Robótica Industrial

Edwin Valarezo Añazco, Ph.D.

Introducción a la
Robótica
Edwin Valarezo Añazco, Ph.D.
 Definición
• Un robot es un manipulador
reprogramable, multifuncional,
controlado automáticamente, que
puede estar fijo en un sitio o
moverse, y que está diseñado
para mover materiales, piezas,
herramientas o dispositivos
especiales, por medio de
movimientos variables
programados para la realización
de diversas tareas o trabajos
 Definición
• Un robot es un manipulador
reprogramable, multifuncional,
controlado automáticamente, que
puede estar fijo en un sitio o
moverse, y que está diseñado
para mover materiales, piezas,
herramientas o dispositivos
especiales, por medio de
movimientos variables
programados para la realización
de diversas tareas o trabajos
Manipulador: mecanismo formado generalmente
por elementos en serie, articulados entre sí,
destinado al agarre y desplazamiento de objetos.
Importancia

¿Por qué hay una tendencia ascendente?

Importancia

¿Por qué hay una tendencia ascendente?

Importancia

¿Por qué hay una tendencia descendente?

 Tipos de Robots
• Robots Industrial • Robots de Servicio
Un robot/manipulador diseñado para mover Un robot que opera con total o parcial
materiales, herramientas o dispositivos autonomía para desarrollar servicios útiles,
especializados para el desarrollo de diferentes excluyendo aquel que realiza operaciones de
tareas. fabricación.

¿Alfred?
Robots Industrial

Courier

Ensamblaje
Línea de producción
Robots de Servicio

Servicio al cliente

Hogar
Cuidado de la Salud
Componentes de un Robot
Comunicación

Sensores
“Inteligencia”

Control
Actuadores

Potencia
 Comunicación
En diversas aplicaciones es necesario que el robot se comunique con otros agentes
Tipos de comunicación:
• Telecontrol: programación y control a distancia.

• Coordinación: comunicación con robots u

otras máquinas para realizar tareas
conjuntas.

• Interacción humano-robot: comunicación

con personas para recibir comandos o dar
información
Componentes de un Robot
Comunicación

Sensores
“Inteligencia”

Control
Actuadores

Potencia
 Sensores
Dispositivos que permiten al robot percibir el medio ambiente y su estado interno
usando técnicas de procesamiento de datos de sensoriales.
Principales tipos: 1 2
1. Visión
2. Propiocepción – posición y movimiento
3. Temperatura
3
4. Táctiles
4
Sensores
1. Visión
• Camara
• Ultrasonido (sonares)
• LiDAR

2. Propiocepción – posición y movimiento

• Codificadores en uniones de manipuladores
• Odometría en robots móviles

3. Temperatura

4. Táctiles
Componentes de un Robot
Comunicación

Sensores
“Inteligencia”

Control
Actuadores

Potencia
 Actuadores
Dispositivos que permiten al robot modificar el
medio ambiente

Dos tipos principales:

• Locomoción: cambiar la posición del robot
respecto al medio ambiente

• Manipulación: mover otros objetos en el

medio ambiente
Locomoción
Ruedas:
Más simples y eficientes, fáciles de controlar
limitadas a terrenos planos.

Patas:
Complejas, difíciles de controlar mayor
flexibilidad para todo tipo de terreno medio
ambiente.
Manipulación
Los manipuladores tienen en el extremo un efector final que interactúa directamente con los
objetos
Existen diferentes tipos de efectores dependiendo de la tarea:
• Pinzas
• Herramientas (desarmador, pistola de pintura, soldadora)
• Manos antropomórficas
Componentes de un Robot
Comunicación

Sensores
“Inteligencia”

Control
Actuadores

Potencia
 Inteligencia
• Programas que permiten que el robot realice sus
tareas
• Dependiendo del tipo de robot y de la
complejidad y variedad de las tareas a realizar, se
tienen diferentes tipos de programas

¿Qué implica?
Tipos de Algoritmos
1. Inteligencia Artificial
2. Navegación autónoma • Deep Learning
3. Manipulación diestra • Deep Reinforcement Learning
4. Percepción activa
5. Aprendizaje
 Inteligencia

• Integrar/interpretar la información de sus sensores

• Navegación (evitar obstáculos, ir a cierto lugar - meta)
• Planeación (decidir la serie de pasos para cumplir una
o más metas)
• Construir modelos del ambiente
• Reconocer lugares y/o objetos
• Manipular objetos
• Comunicarse con otros agentes: computadoras, otros
robots, personas
Componentes de un Robot
Comunicación

Sensores
“Inteligencia”

Control
Actuadores

Potencia
 Control
• Provee la interfaz entre el sistema de
procesamiento del robot y sus sensores y
actuadores

• Normalmente se realiza mediante una

combinación de hardware y software

• Provee una serie de comandos (subrutinas)

para los programas de alto nivel del robot
(“inteligencia”)
Drivers
Componentes de un Robot
Comunicación

Sensores
“Inteligencia”

Control
Actuadores

Potencia
 Potencia
• Sistema de potencia que proporcionan
la energía eléctrica para la operación
de las diferentes partes: electrónica,
motores, sensores, etc.

• Los robots manipuladores se pueden

alimentar de las líneas eléctricas
(fijos), mientras que los robots móviles
normalmente se alimentan de baterías
 Aplicaciones Robot Industriales
• Tarea repetitiva

• Ambiente conocido y controlado

• No hay interacción con personas

• Poca flexibilidad

• Poca movilidad
 Aplicaciones Robot Servicio
• Ambientes desconocidos

• Ambientes dinámicos

• Necesidad de movilidad

• Interacción con personas

• Necesidad de flexibilidad
Preguntas
 Análisis de Movimiento

Robótica, Tercera Edición. John J. Craig

Capítulo 2. Descripción Espacial y Transformaciones
 Análisis de Movimiento
Los manipuladores consisten de vínculos casi
rígidos, los cuales están conectados por
articulaciones que permiten el movimiento
relativo de los vínculos adyacentes.

El número de grados de libertad que posee un

manipulador es el número de articulaciones.

Posición y orientación con respecto a un eje

de coordenadas universal
Posición

• Ap se representa como un vector y

puede definirse de manera
equivalente como una posición en el
espacio

• Ap tienen valores numéricos que

indican distancias sobre los ejes de
{A}
Orientación
El actuador podría orientarse arbitrariamente y
al mismo tiempo podría mantenerse el punto
entre las puntas de los dedos en la misma
posición

Para describir la orientación de un cuerpo,

adjuntaremos un sistema de coordenadas al
cuerpo y luego daremos una descripción de
este sistema de coordenadas relativo al
sistema de referencia
Orientación

La inversa de una matriz de rotación es igual a su

transpuesta
 Análisis de Movimiento
Trama define el par de posición y orientación

𝐴
𝑃𝐵𝑜𝑟𝑔 es el vector que ubica el origen de
la trama {B}
Análisis de Movimiento

La dirección de esta flecha de

ubicación nos dice que se sabe
que {C} se conoce en términos
de {A} y no al revés.
Cambio de Trama en Trama
Trama trasladada Trama Rotada
Cambio de Trama en Trama
• Primero roto el vector Bp con
respecto al eje de referencia A
• Segundo sumo el desplazo
vectorial
Cambio de Trama en Trama

Sumo la traslación en cada eje al

multiplicar la matrix de
Tranformación (Transformada
Homogénea) 4x4 por el vector
posición 4x1 con respecto a B
Ejemplo
Análisis de Movimiento

Resumen
Aritmética de las Transformaciones
Matriz de Rotación
Ángulos Fijos X-Y-Z
Empiece con la trama que sea coincidente con una trama de referencia conocida {A}. Gire
{B} primero sobre XA usando un ángulo γ, luego sobre YA usando un ángulo β y finalmente
sobre ZA usando un ángulo α.

en donde cα es la abreviación de cos α, sα de sen α y así sucesivamente

Matriz de Rotación
Ángulos Fijos X-Y-Z
Empiece con la trama que sea coincidente con
una trama de referencia conocida {A}. Gire {B}
primero sobre XA usando un ángulo γ, luego
sobre YA usando un ángulo β y finalmente sobre
ZA usando un ángulo α.

Ángulos de Euler X-Y-Z

Empiece con la trama que sea coincidente con
una trama de referencia conocida {A}. Gire {B}
primero sobre XB usando un ángulo γ, luego
sobre YB usando un ángulo β y finalmente sobre
ZB usando un ángulo α.
 Preguntas

Lección Formativa 1
 Diseño de Actuadores
Robótica, Tercera Edición. John J. Craig
Capítulo 8. Diseño del Mecanismo del Manipulador
 Diseño de Actuadores
Diseño basado en los requerimientos de la tarea

• Número de Grados de Libertad

• Espacio de Trabajo
• Capacidad de Carga
• Velocidad
• Repetitividad y Precisión
 Diseño de Actuadores
Diseño basado en los requerimientos
de la tarea

Número de Grados de Libertad

• No siempre se requiere 6 DoF

• El eje Z es irrelevante

• Gran porcentaje de robots industriales

requieren de 5 DoF
Manipulador colocando una herramienta de esmerilado en
dos formas distintas
 Diseño de Actuadores
Diseño basado en los requerimientos de la
tarea

Número de Grados de Libertad

• Ensamblaje 5 DoF

• Soldadora 3 DoF

• En la práctica, la necesidad de evitar colisiones

con la pieza de trabajo es lo que al final hace
que se utilice un robot con más grados de
libertad

Soldadura de tuberías
 Diseño de Actuadores
Espacio de Trabajo

• Alcance diseñado para manipular

determinado número de piezas o
dispositivos fijos

• Volumen y ubicación de singularidades

• Restringir movilidad para evitar colisiones

 Diseño de Actuadores

Capacidad de Carga

• Composición de la estructura, transmisión

de energía y actuadores

• Carga dinámica debido a fuerzas como la

inercia y velocidad
 Diseño de Actuadores

Velocidad

• Tendencia crear manipuladores más

rápidos

• Hay una distinción importante entre la

máxima velocidad del efector final y el
tiempo de tarea

• Las fases de aceleración y desaceleración

ocupan la mayor parte del tiempo de tarea
 Diseño de Actuadores

Repetitividad y Precisión

• Es muy costoso lograr una alta repetitividad

y precisión.

• La precisión de un modelo específico de

robot industrial depende de la tarea, detalles
de fabricación.

• Robot para pintar con precisión de 0.001 in

con un diámetro de pistola de aire de 8 in
 Configuración de la Cinemática
Una vez que se ha decidido el número requerido de grados de libertad, debe seleccionarse
una configuración específica de articulaciones para realizar esos grados de libertad.

La mayoría de los manipuladores están diseñados de manera que las últimas n − 3

articulaciones orienten al efector final.

• Cartesiano • Esférico
• Articulado • Cilíndrico
• SCARA • Muñecas
 Configuración de la Cinemática
Cartesiano (Robot puente transversal)

• Las articulaciones, de la 1 a la 3, son

prismáticas, mutuamente ortogonales como
los ejes.

• Estructura rígida, escalables en tamaño

• Cinemática sencilla

• Manipulación de autos o aeronaves • Todos los dispositivos están dentro del

completas robot, lo que dificulta la modernización
 Configuración de la Cinemática
Articulado (Manipulador de codo o Antropomórfico)

• Dos articulaciones tipo hombro

• Articulación tipo codo, giro perpendicular a los

hombros

• Dos o tres articulaciones de muñeca

• Minimizan la intrusión de la estructura del • Menos costosos y más pequeño que

manipulador en el espacio de trabajo los cartesianos
 Configuración de la Cinemática
SCARA (brazo de robot con montaje
selectivamente obediente)

• Tres articulaciones angulares paralelas

• Articulación prismática, normal a las angulares

• Casi 10 veces más rápido

• Ideal para tareas en entornos planos

Selective Compliance Articulated Robot Arm - SCARA

Configuración de la Cinemática
Esférico

• Similar al articulado, pero con una

articulación prismática

• La articulación prismática puede replegarse

o extenderse
Configuración de la Cinemática
Cilíndrico

• Dos articulaciones prismáticas

• Una articulación angular tipo codo

Configuración de la Cinemática
Muñeca

• Dos o tres articulaciones ortogonales con

ejes ortogonales

• Por lo general la muñeca se ubica en la

cuarta articulación

• configuración de tres ejes ortogonales

garantiza que pueda lograrse cualquier
orientación

Robot soldador
 Preguntas

Lección Formativa 2