DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y

MECÁNICA
ROBÓTICA INDUSTRIAL
ING. FRANCISCO TERNEUS
NRC 2314

PRACTICA # 06
MEDICION DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT
ANDREA ESTEFANIA PILCO ATI

2014/06/16

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TEMA:
MEDICION DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT

1. OBJETIVOS
Mediante desarrollo de esta práctica se pretenden lograr los siguientes objetivos:
 Analizar los diferentes métodos de configuración de la base
 Configurar la herramienta de trabajo
2. EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR
 Robot Industrial KR16
 Robot Industrial KR5 Arc

3. TRABAJO PREVIO
a. En un manual, consultar los métodos de configuración de la herramienta de trabajo del Robot
Kuka KR16 y KR5 Arc.

MEDICION DE LA HERRAMIENTA
 La herramienta puede ser
desplazada en forma recta en la
dirección de trabajo.

 La herramienta puede ser girada

alrededor del TCP sin que la
posición del TCP varié.

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  La velocidad programada se
mantiene en el TCP a lo largo de la
trayectoria.

Posición de la herramienta en un sistema de coordenadas

Medición XYZ de 4 puntos: Sirve para determinar el origen del sistema de coordenadas de la
herramienta. Este método permite que el TCP de la herramienta con la que se va a trabajar se desplace
a un punto de referencia desde 4 direcciones diferentes. El punto de referencia puede ser cualquiera.

Orientación de la herramienta en un sistema de coordenadas

Método ABC World: Este método permite definir la orientación del sistema. Los ejes del sistema de
coordenadas World se definen de forma paralela a los ejes de sistemas de coordenadas TOOL. De este
modo, la unidad de control del robot conoce la orientación del sistema de coordenadas TOOL.
Este método tiene 2 variantes:
 5D: A la unidad de control solo se le declara la dirección de trabajo de la herramienta.
 6D: A la unidad de control del robot se le comunican las direcciones del eje.
Configuracion de la Herramienta:
 Seleccionar la secuencia en las teclas de menú. Inicial, medición, herramienta, XYZ 4puntos.
 Asignar un número y un nombre para la herramienta que se desea medir.
 Acercar el TCP al punto de referencia de la herramienta conocida.
 Con el TCP desplazarse a un punto de referencia desde otra dirección.
 Seleccionar el eje X y el campo 5D.
 Realizar una medición paralela con la herramienta fija y la herramienta auxiliar.
 Realizar movimientos con la herramienta y verificar las coordenadas

4. CONOCIMIENTOS PREVIOS NECESARIOS

Los cuales se han podido observar en el texto guía del laboratorio, donde se presentan detalladamente
los procedimientos para la medición de la herramienta.

5. PROCEDIMIENTO PRÁCTICO
Las siguientes condiciones son necesarias para configurar la herramienta del robot:
 Conocimientos teóricos de los diversos métodos de medición del punto de trabajo de la
herramienta, especialmente el método XYZ-4puntos
 Conocimientos teóricos de los diversos métodos de medición de la orientación de la
herramienta, especialmente el método ABC World.
 Conocimientos teóricos de datos de carga del robot y la entrada correspondiente.
1. Configurar la herramienta del robot siguiendo los procedimientos anteriormente indicados.

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6. ANÁLISIS DE RESULTADOS
Presente un resumen de la forma de configurar la herramienta del robot
 Seleccionar la secuencia en las teclas de menú. Inicial, medición, herramienta, XYZ 4puntos.
 Asignar un número y un nombre para la herramienta que se desea medir.
 Acercar el TCP al punto de referencia de la herramienta conocida.
 Con el TCP desplazarse a un punto de referencia desde otra dirección, se debe presionar Medir y
continuar.
 Seleccionar la secuencia de menú Inicial, Medir, herramienta, ABC World.
 Colocar el número y un nombre de la herramienta que se midió.
 Seleccionar el eje X y el campo 5D.
 Realizar una medición paralela con la herramienta fija y la herramienta auxiliar.
 Actualizar la herramienta en Configuracion, actual herramienta, base.
 Realizar movimientos con la herramienta y verificar las coordenadas

7. CUESTIONARIO
 Por qué se debe medir una herramienta guiada por el robot?
 Para que la herramienta pueda ser desplazada en forma recta en la dirección de trabajo.
 La herramienta puede ser girada alrededor del TCP sin que la posición del TCP varié.

 Cuales puntos se determinan con el método XYZ-4puntos?

Son puntos desplazados del robot desde un punto de referencia a 4 direcciones diferentes.

 Cuáles son los métodos de la medición de la herramienta?

1. Medición XYZ DE 4 PUNTOS: Con el TCP de la herramienta que se desea medir, debe desplazarse
el robot a un punto de referencia desde 4 direcciones diferentes.
2. Método XYZ REFERENCIA: Se efectúa la medición de una nueva herramienta con referencia a
una herramienta ya conocida, La unidad de control del robot compara las posiciones de la brida
calculada el TCP de la nueva herramienta.

 Cuantas herramientas máximo puede administrar la unidad de control?

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 Que significa el valor -1 en los datos de la carga de herramienta?

Se utiliza como ajuste estándar; corresponde a la carga indicada en los datos de máquina.

8. COMENTARIOS Y CONCLUSIONES
 Para la medición de la herramienta podemos elegir cualquiera de los dos métodos estudiados,
esto es según el tipo de movimiento que deseemos tener por puntos o planos.
 La medición de la herramienta nos ayuda a tener movimientos precisos de la misma, de acuerdo
al plano o puntos que se impongan, lo que ayuda a un movimiento más eficiente del robot.
 Las mediciones de los puntos deben ser separadas y de acuerdo al plano en el que nos
deseemos mover, es decir debe establecerse con la mayor exactitud posible.

9. RECOMENDACIONES
 Antes de realizar un movimiento reconocer en el sistema de eje que me encuentro para un
correcto movimiento y resultado.

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10. BIBLIOGRAFIA
 U.R.L.: http://www.kuka-robotics.com/res/sps/f776ebab-f613-4818-9feb-
27612db8dc4_PF0033_KR_6-2_KR_16-2_es.pdf
 U.R.L.: http://www.kuka-robotics.com/res/sps/f776ebab-f613-4818-9feb-
527612db8dc4_PF0033_KR_6-2_KR_16-2_es.pdf