Excel, con los siguientes parámetros del Robot Fanuc S-420i a escala de 3GDL:
Validamos el modelo cinemático inverso y el modelo diferencial inverso del robot
manipulador Fanuc S- 420i a escala de 3GDL por medio del empleo del cálculo de la
cinemática directa y de la Jacobiana (analítica) introduciendo las posiciones y las
velocidades articulares 𝑞1, 𝑞2, 𝑞3 y 𝑞˙1, 𝑞2˙ , 𝑞3˙ respectivamente, que se calcularon
a partir del modelo cinemático y diferencial inverso respectivamente; mismos que fueron
obtenidos a partir de los perfiles de posición y velocidad del extremo del robot FanucS-420i
a escala de 3GDL, 𝑋 𝑇𝐶𝑃, 𝑌 𝑇𝐶𝑃, 𝑍 𝑇𝐶𝑃 y 𝑋 𝑇𝐶𝑃, 𝑌 𝑇𝐶𝑃, 𝑍 𝑇𝐶𝑃 para el trazo del TCPde una
línea recta y cuya magnitud de la velocidad del TCP es constante.

Esta parte de la práctica se realizó con base del diseño en el programa de SolidWorks con
respecto al modelo diferencial a partir de las ecuaciones de 𝑿., 𝒀. 𝒚 𝒁. de la obtención de
la matriz Jacobiana de forma analítica en la práctica anterior. Para lo cual se obtuvo las
velocidades del TCP (X.TCP, Y.TCP, Z.TCP) a partir de las velocidades articulares (q.1,
q.2, q.3).

𝐗.𝐓𝐂𝐏=−𝐥𝟏𝐬𝐞𝐧𝐪𝟏+𝐥𝟐𝐜𝐨𝐬𝐪𝟏+𝐪𝟐−𝐥𝟑𝐬𝐞𝐧𝐪𝟏+𝐪𝟐𝐪.𝟏+𝐥𝟐𝐜𝐨𝐬𝐪𝟏+𝐪𝟐−𝐥𝟑𝐬𝐞𝐧𝐪𝟏+𝐪𝟐𝐪.𝟐
𝐘.𝐓𝐂𝐏=𝐥𝟏𝐜𝐨𝐬𝐪𝟏+𝐥𝟐𝐬𝐞𝐧𝐪𝟏+𝐪𝟐+𝐥𝟑𝐜𝐨𝐬𝐪𝟏+𝐪𝟐𝐪.𝟏+𝐥𝟐𝐬𝐞𝐧𝐪𝟏+𝐪𝟐+𝐥𝟑𝐜𝐨𝐬𝐪𝟏+𝐪𝟐𝐪.𝟐

𝐙.𝐓𝐂𝐏=𝐪.𝟑
El periodo de recorrido angular máximo de q.1 y q.2 fue de 5 segundos en esta prueba.

Vista superior del robot para determinar el ángulo mediante Simens NX.

Para nuestra posición inicial las q.1 y q.2 se encuentran de esta forma en el robot. Por lo
tanto, la velocidad en el TCP es de 0 debido a que no se ha ejercido ninguna fuerza en el
robot para que este tenga una velocidad en el TCP.

Su ángulo inicial es de:

𝐪.𝟏=𝟎°

𝐪.𝟐=𝟗𝟎.𝟎𝟏°
A los 5 segundos la posición del TCP cambia además de que las q.1 y q.2 cambian
igualmente ya que se aplico una velocidad constante al TCP 16.99°/5 segundos dando
como resultado 3.398° por segundo.

Trayectoria de movimiento pare determinar los q´s máx en Solidworks.

Para esta posición los valores de las q1 y q2 se encuentran de esta forma para el robot:

𝐪𝟏𝒎𝒂𝒙=𝟏𝟔.𝟗𝟗°

𝐪𝟐𝒎𝒂𝒙=𝟗𝟖.𝟑𝟗°

Todo en un tiempo de 5 segundos a los que el robot se sometió a prueba.

Cronograma de Actividades

Resultados

En las siguientes tablas se muestran los pulsos calculados para realizar las 3 rectas que
conforman el triángulo en el espacio
Pruebas y Validación

Con los datos ingresados para la trayectoria obtenemos las siguientes

Generando nuestra figura de un triángulo en el espacio

Trabajo a Futuro.
El movimiento de nuestro robot solo es de manera cinemática, así pues, un trabajo a
futuro para realizarse en el robot es su análisis dinámico, el cual pudimos analizar un poco
en las ultimas clases de la materia y el cual conlleva un poco más de complejidad en su
análisis y desarrollo
Referencias

Berrio, J., Arcos, E., Zuluaga, J., & Corredor, S. (2015). Diseño y construcción de un robot
cartesiano de 3 grados de libertad. Memorias.
Barrientos, A., Peñin, L. F., & Balaguer, C. (2011). Fundamentos de robótica. España:
McGraw Hill
Picand, Y. D. D. (s. f.). Jacobiano: definición de Jacobiano y sinónimos de Jacobiano
(español). sensagent - 2005–2015. Recuperado 2 de junio de 2022, de
http://diccionario.sensagent.com/Jacobiano/es-es/

Glosario

• Jacobiano: Términos del cálculo vectorial nombrados así por el matemático Carl
Gustav Jacobi
• Grado de libertad: Es el número de coordenadas independientes necesarias para
especificar de forma única la posición de ese cuerpo respecto de un sistema de
referencia dado. (“Grados de Libertad - Máquinas y Mecanismos”)
• Antropomórfico: Que asimila una forma humana o parte de esta

Apéndice

a. Normativas aplicables
Debido a que nuestro proyecto fue desarrollado para fines educativos, ya que nos limitamos
a que el proyecto, dibuje en el plano y el espacio, pero, con los conocimientos adquiridos y
la experiencia, podemos llevar a un nivel mejor el proyecto, para esto, es necesario cumplir
con algunas normas de construcción, material y seguridad para ofrecer al cliente, la garantía
de que el producto (proyecto) trabajará correctamente, sin fallas y con la tranquilidad de
que no causará daños físicos a la persona que lo manipula (tomando en cuenta las medidas
de seguridad básicas). Repasando las características principales, es necesario tomar en
cuenta todos los componentes que integran al robot, desde cada una de sus piezas hasta el
código de programación utilizado para darle movimiento.
Cada una de los componentes debe de cumplir con las características necesarias según lo
dicta la NOM o ISO si queremos estandarizar el proyecto a nivel internacional, pero por el
momento tomaremos las normas mexicanas, sin embargo, las normas aplicadas para los
robots manipuladores están más enfocados para aquellos de nivel industrial, que requieren
seguridad a la hora de laborar de manera colaborativa con una persona por la que
concluimos que podríamos considerar las siguientes normas para nuestro proyecto
realizado:
1. Los robots deberán tener un interruptor de emergencia
2. Los robots no podrán hacer daño a los seres humanos
Según las Normas Mexicanas:

NMX-J-741-ANCE-2018: Esta Norma Mexicana establece los términos relativos a los

robots manipuladores industriales y dispositivos robóticos que operan en entornos
industriales y no industriales.
La Organización Internacional de Estándares (ISO), tiene definidas varias normas relativas a
los Robots Manipuladores Industriales. Estas normas son adoptadas como norma europea,
indicándose este hecho, mediante las siglas EN-ISO en su denominación. En su mayoría
éstas se encuentran traducidas al español, estando identificadas entonces como normas
UNE EN ISO. En la tabla siguiente se muestran las normas ISO existentes para Robots
Manipuladores Industriales. En el caso de que exista la versión en español (Norma UNE) se
indica ésta.

Anexo 1 (Normativas) UNE EN ISO 8373:1998. ROBOTS MANIPULADORES INDUSTRIALES

VOCABULARIO.
La norma UNE EN ISO 8373:1998, define con precisión términos relativos a los robots
manipuladores industriales. Las definiciones están agrupadas en cinco bloques:
1. Términos generales (manipulador, robot, etc.).
2. Estructura mecánica (eslabón, articulación, configuración, etc.).
3. Geometría y cinemática (modelo geométrico, grado de libertad, etc.).
4. Programación y control (programación por aprendizaje, control de trayectoria continua).
278
5. Prestaciones (carga, velocidad, etc.). Se incluyen y comentan a continuación las
definiciones más significativas, recomendándose en cualquier caso la lectura completa de
esta norma.
Manipulador: Máquina cuyo mecanismo está generalmente compuesto por una serie de
segmentos articulados o deslizantes unos en relación con los otros, que tiene como
finalidad coger o desplazar objetos (piezas o herramientas) generalmente según varios
grados de libertad.
Robot manipulador industrial: Manipulador de 3 o más ejes, con control automático,
reprogramable, multiplicación, móvil o no, destinado a ser utilizado en aplicaciones de
automatización industrial. Incluye al manipulador (sistema mecánico y accionadores) y al
sistema de control (software y hardware de control y potencia).
Robot secuencial: Robot con un sistema de control en el que un conjunto de movimientos
se efectúa eje a eje en un orden dado, de tal forma que la finalización de un movimiento
inicia el siguiente.
Robot controlado por trayectoria: Robot que ejecuta un procedimiento controlado por el
cual los movimientos de tres o más ejes controlados se desarrollan según instrucciones que
especifican en el tiempo la trayectoria requerida para alcanzar la siguiente posición
(obtenida normalmente por interpolación).
Configuración: Conjunto de valores de los desplazamientos de las articulaciones (igual al
número de ejes principales) que determinan completamente y en todo instante la forma
que adopta brazo.
Eslabón: Cuerpo rígido que mantiene unidas las articulaciones. 279
Articulación prismática: Unión entre dos eslabones que permite a uno de ellos tener un
movimiento lineal en relación con el otro.
Articulación rotativa: Unión entre dos eslabones que permite a uno de ellos tener un
movimiento giratorio alrededor del otro.
Grado de libertad: Cada una de las variables (de un máximo de 6) necesarias para definir los
movimientos de un cuerpo en el espacio.
Espacio máximo: Aquel que pueden barrer las partes móviles del robot, dotado de su útil
terminal y con la posible pieza a manipular.
Espacio restringido: Parte del espacio máximo reducido por los limitadores de carrera que
fijan límites que no pueden pasarse en caso de un fallo previsible del sistema robot. Debe
considerarse el espacio real que recorrerá el robot, tras activarse los limitadores de carrera.
Espacio operacional: Parte del espacio restringido, efectivamente barrido en la ejecución
de todos los movimientos controlados por el programa de trabajo.
Espacio de trabajo: Espacio que puede barrer el punto de trabajo de la muñeca,
incrementado en el rango de movimiento de traslación o rotación de las articulaciones de
la muñeca.
Control de trayectoria continua: Modo de control, según el cual el usuario puede imponer
al robot la trayectoria a seguir entre las trayectorias ordenadas con una cierta velocidad
programada. Normas para consulta Las normas que a continuación se indican son
indispensables para la aplicación de esta norma: ISO 4413: Transmisiones hidráulicas.
Reglas generales y requisitos de seguridad para los sistemas y sus componentes. 280 ISO
4414:
Transmisiones neumáticas. Reglas generales y requisitos de seguridad para los sistemas y
sus componentes.
ISO 8995-1: Iluminación de espacios de trabajo. Parte 1: Interiores. ISO 9946: Robots
manipuladores industriales. Características.
ISO 10218-1: Robots y dispositivos robóticos. Requisitos de seguridad.
ISO 11161: Seguridad de las máquinas. Sistemas de fabricación integrados. Requisitos
fundamentales.

ISO 12100: Seguridad de las máquinas. Principios generales para el diseño, la evaluación del
riesgo y la reducción del riesgo.
ISO 13849-1:2006: Seguridad de las máquinas. Partes de los sistemas de mando relativas a
la seguridad. Parte 1: Principios generales para el diseño.

ISO 13850: Seguridad de las máquinas. Parada de emergencia. Principios para el diseño. ISO
13854: Seguridad de las máquinas. Distancias mínimas para evitar el aplastamiento de
partes del cuerpo humano.
ISO 13855: Seguridad de las máquinas. Posicionamiento de los protectores con respecto a
la velocidad de aproximación de partes del cuerpo humano. EXTRACTO.

ISO 9283 ROBOTS MANIPULADORES INDUSTRIALES. CRITERIOS DE ANÁLISIS DE

PRESTACIONES Y MÉTODOS DE ENSAYO RELACIONADOS ISO 9283 es parte de una serie de
Normas Internacionales que tratan sobre la manipulación de robots industriales. Otras
Normas Internacionales cubren temas tales como seguridad, características generales,
sistemas de coordenadas, terminología e interfaces 281 mecánicas. Cabe señalar que estas
Normas Internacionales están interrelacionadas y también relacionadas con otras Normas
Internacionales.
La norma define la localización de los puntos y trayectorias que deberán ser usadas para
cuantificar las prestaciones del robot. Asimismo, se especifica el número de repeticiones
que debe realizar cada experimento, así como la carga y velocidad a utilizar. En conjunto se
consideran 19 características que pueden ser agrupadas en 4 tipos:
• Características de posición.

• Características de trayectoria.
• Características de velocidad.
• Otras características
La norma ISO 9283 está destinada a facilitar la comprensión entre usuarios y fabricantes de
robots y sistemas de robots. Define las características de rendimiento importantes, describe
cómo deben especificarse y recomienda cómo deben probarse. En el Anexo C de esta
Norma Internacional se incluye un ejemplo de cómo se deben informar los resultados de
las pruebas. Las características para las cuales se dan los métodos de prueba en esta norma
internacional son aquellas que se considera que afectan significativamente el rendimiento
del robot. Se pretende que el usuario de esta norma internacional seleccione qué
características de rendimiento se van a probar, de acuerdo con sus propios requisitos
específicos. Las pruebas descritas en esta Norma Internacional pueden aplicarse total o
parcialmente, según el tipo de robot y los requisitos. La parte central de ISO 9283 se ocupa
de las pruebas de características individuales. Los parámetros específicos para las pruebas
de comparación se tratan en el Anexo A (normativo) para las características de pose a pose
y características de trayectoria.
ISO 9787 ROBOTS MANIPULADORES INDUSTRIALES. SISTEMAS DE COORDENADAS Y
NOMENCLATURA DE MOVIMIENTOS La Norma ISO 9787 fue preparada por el Comité
Técnico ISO / TC 184, Sistemas e integración de automatización, Subcomité SC 2, Robots y
dispositivos robóticos. Esta Norma Internacional es una de una serie de Normas
Internacionales que tratan sobre robots y dispositivos robóticos, que cubren temas que
incluyen vocabulario, seguridad, presentación de características, criterios de desempeño y
métodos de prueba relacionados e interfaces mecánicas. La serie de Normas
Internacionales que tratan sobre robots y dispositivos robóticos están interrelacionadas y
están relacionadas con otras Normas Internacionales. El anexo A proporciona ejemplos de
aplicaciones para diferentes estructuras mecánicas.
b. Esquemas
i. Mecánicos (despiezado)
 c. Esquemático y PCB
i. Eléctricos
ii. Electrónicos

d. Planos
i. Físicos
ii. Mecánicos

En la siguiente imagen podremos ver el plano del motor a pasos NEMA 17, con todas sus
dimensiones correspondientes. Dicho plano fue tomado de la hoja de datos del fabricante
del motor a pasos.
 e. Lista de partes
i. Mecánicos

ii. Eléctricos

Componente Cantidad Imagen

Motor a pasos NEMA 17 3

iii. Electrónicos
 f. Presupuesto
i. Mecánicos
ii. Eléctricos
iii. Electrónicos

g. Manuales
i. Mecánicos
ii. Eléctricos
iii. Electrónicos

h. Hojas del fabricante

i. Mecánicos

Regresando un poco a la datasheet del fabricante del motor a pasos NEMA 17, podemos
encontrar todas las características que componen al motor, desde el ángulo de paso, el voltaje
y corriente a la que trabaja, o el peso del mismo.
A continuación, se mostrarán las especificaciones generales del motor a pasos NEMA 17:

Especificaciones generales
Paso del ángulo (º) 1.8
Aumento de la temperatura (º C) 80 máximo
Temperatura ambiente (º C) -20 hasta 50
Número de fases 2
Resistencia de aislamiento (Ω) 100 M
Máx. Fuerza radial (N) 28
Máx. Fuerza axial (N) 10
Peso (Kg) 0.365

ii. Eléctricos
 Especificaciones eléctricas
Voltaje nominal (V) 4
Corriente nominal (A) 1.2
Resistencia por fase (Ω) 3.3 (25º C)
Inductancia por fase (mH) 2.8
Par de sujeción (Kg·cm) 3.17
Par de detención (g·cm) 200
Inercia del Rotor (g·cm2) 68

En la siguiente imagen se muestra cómo es que debe ir la conexión de los pines en cada
motor nema 17 utilizado para así tener la condición optima de poder conectarlos de una
buena manera y dañarlos de alguna forma con las especificaciones del fabricante.

iii. Electrónicos

i. Liga a video de proyecto final (en la propia carpeta)

i. El video debe incluir las secciones:

1. Proceso de modelado teórico.

a. Bloques.
b. Cálculos.

c. Simulación.
2. Proceso de construcción (electrónica y mecánica) y ensamblado de partes.
 3. Descripción del funcionamiento.

a. Pruebas a diferentes tareas de dibujo del robot DRAWBOT.

b. Perturbaciones.
ii. Edición de voz para explicar el proceso de ensamblado y funcionamiento.
iii. Edición de video.

1. Incluir explicaciones textuales.

Conclusiones

Carlos Ivan Estevez Castro

En conclusión de la materia y del proyecto final, se realizo lo que es un prototipo

de un brazo robótico de 6 grados de libertad el cual se pudo aplicar la mayoría de
las materias del semestre, tanto metodología del diseño, como electrónica,
programación y entre otras materias, se logro realizar el brazo robótico. Al igual
que los materiales, el diseño y la manufactura todo se realizo durante el semestre.

Carlos Hiram Estevez Castro

En este proyecto final nos sirve para determinar que el brazo fanuc s-420i el cual
se aplicaron todos los puntos marcados dentro de del reporte de la practica final,
se vieron en las tablas los movimientos que tienen que hacer los motores para
trazar una figura y que este pueda realizarla en una hoja de papel.

Juan Carlos Córdoba Corona

En esta práctica se obtuvo los pulsos por segundo que debemos enviar al sistema
de control de lazo abierto de los motores NEMA 17 para el trazo en el espacio 3D
de una línea recta, también obtuvimos la relación de desplazamiento angular en
grados, describimos la trayectoria, al igual que el diseño 3D hecho por NX, se
hicieron los cálculos para los movimientos, se aplicó la programación hecha por
Arduino y los puntos marcados que están marcados en el proyecto final.