DEPARTAMENTO DE ENERGA Y MECNICA

INGENIERA MECATRNICA PRCTICAS DE ROBTICA INDUSTRIAL

PRCTICA 7 MEDICIN O CONFIGURACIN DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT

Responsable de la Prctica Ing. Marco Singaa

TEMA7: MEDICIN O CONFIGURACIN DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT 1.- OBJETIVOS: Mediante el desarrollo de esta prctica se pretenden lograr los siguientes objetivos: a. Medir o Configurar el sistema de coordenadas de la Herramienta del robot b. Desplazar el robot en el sistema de coordenadas de la herramienta 2.- EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR Robot Industrial KR16 Robot Industrial KR5 Arc

3.- TRABAJO PREVIO Cada grupo de trabajo deber disponer de 3 lminas de dibujo A3 y un marcador.

4.- CONOCIMIENTOS PREVIOS NECESARIOS En la medicin de la herramienta, el usuario asigna a una herramienta montada en la brida de acople del robot, un sistema de coordenadas cartesianas (sistema de coordenadas TOOL).

Figura 1. Determinacin del sistema de coordenadas de herramienta

El sistema de coordenadas TOOL tiene su origen en un punto definido por el usuario. Este se denomina TCP (Tool Center Point) y por regla general, es colocado en el punto de trabajo de la herramienta. Si la herramienta es una herramienta fija, no puede utilizarse el procedimiento aqu descrito. Para herramientas fijas debe utilizarse un tipo de medicin propio. VENTAJAS DE MEDICIN DE LA HERRAMIENTA: 1. La herramienta puede ser desplazada en forma recta en la direccin de trabajo, de ataque o penetracin.

Figura 2. Desplazamiento del TCP en la direccin de trabajo

2. La herramienta puede ser girada alrededor del TCP sin que la posicin del TCP vare.

Figura 3. Rotacin del TCP manteniendo fija la posicin

3. En el servicio con el programa, la velocidad programada se mantiene en el TCP a lo largo de toda la trayectoria.

Figura 4. Servicio de programa con TCP

4. Se pueden guardar como mximo 16 sistemas de coordenadas TOOL. Variable: TOOL_DATA [116] Se memorizan los siguientes datos: X, Y, Z: Origen del sistema de coordenadas TOOL, referido al sistema de coordenadas FLANGE. A, B, C: Orientacin del sistema de coordenadas TOOL, referido al sistema de coordenadas FLANGE.

Figura 5. Principio de la medicin TCP

MTODOS DE MEDICIN DE LA HERRAMIENTA A. DEFINICIN DEL ORIGEN DEL SISTEMA DE COORDENADAS TOOL Se pueden elegir entre los siguientes mtodos: A.1 MEDICIN XYZ DE 4 PUNTOS Con el TCP de la herramienta que se desea medir, debe desplazarse el robot a un punto de referencia desde 4 direcciones diferentes. El punto de referencia puede ser cualquiera. La unidad de control del robot calcula el TCP a partir de las distintas posiciones de la brida. OBS. Las 4 posiciones de la brida con las cuales el robot se desplaza al punto de referencia deben estar suficientemente separadas. Este mtodo no se puede utilizar para robots de paletizado.

Figura 6. Medicin XYZ de 4 puntos A.2 MTODO XYZ REFERENCIA En el mtodo XYZ Referencia se efecta la medicin de una nueva herramienta con referencia a una herramienta ya conocida. La unidad de control del robot compara las posiciones de la brida y calcula el TCP de la nueva herramienta. B. DEFINICIN DE LA ORIENTACIN DE LA HERRAMIENTA B.1 MTODO ABC WORLD Los ejes del sistema de coordenadas TOOL se alinean de forma paralela a los ejes del sistema de coordenadas WORLD. De este modo, la unidad de control del robot conoce la orientacin del sistema de coordenadas TOOL. 4

Este mtodo tiene 2 variantes: 5D. A la unidad de control solo se le declara la direccin de trabajo de la herramienta. Por defecto la direccin de trabajo es el eje X. La direccin de los dems ejes la determina el sistema, y en general no puede ser reconocida fcilmente por el usuario. Casos de aplicacin: Soldadura MIG/MAG, laser o corte por chorro de agua. 6D. A la unidad de control del robot se le comunican las direcciones de los 3 ejes. Casos de aplicacin: pinzas de soldadura, garras o boquillas de aplicacin de pegamentos. Figura 7. Mtodo ABC World B.2 MEDICIN DE ABC 2 PUNTOS A la unidad de control del robot se le comunican los ejes del sistema de coordenadas TOOL desplazando el robot a un punto del eje X y un punto en el plano XY. Este mtodo se utiliza cuando las direcciones de los ejes deben establecerse con la mayor exactitud posible. B.3 ENTRADA NUMRICA Los datos de la herramienta pueden ser declarados manualmente, mediante: CAD Herramienta medida externamente. Datos caractersticos del fabricante de la herramienta. En robots de paletizado con 4 ejes, por ejemplo KR 180PA, los datos de la herramienta deben ser declarados numricamente. Los mtodos XYZ y ABC no pueden ser utilizados porque en estos robots, el cambio de orientacin solo es posible de forma limitada. C. SELECCIN DE HERRAMIENTA Y BASE ACTIVA Para un desplazamiento cartesiano debe seleccionarse como activa, una Herramienta (sistema de coordenadas TOOL) y una Base (sistema de coordenadas BASE). D. DATOS DE CARGA Los datos de carga se integran en el clculo de las trayectorias y aportan a la optimizacin del tiempo de ciclo. Los datos de carga deben ser declarados en la unidad de control del robot.

Advertencia. Si un robot se hace funcionar con datos de carga errneos o incorrectos, existe riesgo de que el sistema de robot sufra daos considerables, y que el personal sufra lesiones o incluso existe peligro de muerte.

Cada robot dispone de un diagrama de cargas tiles, que permiten comprobar previamente y con rapidez, si la carga til del robot es apropiada. Pero el diagrama no reemplaza el control de la carga con KUKA.Load

1. Carga til 2. Carga adicional sobre el eje 2 3. Carga adicional sobre el eje 3 4. Carga adicional sobre el eje 1 Figura 9. Cargas del Robot

Datos de Carga: Todos los datos de carga (brida del robot o carga adicional) se define mediante los siguientes parmetros:
Parmetros Masa Distancia al centro de gravedad Inercias de masa en el centro de gravedad M Lx, Ly, Lz Ixx, Iyy, Izz Unidad Kg mm 2 Kg m

Sistemas de referencia para cargas en el robot: Sistemas de referencia para los valores X, Y y Z por cada carga.
Carga Carga til Sistema de referencia Sistema de coordenadas FLANGE

Carga Carga adicional A1 Carga adicional A2 Carga adicional A3

Sistema de referencia o Sistema de coordenadas ROBROOT A1 = 0 o Sistema de coordenadas ROBROOT A2= -90 o o o Sistema de coordenadas FLANGE A4 = 0 , A5 = 0 , A6 = 0

Fuentes: Los datos de carga pueden ser consultados en las siguientes fuentes: Opcin de software KUKA.LoadDetect (solo para robots grandes) Datos especficos del fabricante Clculo manual / Programa CAD

Sobrecarga esttica del robot Si durante la regulacin, con robot en reposo, se sobrepasan los momentos motores de frenado o los momentos motores de parada, se trata de una sobrecarga esttica del robot. Las siguientes medidas pueden evitar esta sobrecarga: Desplazamiento de la posicin de la gravedad en direccin al punto central de la brida. Utilizacin de robots con una carga til nominal mayor Reduccin de masa/peso. Sobrecarga dinmica del robot Si se sobrepasan los valores admisibles de la energa cintica por momentos de inercia demasiados elevados, se habla de una sobrecarga dinmica del robot. Las siguientes medidas pueden evitar esta sobrecarga (Reducir momentos de inercia): Utilizacin geomtrica de una carga ms compacta Reduccin de la masa Utilizacin de robots con una carga til nominal mayor.

Figura 10. Centro de gravedad y curvas caractersticas de carga para KR 16

Seleccin de los datos de carga. Los datos de carga se controlaron con KUKA.Load, y son apropiados para este valor. 1. Seleccionar la secuencia de men Inicial > Medicin > Herramienta > Datos de carga de la herramienta. 2. Declarar el nmero de herramienta. Confirmar con OK. 3. Declarar los datos de carga. Confirmar con OK.

Valor -1 indica que se utiliza como ajuste estndar, corresponde a la carga indicada en los datos de mquina.

Figura 11. Declaracin de los datos de carga. Prescripcin por defecto

Figura 12. Declaracin de los datos de carga

5.- PROCEDIMIENTO PRCTICO Los siguientes conocimientos son necesarios para efectuar este ejercicio con xito: Mtodos de medicin del punto de trabajo de la herramienta, especialmente el mtodo XYZ-4-puntos. Mtodos de orientacin de la herramienta, especialmente el mtodo ABC-World. Datos de carga del robot y la entrada correspondiente. Procedimiento 1. Desbloque y confirme la parada de emergencia
Botn de PARADA DE EMERGENCIA

2. Asegrese que est ajustado el modo de servicio T1

1 2 3 4 T2 (Test2) AUT (Automtico) AUT EXT (Automtico Externo) T1 (Test1)

3. Configuracin de la Herramienta del Robot (MEDICIN XYZ DE 4 PUNTOS) Condiciones previas: La herramienta que se desea medir se encuentra montada sobre la brida de acople. 3.1 Seleccionar la secuencia de men Inicial > Medicin > Herramienta > XYZ 4Puntos 3.2 Indicar un nmero y un nombre para la herramienta que se desea medir. Pulsar Continuar. 3.3 Alinear la herramienta (TCP) a un punto de referencia (Direccin1). Pulsar Medicin, despus Continuar. 3.4 Alinear la herramienta (TCP) a un punto de referencia (Direccin2). Pulsar Medicin, despus Continuar. 3.5 Repetir el paso 3.4 dos veces. 3.6 Pulsar Guardar. 9

4. Orientacin de la Herramienta del Robot (MTODO ABC WORLD) Condiciones previas: La herramienta a medir se encuentra montada sobre la brida de acople. El TCP de la herramienta ha sido medido o configurado. Modo de servicio T1 o T2. 4.1 Seleccionar la secuencia de men Inicial > Medicin> herramienta > ABC World 4.2 Seleccionar el nmero de la herramienta. Pulsar Continuar. 4.3 En el campo 5D/6D seleccionar una variante: 5-D o 6-D. Pulsar Continuar. Si se ha seleccionado 5D: 5-D es la orientacin 4.3.1 Alinear +XTOOL de forma paralela a ZWORLD +XTOOL = Direccin de avance

Si se ha seleccionado 6D:

por defecto. Dependiendo de las declaraciones especficas del operador, los ejes se pueden orientar de forma distinta.

4.3.2 Direccionar los ejes del sistema de coordenadas TOOL del siguiente modo. +XTOOL de forma paralela a ZWORLD (+XTOOL = Direccin de avance) +YTOOL de forma paralela a +YWORLD +ZTOOL de forma paralela a +XWORLD 4.4 Pulsar Medicin, despus Continuar 4.5 Pulsar Guardar 5. Activacin de la Herramienta y Base Para un desplazamiento cartesiano debe seleccionarse una herramienta (sistema de coordenadas TOOL) y una Base (sistema de coordenadas BASE). 5.1 Seleccionar la secuencia de men Configurar > Actual Herramienta/Base 5.2 En el campo Herramienta Num., declarar el nmero de herramienta deseado. 5.3 En el campo Base Num., declarar el nmero de la base deseada.

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5.4 En la barra de teclas de funcin seleccionar si se ha de trabajar con una herramienta fija: Herramienta: La herramienta se encuentra montada sobre la brida de acople. Herr. Extern: La herramienta es una herramienta fija. 5.5 Pulsar OK. 6.- ANLISIS DE RESULTADOS Despus de culminar con xito este ejercicio, Usted tiene la competencia necesaria para efectuar las siguientes tareas: Medicin de una herramienta con el mtodo XYZ-4-puntos y el mtodo ABC-World. Activar la herramienta medida Desplazamiento en el sistema de coordenadas de la herramienta Desplazamiento en direccin de avance de la herramienta Reorientacin de la herramienta alrededor de Tool Center Point (TCP).

6.1 Presente un resumen de ventajas y desventajas de desplazar el robot utilizando la herramienta configurada. VENTAJAS Y DESVENTAJAS VENTAJAS Se pudo obtener mayor exactitud, con este mtodo de medicin. Tenemos mejor control para el momento de realizar operaciones de gran exactitud. DESVENTAJAS Un poco ms de lentitud por el tratar de hacer los movimientos exactos y mantener la distancia indicada.

7.- CUESTIONARIO 7.1 Por qu se debe medir una herramienta guiada por el robot? Para saber las distancias mnimas a las cuales se puede manipular el robot de los otros lugares de referencia. 7.2 Cules puntos se determinan con el mtodo XYZ-4-Puntos? X=0 Y=0 Z=0 ngulos de los planos = 0 7.3 Cules son los mtodos de la medicin de la herramienta? XYZ 4 puntos XYZ referencia ABC 2 puntos ABC world Entrada numrica Datos de carga de la herramienta 7.4 Cuantas herramientas mximo puede administrar la unidad de control? 6 herramientas

7.5 Qu significa el valor -1 en los datos de carga de herramienta? La tolerancia que va a tener al momento de movilizarse 10.- BIBLIOGRAFA Manual Kuka KR-16

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